JP6833271B2 - 自動運転切替案内装置および自動運転切替案内方法 - Google Patents

Description

本発明は、自動運転切替案内装置および自動運転切替案内方法に関し、特に、手動運転モードで走行中に手動運転から自動運転への切り替えの案内を行う装置に用いて好適なものである。

近年、人間が運転をすることなく自動で走行できるようにした自動運転車の開発が活発に行われている。自動運転車では、あらかじめ生成した経路上を走行させるように、車両のステアリング、アクセル、ブレーキなどを自動制御する。なお、この種の自動運転車は、自動運転または手動運転の何れかに切り替えて走行することが可能である。

手動運転の場合、ドライバーによって運転の仕方に大きな差が生じる。それは、ドライバーの運転経験の多さやドライバーの持つ性格や性質などに因るところが大きい。これに対して、自動運転の場合は、安全かつスムーズに走行するように走行制御のアルゴリズムが組まれており、誰がドライバーであっても、ほぼ一律に同様の走行が行われる。このため、自動運転は、渋滞や事故の減少につながるなどの効果が得られるとして、多くの期待を集めている。道路上で自動運転をする車両が増えるほど、この効果は大きなものとなる。

なお、手動運転時において、運転環境に対応付けて運転者の運転操作を学習して記録する一方、自動運転時において、検出した運転環境に対応する運転操作の学習結果を参照して、自動運転制御を実行することにより、自動運転時における運転者の違和感を抑制できるようにした技術が存在する（例えば、特許文献１参照）。

また、道路地図上に設定した目的地まで予定の走行計画をもって道路上を自動走行する場合に、自動走行している車両が不意に行動を起して乗員に不安や不快感を与えるようなことがないように、自動運転中の車両が次にとる走行計画にともなう行動を乗員に報知するようにした技術も存在する（例えば、特許文献２参照）。

特開２０１５−８９８０１号公報 特開平１０−１０５８８５号公報

上記特許文献１に記載の技術は、運転者による手動運転の性向に近づくように自動運転を制御することにより、運転者の違和感を抑制するものである。そのため、必ずしも安全かつスムーズに走行するように自動運転制御が実行されるとは限らず、自動運転に期待される上述の効果が限定的になるという問題があった。

また、上記特許文献２に記載の技術では、自動運転による走行中の車両が次にどのような挙動をするかを乗員に事前に知らせるに過ぎない。そのため、この特許文献２に記載の技術を用いても、自動運転をする車両が増えるわけではなく、自動運転に期待される上述の効果が限定的になるという問題があった。

本発明は、このような問題を解決するために成されたものであり、自動運転の制御アルゴリズムとは異なる性向で手動運転をしている車両が道路上から減少するように促し、渋滞や事故の減少につながるという自動運転の効果をより実効あらしめることができるようにすることを目的とする。

上記した課題を解決するために、本発明では、ドライバーによる手動運転中に、自動運転の制御アルゴリズムを動作させ、手動運転による挙動と自動運転による挙動との相違が検出された場合、そのときの状況を示す状況情報を記録しておく。そして、ドライバーによる手動運転中に、上記のように記録された状況情報を用いて、自動運転への切り替えを推奨する状況であるか否かを判定し、そのような状況であると判定された場合、手動運転から自動運転に切り替えて走行することをドライバーに案内するようにしている。

上記のように構成した本発明によれば、手動運転による挙動と自動運転による挙動との相違が検出された場合において、自動運転への切り替えを推奨する状況にあると判定されると、手動運転から自動運転への切り替えがドライバーに促されることになる。このため、この案内に促されてドライバーが自動運転に切り替えて走行するケースが生じるようになる。これにより、自動運転の制御アルゴリズムとは異なる性向（挙動）で手動運転をしている車両を道路上から減らし、渋滞や事故の減少につながるという自動運転の効果をより実効あらしめることができるようになる。

第１の実施形態による自動運転切替案内装置の機能構成例を示すブロックである。 第１の実施形態による自動運転切替案内装置の動作例を示すフローチャートである。 第１の実施形態による自動運転切替案内装置の動作例を示すフローチャートである。 第２の実施形態による自動運転切替案内装置の機能構成例を示すブロックである。 第２の実施形態による自動運転切替案内装置の動作例を示すフローチャートである。 第２の実施形態による自動運転切替案内装置の動作例を示すフローチャートである。 第２の実施形態による自動運転切替案内装置の他の機能構成例を示すブロックである。 第２の実施形態による自動運転切替案内装置の他の機能構成例を示すブロックである。 第２の実施形態による自動運転切替案内装置の他の機能構成例を示すブロックである。

（第１の実施形態）
以下、本発明の第１の実施形態を図面に基づいて説明する。図１は、第１の実施形態による自動運転切替案内装置の機能構成例を示すブロックである。図１に示すように、第１の実施形態による自動運転切替案内装置は、その機能構成として、手動運転情報取得部１１、自動運転情報取得部１２、挙動相違検出部１３、状況情報記録部１４、走行状況判定部１５、切替案内部１６および挙動案内部１７を備えている。走行状況判定部１５は、本発明の状況判定部に相当する。

