JP5947236B2 - 交差点目印データ作成装置及びその方法、並びに交差点の目印データを作成するためのコンピュータプログラム及びコンピュータプログラムを記録した記録媒体 - Google Patents

Description

本発明は、交差点案内に利用可能な交差点の目印データを作成する装置及びその方法に関する。

近年のナビゲーション装置の普及に伴い、利用者の利便に資するべく種々のナビゲーション技術が開発されてきている。例えば、案内ルート上の交差点を左折する場合、交差点付近の拡大図を当該交差点の模式化された目印とともに表示したり、目印の名称を使って音声により案内する技術が挙げられる。このように直感的に認識し易い案内によれば、走行中の運転者の集中力を損なうことなく認識することができて好ましいものの、上記目印情報が備えられていない交差点も少なくないのが現状である。
上記に関連する技術として、目印情報を利用して道案内を行うシステムが特許文献１に開示されている。
本発明に関連する従来技術を開示する特許文献２も参照されたい。

特開２０１０−５３１４６１号公報 特開２００３−３４４０９０号公報

上述した目印情報が備えられていない交差点については、例えば、交差点の右左折地点を案内する際、現地で撮影された画像を表示し、併せて進路を示す矢印等を表示して案内を行うことが考えられる。しかしながら、このような現地画像を用いた案内は、上記のように模式化された目印情報を用いた案内に比べると視認しにくく利便性に劣る。
そこで、本発明者はさらなる利便性の向上を図るべく鋭意検討を重ねてきた結果、上記画像から直感的に認識し易い特徴条件を有する地物を抽出し、当該地物の特徴条件に基づいて交差点の目印データを作成することに想到した。

この発明は上述の課題に鑑みてなされたものであり、その第１の局面は次のように規定される。即ち、
交差点への進入路に対応する該交差点の目印データを作成する交差点目印データ作成装置において、
走行画像を保存する走行画像保存部と、
前記目印データを作成する対象となる進入路を対象進入路として特定する対象進入路特定部と、
前記走行画像保存部から、前記特定された対象進入路に関する走行画像を読み出す走行画像読出部と、
予め定められた直感的な特徴条件に基づき、前記読み出された走行画像から該特徴条件を有する地物を抽出する地物抽出部と、
前記地物の抽出の際に用いられた特徴条件と、前記特定された対象進入路とを関連付けて前記目印データを作成する目印データ作成部と、
を備える、交差点目印データ作成装置。

このように規定される第１の局面の交差点目印データ作成装置によれば、交差点の目印データを作成する対象として特定された対象進入路について、当該対象進入路に関する走行画像を読み出し、当該走行画像から予め定められた直感的な特徴条件を有する地物を抽出し、当該抽出の際に用いられた特徴条件と上記対象進入路とを関連付けて目印データを作成する。このように作成された目印データに基づけば、運転者が視認し易い目印をもって案内可能となるため、運転者の利便に資する。
ここで、予め定められた直感的な特徴条件は、前記地物の形状、色彩、大きさ、高さから選択される一以上の条件とすることとできる（第３の局面）。

この発明の第２の局面は次のように規定される。即ち、
第１の局面に規定の交差点目印データ作成装置において、前記抽出された地物が、前記交差点付近に位置する地物であるか否かを特定する地物位置特定部、を備え、
前記目印データ作成部は、前記特定された地物に関する前記特徴条件に基づいて前記目印データを作成する。
このように規定される第２の局面の交差点目印データ作成装置によれば、上記特徴条件を有する地物と交差点との位置関係を考慮した、より詳細な案内が可能となり、より運転者の利便性が向上する。

この発明の第４の局面は次のように規定される。即ち、
ナビゲーションシステムが探索した案内ルートを保存する案内ルート保存部と、
第１〜第３のいずれかの局面に規定の交差点目印データ作成装置で作成された目印データを保存する目印データ保存部と、
前記案内ルートにおいて案内の対象となる交差点を対象交差点として特定する対象交差点特定部と、
前記目印データ保存部から、前記特定された対象交差点に関する目印データを抽出する目印データ抽出部と、
前記抽出された目印データに基づいて前記案内ルートを案内する案内部と、
を備える、ナビゲーション装置。
このように規定される第４の局面のナビゲーション装置によれば、直感的な特徴条件に基づいて作成された目印データを用いて、交差点案内を行うことが可能となる。このように運転者の視覚を通じて容易に認識可能な目印によって案内を行えば、運転者の集中力を損なうことなく利便に資する。

上記地物を直感的に認識することが可能な特徴条件であっても、走行条件、すなわち、走行時間帯や走行速度、天候等によっては視認しにくい場合もある。
そこで、この発明の第５の局面は次のように規定される。即ち、
第４の局面に規定のナビゲーション装置において、前記抽出された目印データのうち、走行条件に応じた前記特徴条件を選択する特徴条件選択部、を備え、
前記案内部は、前記抽出された目印データのうち前記選択された特徴条件に基づいて前記案内ルートを案内する。

