JP5647670B2 - 道路の車線数情報特定装置及びその方法、並びに道路の車線数情報を特定するためのコンピュータプログラム及びそのコンピュータプログラムを記録した記録媒体 - Google Patents

Description

本発明は、プローブカーの走行履歴データを用いた道路情報特定装置及びその方法に関する。

従来、道路地図のコンテンツとしての道路、交差点、信号機等の道路情報を更新するため、プローブカーから生成されるプローブ情報を用いて、種々の道路情報を判定する技術が提案されている（特許文献１、２、３）。しかしながら、判定が困難な詳細の道路情報に関しては、必要に応じて人手による現地調査を行う等しており、プローブ情報を用いたより詳細な道路情報の特定が望まれていた。
本件発明に関連する従来技術を開示する特許文献４〜特許文献６も参照されたい。

特許第４１８７１６３号公報 特許第４１１６５８２号公報 特許第４１１８２４３号公報 特開２００５−１２１７０７号公報 特開２００７−２４１４７０号公報 特開２００９−１４５７４号公報

上記従来技術では、種々道路情報を判定するに際し、特定の走行履歴データに着目することなく、蓄積されたすべてのプローブカーの走行履歴データを用いて道路情報の判定を行っている。そこで本発明者らは、より詳細な道路情報を特定するために、同一時間に同一範囲に存在する複数のプローブカーにおける走行履歴データを判定の対象とすることに想到した。すなわち、当該走行履歴データ間の関係を利用することにより、従来に比べ幅広く、かつ、より詳細な道路情報が特定できるのではないか、と考えた。

この発明は上述の課題に鑑みてなされたものであり、その第１の局面は次のように規定される。即ち、
プローブカーの走行履歴データを保存する走行履歴データ保存部と、
前記走行履歴データ保存部から、第１の時間に第１の座標に存在する、第１プローブカーの第１−１走行履歴データと第２プローブカーの第２−１走行履歴データとを抽出する第１走行履歴データ抽出部と、
抽出された前記第１−１走行履歴データと前記第２−１走行履歴データとを比較する第１走行履歴データ比較部と、
前記第１走行履歴データ比較部の比較結果に基づいて、道路情報を特定する道路情報特定部と、
を備える道路情報特定装置。

このように規定される第１の局面の道路情報特定装置によれば、第１の時間に第１の座標に存在する複数のプローブカーから得られた走行履歴データを比較し、道路情報を特定する。このように、同一時間かつ同一座標に存在する複数の走行履歴データ間の関係を考慮することにより、詳細な道路情報を特定することが可能となる。当該詳細な道路情報として、例えば、道路の車線数、狭隘道路等に設けられた待避所、歩車分離式交差点等が挙げられる。また、実際の車輌走行時の走行履歴データを用いることにより、実態に即し、走行環境を反映した道路情報を特定することが可能となる。
ここで、第１の時間とは、ある一点を表す時刻であっても良いし、所定の時間幅を有する時間帯であっても良い。また、第１の座標とは、ある一点を表す位置であっても良いし、所定の幅を有する面積であっても良い。後述する第２の時間、第２の座標についても同様とする。

この発明の第２の局面は次のように規定される。即ち、
プローブカーの走行履歴データを保存する走行履歴データ保存部と、
前記走行履歴データ保存部から、第１の時間に第１の座標に存在する、第１プローブカーの第１−１走行履歴データと第２プローブカーの第２−１走行履歴データとを抽出する第１走行履歴データ抽出部と、
抽出された前記第１−１走行履歴データと前記第２−１走行履歴データとを比較する第１走行履歴データ比較部と、
前記走行履歴データ保存部から、第２の時間に第１の座標に存在する、第３プローブカーの第３−１走行履歴データと第４プローブカーの第４−１走行履歴データとを抽出する第２走行履歴データ抽出部と、
抽出された前記第３−１走行履歴データと前記第４−１走行履歴データとを比較する第２走行履歴データ比較部と、
前記第１走行履歴データ比較部及び前記第２走行履歴データ比較部の比較結果に基づいて、道路情報を特定する道路情報特定部と、
を備える道路情報特定装置。

このように規定される第２の局面の道路情報特定装置によれば、第１の座標について異なる時間に、いわゆるダブルチェックを行い、道路情報を特定する。ダブルチェックの結果、より精度良く、道路情報を特定することが可能となる。

この発明の第３の局面は次のように規定される。即ち、
プローブカーの走行履歴データを保存する走行履歴データ保存部と、
前記走行履歴データ保存部から、第１の時間に第１の座標に存在する、第１プローブカーの第１−１走行履歴データと第２プローブカーの第２−１走行履歴データとを抽出する第１走行履歴データ抽出部と、
抽出された前記第１−１走行履歴データと前記第２−１走行履歴データとを比較する第１走行履歴データ比較部と、
前記走行履歴データ保存部から、第２の時間における、第１プローブカーの第１−２走行履歴データと第２プローブカーの第２−２走行履歴データとを抽出する第３走行履歴データ抽出部と、
抽出された前記第１−２走行履歴データと前記第２−２走行履歴データとを比較する第３走行履歴データ比較部と、
前記第１走行履歴データ比較部及び前記第３走行履歴データ比較部の比較結果に基づいて、道路情報を特定する道路情報特定部と、
を備える道路情報特定装置。

このように規定される第３の局面の道路情報特定装置によれば、第１プローブカー及び第２プローブカーについて異なる時間に、ダブルチェックを行い、道路情報を特定する。このようにダブルチェックを行えば、より正確に道路情報を特定することが可能となる。また、当該ダブルチェックを、異なる時間かつ異なる座標において、行うこととしても良い（第４の局面）。

この発明の第５の局面は次のように規定される。即ち、
プローブカーの走行履歴データを保存する走行履歴データ保存部と、
前記走行履歴データ保存部から、第１の時間に第１の座標に存在する、第１プローブカーの第１−１走行履歴データと第２プローブカーの第２−１走行履歴データとを抽出する第１走行履歴データ抽出部と、
抽出された前記第１−１走行履歴データと前記第２−１走行履歴データとを比較する第１走行履歴データ比較部と、
前記走行履歴データ保存部から、第２の座標に存在する、第１プローブカーの第１−２走行履歴データと第２プローブカーの第２−２走行履歴データとを抽出する第４走行履歴データ抽出部と、
抽出された前記第１−２走行履歴データと前記第２−２走行履歴データとを比較する第４走行履歴データ比較部と、
前記第１走行履歴データ比較部及び前記第４走行履歴データ比較部の比較結果に基づいて、道路情報を特定する道路情報特定部と、
を備える道路情報特定装置。

このように規定される第５の局面の道路情報特定装置によれば、第１プローブカー及び第２プローブカーについて異なる座標において、ダブルチェックを行い、道路情報を特定する。このようにダブルチェックを行えば、より正確に道路情報を特定することが可能となる。