また、第１の実施形態による自動運転切替案内装置は、記憶媒体として、状況情報記憶部２１を備えている。また、第１の実施形態による自動運転切替案内装置は、地図データ記憶部２２から地図データを取得して利用できるように構成されている。この地図データ記憶部２２は、例えば、ナビゲーション装置（図示せず）が備えるものである。

上記各機能ブロック１１〜１７は、ハードウェア、ＤＳＰ（Digital Signal Processor）、ソフトウェアの何れによっても構成することが可能である。例えばソフトウェアによって構成する場合、上記各機能ブロック１１〜１７は、実際にはコンピュータのＣＰＵ、ＲＡＭ、ＲＯＭなどを備えて構成され、ＲＡＭやＲＯＭ、ハードディスクまたは半導体メモリ等の記録媒体に記憶されたプログラムが動作することによって実現される。

手動運転情報取得部１１は、車両が手動運転モードで走行しているときに（ドライバーによる手動運転中に）、ドライバーによる手動運転の挙動を示す情報（以下、手動運転挙動情報という）を車両から取得する。手動運転挙動情報は、車両の加速・操舵・制動に関する操作を表す情報と、これらの操作が行われたタイミング（時刻）を表す情報とを含む。すなわち、手動運転情報取得部１１は、アクセルの操作内容とその操作時刻、ステアリングの操作内容とその操作時刻、ブレーキの操作内容とその操作時刻に関する情報を、手動運転挙動情報として取得する。

自動運転情報取得部１２は、車両が手動運転モードで走行しているときに、バックグラウンドで自動運転の制御アルゴリズムを動作させ、当該自動運転アルゴリズムにより制御されるべき自動運転の挙動を示す情報（以下、自動運転挙動情報という）を車両から取得する。自動運転挙動情報も手動運転挙動情報と同様、車両の加速・操舵・制動に関する操作を表す情報と、これらの操作を行うべきタイミングを表す情報とを含む。

挙動相違検出部１３は、車両が手動運転モードで走行しているときに、手動運転情報取得部１１により取得された手動運転挙動情報と、自動運転情報取得部１２により取得された自動運転挙動情報とに基づいて、手動運転による挙動と自動運転による挙動との相違を検出する。第１の実施形態では、挙動相違検出部１３は、挙動との相違があるか否かを検出する。

例えば、挙動相違検出部１３は、同じ時刻で逆の操作が行われていることが手動運転挙動情報および自動運転挙動情報により示されている場合、手動運転による挙動と自動運転による挙動との相違があると判定する。例えば、同じ時刻において、手動運転挙動情報ではアクセル操作が行われていることが示されているのに対し、自動運転挙動情報ではブレーキ操作を行うことが示されている場合は、挙動の相違があると判定する。また、同じ時刻において、手動運転挙動情報では左へのステアリング操作が行われていることが示されているのに対し、自動運転挙動情報では右または直進へのステアリング操作を行うことが示されている場合も、挙動の相違があると判定する。

また、挙動相違検出部１３は、同じ時刻で同じ操作が行われているが、操作の程度に所定レベル以上の差異があることが手動運転挙動情報および自動運転挙動情報により示されている場合も、手動運転による挙動と自動運転による挙動との相違があると判定する。例えば、同じ時刻において、手動運転挙動情報でも自動運転挙動情報でもアクセル操作が行われていることが示されているが、アクセルの踏み込み量（加速の程度）に所定値以上の差異があることが示されている場合は、挙動の相違があると判定する。

また、挙動相違検出部１３は、同じ時刻で同じ操作が行われていて、操作量の差異も所定レベル以下であるものの、複数の操作において操作量の相違があることが手動運転挙動情報および自動運転挙動情報により示されている場合も、手動運転による挙動と自動運転による挙動との相違があると判定する。例えば、同じ時刻において、手動運転挙動情報でも自動運転挙動情報でもアクセル操作および同じ方向へのステアリング操作が行われていて、その何れの操作においても、手動運転による挙動と自動運転による挙動とで操作量に相違があることが示されている場合は、その相違の程度によらず、挙動の相違があると判定するようにしてもよい。

なお、第１の実施形態では、以上のような挙動の相違が一定時間以上継続している場合、あるいは、以上のような挙動の相違が断続的に所定回数以上繰り返されている場合に、手動運転による挙動と自動運転による挙動との相違があると判定する。手動運転による挙動と自動運転による挙動とがほぼ共通しているのに、ほんのわずかな時間で相違しただけのときに、挙動の相違があると判定することを防ぐためである。

なお、ここで説明した挙動の相違の判定内容は一例に過ぎず、必ずしもこれに限定されるものではない。

状況情報記録部１４は、挙動相違検出部１３により挙動の相違が検出された場合、そのときの状況を示す状況情報を状況情報記憶部２１に記録する。状況情報記録部１４は、例えば、挙動相違検出部１３により挙動の相違が検出されたときにおける道路形状を状況情報として状況情報記憶部２１に記録する。

