KR20190012954A - 자율주행차량의 센서 고장 처리 장치, 시스템 및 방법 - Google Patents

자율주행차량의 센서 고장 처리 장치, 시스템 및 방법 Download PDF

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Abstract

본 발명은 자율주행차량의 센서 고장 처리 장치, 시스템 및 방법에 관한 것으로, 자율주행차량이 자율주행을 실시하기 위해 필요한 적어도 하나 이상의 정보를 검출하는 적어도 하나 이상의 센서를 포함하는 센서부; 상기 센서부의 적어도 하나 이상의 센서에 대한 고장 여부를 체크하고, 주변차량이나 서버로부터 고장난 센서에 대한 대체센서정보를 수신하여 자율주행을 위한 연산을 수행하는 제어부; 및 상기 제어부의 제어에 따라, 상기 주변차량이나 서버로부터 대체센서정보를 요청하거나 수신하는 통신부;를 포함한다.

Description

자율주행차량의 센서 고장 처리 장치, 시스템 및 방법{APPARATUS, SYSTEM AND METHOD FOR TREATING SENSOR DEFECT OF SELF-DRIVING VEHICLE}
본 발명은 자율주행차량의 센서 고장 처리 장치, 시스템 및 방법에 관한 것으로, 보다 상세하게는 자율주행차량이 자율주행 중 특정 센서의 고장을 감지할 경우, 상기 고장이 감지된 센서로부터 검출할 수 있는 정보를 주변차량이나 서버로부터 수신하여 대체함으로써, 이 대체된 정보를 이용해 자율주행을 지속 가능하게 하는 자율주행차량의 센서 고장 처리 장치, 시스템 및 방법에 관한 것이다.
최근 자율주행차량에 대한 연구가 증가하고 있다.
상기 자율주행차량은 운전자가 핸들과 가속페달, 브레이크 등을 조작하지 않아도 스스로 목적지까지 찾아가는 자동차를 말하는데, 엄밀한 의미에서는 사람이 탑승하지 않은 상태에서 움직이는 무인자동차(driverless cars)와 다르지만 실제론 혼용되고 있다.
이러한 자율주행차량이 실현되기 위해서는 적어도 수십 가지의 기술이 필요하다. 가령, 차간 거리를 자동으로 유지해 주는 HDA(Highway Driving Assist) 시스템, 차선이탈 경보 시스템(LDWS), 차선유지 지원 시스템(LKAS), 후측방 경보 시스템(BSD), 어드밴스트 스마트 크루즈 컨트롤(ASCC), 및 자동 긴급제동 시스템(AEB) 등이 있다.
상기와 같은 자율주행을 위한 기술(시스템)들은 자율주행차량에 장착된 센서를 통해 검출된 정보들을 바탕으로 동작하는 기술(시스템)이다. 따라서 만약 자율주행에 관련된 정보를 검출하는 어느 하나의 센서에 고장이 발생할 경우, 이 센서의 정보를 이용하여 실행되는 자율주행을 위한 기술(시스템)은 정상적인 동작이 불가하게 되고, 이후로의 자율주행은 사실상 불가능하게 된다.
상기와 같이 자율주행이 불가능하게 될 경우, 즉시 운전자가 수동으로 전환하여 수동 운전을 해야 하지만, 상황에 따라 수동으로의 전환이 이루어지지 않을 경우도 있다. 가령 운전자가 잠들어 있거나, 신체적 또는 정신적으로 수동 운전이 불가능한 상태일 수도 있다. 따라서 이러한 상태에서는 자율주행 차량이 어떤 방식으로든 목적지까지 자율주행을 지속해야 된다.
이에 따라 상기와 같이 자율주행에 관련된 특정 센서가 완전히 고장난 경우(즉, 센서 값을 보정할 수 없는 경우), 상기 고장난 특정 센서로부터 검출할 수 있는 센싱 정보를 대신할 수 있는 정보를 취득하여 자율주행을 지속할 수 있도록 하는 방법이 필요하다.
본 발명의 배경기술은 대한민국 등록특허 10-1469561호(2014.12.01. 등록, 차량의 센서 오류 보정장치 및 보정방법)에 개시되어 있다.