この発明の第６の局面は次のように規定される。即ち、
プローブカーの走行履歴データを保存する走行履歴データ保存部と、
前記走行履歴データ保存部から、第１の時間に第１の座標に存在する、第１プローブカーの第１−１走行履歴データと第２プローブカーの第２−１走行履歴データとを抽出する第１走行履歴データ抽出部と、
抽出された前記第１−１走行履歴データと前記第２−１走行履歴データとを比較する第１走行履歴データ比較部と、
前記走行履歴データ保存部から、第２の時間に第２の座標に存在する、第３プローブカーの第３−２走行履歴データと第４プローブカーの第４−２走行履歴データとを抽出する第５走行履歴データ抽出部と、
抽出された前記第３−２走行履歴データと前記第４−２走行履歴データとを比較する第５走行履歴データ比較部と、
前記第１走行履歴データ比較部及び前記第５走行履歴データ比較部の比較結果に基づいて、道路情報を特定する道路情報特定部と、
を備える道路情報特定装置。

このように規定される第６の局面の道路情報特定装置によれば、第２の時間に第２の座標に存在する異なる複数のプローブカーから得られた走行履歴データを用いて、ダブルチェックを行い、道路情報を特定する。このようにダブルチェックを行えば、より正確に道路情報を特定することが可能となる。

また、この発明の第７の局面は次のように規定される。即ち、
プローブカーの走行履歴データを保存する走行履歴データ保存部から、第１の時間に第１の座標に存在する、第１プローブカーの第１−１走行履歴データと第２プローブカーの第２−１走行履歴データとを抽出する第１走行履歴データ抽出ステップと、
抽出された前記第１−１走行履歴データと前記第２−１走行履歴データとを比較する第１走行履歴データ比較ステップと、
前記第１走行履歴データ比較ステップの比較結果に基づいて、道路情報を特定する道路情報特定ステップと、
を備える道路情報特定方法。
このように規定される第７の局面に規定の発明によれば、第１の局面と同等の効果を奏する。

この発明の第８の局面は次のように規定される。即ち、
プローブカーの走行履歴データを保存する走行履歴データ保存部から、第１の時間に第１の座標に存在する、第１プローブカーの第１−１走行履歴データと第２プローブカーの第２−１走行履歴データとを抽出する第１走行履歴データ抽出ステップと、
抽出された前記第１−１走行履歴データと前記第２−１走行履歴データとを比較する第１走行履歴データ比較ステップと、
前記走行履歴データ保存部から、第２の時間に第１の座標に存在する、第３プローブカーの第３−１走行履歴データと第４プローブカーの第４−１走行履歴データとを抽出する第２走行履歴データ抽出ステップと、
抽出された前記第３−１走行履歴データと前記第４−１走行履歴データとを比較する第２走行履歴データ比較ステップと、
前記第１走行履歴データ比較ステップ及び前記第２走行履歴データ比較ステップの比較結果に基づいて、道路情報を特定する道路情報特定ステップと、
を備える道路情報特定方法。
このように規定される第８の局面に規定の発明によれば、第２の局面と同等の効果を奏する。

この発明の第９の局面は次のように規定される。即ち、
プローブカーの走行履歴データを保存する走行履歴データ保存部から、第１の時間に第１の座標に存在する、第１プローブカーの第１−１走行履歴データと第２プローブカーの第２−１走行履歴データとを抽出する第１走行履歴データ抽出ステップと、
抽出された前記第１−１走行履歴データと前記第２−１走行履歴データとを比較する第１走行履歴データ比較ステップと、
前記走行履歴データ保存部から、第２の時間における、第１プローブカーの第１−２走行履歴データと第２プローブカーの第２−２走行履歴データとを抽出する第３走行履歴データ抽出ステップと、
抽出された前記第１−２走行履歴データと前記第２−２走行履歴データとを比較する第３走行履歴データ比較ステップと、
前記第１走行履歴データ比較ステップ及び前記第３走行履歴データ比較ステップの比較結果に基づいて、道路情報を特定する道路情報特定ステップと、
を備える道路情報特定方法。
このように規定される第９の局面に規定の発明によれば、第３の局面と同等の効果を奏する。

この発明の第１０の局面は次のように規定される。即ち、
第９の局面に規定の道路情報特定方法において、前記第３走行履歴データ抽出ステップは、前記第２の時間に第２の座標に存在する、前記第１プローブカーの第１−２走行履歴データと前記第２プローブカーの第２−２走行履歴データとを抽出する。
このように規定される第１０の局面に規定の発明によれば、第４の局面と同等の効果を奏する。

この発明の第１１の局面は次のように規定される。即ち、
プローブカーの走行履歴データを保存する走行履歴データ保存部から、第１の時間に第１の座標に存在する、第１プローブカーの第１−１走行履歴データと第２プローブカーの第２−１走行履歴データとを抽出する第１走行履歴データ抽出ステップと、
抽出された前記第１−１走行履歴データと前記第２−１走行履歴データとを比較する第１走行履歴データ比較ステップと、
前記走行履歴データ保存部から、第２の座標に存在する、第１プローブカーの第１−２走行履歴データと第２プローブカーの第２−２走行履歴データとを抽出する第４走行履歴データ抽出ステップと、
抽出された前記第１−２走行履歴データと前記第２−２走行履歴データとを比較する第４走行履歴データ比較ステップと、
前記第１走行履歴データ比較ステップ及び前記第４走行履歴データ比較ステップの比較結果に基づいて、道路情報を特定する道路情報特定ステップと、
を備える道路情報特定方法。
このように規定される第１１の局面に規定の発明によれば、第５の局面と同等の効果を奏する。

この発明の第１２の局面は次のように規定される。即ち、
プローブカーの走行履歴データを保存する走行履歴データ保存部から、第１の時間に第１の座標に存在する、第１プローブカーの第１−１走行履歴データと第２プローブカーの第２−１走行履歴データとを抽出する第１走行履歴データ抽出ステップと、
抽出された前記第１−１走行履歴データと前記第２−１走行履歴データとを比較する第１走行履歴データ比較ステップと、
前記走行履歴データ保存部から、第２の時間に第２の座標に存在する、第３プローブカーの第３−２走行履歴データと第４プローブカーの第４−２走行履歴データとを抽出する第５走行履歴データ抽出ステップと、
抽出された前記第３−２走行履歴データと前記第４−２走行履歴データとを比較する第５走行履歴データ比較ステップと、
前記第１走行履歴データ比較ステップ及び前記第５走行履歴データ比較ステップの比較結果に基づいて、道路情報を特定する道路情報特定ステップと、
を備える道路情報特定方法。
このように規定される第１２の局面に規定の発明によれば、第６の局面と同等の効果を奏する。

更に、この発明の第１３の局面は次のように規定される。即ち、
道路情報を特定するためのコンピュータプログラムであって、コンピュータを、
プローブカーの走行履歴データを保存する走行履歴データ保存部から、第１の時間に第１の座標に存在する、第１プローブカーの第１−１走行履歴データと第２プローブカーの第２−１走行履歴データとを抽出する第１走行履歴データ抽出手段と、
抽出された前記第１−１走行履歴データと前記第２−１走行履歴データとを比較する第１走行履歴データ比較手段と、
前記第１走行履歴データ比較手段の比較結果に基づいて、道路情報を特定する道路情報特定手段、
として機能させるコンピュータプログラム。
このように規定される第１３の局面に規定の発明によれば、第１の局面と同等の効果を奏する。