ここで、道路形状は、挙動相違検出部１３により挙動の相違が検出されたときに車両が存在している位置の道路形状であり、地図データ記憶部２２に記憶されている地図データからその道路形状の情報を取得することが可能である。道路形状の情報とは、直線道路、カーブ道路、Ｓ字道路、クランク道路といった道路の形のほか、交差点、分岐点、合流点といった道路の交わりを示す情報も含む。道路の形に関しては、道幅、曲率、道路長などの属性情報を含んでもよい。道路の交わりに関しては、交わる道路の数、車線数、交差の形状などの属性情報を含んでもよい。

走行状況判定部１５は、車両が手動運転モードで走行しているときに、状況情報記憶部２１に記録された状況情報により示される状況と同様の状況で走行することになるか否かを判定する。第１の実施形態では、状況情報記憶部２１に状況情報として記憶されている道路形状と同様の道路形状の道路を走行することになるか否かを判定する。

具体的には、ＧＰＳ受信機などの現在位置測定装置（図示せず）により測定される車両の現在位置が、状況情報記憶部２１に状況情報として記憶されている道路形状と同様の道路形状の地点から所定距離手前の地点に到達したか否かを判定する。走行状況判定部１５は、現在位置測定装置により測定された車両現在位置の周辺の地図データを地図データ記憶部２２から取得することにより、状況情報記憶部２１に状況情報として記憶されている道路形状と同様の道路形状の地点から所定距離手前の地点に到達したか否かを判定することが可能である。

切替案内部１６は、状況情報記憶部２１に記録された状況情報により示される状況と同様の状況で走行することになると走行状況判定部１５により判定された場合、手動運転から自動運転に切り替えて走行することをドライバーに案内する。この案内は、例えば、案内音声をスピーカ（図示せず）から出力することによって行う。あるいは、案内メッセージをディスプレイ（図示せず）に表示することによって案内を行うようにしてもよい。

挙動案内部１７は、切替案内部１６による案内後に、手動運転から自動運転への切り替えが行われた場合、制御アルゴリズムによって行われる自動運転の挙動をドライバーに案内する。この場合における自動運転の挙動とは、加速・操舵・制動のうちどの操作をどのタイミングで行うのかを示したものである。切替案内部１６による案内が行われているということは、その案内が行われた地点の先にある道路が、ドライバーによる手動運転の挙動と自動運転の挙動とが過去に相違した道路形状と同様の道路形状ということである。このような道路の手前でドライバーが案内に促されて手動運転から自動運転に切り替えた場合、ドライバーの運転性向とは異なる挙動で自動運転が行われることを意味する。このような場合に、自動運転の挙動をドライバーに案内することにより、ドライバーに与える違和感あるいは不快感を軽減することができる。

図２および図３は、上記のように構成した第１の実施形態による自動運転切替案内装置の動作例を示すフローチャートである。図２は、手動運転モードにおける走行中に、挙動相違検出部１３および状況情報記録部１４によって常時実行されるフローチャートを示している。図３は、手動運転モードにおける走行中に、走行状況判定部１５、切替案内部１６および挙動案内部１７によって常時実行されるフローチャートを示している。なお、図２に示すフローチャートの動作中、自動運転の制御アルゴリズムがバックグラウンドで常時動作している。

図２において、手動運転情報取得部１１は、ドライバーによる手動運転の挙動を示す手動運転挙動情報を車両から取得する（ステップＳ１）。また、自動運転情報取得部１２は、自動運転の制御アルゴリズムによって制御されるべき自動運転の挙動を示す自動運転挙動情報を車両から取得する（ステップＳ２）。

そして、挙動相違検出部１３は、手動運転情報取得部１１により取得された手動運転挙動情報と、自動運転情報取得部１２により取得された自動運転挙動情報とに基づいて、手動運転による挙動と自動運転による挙動との相違を検出する（ステップＳ３）。

次いで、状況情報記録部１４は、挙動相違検出部１３により挙動の相違が検出されたか否かを判定する（ステップＳ４）。挙動の相違が検出された場合、状況情報記録部１４は、そのときの状況を示す状況情報（道路形状の情報）を状況情報記憶部２１に記録する（ステップＳ５）。これにより、図２に示すフローチャートの処理がいったん終了し、再度ステップＳ１から処理を実行する。

一方、上記ステップＳ４において、挙動相違検出部１３により挙動の相違が検出されなかった場合は、状況情報の記録は行うことなく、図２に示すフローチャートの処理をいったん終了し、再度ステップＳ１から処理を実行する。

図３において、走行状況判定部１５は、現在位置測定装置により測定される車両の現在位置が、状況情報記憶部２１に状況情報として記憶されている道路形状と同様の道路形状の地点から所定距離手前の地点に到達したか否かを判定する（ステップＳ１１）。当該地点に到達していない場合は、ステップＳ１１の判定処理を繰り返し実行する。