본 발명의 일 측면에 따르면, 본 발명은 상기와 같은 문제점을 해결하기 위해 창작된 것으로서, 자율주행차량이 자율주행 중 특정 센서의 고장을 감지할 경우, 상기 고장이 감지된 센서로부터 검출할 수 있는 정보를 주변차량이나 서버로부터 수신하여 대체함으로써, 이 대체된 정보를 이용해 자율주행을 지속 가능하게 하는 자율주행차량의 센서 고장 처리 장치, 시스템 및 방법을 제공하는데 그 목적이 있다.
본 발명의 일 측면에 따른 자율주행차량의 센서 고장 처리 장치는, 자율주행차량이 자율주행을 실시하기 위해 필요한 적어도 하나 이상의 정보를 검출하는 적어도 하나 이상의 센서를 포함하는 센서부; 상기 센서부의 적어도 하나 이상의 센서에 대한 고장 여부를 체크하고, 주변차량이나 서버로부터 고장난 센서에 대한 대체센서정보를 수신하여 자율주행을 위한 연산을 수행하는 제어부; 및 상기 제어부의 제어에 따라, 상기 주변차량이나 서버로부터 대체센서정보를 요청하거나 수신하는 통신부;를 포함하는 것을 특징으로 한다.
본 발명에 있어서, 상기 고장난 센서는, 상기 제어부가 직접 체크하거나, 상기 제어부가 상기 적어도 하나 이상의 센서의 정보를 상기 서버에 전송하여 상기 서버가 체크하는 것을 특징으로 한다.
본 발명에 있어서, 상기 제어부는, 상기 적어도 하나 이상의 센서의 정보를 상기 서버에 전송함에 있어서, 차종, 현재위치, 및 속도에 대한 정보를 더 포함하여 전송하는 것을 특징으로 한다.
본 발명에 있어서, 상기 서버는, 자율주행차량에 자율주행에 관련된 정보를 송수신하는 서버, 클라우드 서버, 내비게이션 서버, 및 자율주행차량 제어 서버 중 적어도 하나를 포함하는 것을 특징으로 한다.
본 발명에 있어서, 상기 통신부는, 상기 서버와 통신할 수 있도록 하는 통신 기능, 및 상기 주변차량과 통신할 수 있도록 하는 통신 기능을 포함하는 것을 특징으로 한다.
본 발명에 있어서, 상기 적어도 하나 이상의 센서를 대체할 수 있는 차량별 센서정보를 저장하는 대체센서정보 저장부;를 더 포함하는 것을 특징으로 한다.
본 발명에 있어서, 상기 대체센서정보 저장부는, 자율주행 분야, 해당 자율주행 분야에 이용되는 정보를 검출하는 센서의 센서정보, 상기 센서를 이용해 검출되는 검출정보에 대한 설명, 상기 센서를 이용해 검출되는 검출정보에 대한 자차량의 정보코드, 및 상기 센서가 검출하는 동일한 정보를 검출하는 차량별 대체센서정보 중 적어도 하나 이상을 저장하는 것을 특징으로 한다.
본 발명에 있어서, 상기 제어부는, 상기 대체센서정보를 이용하여 자율주행을 하는 경우, 주변차량은 주의 운전을 수행하게 하고, 운전자는 수동 운전으로 전환할 수 있도록 하기 위하여, 주변차량 및 운전자에게 경고나 주의 신호를 출력하는 것을 특징으로 한다.
본 발명의 다른 측면에 따른 자율주행차량의 센서 고장 처리 방법은, 자율주행차량의 자율주행 중 센서 고장이 발생할 경우, 제어부가 주변차량에게 위험이나 주의 경고 신호를 출력함과 아울러 서버에 센서 고장 정보를 전송하는 단계; 상기 제어부가 고장난 센서로부터 검출할 수 있는 정보의 종류나 자율주행 분야를 판단하여, 상기 주변차량이나 서버에 상기 판단된 정보의 종류나 자율주행 분야에 대응하는 대체센서정보를 요청하는 단계; 및 상기 요청된 대체센서정보가 상기 주변차량이나 서버로부터 수신되면, 상기 제어부가 상기 수신된 대체센서정보를 해당 자율주행 분야의 연산에 적용하여 자율주행을 실시하는 단계;를 포함하는 것을 특징으로 한다.
본 발명에 있어서, 상기 요청한 대체센서정보가 수신되지 않을 경우, 상기 제어부는 기 지정된 모드의 자율주행을 실시하며, 상기 기 지정된 모드는 서행모드, 및 도로변 정지모드를 포함하는 것을 특징으로 한다.