また、この発明の第６の局面は次のように規定される。即ち、
交差点への進入路に対応する該交差点の目印データを作成する交差点目印データ作成方法において、
走行画像保存部に、走行画像を保存する走行画像保存ステップと、
対象進入路特定部が、前記目印データを作成する対象となる進入路を対象進入路として特定する対象進入路特定ステップと、
走行画像読出部が、前記走行画像保存部から、前記特定された対象進入路に関する走行画像を読み出す走行画像読出ステップと、
地物抽出部が、予め定められた直感的な特徴条件に基づき、前記読み出された走行画像から該特徴条件を有する地物を抽出する地物抽出ステップと、
目印データ作成部が、前記地物の抽出の際に用いられた特徴条件と、前記特定された対象進入路とを関連付けて前記目印データを作成する目印データ作成ステップと、
を備える、交差点目印データ作成方法。
このように規定される第６の局面の発明によれば、第１の局面と同等の効果を奏する。

この発明の第７の局面は次のように規定される。即ち、
第６の局面に規定の方法において、地物位置特定部が、前記抽出された地物が、前記交差点付近に位置する地物であるか否かを特定する地物位置特定ステップ、を備え、
前記目印データ作成ステップでは、前記特定された地物に関する前記特徴条件に基づいて前記目印データを作成する。
このように規定される第７の局面の発明によれば、第２の局面と同等の効果を奏する。

この発明の第８の局面は次のように規定される。即ち、
第６又は第７の局面に規定の方法において、前記予め定められた直感的な特徴条件は、前記地物の形状、色彩、大きさ、高さから選択される一以上の条件である。
このように規定される第８の局面の発明によれば、第３の局面と同等の効果を奏する。

この発明の第９の局面は次のように規定される。即ち、
ナビゲーションシステムが探索した案内ルートを保存する案内ルート保存ステップと、
請求項６〜８のいずれかに記載の交差点目印データ作成方法で作成された目印データを、目印データ保存部に保存する目印データ保存ステップと、
対象交差点特定部が、前記案内ルートにおいて案内の対象となる交差点を対象交差点として特定する対象交差点特定ステップと、
目印データ抽出部が、前記目印データ保存部から、前記特定された対象交差点に関する目印データを抽出する目印データ抽出ステップと、
案内部が、前記抽出された目印データに基づいて前記案内ルートを案内する案内部と、
を備える、ナビゲーション方法。
このように規定される第９の局面の発明によれば、第４の局面と同等の効果を奏する。

この発明の第１０の局面は次のように規定される。即ち、
第９の局面に規定の方法において、特徴条件選択部が、前記抽出された目印データのうち、走行条件に応じた前記特徴条件を選択する特徴条件選択ステップ、を備え、
前記案内ステップでは、前記抽出された目印データのうち前記選択された特徴条件に基づいて前記案内ルートを案内する。
このように規定される第１０の局面の発明によれば、第５の局面と同等の効果を奏する。

更に、この発明の第１１の局面は次のように規定される。即ち、
交差点への進入路に対応する該交差点の目印データを作成するためのコンピュータプログラムであって、コンピュータを、
走行画像を保存する走行画像保存手段と、
前記目印データを作成する対象となる進入路を対象進入路として特定する対象進入路特定手段と、
前記走行画像保存手段から、前記特定された対象進入路に関する走行画像を読み出す走行画像読出手段と、
予め定められた直感的な特徴条件に基づき、前記読み出された走行画像から該特徴条件を有する地物を抽出する地物抽出手段と、
前記地物の抽出の際に用いられた特徴条件と、前記特定された対象進入路とを関連付けて前記目印データを作成する目印データ作成手段、
として機能させる、コンピュータプログラム。
このように規定される第１１の局面の発明によれば、第１の局面と同等の効果を奏する。

この発明の第１２の局面は次のように規定される。即ち、
第１１の局面に規定のコンピュータプログラムにおいて、前記コンピュータを、更に、
前記抽出された地物が、前記交差点付近に位置する地物であるか否かを特定する地物位置特定手段、として機能させ、
前記目印データ作成手段は、前記特定された地物に関する前記特徴条件に基づいて前記目印データを作成する。
このように規定される第１２の局面の発明によれば、第２の局面と同等の効果を奏する。

この発明の第１３の局面は次のように規定される。即ち、
第１１又は第１２の局面に規定のコンピュータプログラムにおいて、前記予め定められた直感的な特徴条件は、前記地物の形状、色彩、大きさ、高さから選択される一以上の条件である。
このように規定される第１３の局面の発明によれば、第３の局面と同等の効果を奏する。

この発明の第１４の局面は次のように規定される。即ち、
ナビゲーションするためのコンピュータプログラムであって、コンピュータを、
ナビゲーションシステムが探索した案内ルートを保存する案内ルート保存手段と、
請求項１１〜１３のいずれかに記載のコンピュータプログラムで作成された目印データを保存する目印データ保存手段と、
前記案内ルートにおいて案内の対象となる交差点を対象交差点として特定する対象交差点特定手段と、
前記目印データ保存手段から、前記特定された対象交差点に関する目印データを抽出する目印データ抽出手段と、
前記抽出された目印データに基づいて前記案内ルートを案内する案内手段、
として機能させる、コンピュータプログラム。
このように規定される第１４の局面の発明によれば、第４の局面と同等の効果を奏する。

