CN113353092A - 一种车辆传感器失效处置方法及系统 - Google Patents
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Abstract
本发明公开了一种车辆传感器失效处置方法及系统，属于汽车自动驾驶技术领域，具体包括：实时检测车辆各传感器是否处于正常工作状态，当检测到某传感器失效，车辆通过自带的V2X模块，向周边发送广播信息，请求其他车辆的位置和速度数据；当其他车辆收到请求查询的广播信息后，通过V2X模块回复车辆当前的位置和速度数据；某传感器失效的车辆收到其他车辆回复的数据后，将数据补充到自身剩余有效传感器的感知数据中，基于整合后的感知数据控制车辆继续行驶。本发明使得对传感器有强依赖的智能汽车，在传感器发生失效情况时，依然能够全方位的感知到周围的环境，有效避免事故的发生。
Description
技术领域
本发明属于汽车自动驾驶技术领域，尤其涉及一种车辆传感器失效处置方法及系统。
背景技术
随着智能汽车及自动驾驶技术的发展，汽车越来越依赖于各种传感器。例如，利用摄像头和雷达来感知周边物体的位置及速度。当传感器失效时，汽车需要尽快行驶到安全位置等待检修，在此过程中，汽车无法获取周边物体的位置和相对自身的速度，会进入非常危险的状态。现有技术的问题是当传感器失效时，汽车对周围信息的感知就会缺失，继续行驶或者原地停车都会带来危险。
发明内容
发明目的：针对以上问题，本发明提出一种车辆传感器失效处置方法及系统，使得汽车在自身传感器失效时，能够借助附近其他车辆的感知数据，使得自己对周围环境仍然有全面的感知，从而避免发生事故。
技术方案：为实现本发明的目的，本发明所采用的技术方案是：一种车辆传感器失效处置方法，包括以下步骤：
A)实时检测车辆各传感器是否处于正常工作状态，当检测到某传感器失效，车辆通过自带的V2X模块，向周边发送广播信息，请求其他车辆的位置和速度数据；
B)当其他车辆收到请求查询的广播信息后，通过V2X模块回复车辆当前的位置和速度数据；
C)某传感器失效的车辆收到其他车辆回复的数据后，将数据补充到自身剩余有效传感器的感知数据中，基于整合后的感知数据控制车辆行驶至安全区域停车检修。
其中，所述传感器失效状态包括读不到传感器数据，读到传感器数据但数据无效。
本发明还提供一种车辆传感器失效处置系统，包括传感器失效检测模块，传感器失效处置模块，传感器感知数据共享模块；
所述传感器失效检测模块，用于周期性检测传感器状态，并在传感器失效时发送消息至所述传感器失效处置模块；
所述传感器失效处置模块，用于调用车辆的V2X模块，发送广播消息，查询周边车辆的位置和速度信息；
所述传感器失效处置模块，同时用于当接收到周边车辆回复的消息后，将接收的数据与本车其他传感器的感知数据整合，基于整合后的感知数据控制车辆行进；
所述传感器感知数据共享模块，用于当车辆接收到其他车辆的广播查询消息后，通过V2X模块回复自身的位置和速度信息。
有益效果：与现有技术相比，本发明的技术方案具有以下有益的技术效果：
本发明在智能汽车因传感器失效缺失感知数据时，利用V2X技术对感知数据进行补充，使得智能汽车在非正常状态下也能安全地行驶到检修地点。
本发明使得对传感器有强依赖的智能汽车，在传感器发生失效情况时，依然能够全方位的感知到周围的环境，有效避免事故的发生。
附图说明
图1是车辆右侧摄像头失效时的处置示意图。
具体实施方式
下面结合附图和实施例对本发明的技术方案作进一步的说明。
本发明应用的系统架构或场景：当智能汽车在道路上，尤其是交通复杂的场景时，一旦某个摄像头或者雷达传感器发生故障，则汽车无法感知到该传感器覆盖范围内的其他车辆，如果此时还按照部分缺失的感知数据对汽车进行控制或者原地停车，都可能造成事故或交通拥堵。
本发明所述的车辆传感器失效处置方法，如图1所示，具体实现包括以下步骤：