본 발명에 있어서,상기 자율주행차량으로부터 대체센서정보를 요청받거나, 상기 자율주행차량으로부터 센서 고장 정보를 수신하거나, 또는 상기 자율주행차량이 전송한 센서 정보를 체크하여 센서 고장을 직접 판단한 서버가 상기 고장난 센서에 대응하는 전송 가능한 대체센서정보가 있는지 체크하는 단계; 및 전송 가능한 대체센서정보가 있는 경우, 상기 서버가 상기 자율주행차량에 대체센서정보를 전송하는 단계;를 포함하는 것을 특징으로 한다.
본 발명에 있어서, 전송 가능한 대체센서정보가 없는 경우, 상기 서버가 상기 자율주행차량에 대한 모니터링이 가능한지 체크하는 단계; 및 상기 자율주행차량에 대한 모니터링이 가능한 경우, 상기 서버가 상기 자율주행차량에 가이드 정보를 전송하는 단계;를 포함하여, 상기 자율주행차량이 상기 가이드 정보에 의해 주행하게 하는 것을 특징으로 한다.
본 발명에 있어서, 상기 자율주행차량에 대한 모니터링이 가능하지 않은 경우, 상기 서버가 상기 자율주행차량이 지정된 모드에 따라 자율주행을 실시하도록 지시하는 명령을 전송하는 단계;를 포함하고, 상기 기 지정된 모드는 서행모드, 및 도로변 정지모드를 포함하는 것을 특징으로 한다.
본 발명의 다른 측면에 따른 자율주행차량의 센서 고장 처리 시스템은, 자율주행차량이 자율주행 중 자율주행을 실시하기 위해 필요한 정보를 검출하는 센서의 고장이 검출될 경우, 주변차량이나 서버로부터 상기 고장난 센서에 대한 대체센서정보를 요청하는 자율주행차량의 센서 고장 처리 장치; 및 상기 자율주행차량의 센서 고장 처리 장치로부터 대체센서정보를 요청받을 경우, 전송 가능한 대체센서정보를 체크하여 상기 자율주행차량에 대체센서정보를 전송하는 서버;를 포함하는 것을 특징으로 한다.
본 발명에 있어서, 상기 자율주행차량의 센서 고장 처리 장치는, 자율주행 분야, 해당 자율주행 분야에 이용되는 정보를 검출하는 센서의 센서정보, 상기 센서를 이용해 검출되는 검출정보에 대한 설명, 상기 센서를 이용해 검출되는 검출정보에 대한 자차량의 정보코드, 및 상기 센서가 검출하는 동일한 정보를 검출하는 차량별 대체센서정보 중 적어도 하나 이상을 저장부에 미리 저장하는 것을 특징으로 한다.
본 발명에 있어서, 전송 가능한 대체센서정보가 없는 경우, 상기 서버가 상기 자율주행차량에 대한 모니터링이 가능한지 체크하여, 모니터링이 가능한 경우에는 상기 서버가 상기 자율주행차량에 가이드 정보를 전송하고, 모니터링이 가능하지 않은 경우에는 상기 서버가 상기 자율주행차량에게 기 지정된 모드에 따라 자율주행을 실시하도록 지시하는 명령을 전송하는 것을 특징으로 한다.
본 발명에 있어서, 상기 자율주행차량의 고장난 센서의 검출은 상기 자율주행차량의 센서 고장 처리 장치가 직접 검출하거나, 상기 자율주행차량의 센서 고장 처리 장치가 상기 자율주행차량의 적어도 하나 이상의 센서의 정보를 상기 서버에 전송하여 상기 서버가 직접 검출하는 것을 특징으로 한다.
본 발명에 있어서, 상기 기 지정된 모드는, 상기 자율주행차량이 서행으로 목적지까지 자율주행 하는 서행모드, 및 상기 자율주행차량이 목적지까지 주행하지 않고 근처의 도로변이나 갓길에 정지시키는 도로변 정지모드를 포함하는 것을 특징으로 한다.
본 발명의 일 측면에 따르면, 본 발명은 자율주행차량이 자율주행 중 특정 센서의 고장을 감지할 경우, 상기 고장이 감지된 센서로부터 검출할 수 있는 정보를 주변차량이나 서버로부터 수신하여 대체함으로써, 이 대체된 정보를 이용해 자율주행을 지속 가능하게 하는 효과가 있다.
도 1은 본 발명의 일 실시예에 따른 자율주행차량의 센서 고장 처리 장치 및 시스템의 개략적인 구성을 보인 예시도.