一方、同様の道路形状の地点から所定距離手前の地点に到達したと走行状況判定部１５により判定された場合、切替案内部１６は、手動運転から自動運転に切り替えて走行することをドライバーに案内する（ステップＳ１２）。その後、挙動案内部１７は、手動運転から自動運転への切り替えが行われたか否かを判定する（ステップＳ１３）。

ここで、自動運転への切り替えが行われた場合、挙動案内部１７は、制御アルゴリズムによって行われる自動運転の挙動をドライバーに案内する（ステップＳ１４）。これにより、図３に示すフローチャートの処理がいったん終了し、再度ステップＳ１１から処理を実行する。一方、自動運転への切り替えが行われなかった場合、挙動案内部１７による自動運転の挙動の案内は行うことなく、図３に示すフローチャートの処理をいったん終了し、再度ステップＳ１１から処理を実行する。

以上詳しく説明したように、第１の実施形態では、ドライバーによる手動運転の実行中に、自動運転の制御アルゴリズムをバックグラウンドで動作させ、手動運転による挙動と自動運転による挙動との相違が挙動相違検出部１３により検出された場合、そのときの状況を示す状況情報を状況情報記憶部２１に記録しておく。そして、ドライバーによる手動運転中に、状況情報記憶部２１に記録された状況情報により示される状況と同様の状況で走行することになると判定された場合、手動運転から自動運転に切り替えて走行することをドライバーに案内するようにしている。

このように構成した第１の実施形態によれば、手動運転による挙動と自動運転による挙動との相違が検出された場合、そのときの状況と同様の状況で次に走行することになるときに、手動運転から自動運転への切り替えがドライバーに促されることになる。このため、この案内に促されてドライバーが自動運転に切り替えて走行するケースが生じるようになる。これにより、自動運転のアルゴリズムとは異なる性向（挙動）で手動運転をしている車両を道路上から減らし、渋滞や事故の減少につながるという自動運転の効果をより実効あらしめることができるようになる。

（第２の実施形態）
次に、本発明の第２の実施形態を図面に基づいて説明する。図４は、第２の実施形態による自動運転切替案内装置の機能構成例を示すブロックである。なお、この図４において、図１に示した符号と同一の符号を付したものは同一の機能を有するものであるので、ここでは重複する説明を省略する。

図４に示すように、第２の実施形態による自動運転切替案内装置は、記録状況判定部１８を更に備えている。また、第２の実施形態による自動運転切替案内装置は、走行状況判定部１５、切替案内部１６および挙動案内部１７に代えて、走行状況判定部１５Ａ、切替案内部１６Ａおよび挙動案内部１７Ａを備えている。第２の実施形態では、記録状況判定部１８が本発明の状況判定部に相当する。

記録状況判定部１８は、車両が手動運転モードで走行しているときに、状況情報記録部１４により状況情報記憶部２１に対して同様の状況の状況情報が所定回数記録されたか否かを判定する。ここで、同様の状況とは、挙動の相違が検出されたときの道路形状が同様のであることを意味する。なお、道路形状が同様とは、完全に同じ状況の他、ほぼ同じ状況を含む。ほぼ同様の状況とは、例えば、道路の形または交わりは同じであるが、属性情報が異なる状況と定義することが可能である。また、属性情報の相違の大きさが所定値以下の場合にのみ、ほぼ同じ状況であると定義するようにしてもよい。

切替案内部１６Ａは、記録状況判定部１８により同様の状況の状況情報が所定回数記録されたと判定された場合、手動運転から自動運転に切り替えて走行することをドライバーに案内する。所定回数は、１回としてもよいが、複数回とするのが好ましい。すなわち、同様の道路形状の道路を複数回走行しているときに、手動運転による挙動と自動運転による挙動との相違が繰り返し検出される場合は、たまたま挙動が相違したわけではなく、ドライバーによる手動運転の性向が自動運転による挙動と異なる傾向にあると言える。よって、このような場合には、記録状況判定部１８により同様の状況の状況情報が所定回数記録された時点で、ただちに自動運転への切り替えを案内する。

走行状況判定部１５Ａは、車両が自動運転モードで走行しているときに（自動運転の実行中に）、状況情報記録部１４により状況情報記憶部２１に所定回数記録された状況情報により示される状況と同様の状況で走行することになるか否かを判定する。例えば、走行状況判定部１５Ａは、自動運転の実行中に、状況情報記憶部２１に状況情報として所定回数記録された道路形状と同様の道路形状の道路を走行することになるか否かを判定する。具体的には、走行状況判定部１５Ａは、現在位置測定装置により測定される車両の現在位置が、状況情報記憶部２１に状況情報として所定回数記憶されている道路形状と同様の道路形状の地点から所定距離手前の地点に到達したか否かを判定する。