この発明の第１４の局面は次のように規定される。即ち、
道路情報を特定するためのコンピュータプログラムであって、コンピュータを、
プローブカーの走行履歴データを保存する走行履歴データ保存部から、第１の時間に第１の座標に存在する、第１プローブカーの第１−１走行履歴データと第２プローブカーの第２−１走行履歴データとを抽出する第１走行履歴データ抽出手段と、
抽出された前記第１−１走行履歴データと前記第２−１走行履歴データとを比較する第１走行履歴データ比較手段と、
前記走行履歴データ保存部から、第２の時間に第１の座標に存在する、第３プローブカーの第３−１走行履歴データと第４プローブカーの第４−１走行履歴データとを抽出する第２走行履歴データ抽出手段と、
抽出された前記第３−１走行履歴データと前記第４−１走行履歴データとを比較する第２走行履歴データ比較手段と、
前記第１走行履歴データ比較手段及び前記第２走行履歴データ比較手段の比較結果に基づいて、道路情報を特定する道路情報特定手段、
として機能させるコンピュータプログラム。
このように規定される第１４の局面に規定の発明によれば、第２の局面と同等の効果を奏する。

この発明の第１５の局面は次のように規定される。即ち、
道路情報を特定するためのコンピュータプログラムであって、コンピュータを、
プローブカーの走行履歴データを保存する走行履歴データ保存部から、第１の時間に第１の座標に存在する、第１プローブカーの第１−１走行履歴データと第２プローブカーの第２−１走行履歴データとを抽出する第１走行履歴データ抽出手段と、
抽出された前記第１−１走行履歴データと前記第２−１走行履歴データとを比較する第１走行履歴データ比較手段と、
前記走行履歴データ保存部から、第２の時間における、第１プローブカーの第１−２走行履歴データと第２プローブカーの第２−２走行履歴データとを抽出する第３走行履歴データ抽出手段と、
抽出された前記第１−２走行履歴データと前記第２−２走行履歴データとを比較する第３走行履歴データ比較手段と、
前記第１走行履歴データ比較手段及び前記第３走行履歴データ比較手段の比較結果に基づいて、道路情報を特定する道路情報特定手段、
として機能させるコンピュータプログラム。
このように規定される第１５の局面に規定の発明によれば、第３の局面と同等の効果を奏する。

この発明の第１６の局面は次のように規定される。即ち、
第１５の局面に規定のコンピュータプログラムにおいて、前記第３走行履歴データ抽出手段は、前記第２の時間に第２の座標に存在する、前記第１プローブカーの第１−２走行履歴データと前記第２プローブカーの第２−２走行履歴データとを抽出する。
このように規定される第１６の局面に規定の発明によれば、第４の局面と同等の効果を奏する。

この発明の第１７の局面は次のように規定される。即ち、
道路情報を特定するためのコンピュータプログラムであって、コンピュータを、
プローブカーの走行履歴データを保存する走行履歴データ保存部から、第１の時間に第１の座標に存在する、第１プローブカーの第１−１走行履歴データと第２プローブカーの第２−１走行履歴データとを抽出する第１走行履歴データ抽出手段と、
抽出された前記第１−１走行履歴データと前記第２−１走行履歴データとを比較する第１走行履歴データ比較手段と、
前記走行履歴データ保存部から、第２の座標に存在する、第１プローブカーの第１−２走行履歴データと第２プローブカーの第２−２走行履歴データとを抽出する第４走行履歴データ抽出手段と、
抽出された前記第１−２走行履歴データと前記第２−２走行履歴データとを比較する第４走行履歴データ比較手段と、
前記第１走行履歴データ比較手段及び前記第４走行履歴データ比較手段の比較結果に基づいて、道路情報を特定する道路情報特定手段、
として機能させるコンピュータプログラム。
このように規定される第１７の局面に規定の発明によれば、第５の局面と同等の効果を奏する。

この発明の第１８の局面は次のように規定される。即ち、
道路情報を特定するためのコンピュータプログラムであって、コンピュータを、
プローブカーの走行履歴データを保存する走行履歴データ保存部から、第１の時間に第１の座標に存在する、第１プローブカーの第１−１走行履歴データと第２プローブカーの第２−１走行履歴データとを抽出する第１走行履歴データ抽出手段と、
抽出された前記第１−１走行履歴データと前記第２−１走行履歴データとを比較する第１走行履歴データ比較手段と、
前記走行履歴データ保存部から、第２の時間に第２の座標に存在する、第３プローブカーの第３−２走行履歴データと第４プローブカーの第４−２走行履歴データとを抽出する第５走行履歴データ抽出手段と、
抽出された前記第３−２走行履歴データと前記第４−２走行履歴データとを比較する第５走行履歴データ比較手段と、
前記第１走行履歴データ比較手段及び前記第５走行履歴データ比較手段の比較結果に基づいて、道路情報を特定する道路情報特定手段、
として機能させるコンピュータプログラム。
このように規定される第１８の局面に規定の発明によれば、第６の局面と同等の効果を奏する。

第１３〜第１８のいずれかの局面に規定されるコンピュータプログラムを記録する記録媒体が第１９の局面として規定される。

本発明の実施の形態の道路情報特定装置の構成を示すブロック図である。 対象走行履歴データの抽出方法を説明する模式図である。 本発明の実施の形態の道路情報特定装置の動作を示すフローチャートである。 本発明の他の実施の形態の道路情報特定装置の構成を示すブロック図である。 本発明の他の実施の形態の道路情報特定装置の構成を示すブロック図である。 本発明の実施の形態の道路情報特定装置が特定する他の道路情報を示す模式図である。 本発明の実施の形態の道路情報特定装置を構成するコンピュータシステムを示す。 本発明の実施の形態の道路情報特定装置で特定された道路情報を利用するナビゲーションシステムの概略構成を示すブロック図である。

この発明の実施の形態の道路情報特定装置を説明する。
図１に、この発明の実施の形態の道路情報特定装置１の概略構成を示す。
図１に示すように、この道路情報特定装置１は走行履歴データ保存部２、対象走行履歴データ抽出部３、対象走行履歴データ保存部４、対象走行履歴データ比較部５、道路情報特定部６及びナビゲーション情報保存部７を備える。

走行履歴データ保存部２には、実際に車輌が走行した際の走行履歴データが保存される。走行履歴データとしては、例えば、プローブ情報を挙げることができる。当該プローブ情報には、少なくとも座標情報、時間情報が含まれる。ＧＰＳ等の位置検出機能を有する車輌であればこれらの情報を特定することができる。更に、速度情報、プローブカーを特定するＩＤ情報、方位情報、高度情報、アクセル開度、エンジン回転数、前後加速度、ヨーレイト、ストップランプ、ＡＢＳウォーニングランプ、燃料消費量、電力残存容量、舵角（ハンドルの回転角度情報）、シフトレバー情報等を備えることが好ましい。