도 2는 상기 도 1에 있어서, 대체센서정보의 의미를 설명하기 위한 예시도.
도 3은 본 발명의 일 실시예에 따른 자율주행차량의 센서 고장 처리 방법을 설명하기 위한 흐름도.
도 4는 상기 도 3에 있어서, 자율주행차량의 센서 고장 처리를 위한 서버의 동작을 설명하기 위한 흐름도.
이하, 첨부된 도면을 참조하여 본 발명에 따른 자율주행차량의 센서 고장 처리 장치, 시스템 및 방법의 일 실시예를 설명한다.
이 과정에서 도면에 도시된 선들의 두께나 구성요소의 크기 등은 설명의 명료성과 편의상 과장되게 도시되어 있을 수 있다. 또한, 후술되는 용어들은 본 발명에서의 기능을 고려하여 정의된 용어들로서 이는 사용자, 운용자의 의도 또는 관례에 따라 달라질 수 있다. 그러므로 이러한 용어들에 대한 정의는 본 명세서 전반에 걸친 내용을 토대로 내려져야 할 것이다.
도 1은 본 발명의 일 실시예에 따른 자율주행차량의 센서 고장 처리 장치의 개략적인 구성을 보인 예시도이다.
도 1에 도시된 바와 같이, 본 실시예에 따른 자율주행차량의 센서 고장 처리 장치는, 센서부(110), 지피에스 수신부(120), 제어부(130), 통신부(140), 및 센서 대체정보 저장부(150)를 포함한다.
상기 센서부(110)는 자율주행차량이 자율주행을 실시하기 위해 필요한 적어도 하나 이상의 정보를 검출하는 적어도 하나 이상의 센서(예 : 제1 센서부 ~ 제N 센서부)를 포함한다.
상기 지피에스 수신부(120)는 자율주행차량의 현재 위치를 검출하기 위한 지피에스 신호를 수신한다.
상기 제어부(130)는 상기 센서부(110)의 적어도 하나 이상의 센서(예 : 제1 센서부 ~ 제N 센서부)에 대한 고장 여부를 체크한다.
상기 제어부(130)는 상기 적어도 하나 이상의 센서에서 검출된 센싱 정보(예 : 차종, 현재위치, 속도, 센싱 값 등)를 서버(200)로 전송할 수 있고, 이에 따라 상기 서버(200)가 상기 적어도 하나 이상의 센서에 대한 고장 여부를 체크할 수도 있다.
예컨대 상기 적어도 하나 이상의 센서에 대한 고장 여부는 상기 제어부(130)가 직접 체크하거나, 상기 서버(200)가 고장 여부를 체크하여 상기 제어부(130)에 전송할 수도 있다.
상기 적어도 하나 이상의 센서에 대한 고장 여부를 체크하는 방법은 공지된 기술을 이용할 수 있으므로, 본 실시예에서는 고장 여부를 체크하는 방법에 대해서는 기재하지 않기로 한다.
상기 통신부(140)는 상기 서버(200)(예 : 자율주행차량에 자율주행에 관련된 정보를 송수신하는 서버, 클라우드 서버, 내비게이션 서버, 및 자율주행차량 제어 서버 등)와 통신하는 제1 통신부, 및 주변차량(300)과 V2X(Vehicle to Everything) 통신을 수행하는 제2 통신부를 포함한다.
상기 대체센서정보 저장부(150)는 상기 적어도 하나 이상의 센서를 대체할 수 있는 차량별 센서정보(즉, 대체센서정보)를 저장한다(도 2 참조).
도 2는 상기 도 1에 있어서, 대체센서정보의 의미를 설명하기 위한 예시도이다.
예컨대 상기 대체센서정보는, 제1 차량 제작사에서 특정 자율주행 분야(예 : HDA, LDWS, LKAS, BSD, ASCC), AEB 등)에 이용하는 정보로서 선행차량 거리정보를 검출하는 센서(예 : S1-100)가 있다고 가정할 때, 상기 정보(즉, 선행차량 거리정보)를 제2,제3 차량 제작사에서 제작한 다른 차량에서 동일한 종류의 정보(즉, 선행차량 거리정보)를 검출하는 센서(예 : HD-SS10-001, SS-SA11-003)에 대한 정보를 의미한다.