この発明の第１５の局面は次のように規定される。即ち、
第１４の局面に規定のコンピュータプログラムにおいて、前記コンピュータを、更に、
前記抽出された目印データのうち、走行条件に応じた前記特徴条件を選択する特徴条件選択手段、として機能させ、
前記案内手段は、前記抽出された目印データのうち前記選択された特徴条件に基づいて前記案内ルートを案内する。
このように規定される第１５の局面の発明によれば、第５の局面と同等の効果を奏する。

第１１〜第１５のいずれかの局面に規定されるコンピュータプログラムを記録する記録媒体が第１６の局面として規定される。

本発明の実施の形態の交差点目印データ作成装置１の構成を示すブロック図である。 本発明の他の実施の形態の交差点目印データ作成装置２１の構成を示すブロック図である。 本発明の他の実施の形態の交差点目印データ作成装置２１の動作の一例を示すフローチャートである。 ステップ５の詳細動作の一例を示すフローチャートである。 本発明の他の実施の形態の交差点目印データ作成装置２１を構成するコンピュータプログラムを示す。 本発明の実施の形態のナビゲーション装置３１の構成を示すブロック図である。 本発明の実施例のナビゲーション装置６１の構成を示すブロック図である。 地物位置特定部２３の地物位置の特定方法の一例を示す模式図である。

この発明の実施の形態の交差点目印データ作成装置を説明する。
図１に、交差点目印データ作成装置１の概略構成を示す。
図１に示すように、この交差点目印データ作成装置１は、地図データ保存部３、走行画像保存部５、特徴条件保存部７、対象進入路特定部９、走行画像読出部１１、地物抽出部１３、目印データ作成部１５及び目印データ保存部１７を備えている。

地図データ保存部３には地図情報が保存される。地図情報にはリンクやノードなど地図情報を規定するための道路要素に関する情報と地図に描画される情報等が含まれる。
走行画像保存部５には走行画像が位置情報と関連付けて保存される。当該走行画像としては、実際に道路を走行する車両の前方車載カメラで撮影された道路の周囲の画像等が挙げられる。当該走行画像は、静止画像であっても良く、また動画であっても良い。また、当該走行画像には、進行方向に関する情報が関連付けられていても良い。

特徴条件保存部７には予め定められた直感的な特徴条件が保存される。当該直感的な特徴条件とは、地物を視覚的に表現可能な条件であれば特に限定されないが、走行画像の画像解析によって判定可能な条件であることが好ましい。当該視覚的特徴に関する条件として、例えば、地物の形状、色彩、大きさ、高さ等に関する条件が挙げられる。具体的に、特徴条件保存部７には、「円柱形状の地物」や「三角形状を有する地物」等の地物の形状に関する条件、「赤色の地物」等の地物の色彩に関する条件、「大きい地物」等の大きさに関する条件、「高い地物」等の高さに関する条件等の特徴条件が保存される。これらの特徴条件には、画像解析で判定可能なように、当該特徴条件を示す地物の形状情報や色彩情報、面積情報、高さ情報等のデータが付与されることが好ましい。また、上記条件を二以上組み合わせて特徴条件としても良い。

対象進入路特定部９は、地図データ保存部３を参照して、交差点の目印データを作成する対象となる当該交差点への進入路を特定する。当該特定の方法としては、特に限定されないが、例えば、当該装置利用者の手動により、又は自動で行うこととできる。前者の場合、例えば、上記地図データに基づいて画面に表示された地図上において所望の進入路をポイントすることにより特定することとできる。また、後者の場合、所定範囲内に存在する任意の進入路を自動的に特定することとできる。

走行画像読出部１１は、走行画像保存部５から、上記対象進入路特定部９で特定された対象進入路に関する走行画像を読み出す。当該読み出しの方法は、特に限定されず、走行画像の位置情報が示す位置が、上記対象進入路に基づいて形成される領域内に含まれる走行画像を読み出すこととできる。当該領域は、例えば、上記対象進入路と当該対象進入路が進入する交差点付近とを含むようにして形成することとできる。上記走行画像読出部１１は、上記領域内に含まれる全ての走行画像を読み出すこととしても良いし、一部の走行画像を読み出すこととしても良い。例えば、上記領域内に含まれる走行画像のうち、交差点を基準とした所定範囲に位置情報を有する走行画像を読み出すこととできる。また、上記走行画像に進行方向に関する情報が関連付けられているときは、当該進行方向に応じた走行画像を読み出すこととできる。

地物抽出部１３は、上記特徴条件保存部７を参照して、上記走行画像読出部１１で読み出された走行画像から上記特徴条件を有する地物を抽出する。当該抽出の方法は、特に限定されないが、上記読み出された走行画像の画像解析を行うことにより、上記特徴条件を満たす地物を抽出することとできる。上記地物は、上記特徴条件のうち一の条件に基づいて抽出されても良いし、二以上の条件に基づいて抽出されても良い。具体的には、走行画像に「赤色の建物」が表されている場合、特徴条件「赤色の地物」に基づいて、当該「赤色の建物」を地物として抽出する。また、走行画像に「赤色の高い建物」が表されている場合には、特徴条件「赤色の地物」及び「高い地物」に基づいて、当該「赤色の高い建物」を地物として抽出することとできる。当該抽出の際に該当した特徴条件は、後述の目印データ作成部１５へ送られる。