対象走行履歴データ抽出部３は、特定の時間に特定の座標に存在する複数のプローブカーの走行履歴データを抽出する。ここで、特定の時間とは、ある一点を表す時刻であっても良いし、所定の時間幅を有する時間帯であっても良い。また、特定の座標とは、ある一点を表す位置であっても良いし、所定の幅を有する面積であっても良い。本実施の形態の道路情報特定装置１では、当該特定の座標、あるいは当該特定の座標を含むリンクについて、道路情報が特定されることとなる。ここで、リンクとは、道路ネットワークデータの構成要素であって、ノードとノードとを結ぶ道路に対応して生成されたデータをいう。また、ノードとは、一般に道路の交差点、折曲点等の座標点をいう。

この道路情報特定装置１において、対象走行履歴データ抽出部３には、第１の時間に第１の座標に存在する、第１プローブカーの第１−１走行履歴データと第２プローブカーの第２−１走行履歴データとを抽出する第１走行履歴データ抽出部１１が備えられる。当該抽出される走行履歴データの数は、２以上であれば特に制限されないが、当該データ数が多いほど、より詳細な道路情報を特定可能となる。抽出された当該第１−１走行履歴データ及び第２−１走行履歴データは、対象走行履歴データ保存部４内の第１走行履歴データ保存部１２に保存される。

対象走行履歴データ比較部５は、対象走行履歴データ保存部４に保存された走行履歴データ同士を比較する。比較するための当該走行履歴データとしては、上述の走行履歴データから当該比較により道路情報を特定できるよう適宜選択すればよい。道路情報を特定するのに適した走行履歴データとして、例えば、速度情報、座標情報、時間情報等が挙げられる。これらの情報の１を用いて比較を行ってもよいし、複数の情報を用いて比較を行うこととしても良い。
後述する道路情報特定部において、より精度良く道路情報を特定するために、当該比較するに際し、抽出された走行履歴データのうち著しく速度の遅い走行履歴データ、２つの走行履歴データの速度が著しく異なる走行履歴データ等を予めフィルタリングしておくことが好ましい。

この道路情報特定装置１において、対象走行履歴データ比較部５には、第１走行履歴データ保存部１２に保存された走行履歴データを比較する第１走行履歴データ比較部１３が備えられる。

道路情報特定部６は、上記比較の結果を参照し、予め定められたルールに基づいて道路情報を特定する。当該ルールとしては、詳細な道路情報を特定できるルールであれば、特に制限されない。例えば、対象走行履歴データ比較部５において、２の走行履歴データの速度情報が比較された場合、当該ルールとして、走行履歴データ間の速度差が２０ｋｍ／ｈ以上であるとき、特定の対象となった当該座標を含むリンクが２車線であると特定する、こととできる。このような速度差を持つ走行履歴データであれば、当該走行履歴データを生成した２のプローブカーは、それぞれ異なる車線を走行している可能性が高いためである。例えば、第１走行履歴データ抽出部１１で３つの走行履歴データが抽出された場合、当該リンクが３車線であるか否かの特定が可能となる。特定された当該道路情報は、当該特定の座標あるいは当該特定の座標を含むリンクと関連付けて、ナビゲーション情報保存部７内の道路情報保存部１４に保存される。

図２に示す模式図を用いて、この発明の道路情報特定方法を詳細に説明する。また、図３は、図１に示す道路情報特定装置１の動作を示すフローチャートである。
図２において、走行履歴Ｈ１は、リンク１０１をノード１０２からノード１０３へ走行した、第１プローブカーが有する走行履歴データｈ１１〜ｈ１５で形成される走行履歴である。走行履歴Ｈ２は、走行履歴Ｈ１と同様にリンク１０１を走行した、第２プローブカーが有する走行履歴データｈ２１〜ｈ２７で形成される走行履歴である。

この図２において、道路情報特定装置１はリンク１０１に付する道路情報を特定する。
ステップ１では、対象走行履歴データ抽出部３内の第１走行履歴データ抽出部１１が、第１の時間に第１の座標に存在する、第１プローブカーの第１−１走行履歴データと第２プローブカーの第２−１走行履歴データとを抽出する。すなわち、第１走行履歴データ抽出部１１によって、第１の時間Ｔ１に、第１の座標としての領域１０５に存在する、第１−１走行履歴データとしてのｈ１２と第２−１走行履歴データとしてのｈ２２とが抽出される。この例では、第１の座標として符号１０５に示される領域を設定した。このように、第１の座標として領域を設定する場合には、図２に示すように、リンク１０１を中心に第１の幅を与えることにより規定される。リンク１０１に、予め幅員に関する情報が付されている場合には、当該幅員を第１の幅としても良い。また、リンク１０１方向に与えられる第２の幅としては、例えば１０ｍの幅を設定することができる。当該領域は、走行履歴データを抽出できるよう設定されればよく、特に制限されないが、より正確に、道路の車線数に関する道路情報を特定するためには、車輌間の速度差が発生し易い交差点ノード付近を避けた、ノードとノードを結ぶリンクの中央付近に設定することが好ましい。また、交差点における右折あるいは左折専用レーンの存在に関する道路情報を特定することもできる。この場合、設定される領域は、当該道路情報が特定できるよう、交差点の入り口付近に設けられることが好ましい。
抽出された第１−１走行履歴データ（ｈ１２）及び第２−１走行履歴データ（ｈ２２）は、第１走行履歴データ保存部１２に保存される（ステップ１）。

続くステップ３では、第１−１走行履歴データ（ｈ１２）と第２−１走行履歴データ（ｈ２２）とが比較される。比較するための当該走行履歴データとしては、上述の走行履歴データから当該比較により道路情報を特定できるよう適宜選択すればよい。道路情報を特定するのに適した走行履歴データとして、例えば、速度情報、座標情報、時間情報等が挙げられる。走行履歴データｈ１２の速度がＶ１、走行履歴データｈ２２の速度がＶ２である場合、当該速度Ｖ１とＶ２との比較を行う。

当該比較の結果を参照し、当該第１の座標１０５を含むリンク１０１について、道路情報を特定し、保存する（ステップ５）。当該道路情報の特定は、予めルールを定め、当該ルールに基づいて行えばよい。例えば、走行履歴データｈ１２と走行履歴データｈ２２との速度差Ｖ１−Ｖ２を参照し、当該速度差が２０ｋｍ／ｈ以上のとき、第１の座標１０５を含むリンク１０１を２車線であると特定する、こととできる。

図４に、他の実施の形態の道路情報特定装置２１を示す。図４において、図１と同一の要素には同一の符号を付して、その説明を部分的に省略する。
図４に示す道路情報特定装置２１では、図１に示す道路情報特定装置１において、第２走行履歴データ抽出部２３、第２走行履歴データ保存部２５及び第２走行履歴データ比較部２７を更に備えている。

第２走行履歴データ抽出部２３は、第２の時間に第１の座標に存在する、第３プローブカーの第３−１走行履歴データと第４プローブカーの第４−１走行履歴データを抽出する。当該抽出された走行履歴データは、第２走行履歴データ保存部２５に保存される。
第２走行履歴データ比較部２７は、第３−１走行履歴データと第４−１走行履歴データとを比較する。当該比較は、第１走行履歴データ比較部１３で行われる比較と同じように行うことが好ましい。すなわち、第１走行履歴データ比較部１３において、走行履歴データとして速度情報を用いて比較を行っている場合には、第２走行履歴データ比較部２７においても、速度情報を用いて比較することが好ましい。