도 2에 도시된 바와 같이, 상기 대체센서정보 저장부(150)는 자율주행 분야(예 : HDA, LDWS, LKAS, BSD, ASCC), AEB 등), 해당 자율주행 분야에 이용되는 정보를 검출하는 센서의 센서정보(예 : S1-100), 상기 센서를 이용해 검출되는 검출정보에 대한 설명(예 : 선행차량 거리정보), 상기 센서를 이용해 검출되는 검출정보에 대한 자차량의 정보코드(예 : HAD-100), 및 상기 센서가 검출하는 동일한 정보를 검출하는 차량별 대체센서정보(예 : HD-SS10-001, SS-SA11-003) 중 적어도 하나 이상을 포함한다.
상기 제어부(130)는 상기 적어도 하나 이상의 센서에 대한 고장 여부를 체크한 결과, 고장이 감지된 센서로부터 검출할 수 있는 정보를 주변차량(300)이나 서버(200)로부터 수신하여 대체함으로써, 이 대체된 정보를 이용해 자율주행을 지속 가능하게 한다.
이때 상기와 같이 주변차량(300)의 대체센서정보를 수신하여 자율주행을 지속하는 경우, 상기 제어부(130)는 주변차량(300) 및 운전자에게 경고(주의) 신호를 출력한다. 이에 따라 주변차량(300)은 주의 운전을 수행하게 하고, 운전자는 수동 운전으로 전환할 수 있도록 한다.
이하 도 3 내지 도 4를 참조하여 자율주행차량의 센서 고장 처리 방법에 대해서 보다 구체적으로 설명한다.
도 3은 본 발명의 일 실시예에 따른 자율주행차량의 센서 고장 처리 방법을 설명하기 위한 흐름도이고, 도 4는 상기 도 3에 있어서, 자율주행차량의 센서 고장 처리를 위한 서버의 동작을 설명하기 위한 흐름도이다.
도 3을 참조하면, 제어부(130)는 센서 고장이 발생할 경우(S101의 예), 주변차량(300)에게 위험(주의) 경고 신호를 출력하고, 아울러 서버(200)에는 센서 고장 정보를 전송한다(S102).
이때 도면에는 구체적으로 도시되어 있지 않지만, 상기 제어부(130)가 적어도 하나 이상의 센서에서 검출된 센싱 정보(예 : 차종, 현재위치, 속도, 센싱 값 등)를 서버(200)로 전송하고, 이에 따라 상기 서버(200)가 상기 적어도 하나 이상의 센서에 대한 고장 여부를 직접 체크할 수도 있다.
또한 상기 제어부(130)는 상기 고장난 센서로부터 검출할 수 있는 정보의 종류(또는 자율주행 분야)를 판단하고(S103), 주변차량(300) 및 서버(200) 중 적어도 어느 하나에 상기 판단된 종류(또는 자율주행 분야)에 대응하는 정보를 요청한다(S104).
즉, 상기 제어부(130)는 상기 고장난 센서에 대한 대체센서정보를 주변차량(300) 및 서버(200) 중 적어도 어느 하나에 요청한다.
이에 따라 상기 요청된 정보(즉, 대체센서정보)가 상기 주변차량(300) 및 서버(200) 중 적어도 어느 하나로부터 수신되면(S105의 예), 상기 제어부(130)는 상기 수신된 정보(즉, 대체센서정보)를 해당 자율주행 분야의 연산에 적용하여 지속해서 자율주행을 실시한다(S106).
하지만, 상기 요청된 정보(즉, 대체센서정보)가 상기 주변차량(300) 및 서버(200) 중 적어도 어느 하나로부터 수신되지 않으면(S105의 아니오), 상기 제어부(130)는 기 지정된 모드(예 : 상기 자율주행차량이 서행으로 목적지까지 자율주행 하는 서행모드, 및 목적지까지 주행하지 않고 근처의 도로변이나 갓길에 정지시키는 도로변 정지모드 등)의 자율주행을 실시한다(S107). 아울러 상기 제어부(130)는 경고등 출력 및 정상 센서의 정보를 이용해 필요한 정보(즉, 상기 고장난 센서가 본래 검출하는 정보)를 추정하는 것을 추가로 수행할 수도 있다.
도 4를 참조하면, 상기 서버(200)는 자율주행차량별 센서 정보를 수신한다(S201). 이때 상기 수신하는 센서 정보는, 자율주행차량별 설치된 적어도 하나 이상의 센서 정보(예 : 차종, 현재위치, 속도, 센싱 값 등)이거나, 자율주행차량에서 체크한 특정 센서의 센서 고장 정보일 수 있다.