目印データ作成部１５は、上記地物抽出部１３及び上記対象進入路特定部９を参照し、上記地物の抽出の際に用いられた特徴条件と、上記対象進入路とを関連付けて、当該対象進入路が進入する交差点の目印データを作成する。当該作成された目印データは、上記対象進入路と関連付けて目印データ保存部１７に保存される。

図２に、他の実施の形態の交差点目印データ作成装置２１を示す。図２において、図１と同一の要素には同一の符号を付して、その説明を部分的に省略する。
図２に示すのは、上記抽出された地物の位置を考慮して目印データを作成可能な交差点目印データ作成装置２１である。すなわち、当該装置２１は、図１に示す装置１において、地物位置特定部２３を更に備え、目印データ作成部１５及び目印データ保存部１７に代えて、目印データ作成部２５及び目印データ保存部２７を備える。

地物位置特定部２３は、上記地物抽出部１３で抽出された地物が、上記対象進入路が進入する交差点付近に位置する地物であるか否かを特定する。当該特定の方法は、特に限定されないが、例えば、上記走行画像読出部１１で読み出された走行画像の位置情報と上記対象進入路が進入する交差点の位置情報とに基づいて、読み出された走行画像同士を比較することによって、上記抽出された地物のうち、交差点付近に位置する地物を特定することとできる。
この装置２１において、目印データ作成部２５は、上記地物抽出部１３及び上記対象進入路特定部９に加えて、上記地物位置特定部２３で特定された地物について、当該地物の抽出の際に該当した特徴条件と上記対象進入路とを関連付け、当該交差点の目印データを作成する。当該作成された目印データは、目印データ保存部２７に保存される。

図３を用いて、図２に示す交差点目印データ作成装置２１の動作の一例を示す。適宜、図８に示す模式図を用いて、以下に説明する。
まず、ステップ１では、対象進入路特定部９は、地図データ保存部３を参照して、交差点Ｙの目印データを作成する対象となる当該交差点Ｙへの進入路Ｘを特定する（図８参照）。
ステップ３では、走行画像読出部１１は、走行画像保存部５を参照して、ステップ１で特定された対象進入路Ｘに基づいて予め定められた領域Ｒ内に位置情報を有する走行画像を読み出す。
ステップ５では、地物抽出部１３は、ステップ３で読み出された走行画像から、特徴条件保存部７に保存される特徴条件を有する地物を抽出する。この例において、地物Ａ〜Ｃが抽出候補の地物として挙げられる。

図４を用いて、ステップ５の詳細動作の一例を説明する。
まず、ステップ５１では、地物抽出部１３は、上記ステップ３で読み出された走行画像から認識される各地物の輪郭を抽出する。この例において、地物Ａ〜Ｃの輪郭が抽出される。
ステップ５３では、ステップ５１で抽出された地物のうち最大面積を占有する第１の地物を特定する。この例において、上記ステップ５１で抽出された地物Ａ〜Ｃのうち、地物Ａの面積が最大であるとして地物Ａが特定される。
ステップ５５では、ステップ５１で抽出された地物のうち第１の地物に続く地物面積を有する第２の地物を特定する。この例において、例えば、上記ステップ５１で抽出されたＡ〜Ｃのうち、地物Ｃが特定される。
ステップ５７では、第１の地物面積と第２の地物面積との面積比が所定閾値以上であるか否か判定する。ここで所定閾値は、第１の地物が第２の地物に対して、運転者の視覚を通じて認識できる程度に大きいと判定できる値であれば良く、例えば、１．３以上とすることとできる。

ステップ５７においてＹｅｓのとき、ステップ５３で特定された地物Ａの色彩及び形状を特定する（ステップ５９）。この例において、地物Ａは、赤色、四角形状の地物であると特定される。
ステップ６１では、ステップ５９で特定された地物Ａの色彩「赤色」と、特徴条件保存部７に保存された特徴条件のうちの色彩に関する特徴条件とを照合する。この例において、色彩に関する特徴条件として、「黄色」、「赤色」が保存されている。上記ステップ５９において、地物Ａは「赤色」と特定されているため、「赤色」の特徴条件を有するものとして特定され、保存される（ステップ６３：Ｎｏ、ステップ６７：Ｙｅｓ、ステップ６９）。
続くステップ７１では、ステップ５９で特定された地物Ａの形状「四角」と、特徴条件保存部７に保存された特徴条件のうちの形状に関する特徴条件とを照合する。この例において、形状に関する特徴条件として、「三角」、「円柱」が保存されている。上記ステップ５９において、地物Ａは「四角」と特定されているため、「三角」及び「円柱」いずれの特徴条件も有さないものとして、ステップ８１へ進む（ステップ７３：Ｎｏ、ステップ７７：Ｎｏ）。