道路情報特定装置２１において、道路情報特定部６は、第１走行履歴データ比較部１３及び第２走行履歴データ比較部２７の比較結果を参照して、第１の座標を含むリンクの道路情報を特定する。当該特定の方法としては、例えば、両比較結果がともに予め定められたルールを満たしたときにのみ、道路情報を特定することとできる。このように、同一の座標において、異なる時間での異なる走行履歴データを用いて、ダブルチェックを行えば、より精度良く道路情報を特定することが可能となる。

図５に、他の実施の形態の道路情報特定装置３１を示す。図５において、図１及び図４と同一の要素には同一の符号を付して、その説明を部分的に省略する。
図５に示す道路情報特定装置３１では、図１に示す道路情報特定装置１において、第３走行履歴データ抽出部３３、第３走行履歴データ保存部３５及び第３走行履歴データ比較部３７を更に備えている。

第３走行履歴データ抽出部３３は、第１走行履歴データ抽出部１１で抽出された第１−１走行履歴データを生成した第１プローブカーの、第２の時間における第１−２走行履歴データ、及び、第２−１走行履歴データを生成した第２プローブカーの、第２の時間における第２−２走行履歴データをそれぞれ抽出する。すなわち、図２を用いて説明すれば、第３走行履歴データ抽出部３３は、第１プローブカーの第２の時間（Ｔ２）における走行履歴データｈ１５を第１−２走行履歴データとして抽出し、同様にして、第２プローブカーの走行履歴データｈ２５を第２−２走行履歴データとして抽出する。

また、当該第３走行履歴データ抽出部３３は、第２の時間に第２の座標に存在する第１−２走行履歴データ及び第２−２走行履歴データを抽出することとしても良い。当該第２の座標は、特定したい道路情報に応じて、任意に定めることができる。
抽出された当該走行履歴データは、第３走行履歴データ保存部３５に保存される。

第３走行履歴データ比較部３７は、第１−２走行履歴データ（ｈ１５）と第２−２走行履歴データ（ｈ２５）とを比較する。当該比較は、例えば、速度情報や座標情報等を用いて行うことが好ましい。速度情報を用いた場合には、第２の時間における走行履歴データｈ１５と走行履歴データｈ２５との速度差が、所定速度差以上（例えば、第１の時間における走行履歴データｈ１２と走行履歴データｈ２２との速度差と同程度）であるとき、第１プローブカーと第２プローブカーは別の車線を走行した可能性が高い。すなわち、リンク１０１は、２車線存在する旨の道路情報を設定可能となる。

この道路情報特定装置３１において、第３走行履歴データ抽出部３３に代えて、任意に定められる第２の座標に存在する第１−２走行履歴データ及び第２−２走行履歴データを抽出する第４走行履歴データ抽出部を備えることとしても良い。
また、この道路情報特定装置３１において、第３走行履歴データ抽出部３３に代えて、第２の時間に第２の座標に存在する、第３プローブカーの第３−２走行履歴データと第４プローブカーの第４−２走行履歴データとを抽出する第５走行履歴データ抽出部を備えることしても良い。

この発明の実施の形態の道路情報特定装置１によれば、上述の他にも図６（Ａ）及び図６（Ｂ）に示すような道路情報を特定することが可能である。
図６（Ａ）は、狭隘道路２０５に設けられた待避所２０６の存在を道路情報として特定する場合の模式図である。
図６（Ａ）において、走行履歴Ｉ１は、リンク２０１をノード２０２からノード２０３へ走行した第１プローブカーが有する走行履歴データｉ１１〜ｉ１９で形成される走行履歴である。走行履歴Ｉ２は、リンク２０１をノード２０３からノード２０２へ走行した第２プローブカーが有する走行履歴データｉ２１〜ｉ２４で形成される走行履歴である。

上記道路情報特定装置１において、第１走行履歴データ抽出部１１によって、第１の時間Ｔ１に第１の座標としての領域２１０に存在する、第１−１走行履歴データとしてのｉ１４と第２−１走行履歴データとしてのｉ２３とが抽出される。
この場合、例えば、抽出された走行履歴データｉ１４と走行履歴データｉ２３との速度情報を比較し、走行履歴データｉ２３の速度が所定速度以上である一方、走行履歴データｉ１４が停止を示す（速度がゼロである等）場合には、当該領域２１０に待避所等が存在する旨の道路情報を特定することが可能となる。

図６（Ｂ）は、歩車分離式信号機の付された交差点３０７の存在を道路情報として特定する場合の模式図である。
図６（Ｂ）において、走行履歴Ｊ１は、リンク３０１からリンク３０２へ走行した第１プローブカーが有する走行履歴データｊ１１〜ｊ１９で形成される走行履歴である。走行履歴Ｊ２は、リンク３０３からリンク３０１へ走行した第２プローブカーが有する走行履歴データｊ２１〜ｊ２９で形成される走行履歴である。

上記道路情報特定装置１において、第１走行履歴データ抽出部１１によって、第１の時間Ｔ１に第１の座標としての領域３１０に存在する、第１−１走行履歴データとしてのｊ１３と第２−１走行履歴データとしてのｊ２３とが抽出される。第１−１走行履歴データｊ１３と第２−１走行履歴データｊ２３の速度はいずれもゼロであり、各プローブカーの停止状態を示す。
当該交差点の存在を道路情報として特定する際の第１の座標は、例えば、領域３１０に示されるように、リンク３０１〜リンク３０４について、それぞれのリンクを中心に所定幅を与えることとし、領域３１０の外縁は交差点３０７に対応するノード３０５から所定距離（例えば５０ｍ）として、設定される。また、領域３１０から、ノード３０５を中心とした所定領域を除外した領域を第１の座標として設定すれば、より正確に上記道路情報を特定することが可能となる。

第１走行履歴データ比較部１３では、上記抽出された走行履歴データの比較を行う。
最初に、各プローブカーの停止期間を特定し、停止期間が所定時間（例えば３０秒間）を超えるもののみを対象とする（第１のフィルタリング処理）。短時間の停止は信号機の停止信号以外の状況により発生することがありうるからである。
停止期間の特定は、例えば、走行履歴データｊ１３について、時間的にその前後の走行履歴データｊ１ｍ… ｊ１２、ｊ１４、ｊ１５ …ｊ１ｎの速度をチェックすることより行なえる。

