JP7363621B2 - 情報処理装置、情報処理方法、及び、プログラム - Google Patents
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Description
車両の周辺の状況または道路状況を取得し、基準となる運転操作のデータである基準データを生成することと、
前記車両の運転者による運転操作のデータである運転データと、前記基準データと、の乖離度が、閾値以上である場合に所定の処理を行うことと、
を実行する制御部を備える情報処理装置である。
コンピュータが、
車両の周辺の状況または道路状況を取得し、基準となる運転操作のデータである基準データを生成することと、
前記車両の運転者による運転操作のデータである運転データと、前記基準データと、の乖離度が、閾値以上である場合に所定の処理を行うことと、
を実行する情報処理方法である。
コンピュータに、
車両の周辺の状況または道路状況を取得し、基準となる運転操作のデータである基準データを生成することと、
前記車両の運転者による運転操作のデータである運転データと、前記基準データと、の乖離度が、閾値以上である場合に所定の処理を行うことと、
を実行させるプログラムである。
操作、ブレーキ操作、または、ステアリング操作に関する処理としてもよい。車両外部に対する処理は、例えば、車両周辺の他車両へ警告または通知をするための処理、外部機関(例えば、警察など)に通報するための処理、または、サーバに不適切な運転操作があったことを記憶させるための処理としてもよい。運転者の手動運転時に不適切な運転操作があった場合に所定の処理が行われるため、運転者に対して不適切な運転操作の自粛を促すことができる。
図1は、本実施形態に係る車両10の構成の一例を概略的に示したブロック図である。車両10は自動運転及び手動運転が可能な車両である。自動運転は、運転者の運転操作によらない運転であり、手動運転は、運転者の運転操作による運転である。車両10は、車両10の周辺の情報、道路の情報及び運転者の運転操作に関する情報を取得し、それらの情報に基づいて、運転者の運転操作の評価を行う。車両10は、制御部100、センサ群110、及び、装置群120を有する。これらは、バス150により相互に接続される。
Unit)やDSP(Digital Signal Processor)等である。プロセッサ101は、車両1
0を制御するための様々な情報処理の演算を行う。
スクドライブ(HDD、Hard Disk Drive)、リムーバブルメディア等である。補助記憶
部103には、オペレーティングシステム(Operating System :OS)、各種プログラム、各種テーブル等が格納される。補助記憶部103に格納されたプログラムをプロセッサ101が主記憶部102の作業領域にロードして実行し、このプログラムの実行を通じて各構成部等が制御される。主記憶部102および補助記憶部103は、コンピュータで読み取り可能な記録媒体である。図1に示した構成は、複数台のコンピュータが連携したものであってもよい。また、補助記憶部103に格納される情報は、主記憶部102に格納されてもよい。また、主記憶部102に格納される情報は、補助記憶部103に格納されてもよい。
つのタッチパネルディスプレイとして構成してもよい。
通信網)、Wi-Fi(登録商標)等の無線通信網を利用して、ネットワーク経由で他の装置(例えば外部のサーバ等)と通信を行うための回路である。
群110は、例えば、位置情報センサ111、環境情報センサ112、車速センサ113、加速度センサ114、舵角センサ115、横加速度センサ116、アクセルセンサ117、及び、ブレーキセンサ118を含む。センサ群110によって得られた検出値は、例えば、補助記憶部103等に記録される。
信部、無線LAN通信部等である。
123は、インタフェース(ブレーキペダル等)、アクチュエータ1231、油圧系統、ブレーキシリンダ等を含んで構成される。アクチュエータ1231は、ブレーキ系統における油圧を制御するための手段である。制御部100から指令を受けたアクチュエータ1231がブレーキ油圧を制御することで、機械ブレーキによる制動力を確保することができる。
図2は、本実施形態に係る車両10の制御部100の機能構成の一例を示す図である。制御部100は、機能構成要素として、手動制御部1011、状況認知部1012、自動制御部1013、及び評価部1014を含む。手動制御部1011、状況認知部1012、自動制御部1013、及び評価部1014は、例えば、制御部100のプロセッサ101が、補助記憶部103に記憶された各種プログラムを実行することで提供される機能構成要素である。