A)实时检测车辆各传感器是否处于正常工作状态，当检测到某传感器失效，车辆通过自带的V2X模块，向周边发送广播信息，请求其他车辆的位置和速度数据。
传感器失效检测可以理解为在车上的计算单元内，一直运行着一个传感器检测模块，实时检测车身上各个传感器是否处于正常工作状态。
当该模块遇到以下这些情况时，可以认为传感器失效：读不到传感器数据，读到传感器数据但是数据无效，例如：车辆处于运动状态但是传感器数据不发生变化，摄像头读不到图像数据即可判断为失效。
V2X模块可以是通过网络通信，或者蓝牙通信等方式进行数据传输。
B)当其他车辆收到请求查询的广播信息后，通过V2X模块回复车辆当前的位置和速度数据；其他车辆的传感器实时记录自身的位置和速度信息，只需要在接收到数据请求时，回复给对方即可。
C)某传感器失效的车辆收到周边其他车辆回复的数据后，将数据补充到自身剩余有效传感器的感知数据中，基于整合后的感知数据控制车辆行驶至安全区域停车检修。
传感器是自动驾驶智能汽车的眼睛，只有收集到车身周围全方位的完整感知信息时，才能保障安全行驶。因此，当某个方位的传感器失效时，必须通过其他方法获得该方位的感知信息。此时，通过V2X技术获取感知数据相比通过自身传感器计算感知数据存在时延，所以仍然存在一定安全隐患，应尽快行驶至安全区域停车检修。
本发明还提供一种车辆传感器失效处置系统，包括传感器失效检测模块，传感器失效处置模块，传感器感知数据共享模块；
所述传感器失效检测模块，用于周期性检测传感器状态，并在传感器失效时发送消息至所述传感器失效处置模块；
所述传感器失效处置模块，用于调用车辆的V2X模块，发送广播消息，查询周边车辆的位置和速度信息；
所述传感器失效处置模块，同时用于当接收到周边车辆回复的消息后，将接收的数据与本车其他传感器的感知数据整合，基于整合后的感知数据控制车辆行进；
所述传感器感知数据共享模块，用于当车辆接收到其他车辆的广播查询消息后，通过V2X模块回复自身的位置和速度信息，供处于故障状态的广播车辆使用。
如图1，三角形区域表示摄像头能拍摄到的区域；A车右侧的摄像头失效，不能通过图像检测技术计算B车的位置和速度，则通过V2X获取，本发明包含的传感器不仅仅局限于该传感器，还可以是车身其他部位的摄像头，超声波雷达，激光雷达等传感器。
以上所述是本发明的优选实施方式，应当指出，对于本技术领域的普通技术人员来说，在不脱离本发明技术原理的前提下，还可以做出若干改进和变形，这些改进和变形也应视为本发明的保护范围。
Claims (3)
1.一种车辆传感器失效处置方法，其特征在于：该方法包括以下步骤：
A)实时检测车辆各传感器是否处于正常工作状态，当检测到某传感器失效，车辆通过自带的V2X模块，向周边发送广播信息，请求其他车辆的位置和速度数据；
B)当其他车辆收到请求查询的广播信息后，通过V2X模块回复车辆当前的位置和速度数据；
C)某传感器失效的车辆收到其他车辆回复的数据后，将数据补充到自身剩余有效传感器的感知数据中，基于整合后的感知数据控制车辆行驶至安全区域停车检修。
2.根据权利要求1所述的车辆传感器失效处置方法，其特征在于：所述传感器失效状态包括读不到传感器数据，读到传感器数据但数据无效。
3.一种车辆传感器失效处置系统，其特征在于：所述系统包括传感器失效检测模块，传感器失效处置模块，传感器感知数据共享模块；
所述传感器失效检测模块，用于周期性检测传感器状态，并在传感器失效时发送消息至所述传感器失效处置模块；
所述传感器失效处置模块，用于调用车辆的V2X模块，发送广播消息，查询周边车辆的位置和速度信息；
所述传感器失效处置模块，同时用于当接收到周边车辆回复的消息后，将接收的数据与本车其他传感器的感知数据整合，基于整合后的感知数据控制车辆行进；
所述传感器感知数据共享模块，用于当车辆接收到其他车辆的广播查询消息后，通过V2X模块回复自身的位置和速度信息。
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