次に、第１走行履歴データ比較部１３は、上記第１のフィルタリング処理を経た走行履歴データｊ１３及び走行履歴データｊ２３の方向情報を比較する。当該方向情報の比較は、走行履歴データｊ１３及び走行履歴データｊ２３を含む走行軌跡に基づき行う。例えば、走行履歴データｊ１３について、時間的にその前後の走行履歴データｊ１ｍ… ｊ１２、ｊ１４、ｊ１５ …ｊ１ｎの座標をチェックすることより方向情報を特定できる。走行方向の比較の結果、第１−１走行履歴データｊ１３及び第２−１走行履歴データｊ２３の方向が互いに直交する場合、当該領域３１０に含まれる交差点３０７には、歩車分離式信号機が付されていると推定される。したがって、道路情報特定部６は、当該交差点３０７に付された信号機が歩車分離式信号機である旨の道路情報を付することとなる。ここで、直交とは、上記走行履歴データ同士の方向が９０度で交差する場合に限られず、歩車分離式信号機の存在が特定できる範囲で、９０度に近い角度を形成して交差する場合も含む。
このように歩車分離式信号機を特定することができれば、日頃の習慣から、通常の交差点と間違えて発車する危険を避けるために、当該道路情報に関連付けて注意喚起等を行うことが可能となる。
当該道路情報をより正確に特定するために、第２の時間に第１の座標としての領域３１０に存在する、第３プローブカー及び第４プローブカーの走行履歴データを用いて、ダブルチェックを行うことができる。

図７は道路情報特定装置３１のハード構成を示すブロック図である。
この装置３１のハード構成は、一般的なコンピュータシステムと同様に中央制御装置２２１に対してシステムバス２２２を介して各種の要素が結合されたものである。
中央制御装置２２１は汎用的なＣＰＵ、メモリ制御装置、バス制御装置、割り込み制御装置更にはＤＭＡ（直接メモリアクセス）装置を含み、システムバス２２２もデータライン、アドレスライン、制御ラインを含む。システムバス２２２にはＲＡＭ（ランダムアクセスメモリ）２２３、不揮発メモリ（ＲＯＭ２２４，ＣＭＯＳ−ＲＡＭ２２５等）からなるメモリ回路が接続されている。ＲＡＭ２２３に格納されるデータは中央制御装置２２１や他のハードウエア要素によって読み取られたり、書き換えられたりする。不揮発メモリのデータは読み取り専用であり、装置をオフとしたときにもそこのデータは喪失されない。このハードウエアを制御するシステムプログラムはハードディスク装置２２７に保存されており、また、ＲＡＭ２２３に保存されており、ディスクドライブ制御装置２２６を介して適宜中央制御装置２２１に読みこまれて使用される。このハードディスク装置２２７には、汎用的な構成のコンピュータシステムを道路情報特定装置３１として動作させるためのコンピュータプログラムを保存する領域が確保される。
このハードディスク装置２２７の所定の領域がナビゲーション情報保存部７用に割り付けられる。
ハードディスク装置２２７の他の領域が走行履歴データ保存部２用に割り付けられる。

システムバス２２２には、フレキシブルディスク２３２に対してデータの読み込み及び書き込みを行うフレキシブルドライブ制御装置２３１、コンパクトディスク２３４に対してそれからデータの読み取りを行うＣＤ／ＤＶＤ制御装置２３３が接続されている。この例ではプリンタインターフェース２３７にプリンタ２３８を接続させている。
システムバス２２２にはキーボード・マウス制御装置２４１が接続され、キーボード２４２及びマウス２４３からのデータ入力を可能としている。モニタ２４５がモニタ制御装置２４４を介してシステムバス２２２に接続されている。モニタ２４５にはＣＲＴタイプ、液晶タイプ、プラズマディスプレイタイプなどを利用することができる。
各種の要素（モデムなど）の増設を可能とするため空きのスロット２５１が準備されている。

この装置３１はネットワークアダプタ２６１を介して、ネットワークＮに接続される。このネットワーク（インターネット）Ｎにはプローブカーが連結されている。

このコンピュータシステムからなる道路情報特定装置３１を稼動させるために必要なプログラム（ＯＳプログラム、アプリケーションプログラム（本発明のものも含む））は、各種の記録媒体を介してシステムの中にインストールされる。例えば非書き込み記録媒体（ＣＤ−ＲＯＭ、ＲＯＭカード等）、書き込み可能記録媒体（ＦＤ、ＤＶＤ等）、更にはネットワークＮを利用して通信媒体の形式でインストールすることも可能である。勿論、不揮発メモリ２２４、２２５やハードディスク装置２２７に予めこれらのプログラムを書きこんでおくこともできる。

ナビゲーション情報保存部７の情報はナビゲーションシステムによりそのまま利用できる。ナビゲーションシステムの例を図８に示す。
このナビゲーションシステム４００は制御部４０１、メモリ部４０２、入力部４０３、出力部４０４、インターフェース部４０５、自車位置特定部４０６、探索部４０７、ナビゲーション情報保存部７を備えている。
制御部４０１はＣＰＵ、バッファメモリその他の装置を備えたコンピュータ装置であり、ナビゲーションシステム４００を構成する他の要素を制御する。メモリ部４０２にはコンピュータプログラムが保存され、このコンピュータプログラムはコンピュータ装置である制御部４０１に読み込まれて、これを機能させる。このコンピュータプログラムはＤＶＤ等の汎用的な媒体へ保存できる。

入力部４０３は目的地等を設定するため用いられる。入力部４０３としてディスプレイの表示内容と協働するタッチパネル式の入力装置を用いることができる。
出力部４０４はディスプレイを含み、ナビゲーションに必要な地図情報、その他の情報を表示する。この出力部４０４は音声案内装置を含むこともできる。
インターフェース部４０５はナビゲーションシステム４００を無線ネットワーク等へ連結させる。
自車位置特定部４０６はＧＰＳ装置やジャイロ装置を用いて利用者端末の現在の位置を検出する。

探索部４０７は指定された出発地から目的地までの経路を探索する。経路探索の際に、探索部４０７はナビゲーション情報保存部７に保存の情報を参照する。
ナビゲーション情報保存部７に保存された、この発明の道路情報特定装置３１で特定された道路情報を参照して、経路探索を行えば、よりスムーズに走行可能な案内ルートを車輌利用者に提供することができる。
また、特定された種々の道路情報へメッセージを関連付けておけば、走行中の車輌利用者に当該道路情報を案内することができる。例えば、「この先、車線数が増えます」、「この先、車線数が減ります」、「この先、待避所があります」等のメッセージを提供すれば、運転者のストレスを解消することにも繋がることになる。この場合、制御部４０１は、走行中の道路に設定されている当該道路情報のフラグに関連するメッセージをナビゲーション情報保存部７内に備えられたメッセージ保存部から読み出し、出力部４０４を介して出力する。

以上、本発明の実施の形態について説明してきたが、これらのうち、２つ以上の実施の形態を組み合わせて実施しても構わない。あるいは、これらのうち、１つの実施の形態を部分的に実施しても構わない。さらには、これらのうち、２つ以上の実施の形態を部分的に組み合わせて実施しても構わない。

この発明は、上記発明の実施の形態及び実施例の説明に何ら限定されるものではない。特許請求の範囲の記載を逸脱せず、当業者が容易に想到できる範囲で種々の変形態様もこの発明に含まれる。

１ ２１ ３１ 道路情報特定装置
２ 走行履歴データ保存部
６ 道路情報特定部
７ ナビゲーション情報保存部
１１ 第１走行履歴データ抽出部
１２ 第１走行履歴データ保存部
１３ 第１走行履歴データ比較部
１４ 道路情報保存部