ついては、公知の方法を採用することができる。自律走行時に、センサ群110の検出値に基づいたフィードバック制御を実施してもよい。
示した処理は、所定の周期ごとに制御部100によって実行される。なお、環境データは取得済みであることを前提に説明する。
本実施形態では、自車両以外の他の車両の挙動を考慮して基準データを生成する。例えば、車両10が道路工事中の箇所を通過するときに、対向車線を走行せざるを得ない場合がある。このような場合に、自車両の挙動だけを見ると、不適切な運転操作が行われていると判定される虞がある。そこで、本実施形態では、第1実施形態において運転操作が不適切である判定され得る状態であっても、自車両の挙動が他車両の挙動と同じ傾向を示しているのであれば、運転操作が適切であると判定する。
れてもよい。また、ネットワークN1は、携帯電話等の電話通信網、Wi-Fi(登録商標)等の無線通信網を含んでもよい。図5には、例示的に各1台の第一車両10A及び第二車両10Bを図示しているが、第一車両10A及び第二車両10Bは複数存在し得る。なお、本実施形態では、便宜上、第一車両10Aと第二車両10Bとを分けて説明するが、各車両10は第一車両10A及び第二車両10Bの何れの機能も有する。以下において、第一車両10Aと第二車両10Bとを区別しない場合には、単に、車両10という。
次に、図6に基づいて、サーバ30のハードウェア構成について説明する。図6は、本実施形態に係るシステム1を構成するサーバ30の構成の一例を概略的に示すブロック図である。なお、第一車両10A及び第二車両10Bのハードウェア構成は、図1に示した車両10の構成と同じであるため、説明を省略する。
図7は、本実施形態に係る車両10の制御部100の機能構成の一例を示す図である。制御部100は、機能構成要素として、手動制御部1011、状況認知部1012、自動制御部1013、評価部1014、及び情報送受信部1015を含む。手動制御部1011、状況認知部1012、自動制御部1013、評価部1014、及び情報送受信部1015は、例えば、制御部100のプロセッサ101が、補助記憶部103に記憶された各種プログラムを実行することで提供される機能構成要素である。手動制御部1011、状況認知部1012、及び、自動制御部1013については、第1実施形態と同じため、説明を省略する。
を考慮する。例えば、自車データと基準データとの差が閾値以上であっても、自車データと他車データとの差が閾値未満の場合には、通知処理を行わない。閾値は、第一車両10Aと第二車両10Bとで運転操作の傾向が異なる場合の自車データと他車データとの差の下限値である。この閾値は、ステップS108における閾値と同じ値であってもよく、異なる値であってもよい。閾値は、予め決定して補助記憶部103に記憶させておく。なお、閾値は、環境データに基づいて変動してもよい。また、本実施形態では、自車データと他車データとの差に基づいた処理を例に挙げて説明するが、差の代わりに比を用いた処理も可能である。
図8は、サーバ30の機能構成の一例を示す図である。サーバ30は、機能構成要素として、情報取得部301、情報提供部302、車両情報DB311、及び、地図情報DB312を含む。情報取得部301、及び、情報提供部302は、例えば、サーバ30のプロセッサ31が、補助記憶部33に記憶された各種プログラムを実行することで提供される機能構成要素である。
結果に関する情報を入力される。位置フィールドには、車両10が送信した位置情報が入力される。加減速度フィールドには、車両10が送信した加減速度に関する情報が入力される。舵角の変化率フィールドには、車両10が送信した舵角の変化率に関する情報が入力される。
報DB312は、ネットワークN1に接続される他のシステム、例えば、GIS(Geographic Information System)から提供されてもよい。地図データには、例えば、道路(リ
ンク)に関するリンクデータ、ノード点に関するノードデータ、各交差点に関する交差点データ、経路を探索するための探索データ、施設に関する施設データ、地点を検索するための検索データ等が含まれる。
本実施形態では、第一車両10Aにおいて検出データから基準データを減算した値の絶対値が閾値以上の場合に、第一車両10Aの評価部1014が、サーバ30に対して、他車データを要求する。そして、サーバ30は、この要求があった場合に、車両情報DB311を参照して、第一車両10Aの現在地に対応する位置情報が入力されており、且つ、評価結果が不適切を示す情報が入力されているレコードが存在するか否か判定する。そして、そのレコードが存在する場合には、サーバ30が第一車両10Aに対して、他車データを送信する。なお、そのようなレコードが存在しない場合には、サーバ30が第一車両10Aに対して、その旨を通知してもよい。