挙動案内部１７Ａは、状況情報記憶部２１に所定回数記録された道路形状と同様の道路形状の道路を走行することになると走行状況判定部１５Ａにより判定された場合に、制御アルゴリズムによって行われる自動運転の挙動をドライバーに案内する。すなわち、挙動案内部１７Ａは、状況情報記憶部２１に所定回数記録された道路形状と同様の道路形状の道路を走行することになると走行状況判定部１５Ａにより判定された場合に、自動運転の挙動をドライバーに案内する。

図５および図６は、上記のように構成した第２の実施形態による自動運転切替案内装置の動作例を示すフローチャートである。図５は、手動運転モードにおける走行中に、挙動相違検出部１３、状況情報記録部１４、記録状況判定部１８および切替案内部１６Ａによって常時実行されるフローチャートを示している。図６は、自動運転モードにおける走行中に、走行状況判定部１５Ａおよび挙動案内部１７Ａによって常時実行されるフローチャートを示している。なお、図５に示すフローチャートの動作中、自動運転の制御アルゴリズムがバックグラウンドで常時動作している。

図５において、手動運転情報取得部１１は、ドライバーによる手動運転の挙動を示す手動運転挙動情報を車両から取得する（ステップＳ２１）。また、自動運転情報取得部１２は、自動運転の制御アルゴリズムによって制御されるべき自動運転の挙動を示す自動運転挙動情報を車両から取得する（ステップＳ２２）。

そして、挙動相違検出部１３は、手動運転情報取得部１１により取得された手動運転挙動情報と、自動運転情報取得部１２により取得された自動運転挙動情報とに基づいて、手動運転による挙動と自動運転による挙動との相違を検出する（ステップＳ２３）。

次いで、状況情報記録部１４は、挙動相違検出部１３により挙動の相違が検出されたか否かを判定する（ステップＳ２４）。挙動の相違が検出された場合、状況情報記録部１４は、そのときの状況を示す状況情報（道路形状の情報）を状況情報記憶部２１に記録する（ステップＳ２５）。

ここで、記録状況判定部１８は、状況情報記録部１４により状況情報記憶部２１に対して同様の状況（同様の道路形状）の状況情報が所定回数記録されたか否かを判定する（ステップＳ２６）。同様の状況の状況情報が所定回数記録されたと記録状況判定部１８により判定された場合、切替案内部１６Ａは、手動運転から自動運転に切り替えて走行することをドライバーに案内する（ステップＳ２７）。これにより、図５に示すフローチャートの処理がいったん終了し、再度ステップＳ２１から処理を実行する。

一方、上記ステップＳ２４において、挙動相違検出部１３により挙動の相違が検出されなかった場合は、状況情報の記録は行うことなく、図５に示すフローチャートの処理をいったん終了し、再度ステップＳ２１から処理を実行する。また、上記ステップＳ２６において、同様の状況の状況情報が所定回数記録されていないと記録状況判定部１８により判定された場合、自動運転への切り替えの案内は行うことなく、図５に示すフローチャートの処理をいったん終了し、再度ステップＳ２１から処理を実行する。

図６において、走行状況判定部１５Ａは、現在位置測定装置により測定される車両の現在位置が、状況情報記憶部２１に状況情報として所定回数記憶された道路形状と同様の道路形状の地点から所定距離手前の地点に到達したか否かを判定する（ステップＳ３１）。当該地点に達していない場合は、ステップＳ３１の判定処理を繰り返し実行する。

一方、同様の道路形状の地点から所定距離手前の地点に到達したと走行状況判定部１５Ａにより判定された場合、挙動案内部１７Ａは、制御アルゴリズムによって行われる自動運転の挙動をドライバーに案内する（ステップＳ３２）。これにより、図６に示すフローチャートの処理がいったん終了し、再度ステップＳ３１から処理を実行する。

以上のように構成した第２の実施形態においても、第１の実施形態と同様の効果を得ることができる。

なお、上記第２の実施形態では、手動運転による挙動と自動運転による挙動との相違が検出されたときにおける道路形状を状況情報として状況情報記憶部２１に記録し、自動運転の実行中に、状況情報記憶部２１に所定回数記録された道路形状と同様の道路形状の道路を走行することになる場合に自動運転の挙動をドライバーに案内する例について説明したが、本発明はこれに限定されない。

例えば、図７に示すように構成してもよい。図７の例において、状況情報記録部１４Ｂは、挙動相違検出部１３により挙動の相違が検出されたときにおける道路形状に代えて、当該挙動の相違が検出されたときにおける自動運転による挙動内容を状況情報として状況情報記憶部２１に記録する。挙動の内容とは、挙動相違検出部１３により挙動の相違が検出されたときに自動運転情報取得部１２により取得された自動運転挙動情報で示される挙動である。すなわち、自動運転情報取得部１２により取得された自動運転挙動情報が、自動運転による挙動の内容を示す状況情報ということである。