ステップ８１では、地物抽出部１３は、ステップ６３、６７、７３、７７のいずれかでＹｅｓであった場合、当該第１の地物を抽出し、該当する特徴条件と併せて保存する。この例において、第１の地物として地物Ａが抽出され、該当する特徴条件「赤色」が併せて保存される。一方、上記ステップのいずれにおいてもＮｏの場合、処理を終了する。
上記ステップ５１〜８１は、ステップ３において読み出される位置情報の異なる二以上の走行画像に基づいて処理されることとしても良い。この場合において、二の走行画像に基づいて処理が実行されたとき、いずれの走行画像においても上記特徴条件を有する地物として抽出される地物に基づき、後述の目印データを作成することとできる。走行中の運転者が連続的に認識可能な上記地物を目印データとすれば、ナビゲーション装置において、より分かり易く安全な案内を行うことができるからである。上記位置情報の異なる二以上の走行画像としては、ナビゲーション装置において交差点案内する際のタイミングに対応させて、例えば、交差点手前２０ｍ付近及び交差点手前５ｍ付近に位置情報を有する走行画像とすることが好ましい。

図３に戻り、ステップ７では、地物位置特定部２３は、ステップ５で抽出された地物Ａが交差点Ｙ付近に位置するか否か特定する。例えば、ステップ３で読み出された走行画像のうち、領域Ａ１〜Ａ３に位置情報を有する走行画像同士を比較することにより、上記特定を行うことができる。具体的には、地物Ａについて、交差点Ｙ手前の領域Ａ１の走行画像Ｇ１と交差点Ｙ奥の領域Ａ２の走行画像Ｇ２との比較を行い、当該地物Ａが走行画像Ｇ１に認識されるが、走行画像Ｇ２には認識されないとき、当該地物Ａが交差点手前に位置すると特定される（ステップ９：Ｙｅｓ、ステップ１１：Ｎｏ、ステップ１３）。また、例えば、上記ステップ５で抽出された地物が地物Ｂの場合には、上記走行画像Ｇ２と該領域Ａ２よりさらに奥の領域Ａ３の走行画像Ｇ３との比較を行い、当該地物Ｂが走行画像Ｇ２に認識されるが、走行画像Ｇ３には認識されないとき、当該地物Ｂが交差点奥に位置すると特定される（ステップ１１：Ｙｅｓ、ステップ１５：Ｎｏ、ステップ１７）。一方、ステップ１５においてＮｏのとき、すなわち、地物Ｃのように走行画像Ｇ２及びＧ３のいずれにも認識されるとき、交差点Ｙ周辺から離れて位置するものとして処理を終了する。
ステップ１９では、目印データ作成部１５は、ステップ１で特定された対象進入路Ｘに、ステップ１３又はステップ１７で特定された地物の位置を関連付けて交差点Ｙの目印データを作成し、保存する。

図５は交差点目印データ作成装置２１のハード構成を示すブロック図である。
この装置２１のハード構成は、一般的なコンピュータシステムと同様に中央制御装置２２１に対してシステムバス２２２を介して各種の要素が結合されたものである。
中央制御装置２２１は汎用的なＣＰＵ、メモリ制御装置、バス制御装置、割り込み制御装置更にはＤＭＡ（直接メモリアクセス）装置を含み、システムバス２２２もデータライン、アドレスライン、制御ラインを含む。システムバス２２２にはＲＡＭ（ランダムアクセスメモリ）２２３、不揮発メモリ（ＲＯＭ２２４，ＣＭＯＳ−ＲＡＭ２２５等）からなるメモリ回路が接続されている。ＲＡＭ２２３に格納されるデータは中央制御装置２２１や他のハードウエア要素によって読み取られたり、書き換えられたりする。不揮発メモリのデータは読み取り専用であり、装置をオフとしたときにもそこのデータは喪失されない。このハードウエアを制御するシステムプログラムはハードディスク装置２２７に保存されており、また、ＲＡＭ２２３に保存されており、ディスクドライブ制御装置２２６を介して適宜中央制御装置２２１に読みこまれて使用される。このハードディスク装置２２７には、汎用的な構成のコンピュータシステムを交差点目印データ作成装置２１として動作させるためのコンピュータプログラムを保存する領域が確保される。

このハードディスク装置２２７の所定の領域が、対象進入路特定部９、走行画像読出部１１、地物抽出部１３及び地物位置特定部２３で特定等された情報を保存する保存部用に割り付けられる。
ハードディスク装置２２７の他の領域が地図データ保存部３、走行画像保存部５、特徴条件保存部７及び目印データ作成部２５で作成された目印データを保存する保存部２７用に割り付けられる。
システムバス２２２には、フレキシブルディスク２３２に対してデータの読み込み及び書き込みを行うフレキシブルドライブ制御装置２３１、コンパクトディスク２３４に対してそれからデータの読み取りを行うＣＤ／ＤＶＤ制御装置２３３が接続されている。この例ではプリンタインターフェース２３７にプリンタ２３８を接続させている。
システムバス２２２にはキーボード・マウス制御装置２４１が接続され、キーボード２４２及びマウス２４３からのデータ入力を可能としている。モニタ２４５がモニタ制御装置２４４を介してシステムバス２２２に接続されている。モニタ２４５にはＣＲＴタイプ、液晶タイプ、プラズマディスプレイタイプなどを利用することができる。
各種の要素（モデムなど）の増設を可能とするため空きのスロット２５１が準備されている。