次に、図11及び図12を参照して、第2実施形態に係るサーバ30の処理を説明する。図11は、サーバ30が車両情報DB311を更新するときのサーバ30の処理の一例
を示すフローチャートである。図11に示す処理は、所定の時間(例えば、一定の周期間隔)毎に情報取得部301により実行される。
次に、図13を参照して、各車両10において検出データ等をサーバ30に送信する処理について説明する。図13は、各車両10において検出データ等をサーバ30に送信する処理のフローを示したフローチャートである。図13に示す処理は、所定の時間(例えば、一定の周期間隔)毎に情報送受信部1015により実行される。
図14は、本実施形態に係る通知処理を行う場合の処理のフローチャートである。ステップS108より前の処理については、図3に示したフローチャートと同じため図示及び説明を省略する。図14に示した処理は、所定の周期ごとに制御部100によって実行される。なお、図14におけるステップS201は省略することができる。
成し、サーバ30に送信する。次に、ステップS602では、評価部1014が、サーバ30から他車データを受信したか否か判定する。ステップS602で肯定判定された場合にはステップS603へ進む。一方、ステップS602で否定判定された場合には、他車データがないため、不適切な運転操作があったとの評価が確定する。そのため、ステップS602で否定判定された場合には、ステップS109へ進んで通知処理が行われる。
本実施形態では、基準データの信頼度を考慮した運転操作の評価を実施する。ここで、基準データは、センサ群110の検出値に基づいて決定されるが、センサ群110の精度は変動する場合がある。例えば、環境情報センサ112を用いて車両10の周辺の状況などを検出する場合、逆光時、夜間、雨天時などでは画像認識の精度が低下し得る。また、雨天時には、ミリ波レーダの検出精度が低下し得る。そのため、基準データの算出値が環境の変化に応じて変動し得る。そうすると、運転操作の評価にも影響する。そこで本実施形態では、基準データの信頼度に基づいて閾値を補正する。例えば、信頼度が低いほど、運転操作の評価において「不適切」と判定され難くなるように、検出データと基準データとの差の閾値を大きくする。すなわち、検出データと基準データとの乖離度が、より大きくなっても許容されるようにする。基準データの信頼度は、センサ群110の信頼度と相関していてもよい。基準データの信頼度は、例えば、時間帯または天気に応じて設定され
てもよい。また、信頼度は、予め実験またはシミュレーション等により得てもよい。時間帯または天気と、信頼度との関係は、補助記憶部33に記憶させておくことができる。なお、時間帯または天気は、車両の周辺の状況の一例である。例えば、同じ時間帯または同じ天気のときには、車両の周辺の状況または道路状況が所定の近似度であるものと考える。
上記の実施形態はあくまでも一例であって、本開示はその要旨を逸脱しない範囲内で適宜変更して実施し得る。上記実施形態では、車両10が、手動制御部1011、状況認知部1012、自動制御部1013、及び評価部1014を含んでいるが、これらの機能構成要素の一部または全部が、サーバ30に含まれていてもよい。例えば、運転者の運転操作の評価をサーバ30が行ってもよい。この場合、運転操作が不適切と判定した場合にサーバ30が車両10に警告に関する情報を送信してもよい。
10 車両
30 サーバ
100 制御部
101 プロセッサ
102 主記憶部
103 補助記憶部
110 センサ群
120 装置群
150 バス
1011 手動制御部
1012 状況認知部
1013 自動制御部
1014 評価部
Claims (17)
- 車両の周辺の状況または道路状況を取得し、基準となる運転操作のデータである基準データを生成することと、
前記車両の運転者による運転操作のデータである運転データと、前記基準データと、の乖離度が、閾値以上である場合に前記運転者に対して不適切な運転操作の自粛を促すための所定の処理を行うことと、
を実行する制御部を備え、
前記制御部は、前記基準データの信頼度が所定の信頼度未満の場合に、前記所定の処理が行われる対象である対象車両の現在地を通過した他車両から収集した運転操作のデータである他車データに基づいて、前記所定の処理を行うか否か判定する、情報処理装置。 - 前記制御部は、加減速度、または舵角の変化量に関するデータを前記基準データとして生成する、