이에 따라 상기 서버(200)는 상기 자율주행차량으로부터 특정 센서에 대한 센서 고장 정보를 수신하거나, 상기 적어도 하나 이상의 센서에 대한 고장 여부를 직접 체크할 수 있다.
따라서 상기 서버(200)는 자율주행차량별 센서 고장이 판단되면(S202의 예), 상기 고장난 센서에 대응하는 전송 가능한 대체센서정보가 있는지 체크한다(S203).
상기 서버(200)는 상기 센서 고장 정보가 수신된 자율주행차량의 주변에 있는 주변차량으로부터 수신되는 센서 정보로부터 상기 고장난 센서에 대응하는 대체센서정보가 있는지 체크한다. 예컨대 상기 센서 고장 정보가 수신된 자율주행차량의 주변에 주변차량이 없을 경우(또는 주변차량이 있더라도 대체센서정보에 대응하는 센서 정보를 전송하지 않는 경우)에는 전송 가능한 대체센서정보가 없는 것이다.
이에 따라 전송 가능한 대체센서정보가 있는 경우(S203의 예), 상기 서버(200)는 해당 자율주행차량(즉, 대체센서정보를 요청한 차량)에 대체센서정보를 전송한다(S203).
이에 따라 도 3의 S106 단계에서 설명한 바와 같이, 상기 제어부(130)는 상기 수신된 정보(즉, 대체센서정보)를 해당 자율주행 분야의 연산에 적용하여 지속해서 자율주행을 실시한다(S106).
하지만 전송 가능한 대체센서정보가 없는 경우(S203의 아니오), 상기 서버(200)는 해당 자율주행차량(즉, 대체센서정보를 요청한 차량)에 대한 모니터링이 가능한지 체크한다(S205).
예컨대 상기 서버(200)는 해당 자율주행차량(즉, 대체센서정보를 요청한 차량)을 인공위성이나 CCTV(폐쇄회로카메라)를 통해서 실시간으로 직접적인 모니터링이 가능한지 체크한다.
이에 따라 해당 자율주행차량(즉, 대체센서정보를 요청한 차량)에 대한 모니터링이 가능한 경우(S205의 예), 상기 서버(200)는 해당 자율주행차량(즉, 대체센서정보를 요청한 차량)에 가이드 정보(예 : 조향 정보, 속도 정보, 브레이크 정보 등)를 전송하여(S206), 해당 자율주행차량(즉, 대체센서정보를 요청한 차량)이 상기 가이드 정보에 의해 주행할 수 있도록 한다.
즉, 센서 정보에 의존하지 않고 상기 서버(200)에서 전송하는 가이드 정보에 따라 자율주행을 지속하는 것이다.
그러나 해당 자율주행차량(즉, 대체센서정보를 요청한 차량)에 대한 모니터링이 가능하지 않은 경우(S205의 아니오), 상기 서버(200)는 해당 자율주행차량(즉, 대체센서정보를 요청한 차량)이 지정된 모드(예 : 상기 자율주행차량이 서행으로 목적지까지 자율주행 하는 서행모드, 및 목적지까지 주행하지 않고 근처의 도로변이나 갓길에 정지시키는 도로변 정지모드 등)에 따라 자율주행을 실시하도록 지시하는 명령을 전송한다(S207).
이에 따라 도 3의 S107 단계에서 설명한 바와 같이, 상기 제어부(130)는 기 지정된 모드(예 : 서행모드, 도로변 정지모드 등)의 자율주행을 실시한다(S107).
상기와 같이 본 실시예는 자율주행차량이 자율주행 중 특정 센서의 고장을 감지할 경우, 상기 고장이 감지된 센서로부터 검출할 수 있는 정보를 주변차량이나 서버로부터 수신하여 대체함으로써, 이 대체된 정보를 이용해 자율주행을 지속 가능하게 하는 효과가 있다.
이상으로 본 발명은 도면에 도시된 실시예를 참고로 하여 설명되었으나, 이는 예시적인 것에 불과하며, 당해 기술이 속하는 분야에서 통상의 지식을 가진 자라면 이로부터 다양한 변형 및 균등한 타 실시예가 가능하다는 점을 이해할 것이다. 따라서 본 발명의 기술적 보호범위는 아래의 특허청구범위에 의해서 정하여져야 할 것이다.