このコンピュータシステムからなる交差点目印データ作成装置２１を稼動させるために必要なプログラム（ＯＳプログラム、アプリケーションプログラム（本発明のものも含む））は、各種の記録媒体を介してシステムの中にインストールされる。例えば非書き込み記録媒体（ＣＤ−ＲＯＭ、ＲＯＭカード等）、書き込み可能記録媒体（ＦＤ、ＤＶＤ等）、更にはネットワークＮを利用して通信媒体の形式でインストールすることも可能である。勿論、不揮発メモリ２２４、２２５やハードディスク装置２２７に予めこれらのプログラムを書きこんでおくこともできる。

図６に、この発明の実施の形態のナビゲーション装置３１の概略構成を示す。図６において、図１及び図２と同一の要素には同一の符号を付して、その説明を部分的に省略する。
図６に示すように、このナビゲーション装置３１は、案内ルート保存部３３、目印データ保存部３５、対象交差点特定部３７、対象交差点保存部３９、目印データ抽出部４１及び案内部４３を備えている。
案内ルート保存部３３には、ナビゲーションシステムが探索した案内ルートが保存される。当該案内ルートには、リンク等の形状及びレーン情報が併せて保存されていることが好ましい。
目印データ保存部３５には、上述の交差点目印データ作成装置で作成された交差点の目印データが、進入路と関連付けて保存されている。

対象交差点特定部３７は、案内ルート保存部３３を参照して、案内ルートにおいて案内の対象となる交差点を対象交差点として特定する。当該特定された対象交差点は、対象交差点保存部３９に保存される。
目印データ抽出部４１は、上記目印データ保存部３５から、上記対象交差点特定部３７で特定された対象交差点に関する目印データを抽出する。当該抽出の方法としては、上記案内ルートを参照して上記対象交差点に進入する進入路に関連付けられた目印データを抽出することとできる。
案内部４３は、上記案内ルート保存部３３に保存された案内ルートを、上記目印データ抽出部４１で抽出された目印データと併せて案内する。当該案内の方法としては、特に限定されず、上記抽出された目印データの全てを案内しても良いし、その一部のみを案内することとしても良い。

図７に、実施例のナビゲーション装置６１を示す。図７において、図１、図２、及び図６と同一の要素には同一の符号を付して、その説明を部分的に省略する。
図７に示すのは、上記目印データのうち、車両の走行条件を考慮した特徴条件を案内可能なナビゲーション装置６１である。すなわち、制御部６１０、メモリ部６１１、入力部６１２、出力部６１３、インターフェース部６１４、自車位置特定部６１５、探索部６１８、ナビゲーション情報保存部６１９、案内ルート保存部３３、対象交差点特定部３７、対象交差点保存部３９、目印データ抽出部４１、走行条件判定部６２２、特徴条件選択部６２３及び案内部６２４を備えている。
制御部６１０はＣＰＵ、バッファメモリその他の装置を備えたコンピュータ装置であり、ナビゲーション装置６１を構成する他の要素を制御する。
メモリ部６１１にはコンピュータプログラムが保存され、このコンピュータプログラムはコンピュータ装置である制御部６１０に読み込まれて、これを機能させる。このコンピュータプログラムはＤＶＤ等の汎用的な媒体へ保存できる。

入力部６１２は出発地や目的地の設定等に用いられる。入力部６１２としてディスプレイの表示内容と協働するタッチパネル式の入力装置を用いることができる。
出力部６１３はディスプレイを含み、ナビゲーションに必要な地図情報、その他の情報を表示する。当該出力部６１３は、後述の案内部６２４で案内する情報の出力にも用いられる。また、この出力部６１３は音声案内装置を含むこともできる。例えば、「次の赤い建物の手前を左折してください。」等の音声案内を行うこととできる。
インターフェース部６１４はナビゲーション装置６１を無線ネットワーク等へ連結させる。
自車位置特定部６１５はＧＰＳ装置やジャイロ装置を用いて利用者端末の現在の位置を特定する。併せて、現在時刻を特定することもできる。
車両情報検出部６１６は自車の走行状態を表す車輌情報を検出する。車輌情報としては、例えば、速度情報を備えることが好ましい。更には、エンジン回転数、アクセル開度、ストップランプ、シフトレバー情報、プローブカーを特定するＩＤ情報、座標情報、時間情報、方位情報、高度情報、前後加速度、ヨーレイト、ＡＢＳウォーニングランプ、燃料消費量、舵角（ハンドルの回転角度情報）、バッテリ残量等を備えていてもよい。