Claims (19)

1. プローブカーの速度情報である走行履歴データを保存する走行履歴データ保存部と、
   前記走行履歴データ保存部から、第１の時間に第１の座標に存在する、互いに同じ走行方向を有する第１プローブカーの第１−１走行履歴データと第２プローブカーの第２−１走行履歴データとを抽出する第１走行履歴データ抽出部と、
   抽出された前記第１−１走行履歴データと前記第２−１走行履歴データとを比較する第１走行履歴データ比較部と、
   前記第１走行履歴データ比較部の比較結果に基づいて、道路の車線数情報を特定する車線数情報特定部と、を備え、
   前記車線数情報特定部は、前記比較結果に基づき速度差が所定閾値以上であることをもって前記道路の車線数を特定する、
   道路の車線数情報特定装置。
2. プローブカーの速度情報である走行履歴データを保存する走行履歴データ保存部と、
   前記走行履歴データ保存部から、第１の時間に第１の座標に存在する、互いに同じ走行方向を有する第１プローブカーの第１−１走行履歴データと第２プローブカーの第２−１走行履歴データとを抽出する第１走行履歴データ抽出部と、
   抽出された前記第１−１走行履歴データと前記第２−１走行履歴データとを比較する第１走行履歴データ比較部と、
   前記走行履歴データ保存部から、第２の時間に第１の座標に存在する、互いに同じ走行方向を有する第３プローブカーの第３−１走行履歴データと第４プローブカーの第４−１走行履歴データとを抽出する第２走行履歴データ抽出部と、
   抽出された前記第３−１走行履歴データと前記第４−１走行履歴データとを比較する第２走行履歴データ比較部と、
   前記第１走行履歴データ比較部及び前記第２走行履歴データ比較部の比較結果に基づいて、道路の車線数情報を特定する車線数情報特定部と、を備え、
   前記車線数情報特定部は、前記比較結果に基づき速度差が所定閾値以上であることをもって前記道路の車線数を特定する、
   道路の車線数情報特定装置。
3. プローブカーの走行履歴データを保存する走行履歴データ保存部と、
   前記走行履歴データ保存部から、第１の時間に第１の座標に存在する、互いに同じ走行方向を有する第１プローブカーの第１−１走行履歴データと第２プローブカーの第２−１走行履歴データとを抽出する第１走行履歴データ抽出部と、
   抽出された前記第１−１走行履歴データと前記第２−１走行履歴データとを比較する第１走行履歴データ比較部と、
   前記走行履歴データ保存部から、第２の時間における、互いに同じ走行方向を有する前記第１プローブカーの第１−２走行履歴データと前記第２プローブカーの第２−２走行履歴データとを抽出する第３走行履歴データ抽出部と、
   抽出された前記第１−２走行履歴データと前記第２−２走行履歴データとを比較する第３走行履歴データ比較部と、
   前記第１走行履歴データ比較部及び前記第３走行履歴データ比較部の比較結果に基づいて、道路の車線数情報を特定する車線数情報特定部と、
   を備える道路の車線数情報特定装置。
4. 前記第３走行履歴データ抽出部は、前記第２の時間に第２の座標に存在する、互いに同じ走行方向を有する前記第１プローブカーの第１−２走行履歴データと前記第２プローブカーの第２−２走行履歴データとを抽出する、
   請求項３に記載の道路の車線数情報特定装置。
5. プローブカーの走行履歴データを保存する走行履歴データ保存部と、
   前記走行履歴データ保存部から、第１の時間に第１の座標に存在する、互いに同じ走行方向を有する第１プローブカーの第１−１走行履歴データと第２プローブカーの第２−１走行履歴データとを抽出する第１走行履歴データ抽出部と、
   抽出された前記第１−１走行履歴データと前記第２−１走行履歴データとを比較する第１走行履歴データ比較部と、
   前記走行履歴データ保存部から、第２の時間に第２の座標に存在する、互いに同じ走行方向を有する第３プローブカーの第３−２走行履歴データと第４プローブカーの第４−２走行履歴データとを抽出する第５走行履歴データ抽出部と、
   抽出された前記第３−２走行履歴データと前記第４−２走行履歴データとを比較する第５走行履歴データ比較部と、
   前記第１走行履歴データ比較部及び前記第５走行履歴データ比較部の比較結果に基づいて、道路の車線数情報を特定する車線数情報特定部と、
   を備える道路の車線数情報特定装置。
6. 前記走行履歴データは速度情報であり、
   前記車線数情報特定部は、前記比較結果に基づき速度差が所定閾値以上であることをもって前記道路の車線数を特定する、
   請求項３〜５のいずれか一項に記載の道路の車線数情報特定装置。
7. プローブカーの速度情報である走行履歴データを保存する走行履歴データ保存部から、第１の時間に第１の座標に存在する、互いに同じ走行方向を有する第１プローブカーの第１−１走行履歴データと第２プローブカーの第２−１走行履歴データとを抽出する第１走行履歴データ抽出ステップと、
   抽出された前記第１−１走行履歴データと前記第２−１走行履歴データとを比較する第１走行履歴データ比較ステップと、
   前記第１走行履歴データ比較ステップの比較結果に基づいて、道路の車線数情報を特定する車線数情報特定ステップと、を備え、
   前記車線数情報特定ステップは、前記比較結果に基づき速度差が所定閾値以上であることをもって前記道路の車線数を特定する、
   道路の車線数情報特定方法。
8. プローブカーの速度情報である走行履歴データを保存する走行履歴データ保存部から、第１の時間に第１の座標に存在する、互いに同じ走行方向を有する第１プローブカーの第１−１走行履歴データと第２プローブカーの第２−１走行履歴データとを抽出する第１走行履歴データ抽出ステップと、
   抽出された前記第１−１走行履歴データと前記第２−１走行履歴データとを比較する第１走行履歴データ比較ステップと、
   前記走行履歴データ保存部から、第２の時間に第１の座標に存在する、互いに同じ走行方向を有する第３プローブカーの第３−１走行履歴データと第４プローブカーの第４−１走行履歴データとを抽出する第２走行履歴データ抽出ステップと、
   抽出された前記第３−１走行履歴データと前記第４−１走行履歴データとを比較する第２走行履歴データ比較ステップと、
   前記第１走行履歴データ比較ステップ及び前記第２走行履歴データ比較ステップの比較結果に基づいて、道路の車線数情報を特定する車線数情報特定ステップと、を備え、
   前記車線数情報特定ステップは、前記比較結果に基づき速度差が所定閾値以上であることをもって前記道路の車線数を特定する、
   道路の車線数情報特定方法。
9. プローブカーの走行履歴データを保存する走行履歴データ保存部から、第１の時間に第１の座標に存在する、互いに同じ走行方向を有する第１プローブカーの第１−１走行履歴データと第２プローブカーの第２−１走行履歴データとを抽出する第１走行履歴データ抽出ステップと、
   抽出された前記第１−１走行履歴データと前記第２−１走行履歴データとを比較する第１走行履歴データ比較ステップと、
   前記走行履歴データ保存部から、第２の時間における、互いに同じ走行方向を有する前記第１プローブカーの第１−２走行履歴データと前記第２プローブカーの第２−２走行履歴データとを抽出する第３走行履歴データ抽出ステップと、