110 : 센서부 120 : 지피에스 수신부
130 : 제어부 140 : 통신부
150 : 대체센서정보 저장부 200 : 서버
300 : 주변차량

Claims (18)

  1. 자율주행차량이 자율주행을 실시하기 위해 필요한 적어도 하나 이상의 정보를 검출하는 적어도 하나 이상의 센서를 포함하는 센서부;
    상기 센서부의 적어도 하나 이상의 센서에 대한 고장 여부를 체크하고, 주변차량이나 서버로부터 고장난 센서에 대한 대체센서정보를 수신하여 자율주행을 위한 연산을 수행하는 제어부; 및
    상기 제어부의 제어에 따라, 상기 주변차량이나 서버로부터 대체센서정보를 요청하거나 수신하는 통신부;를 포함하는 것을 특징으로 하는 자율주행차량의 센서 고장 처리 장치.
  2. 제 1항에 있어서, 상기 고장난 센서는,
    상기 제어부가 직접 체크하거나,
    상기 제어부가 상기 적어도 하나 이상의 센서의 정보를 상기 서버에 전송하여 상기 서버가 체크하는 것을 특징으로 하는 자율주행차량의 센서 고장 처리 장치.
  3. 제 2항에 있어서, 상기 제어부는,
    상기 적어도 하나 이상의 센서의 정보를 상기 서버에 전송함에 있어서,
    차종, 현재위치, 및 속도에 대한 정보를 더 포함하여 전송하는 것을 특징으로 하는 자율주행차량의 센서 고장 처리 장치.
  4. 제 1항에 있어서, 상기 서버는,
    자율주행차량에 자율주행에 관련된 정보를 송수신하는 서버, 클라우드 서버, 내비게이션 서버, 및 자율주행차량 제어 서버 중 적어도 하나를 포함하는 것을 특징으로 하는 자율주행차량의 센서 고장 처리 장치.
  5. 제 1항에 있어서, 상기 통신부는,
    상기 서버와 통신할 수 있도록 하는 통신 기능, 및
    상기 주변차량과 통신할 수 있도록 하는 통신 기능을 포함하는 것을 특징으로 하는 자율주행차량의 센서 고장 처리 장치.
  6. 제 1항에 있어서,
    상기 적어도 하나 이상의 센서를 대체할 수 있는 차량별 센서정보를 저장하는 대체센서정보 저장부;를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 자율주행차량의 센서 고장 처리 장치.
  7. 제 6항에 있어서, 상기 대체센서정보 저장부는,
    자율주행 분야, 해당 자율주행 분야에 이용되는 정보를 검출하는 센서의 센서정보, 상기 센서를 이용해 검출되는 검출정보에 대한 설명, 상기 센서를 이용해 검출되는 검출정보에 대한 자차량의 정보코드, 및 상기 센서가 검출하는 동일한 정보를 검출하는 차량별 대체센서정보 중 적어도 하나 이상을 저장하는 것을 특징으로 하는 자율주행차량의 센서 고장 처리 장치.
  8. 제 1항에 있어서, 상기 제어부는,
    상기 대체센서정보를 이용하여 자율주행을 하는 경우,
    주변차량은 주의 운전을 수행하게 하고, 운전자는 수동 운전으로 전환할 수 있도록 하기 위하여, 주변차량 및 운전자에게 경고나 주의 신호를 출력하는 것을 특징으로 하는 자율주행차량의 센서 고장 처리 장치.
  9. 자율주행차량의 자율주행 중 센서 고장이 발생할 경우, 제어부가 주변차량에게 위험이나 주의 경고 신호를 출력함과 아울러 서버에 센서 고장 정보를 전송하는 단계;
    상기 제어부가 고장난 센서로부터 검출할 수 있는 정보의 종류나 자율주행 분야를 판단하여, 상기 주변차량이나 서버에 상기 판단된 정보의 종류나 자율주행 분야에 대응하는 대체센서정보를 요청하는 단계; 및
    상기 요청된 대체센서정보가 상기 주변차량이나 서버로부터 수신되면, 상기 제어부가 상기 수신된 대체센서정보를 해당 자율주행 분야의 연산에 적용하여 자율주행을 실시하는 단계;를 포함하는 것을 특징으로 하는 자율주행차량의 센서 고장 처리 방법.
  10. 제 9항에 있어서,
    상기 요청한 대체센서정보가 수신되지 않을 경우,
    상기 제어부는 기 지정된 모드의 자율주행을 실시하며, 상기 기 지정된 모드는 서행모드, 및 도로변 정지모드를 포함하는 것을 특징으로 하는 자율주행차량의 센서 고장 처리 방법.