探索部６１８は指定された出発地から目的地までの経路を探索する。車両利用者が目的地を設定すると、ナビゲーション装置が作動して目的地までの案内ルートが探索される。当該探索された案内ルートは、後述する案内ルート保存部３３に保存される。
ナビゲーション情報保存部６１９は、地図情報保存部６２０、道路情報保存部６２１及び目印データ保存部３５を備える。
地図情報保存部６２０には地図情報が保存される。地図情報にはリンクやノードなど地図情報を規定するための道路要素に関する情報と地図に描画される情報等が含まれる。
道路情報保存部６２１には道路や交差点など各道路要素の特性を規定する道路情報が保存される。例えば、道路（リンク）の特性を規定する道路情報として、道路種別、道路幅、車線数、走行規制及びその他がある。
案内ルート保存部３３には、上述したように、探索部６１８で探索された経路が保存される。当該案内ルートには、リンク等の形状及びレーン情報が併せて保存されていることが好ましい。

走行条件判定部６２２は、現在の走行条件を判定する。当該走行条件としては、例えば、走行時間帯、走行速度、天候等が挙げられる。これらの走行条件は、上記自車位置特定部６１５で特定される現在時刻、上記車両情報検出部６１６で検出される速度情報、ワイパーやヘッドライトの動作情報、各地域の天候情報等により判定することとできる。
特徴条件選択部６２３は、上記目印データ抽出部４１で抽出された目印データのうち、上記走行条件判定部５３で判定された走行条件に応じた特徴条件を選択する。当該選択の方法は、特に限定されないが、例えば、上記現在時刻、ワイパーやヘッドライトの動作情報に基づいて周囲が暗いと判定されるとき、上記抽出された目印データのうち、暗闇において視認困難な色彩に関する特徴条件を除いた、形状、大きさ、高さ等の特徴条件を選択することとできる。また、上記速度情報に基づいて、走行速度が速いと判定されるときにも、高速において視認困難な特徴条件を除いた特徴条件を選択することとできる。
案内部６２４は、上記目印データとして上記選択された特徴条件を案内する。

以上、本発明の実施の形態及び実施例について説明してきたが、これらのうち、２つ以上の実施の形態（実施例）を組み合わせて実施しても構わない。あるいは、これらのうち、１つの実施の形態（実施例）を部分的に実施しても構わない。さらには、これらのうち、２つ以上の実施の形態（実施例）を部分的に組み合わせて実施しても構わない。

この発明は、上記発明の実施の形態及び実施例の説明に何ら限定されるものではない。特許請求の範囲の記載を逸脱せず、当業者が容易に想到できる範囲で種々の変形態様もこの発明に含まれる。

１ ２１ 交差点目印データ作成装置
５ 走行画像保存部
７ 特徴条件保存部
９ 対象進入路特定部
１１ 走行画像読出部
１３ 地物抽出部
１５ ２５ 目印データ作成部
１７ ２７ ３５ 目印データ保存部
２３ 地物抽出部
３１ ６１ ナビゲーション装置
３３ 案内ルート保存部
３７ 対象交差点特定部
４１ 目印データ抽出部
４３ ６２４ 案内部
６２２ 走行条件判定部
６２３ 特徴条件選択部

Claims (13)