走行状況判定部１５Ｂは、自動運転の実行中に、状況情報記録部１４Ｂにより所定回数記録された自動運転による挙動内容と同様の挙動内容で走行することになるか否かを判定する。すなわち、走行状況判定部１５Ｂは、自動運転の実行中に制御アルゴリズムによって算出された加速・操舵・制動に関する自動運転挙動情報が、状況情報記憶部２１に記憶されている自動運転挙動情報と同様か否かを判定する。

挙動案内部１７Ｂは、状況情報記憶部２１に所定回数記録された自動運転による挙動内容と同様の挙動内容で走行することになると走行状況判定部１５Ｂにより判定された場合に、制御アルゴリズムによって行われる自動運転の挙動をドライバーに案内する。

なお、状況情報記録部１４Ｂは、挙動相違検出部１３により挙動の相違が検出されたときにおける道路形状に加えて、当該挙動の相違が検出されたときにおける自動運転による挙動内容を状況情報として状況情報記憶部２１に記録するようにし、自動運転の実行中に、状況情報記憶部２１に所定回数記録された道路形状と同様の道路形状で、かつ、状況情報記憶部２１に所定回数記録された自動運転による挙動内容と同様の挙動内容で走行することになる場合に、自動運転の挙動をドライバーに案内するようにしてもよい。

また、図８に示すように構成してもよい。図８の例において、状況情報記録部１４Ｃは、挙動相違検出部１３により挙動の相違が検出されたときにおける時刻、交通状況、天候の少なくとも１つを状況情報として状況情報記憶部２１に更に記録する。時刻、交通状況、天候に関する情報は、情報取得部８１によって自動運転切替案内装置の外部から取得することが可能である。例えば、時刻は、車両が備える時計から取得することが可能である。交通状況は、車両が搭載するナビゲーション装置から取得することが可能である。天候は、車両に対してインターネットを介して接続されるサーバから取得することが可能である。

挙動案内部１７Ｃは、状況情報記憶部２１に記録された道路形状と同様の道路形状の道路を走行することになると走行状況判定部１５Ａにより判定され、かつ、状況情報記憶部２１に記録された時刻、交通状況、天候の少なくとも１つと同様の状況で走行することになると判定された場合に、自動運転の挙動をドライバーに案内する。状況情報記憶部２１に記録された時刻、交通状況、天候の少なくとも１つと同様の状況で走行することになるか否かは、状況情報記憶部２１に記録されている情報と、情報取得部８１により取得される情報とを比較することによって判定することが可能である。

なお、図８の構成において、走行状況判定部１５Ａに代えて走行状況判定部１５Ｂを用いてもよい。この場合、挙動案内部１７Ｃは、状況情報記憶部２１に所定回数記録された自動運転による挙動内容と同様の挙動内容で走行することになると走行状況判定部１５Ｂにより判定され、かつ、状況情報記憶部２１に記録された時刻、交通状況、天候の少なくとも１つと同様の状況で走行することになると判定された場合に、自動運転の挙動をドライバーに案内する。

また、図９に示すように、図８に示した構成に加えて、影響判定部９１を更に備えるようにしてもよい。影響判定部９１は、状況情報記録部１４Ｃにより状況情報が状況情報記憶部２１に記録されたときにおける挙動の相違が、状況情報記録部１４Ｃにより記録された時刻、交通状況、天候の少なくとも１つが影響するものか否かを判定する。

例えば、通常の走行状態とは異なる状況、あるいは、通常よりも運転の難易度が高い状況などでは、手動運転による挙動に影響を及ぼし、それが原因で自動運転による挙動と相違することが考えられる。雨天で夜間といった状況、渋滞中といった状況などが一例として挙げられる。そこで、このような状況をあらかじめ情報として記憶しておき、挙動の相違が検出されたときの時刻、交通状況、天候がその記憶情報の内容に合致する場合、時刻、交通状況、天候の少なくとも１つが挙動の相違に影響するものであると判定する。

挙動案内部１７Ｄは、時刻等が挙動の相違に影響するものであると影響判定部９１により判定された場合には、状況情報記録部１４Ｃにより記録された同様の状況の状況情報により示される状況と同様の状況で走行することになると走行状況判定部１５Ａにより判定され、かつ、状況情報記録部１４Ｃにより記録された時刻、交通状況、天候の少なくとも１つと同様の状況で走行することになると判定された場合に、自動運転の挙動をドライバーに案内する。

一方、時刻等が挙動の相違に影響するものではないと影響判定部９１により判定された場合、挙動案内部１７Ｄは、状況情報記録部１４Ｃにより状況情報記憶部２１に記録された時刻、交通状況、天候の少なくとも１つと同様の状況で走行することになるか否かは問わず、状況情報記録部１４Ｃにより記録された同様の状況の状況情報により示される状況と同様の状況で走行することになると走行状況判定部１５Ａにより判定された場合に、自動運転の挙動をドライバーに案内する。

なお、図７〜図９に示した構成は第２の実施形態に対する変形例として説明したが、第１の実施形態に対する変形例として適用することも可能である。

その他、上記実施形態は、何れも本発明を実施するにあたっての具体化の一例を示したものに過ぎず、これによって本発明の技術的範囲が限定的に解釈されてはならないものである。すなわち、本発明はその要旨、またはその主要な特徴から逸脱することなく、様々な形で実施することができる。