   抽出された前記第１−２走行履歴データと前記第２−２走行履歴データとを比較する第３走行履歴データ比較ステップと、
   前記第１走行履歴データ比較ステップ及び前記第３走行履歴データ比較ステップの比較結果に基づいて、道路の車線数情報を特定する車線数情報特定ステップと、
   を備える道路の車線数情報特定方法。
10. 前記第３走行履歴データ抽出ステップは、前記第２の時間に第２の座標に存在する、互いに同じ走行方向を有する前記第１プローブカーの第１−２走行履歴データと前記第２プローブカーの第２−２走行履歴データとを抽出する、
    請求項９に記載の道路の車線数情報特定方法。
11. プローブカーの走行履歴データを保存する走行履歴データ保存部から、第１の時間に第１の座標に存在する、互いに同じ走行方向を有する第１プローブカーの第１−１走行履歴データと第２プローブカーの第２−１走行履歴データとを抽出する第１走行履歴データ抽出ステップと、
    抽出された前記第１−１走行履歴データと前記第２−１走行履歴データとを比較する第１走行履歴データ比較ステップと、
    前記走行履歴データ保存部から、第２の時間に第２の座標に存在する、互いに同じ走行方向を有する第３プローブカーの第３−２走行履歴データと第４プローブカーの第４−２走行履歴データとを抽出する第５走行履歴データ抽出ステップと、
    抽出された前記第３−２走行履歴データと前記第４−２走行履歴データとを比較する第５走行履歴データ比較ステップと、
    前記第１走行履歴データ比較ステップ及び前記第５走行履歴データ比較ステップの比較結果に基づいて、道路の車線数情報を特定する車線数情報特定ステップと、
    を備える道路の車線数情報特定方法。
12. 前記走行履歴データは速度情報であり、
    前記車線数情報特定ステップは、前記比較結果に基づき速度差が所定閾値以上であることをもって前記道路の車線数を特定する、
    請求項９〜１１のいずれか一項に記載の道路の車線数情報特定方法。
13. 道路の車線数情報を特定するためのコンピュータプログラムであって、コンピュータを、
    プローブカーの速度情報である走行履歴データを保存する走行履歴データ保存部から、第１の時間に第１の座標に存在する、互いに同じ走行方向を有する第１プローブカーの第１−１走行履歴データと第２プローブカーの第２−１走行履歴データとを抽出する第１走行履歴データ抽出手段と、
    抽出された前記第１−１走行履歴データと前記第２−１走行履歴データとを比較する第１走行履歴データ比較手段と、
    前記第１走行履歴データ比較手段の比較結果に基づいて、道路の車線数情報を特定する車線数情報特定手段、として機能させ、
    前記車線数情報特定手段は、前記比較結果に基づき速度差が所定閾値以上であることをもって前記道路の車線数を特定する、
    コンピュータプログラム。
14. 道路の車線数情報を特定するためのコンピュータプログラムであって、コンピュータを、
    プローブカーの速度情報である走行履歴データを保存する走行履歴データ保存部から、第１の時間に第１の座標に存在する、互いに同じ走行方向を有する第１プローブカーの第１−１走行履歴データと第２プローブカーの第２−１走行履歴データとを抽出する第１走行履歴データ抽出手段と、
    抽出された前記第１−１走行履歴データと前記第２−１走行履歴データとを比較する第１走行履歴データ比較手段と、
    前記走行履歴データ保存部から、第２の時間に第１の座標に存在する、互いに同じ走行方向を有する第３プローブカーの第３−１走行履歴データと第４プローブカーの第４−１走行履歴データとを抽出する第２走行履歴データ抽出手段と、
    抽出された前記第３−１走行履歴データと前記第４−１走行履歴データとを比較する第２走行履歴データ比較手段と、
    前記第１走行履歴データ比較手段及び前記第２走行履歴データ比較手段の比較結果に基づいて、道路の車線数情報を特定する車線数情報特定手段、として機能させ、
    前記車線数情報特定手段は、前記比較結果に基づき速度差が所定閾値以上であることをもって前記道路の車線数を特定する、
    コンピュータプログラム。
15. 道路の車線数情報を特定するためのコンピュータプログラムであって、コンピュータを、
    プローブカーの走行履歴データを保存する走行履歴データ保存部から、第１の時間に第１の座標に存在する、互いに同じ走行方向を有する第１プローブカーの第１−１走行履歴データと第２プローブカーの第２−１走行履歴データとを抽出する第１走行履歴データ抽出手段と、
    抽出された前記第１−１走行履歴データと前記第２−１走行履歴データとを比較する第１走行履歴データ比較手段と、
    前記走行履歴データ保存部から、第２の時間における、互いに同じ走行方向を有する前記第１プローブカーの第１−２走行履歴データと前記第２プローブカーの第２−２走行履歴データとを抽出する第３走行履歴データ抽出手段と、
    抽出された前記第１−２走行履歴データと前記第２−２走行履歴データとを比較する第３走行履歴データ比較手段と、
    前記第１走行履歴データ比較手段及び前記第３走行履歴データ比較手段の比較結果に基づいて、道路の車線数情報を特定する車線数情報特定手段、
    として機能させるコンピュータプログラム。
16. 前記第３走行履歴データ抽出手段は、前記第２の時間に第２の座標に存在する、互いに同じ走行方向を有する前記第１プローブカーの第１−２走行履歴データと前記第２プローブカーの第２−２走行履歴データとを抽出する、
    請求項１５に記載のコンピュータプログラム。
17. 道路の車線数情報を特定するためのコンピュータプログラムであって、コンピュータを、
    プローブカーの走行履歴データを保存する走行履歴データ保存部から、第１の時間に第１の座標に存在する、互いに同じ走行方向を有する第１プローブカーの第１−１走行履歴データと第２プローブカーの第２−１走行履歴データとを抽出する第１走行履歴データ抽出手段と、
    抽出された前記第１−１走行履歴データと前記第２−１走行履歴データとを比較する第１走行履歴データ比較手段と、
    前記走行履歴データ保存部から、第２の時間に第２の座標に存在する、互いに同じ走行方向を有する第３プローブカーの第３−２走行履歴データと第４プローブカーの第４−２走行履歴データとを抽出する第５走行履歴データ抽出手段と、
    抽出された前記第３−２走行履歴データと前記第４−２走行履歴データとを比較する第５走行履歴データ比較手段と、
    前記第１走行履歴データ比較手段及び前記第５走行履歴データ比較手段の比較結果に基づいて、道路の車線数情報を特定する車線数情報特定手段、
    として機能させるコンピュータプログラム。
18. 前記走行履歴データは速度情報であり、
    前記車線数情報特定手段は、前記比較結果に基づき速度差が所定閾値以上であることをもって前記道路の車線数を特定する、
    請求項１５〜１７のいずれか一項に記載のコンピュータプログラム。
19. 請求項１３〜請求項１８のいずれかに記載のコンピュータプログラムを記録する記録媒体。

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