請求項1に記載の情報処理装置。 - 前記制御部は、前記運転データと前記基準データとの乖離度が前記閾値以上である時間が所定の長さ以上の場合に、前記所定の処理を行う、
請求項1または2に記載の情報処理装置。 - 前記制御部は、前記他車両からリアルタイムで収集した前記他車データ、または、前記他車両から過去に収集した前記他車データに基づいて、前記所定の処理を行うか否か判定する、
請求項1から3の何れか1項に記載の情報処理装置。 - 前記制御部は、前記他車両から過去に収集した前記他車データのうち、前記車両の周辺の状況または前記道路状況が所定の近似度のデータを用いる、
請求項4に記載の情報処理装置。 - 前記制御部は、前記基準データの信頼度が低いほど、前記閾値を大きくする、
請求項1から5の何れか1項に記載の情報処理装置。 - 前記制御部は、前記車両に設けられるセンサの信頼度に基づいて、前記基準データの前記信頼度を決定する、
請求項6に記載の情報処理装置。 - 前記制御部は、前記車両の周辺の状況または前記道路状況と、前記基準データの前記信頼度と、の関係を予め保持する、
請求項6または7に記載の情報処理装置。 - 前記制御部は、前記車両の自動運転が可能な状況下において、前記所定の処理を行うことを実行する、
請求項1から8の何れか1項に記載の情報処理装置。 - 前記制御部は、
前記車両の周辺の状況または前記道路状況に基づいて前記車両の自動運転時の運転操作のデータである自動運転データを生成し、
前記自動運転データに基づいて前記基準データを生成する、
請求項9に記載の情報処理装置。 - 車両の周辺の状況または道路状況を取得し、基準となる運転操作のデータである基準データを生成することと、
前記車両の運転者による運転操作のデータである運転データと、前記基準データと、の乖離度が、閾値以上である場合に前記運転者に対して不適切な運転操作の自粛を促すための所定の処理を行うことと、
を実行する制御部を備え、
前記制御部は、前記基準データの信頼度が低いほど、前記閾値を大きくする、情報処理装置。 - コンピュータが、
車両の周辺の状況または道路状況を取得し、基準となる運転操作のデータである基準データを生成することと、
前記車両の運転者による運転操作のデータである運転データと、前記基準データと、の乖離度が、閾値以上である場合に前記運転者に対して不適切な運転操作の自粛を促すための所定の処理を行うことと、
前記基準データの信頼度が所定の信頼度未満の場合に、前記所定の処理が行われる対象である対象車両の現在地を通過した他車両から収集した運転操作のデータである他車データに基づいて、前記所定の処理を行うか否か判定することと、
を実行する情報処理方法。 - 加減速度、または舵角の変化量に関するデータを前記基準データとして生成する、
請求項12に記載の情報処理方法。 - コンピュータが、
車両の周辺の状況または道路状況を取得し、基準となる運転操作のデータである基準データを生成することと、
前記車両の運転者による運転操作のデータである運転データと、前記基準データと、の乖離度が、閾値以上である場合に前記運転者に対して不適切な運転操作の自粛を促すための所定の処理を行うことと、
前記基準データの信頼度が低いほど、前記閾値を大きくすることと、
を実行する情報処理方法。 - コンピュータに、
車両の周辺の状況または道路状況を取得し、基準となる運転操作のデータである基準データを生成することと、
前記車両の運転者による運転操作のデータである運転データと、前記基準データと、の乖離度が、閾値以上である場合に前記運転者に対して不適切な運転操作の自粛を促すための所定の処理を行うことと、
前記基準データの信頼度が所定の信頼度未満の場合に、前記所定の処理が行われる対象である対象車両の現在地を通過した他車両から収集した運転操作のデータである他車データに基づいて、前記所定の処理を行うか否か判定することと、
を実行させるプログラム。 - 加減速度、または舵角の変化量に関するデータを前記基準データとして生成する、
請求項15に記載のプログラム。 - コンピュータに、
車両の周辺の状況または道路状況を取得し、基準となる運転操作のデータである基準データを生成することと、
前記車両の運転者による運転操作のデータである運転データと、前記基準データと、の乖離度が、閾値以上である場合に前記運転者に対して不適切な運転操作の自粛を促すための所定の処理を行うことと、
前記基準データの信頼度が低いほど、前記閾値を大きくすることと、
を実行させるプログラム。
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