1. 交差点への進入路に対応する該交差点の目印データを作成する交差点目印データ作成装置において、
   走行画像を保存する走行画像保存部と、
   前記目印データを作成する対象となる進入路を対象進入路として特定する対象進入路特定部と、
   前記走行画像保存部から、前記特定された対象進入路に関する走行画像を読み出す走行画像読出部と、
   予め定められた直感的な特徴条件に基づき、前記読み出された走行画像から該特徴条件を有する地物を抽出する地物抽出部と、
   前記走行画像読出部で読み出された走行画像のうち、該走行画像の撮像位置情報が前記対象進入路が進入する交差点の進行方向手前である第１の走行画像と、該走行画像の撮像位置情報が前記交差点の進行方向奥である第２の走行画像とを比較し、前記抽出された地物が、前記交差点の手前に位置する地物であるか否かを特定する地物位置特定部と、
   前記地物位置特定部で特定された地物に関する前記特徴条件に基づいて、前記地物の抽出の際に用いられた特徴条件と、前記特定された対象進入路とを関連付けて前記目印データを作成する目印データ作成部と、
   を備える、交差点目印データ作成装置。
2. 前記予め定められた直感的な特徴条件は、前記地物の形状、色彩、大きさ、高さから選択される一以上の条件である、請求項１に記載の交差点目印データ作成装置。
3. ナビゲーションシステムが探索した案内ルートを保存する案内ルート保存部と、
   請求項１又は２に記載の交差点目印データ作成装置で作成された目印データを保存する目印データ保存部と、
   前記案内ルートにおいて案内の対象となる交差点を対象交差点として特定する対象交差点特定部と、
   前記目印データ保存部から、前記特定された対象交差点に関する目印データを抽出する目印データ抽出部と、
   前記抽出された目印データに基づいて前記案内ルートを案内する案内部と、
   を備える、ナビゲーション装置。
4. 前記抽出された目印データのうち、走行条件に応じた前記特徴条件を選択する特徴条件選択部、を備え、
   前記案内部は、前記抽出された目印データのうち前記選択された特徴条件に基づいて前記案内ルートを案内する、
   請求項３に記載のナビゲーション装置。
5. 交差点への進入路に対応する該交差点の目印データを作成する交差点目印データ作成方法において、
   走行画像保存部に、走行画像を保存する走行画像保存ステップと、
   対象進入路特定部が、前記目印データを作成する対象となる進入路を対象進入路として特定する対象進入路特定ステップと、
   走行画像読出部が、前記走行画像保存部から、前記特定された対象進入路に関する走行画像を読み出す走行画像読出ステップと、
   地物抽出部が、予め定められた直感的な特徴条件に基づき、前記読み出された走行画像から該特徴条件を有する地物を抽出する地物抽出ステップと、
   地物位置特定部が、前記走行画像読出ステップで読み出された走行画像のうち、該走行画像の撮像位置情報が前記対象進入路が進入する交差点の進行方向手前である第１の走行画像と、該走行画像の撮像位置情報が前記交差点の進行方向奥である第２の走行画像とを比較し、前記抽出された地物が、前記交差点の手前に位置する地物であるか否かを特定する地物位置特定ステップと、
   目印データ作成部が、前記地物位置特定ステップで特定された地物に関する前記特徴条件に基づいて、前記地物の抽出の際に用いられた特徴条件と、前記特定された対象進入路とを関連付けて前記目印データを作成する目印データ作成ステップと、
   を備える、交差点目印データ作成方法。
6. 前記予め定められた直感的な特徴条件は、前記地物の形状、色彩、大きさ、高さから選択される一以上の条件である、請求項５に記載の交差点目印データ作成方法。
7. ナビゲーションシステムが探索した案内ルートを保存する案内ルート保存ステップと、
   請求項５又は６に記載の交差点目印データ作成方法で作成された目印データを、目印データ保存部に保存する目印データ保存ステップと、
   対象交差点特定部が、前記案内ルートにおいて案内の対象となる交差点を対象交差点として特定する対象交差点特定ステップと、
   目印データ抽出部が、前記目印データ保存部から、前記特定された対象交差点に関する目印データを抽出する目印データ抽出ステップと、
   案内部が、前記抽出された目印データに基づいて前記案内ルートを案内する案内部と、
   を備える、ナビゲーション方法。
8. 特徴条件選択部が、前記抽出された目印データのうち、走行条件に応じた前記特徴条件を選択する特徴条件選択ステップ、を備え、
   前記案内ステップでは、前記抽出された目印データのうち前記選択された特徴条件に基づいて前記案内ルートを案内する、
   請求項７に記載のナビゲーション方法。
9. 交差点への進入路に対応する該交差点の目印データを作成するためのコンピュータプログラムであって、コンピュータを、
   走行画像を保存する走行画像保存手段と、
   前記目印データを作成する対象となる進入路を対象進入路として特定する対象進入路特定手段と、
   前記走行画像保存手段から、前記特定された対象進入路に関する走行画像を読み出す走行画像読出手段と、
   予め定められた直感的な特徴条件に基づき、前記読み出された走行画像から該特徴条件を有する地物を抽出する地物抽出手段と、
   前記走行画像読出手段で読み出された走行画像のうち、該走行画像の撮像位置情報が前記対象進入路が進入する交差点の進行方向手前である第１の走行画像と、該走行画像の撮像位置情報が前記交差点の進行方向奥である第２の走行画像とを比較し、前記抽出された地物が、前記交差点の手前に位置する地物であるか否かを特定する地物位置特定手段と、
   前記特定された地物に関する前記特徴条件に基づいて、前記地物の抽出の際に用いられた特徴条件と、前記特定された対象進入路とを関連付けて前記目印データを作成する目印データ作成手段、
   として機能させる、コンピュータプログラム。
10. 前記予め定められた直感的な特徴条件は、前記地物の形状、色彩、大きさ、高さから選択される一以上の条件である、請求項９に記載のコンピュータプログラム。
11. ナビゲーションするためのコンピュータプログラムであって、コンピュータを、
    ナビゲーションシステムが探索した案内ルートを保存する案内ルート保存手段と、
    請求項９又は１０に記載のコンピュータプログラムで作成された目印データを保存する目印データ保存手段と、
    前記案内ルートにおいて案内の対象となる交差点を対象交差点として特定する対象交差点特定手段と、
    前記目印データ保存手段から、前記特定された対象交差点に関する目印データを抽出する目印データ抽出手段と、
    前記抽出された目印データに基づいて前記案内ルートを案内する案内手段、
    として機能させる、コンピュータプログラム。
12. 前記コンピュータを、更に、
    前記抽出された目印データのうち、走行条件に応じた前記特徴条件を選択する特徴条件選択手段、として機能させ、
    前記案内手段は、前記抽出された目印データのうち前記選択された特徴条件に基づいて前記案内ルートを案内する、
    請求項１１に記載のコンピュータプログラム。
13. 請求項９〜請求項１２のいずれかに記載のコンピュータプログラムを記録する記録媒体。

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