１１ 手動運転情報取得部
１２ 自動運転情報取得部
１３ 挙動相違検出部
１４，１４Ｂ，１４Ｃ 状況情報記録部
１５，１５Ａ，１５Ｂ 走行状況判定部
１６，１６Ａ 切替案内部
１７，１７Ａ，１７Ｂ，１７Ｃ，１７Ｄ 挙動案内部
１８ 記録状況判定部
８１ 情報取得部
９１ 影響判定部

Claims (14)

1. ドライバーによる手動運転中に、自動運転の制御アルゴリズムを動作させ、上記手動運転による挙動と上記自動運転による挙動との相違を検出する挙動相違検出部と、
   上記挙動相違検出部により上記挙動の相違が検出された場合、そのときの状況を示す状況情報を記録する状況情報記録部と、
   上記ドライバーによる手動運転中に、上記状況情報記録部により記録された上記状況情報を用いて、上記自動運転への切り替えを推奨する状況であるか否かを判定する状況判定部と、
   上記状況判定部により上記自動運転への切り替えを推奨する状況であると判定された場合、上記手動運転から上記自動運転に切り替えて走行することを上記ドライバーに案内する切替案内部とを備えたことを特徴とする自動運転切替案内装置。
2. 上記状況判定部は、上記ドライバーによる手動運転中に、上記状況情報記録部により記録された上記状況情報により示される状況と同様の状況で走行することになるか否かを判定する走行状況判定部により構成され、
   上記切替案内部は、上記走行状況判定部により上記同様の状況で走行することになると判定された場合に、上記手動運転から上記自動運転に切り替えて走行することを上記ドライバーに案内することを特徴とする請求項１に記載の自動運転切替案内装置。
3. 上記切替案内部による案内後に、上記手動運転から上記自動運転への切り替えが行われた場合、上記制御アルゴリズムによって行われる上記自動運転の挙動を上記ドライバーに案内する挙動案内部を更に備えたことを特徴とする請求項２に記載の自動運転切替案内装置。
4. 上記状況情報記録部は、上記挙動相違検出部により上記挙動の相違が検出されたときにおける道路形状を上記状況情報として記録し、
   上記走行状況判定部は、上記ドライバーによる手動運転中に、上記状況情報記録部により記録された上記道路形状と同様の道路形状の道路を走行することになるか否かを判定し、
   上記切替案内部は、上記状況情報記録部により記録された上記道路形状と同様の道路形状の道路を走行することになると上記走行状況判定部により判定された場合に、上記手動運転から上記自動運転に切り替えて走行することを上記ドライバーに案内することを特徴とする請求項２または３に記載の自動運転切替案内装置。
5. 上記状況情報記録部は、上記挙動相違検出部により上記挙動の相違が検出されたときにおける上記自動運転による挙動内容を上記状況情報として記録し、
   上記走行状況判定部は、上記ドライバーによる手動運転中に、上記状況情報記録部により記録された上記自動運転による挙動内容と同様の挙動内容で走行することになるか否かを判定し、
   上記切替案内部は、上記状況情報記録部により記録された上記自動運転による挙動内容と同様の挙動内容で走行することになると上記走行状況判定部により判定された場合に、上記手動運転から上記自動運転に切り替えて走行することを上記ドライバーに案内することを特徴とする請求項２〜４の何れか１項に記載の自動運転切替案内装置。
6. 上記状況判定部は、上記ドライバーによる手動運転中に、上記状況情報記録部により同様の状況の状況情報が所定回数記録されたか否かを判定する記録状況判定部により構成され、
   上記切替案内部は、上記記録状況判定部により上記同様の状況の状況情報が所定回数記録されたと判定された場合、上記手動運転から上記自動運転に切り替えて走行することを上記ドライバーに案内することを特徴とする請求項１に記載の自動運転切替案内装置。
7. 上記自動運転の実行中に、上記状況情報記録部により所定回数記録された上記状況情報により示される状況と同様の状況で走行することになるか否かを判定する走行状況判定部と、
   上記走行状況判定部により上記同様の状況で走行することになると判定された場合に、上記制御アルゴリズムによって行われる上記自動運転の挙動を上記ドライバーに案内する挙動案内部とを更に備えたことを特徴とする請求項６に記載の自動運転切替案内装置。
8. 上記状況情報記録部は、上記挙動相違検出部により上記挙動の相違が検出されたときにおける上記自動運転による挙動内容を上記状況情報として記録し、
   上記走行状況判定部は、上記自動運転の実行中に、上記状況情報記録部により所定回数記録された上記自動運転による挙動内容と同様の挙動内容で走行することになるか否かを判定し、
   上記挙動案内部は、上記状況情報記録部により所定回数記録された上記自動運転による挙動内容と同様の挙動内容で走行することになると上記走行状況判定部により判定された場合に、上記制御アルゴリズムによって行われる上記自動運転の挙動を上記ドライバーに案内することを特徴とする請求項７に記載の自動運転切替案内装置。