  11. 제 9항에 있어서,
    상기 자율주행차량으로부터 대체센서정보를 요청받거나, 상기 자율주행차량으로부터 센서 고장 정보를 수신하거나, 또는 상기 자율주행차량이 전송한 센서 정보를 체크하여 센서 고장을 직접 판단한 서버가 상기 고장난 센서에 대응하는 전송 가능한 대체센서정보가 있는지 체크하는 단계; 및
    전송 가능한 대체센서정보가 있는 경우, 상기 서버가 상기 자율주행차량에 대체센서정보를 전송하는 단계;를 포함하는 것을 특징으로 하는 자율주행차량의 센서 고장 처리 방법.
  12. 제 10항에 있어서,
    전송 가능한 대체센서정보가 없는 경우, 상기 서버가 상기 자율주행차량에 대한 모니터링이 가능한지 체크하는 단계; 및
    상기 자율주행차량에 대한 모니터링이 가능한 경우, 상기 서버가 상기 자율주행차량에 가이드 정보를 전송하는 단계;를 포함하여, 상기 자율주행차량이 상기 가이드 정보에 의해 주행하게 하는 것을 특징으로 하는 자율주행차량의 센서 고장 처리 방법.
  13. 제 12항에 있어서,
    상기 자율주행차량에 대한 모니터링이 가능하지 않은 경우, 상기 서버가 상기 자율주행차량이 지정된 모드에 따라 자율주행을 실시하도록 지시하는 명령을 전송하는 단계;를 포함하고, 상기 기 지정된 모드는 서행모드, 및 도로변 정지모드를 포함하는 것을 특징으로 하는 자율주행차량의 센서 고장 처리 방법.
  14. 자율주행차량이 자율주행 중 자율주행을 실시하기 위해 필요한 정보를 검출하는 센서의 고장이 검출될 경우, 주변차량이나 서버로부터 상기 고장난 센서에 대한 대체센서정보를 요청하는 자율주행차량의 센서 고장 처리 장치; 및
    상기 자율주행차량의 센서 고장 처리 장치로부터 대체센서정보를 요청받을 경우, 전송 가능한 대체센서정보를 체크하여 상기 자율주행차량에 대체센서정보를 전송하는 서버;를 포함하는 것을 특징으로 하는 자율주행차량의 센서 고장 처리 시스템.
  15. 제 14항에 있어서, 상기 자율주행차량의 센서 고장 처리 장치는,
    자율주행 분야, 해당 자율주행 분야에 이용되는 정보를 검출하는 센서의 센서정보, 상기 센서를 이용해 검출되는 검출정보에 대한 설명, 상기 센서를 이용해 검출되는 검출정보에 대한 자차량의 정보코드, 및 상기 센서가 검출하는 동일한 정보를 검출하는 차량별 대체센서정보 중 적어도 하나 이상을 저장부에 미리 저장하는 것을 특징으로 하는 자율주행차량의 센서 고장 처리 시스템.
  16. 제 14항에 있어서,
    전송 가능한 대체센서정보가 없는 경우, 상기 서버가 상기 자율주행차량에 대한 모니터링이 가능한지 체크하여, 모니터링이 가능한 경우에는 상기 서버가 상기 자율주행차량에 가이드 정보를 전송하고, 모니터링이 가능하지 않은 경우에는 상기 서버가 상기 자율주행차량에게 기 지정된 모드에 따라 자율주행을 실시하도록 지시하는 명령을 전송하는 것을 특징으로 하는 자율주행차량의 센서 고장 처리 시스템.
  17. 제 14항에 있어서,
    상기 자율주행차량의 고장난 센서의 검출은 상기 자율주행차량의 센서 고장 처리 장치가 직접 검출하거나,
    상기 자율주행차량의 센서 고장 처리 장치가 상기 자율주행차량의 적어도 하나 이상의 센서의 정보를 상기 서버에 전송하여 상기 서버가 직접 검출하는 것을 특징으로 하는 자율주행차량의 센서 고장 처리 시스템.
  18. 제 16항에 있어서, 상기 기 지정된 모드는,
    상기 자율주행차량이 서행으로 목적지까지 자율주행 하는 서행모드, 및
    상기 자율주행차량이 목적지까지 주행하지 않고 근처의 도로변이나 갓길에 정지시키는 도로변 정지모드를 포함하는 것을 특징으로 하는 자율주행차량의 센서 고장 처리 시스템.
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