9. 上記状況情報記録部は、上記挙動相違検出部により上記挙動の相違が検出されたときにおける道路形状を上記状況情報として記録し、
   上記走行状況判定部は、上記自動運転の実行中に、上記状況情報記録部により所定回数記録された上記道路形状と同様の道路形状の道路を走行することになるか否かを判定し、
   上記挙動案内部は、上記状況情報記録部により所定回数記録された上記道路形状と同様の道路形状の道路を走行することになると上記走行状況判定部により判定された場合に、上記制御アルゴリズムによって行われる自動運転の挙動を上記ドライバーに案内することを特徴とする請求項７または８に記載の自動運転切替案内装置。
10. 上記状況情報記録部は、上記挙動相違検出部により上記挙動の相違が検出されたときにおける時刻、交通状況、天候の少なくとも１つを上記状況情報として更に記録し、
    上記挙動案内部は、上記状況情報記録部により記録された上記道路形状と同様の道路形状の道路を走行することになり、かつ、上記状況情報記録部により記録された時刻、交通状況、天候の少なくとも１つと同様の状況で走行することになると判定された場合に、上記制御アルゴリズムによって行われる上記自動運転の挙動を上記ドライバーに案内することを特徴とする請求項９に記載の自動運転切替案内装置。
11. 上記状況情報記録部により上記状況情報が記録されたときにおける上記挙動の相違が、上記状況情報記録部により記録された時刻、交通状況、天候の少なくとも１つが影響するものか否かを判定する影響判定部を更に備え、
    上記挙動案内部は、上記影響判定部により影響するものであると判定された場合、上記状況情報記録部により記録された上記道路形状と同様の道路形状の道路を走行することになり、かつ、上記状況情報記録部により記録された時刻、交通状況、天候の少なくとも１つと同様の状況で走行することになると判定された場合に、上記制御アルゴリズムによって行われる上記自動運転の挙動を上記ドライバーに案内し、上記影響判定部により影響するものではないと判定された場合、上記状況情報記録部により記録された上記道路形状と同様の道路形状の道路を走行することになると判定された場合に、上記制御アルゴリズムによって行われる上記自動運転の挙動を上記ドライバーに案内することを特徴とする請求項１０に記載の自動運転切替案内装置。
12. 上記状況情報記録部は、上記挙動相違検出部により上記挙動の相違が検出されたときにおける時刻、交通状況、天候の少なくとも１つを上記状況情報として更に記録し、
    上記挙動案内部は、上記状況情報記録部により所定回数記録された上記自動運転による挙動内容と同様の挙動内容で走行することになり、かつ、上記状況情報記録部により記録された時刻、交通状況、天候の少なくとも１つと同様の状況で走行することになると判定された場合に、上記制御アルゴリズムによって行われる上記自動運転の挙動を上記ドライバーに案内することを特徴とする請求項９に記載の自動運転切替案内装置。
13. 上記状況情報記録部により上記状況情報が記録されたときにおける上記挙動の相違が、上記状況情報記録部により記録された時刻、交通状況、天候の少なくとも１つが影響するものか否かを判定する影響判定部を更に備え、
    上記挙動案内部は、上記影響判定部により影響するものであると判定された場合、上記状況情報記録部により所定回数記録された上記自動運転による挙動内容と同様の挙動内容で走行することになり、かつ、上記状況情報記録部により記録された時刻、交通状況、天候の少なくとも１つと同様の状況で走行することになると判定された場合に、上記制御アルゴリズムによって行われる上記自動運転の挙動を上記ドライバーに案内し、上記影響判定部により影響するものではないと判定された場合、上記状況情報記録部により所定回数記録された上記自動運転による挙動内容と同様の挙動内容で走行することになると判定された場合に、上記制御アルゴリズムによって行われる上記自動運転の挙動を上記ドライバーに案内することを特徴とする請求項１０に記載の自動運転切替案内装置。
14. 自動運転切替案内装置の挙動相違検出部が、ドライバーによる手動運転中に、自動運転の制御アルゴリズムを動作させ、上記手動運転による挙動と上記自動運転による挙動との相違を検出する第１のステップと、
    上記挙動相違検出部により上記挙動の相違が検出された場合、上記自動運転切替案内装置の状況情報記録部が、そのときの状況を示す状況情報を記録する第２のステップと、
    上記自動運転切替案内装置の状況判定部が、上記ドライバーによる手動運転中に、上記状況情報記録部により記録された上記状況情報を用いて、上記自動運転への切り替えを推奨する状況であるか否かを判定する第３のステップと、
    上記状況判定部により自動運転への切り替えを推奨する状況であると判定された場合、上記自動運転切替案内装置の切替案内部が、上記手動運転から上記自動運転に切り替えて走行することを上記ドライバーに案内する第４のステップとを有することを特徴とする自動運転切替案内方法。