KR102539469B1 - 차량 작동 방법 및 그 장치, 그리고 주차장 운영 방법 - Google Patents

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Abstract

본 발명은 차량을 작동시키기 위한 방법에 관한 것이며, 주차장 내부에서의 차량의 무인 주행 시에, 무인 주행 차량은 비상 정지 신호에 반응하여 정지하며, 상기 차량 작동 방법에는 정지가 필요한지 여부를 점검하는 단계가 없다. 또한, 본 발명은 차량을 작동시키기 위한 상응하는 장치, 그리고 차량에도 관한 것이다. 또한, 본 발명은 차량을 위한 주차장을 운영하기 위한 방법, 그리고 상응하는 주차장에도 관한 것이다. 본 발명은 컴퓨터 프로그램에 관한 것이다.

Description

차량 작동 방법 및 그 장치, 그리고 주차장 운영 방법
본 발명은 차량을 작동시키기 위한 방법 및 그 장치에 관한 것이다. 또한, 본 발명은 차량에도 관한 것이다. 또한, 본 발명은 차량을 위한 주차장을 운영하기 위한 방법에도 관한 것이다. 본 발명은 차량을 위한 주차장에 관한 것이다. 본 발명은 컴퓨터 프로그램에 관한 것이다.
공개 공보 DE 10 2012 222 562 A1호는 출발 위치로부터 목표 위치로의 차량의 이동을 위한, 관리되는 주차 영역용 시스템을 개시하고 있다.
이른바 완전 자동화된 (자율) 대리 주차의 경우, 차량은 차량 운전자에 의해 인도 위치에, 예컨대 실내 주차장 입구에 주차되고, 여기서부터 차량은 스스로 주차 위치/주차 열(parking bay)로 주행하며, 그리고 다시 인도 위치로 복귀 주행한다.
이른바 완전 자동화된 대리 주차의 경우, 자율 주행 차량이 사고를 야기하지 않는 점, 예컨대 주차장 내부에 있는 객체와 충돌하지 않는 점이 중요하다.
본 발명의 과제는, 주차장 내부에서 운전자 없이 주행하는 차량(driverlessly driving vehicle)에 대한 사고 또는 충돌 위험을 효율적으로 감소시키는 효율적인 콘셉트를 제공하는 것에 있다.
상기 과제는 독립 청구항들의 각각의 대상에 의해 해결된다. 본 발명의 바람직한 구현예들은 각각의 종속 청구항들의 대상이다.
일 양태에 따라서, 차량을 작동시키기 위한 방법이 제공되며, 주차장 내부에서의 차량의 무인 주행(driverless driving) 시에, 무인 주행 차량은 비상 정지 신호에 반응하여 정지하며, 상기 차량 작동 방법에는 차량 정지가 필요한지 여부를 점검하는 단계는 없다.
또 다른 양태에 따라서, 차량을 작동시키기 위한 장치가 제공되며, 상기 차량 작동 장치는, 주차장 내부에서의 차량의 무인 주행 시에, 비상 정지 신호에 반응하여 즉시 차량을 정지시키도록 형성되는 비상 정지 장치를 포함한다.
또 다른 양태에 따라서, 주차장 내부에서 무인 주행하도록 형성되는 차량이 제공되며, 상기 차량은 차량을 작동시키기 위한 장치를 포함한다.
또 다른 양태에 따라서, 차량을 위한 주차장을 운영하기 위한 방법이 제공되며, 주차장 내부에서의 차량의 무인 주행 시에, 비상 정지 신호가 무인 주행 차량으로 송신되고, 상기 주차장 운영 방법에는 송신 전에 차량 정지가 필요한지 여부를 점검하는 단계는 없다.
또 다른 양태에 따라서, 차량을 위한 주차장이 제공되며, 상기 주차장은 차량을 위한 주차장을 운영하기 위한 방법을 실행하도록 형성된다.
또 다른 양태에 따라서, 컴퓨터 프로그램이 컴퓨터에서 실행될 때, 차량을 작동시키기 위한 방법의 실행, 및/또는 차량을 위한 주차장을 운영하기 위한 방법의 실행을 위한 프로그램 코드를 포함하는 컴퓨터 프로그램이 제공된다.
또한, 본 발명은, 특히, 그리고 그 중에서도, 무인 주행 중인 차량이 비상 정지 신호에 반응하여 즉시 정지하되, 그 전에 차량 정지가 대체로 필요한지 여부에 대한 점검이 제공되거나 실행되지 않는다는 사상을 포함한다. 다시 말하면, 차량 정지가 필요한지 여부의 점검은 실행되지 않는다. 그 대신 비상 정지 신호에 반응하여 즉시 차량에 의한 무인식 차량 정지(driverless stop)가 실행된다.
따라서 특히 무인 주행 차량에 대한 충돌 또는 사고 위험이 감소된다는 기술적 장점이 실현된다. 그 이유는 점검이 제외되는 것을 통해, 사전에 아직 점검이 실행되는 경우와 비교하여, 차량이 비상 정지 신호에 반응하여 정지할 때까지 보다 더 적은 시간이 경과하기 때문이다. 말하자면, 점검은 일반적으로 결과에 이를 때까지 소정의 시간을 요구한다. 그러나 이런 시간에 무인 주행 차량이 계속 주행하고, 그런 다음 경우에 따라 객체와의 충돌을 방지하기에 제동 거리가 더 이상 충분하지 않을 수도 있다.
차량은 일 실시예에 따라서 자동차이다. 자동차는 예컨대 승용차 또는 화물 자동차이다. 자동차는 예컨대 이륜 자동차, 예컨대 오토바이이다.
차량이 운전자 없이 주행한다는 점은, 차량이 인간 운전자 또는 인간 차량 운전자에 의해 제어되거나 안내되지 않는다는 것을 의미하거나 뜻한다. 무인 주행은 예컨대 차량이 원격 제어되는 점도 포함한다. 이는, 원격 제어 명령들이 차량으로 송신되는 것을 의미한다. 무인 주행은 예컨대 차량이 자율적으로, 다시 말해 독립적으로 주행하는 점을 포함한다. 예컨대 혼합 형태들, 다시 말하면 차량이 일측 부분 구간 동안 원격 제어되고 타측 부분 구간 동안에는 자율적으로 주행하는 점도 제공된다.
예컨대 차량으로는 주차장 내부의 목표 위치가 전송되고, 그런 다음 차량은 상기 목표 위치로 자율적으로, 다시 말해 독립적으로 주행한다. 차량은 예컨대 주차장의 디지털 카드를 기반으로 목표 위치로 찾아간다. 상기 디지털 카드는 예컨대 통신 네트워크를 통해 차량으로 전송된다. 일반적으로, 예컨대 차량에는, 주차장 내부에서의 자율 주행을 위해 중요한 정보들이 통신 네트워크를 통해 전송된다. 그런 다음, 차량은 상기 정보들을 기반으로 주차장 내부에서 자율적으로 특히 목표 위치로 주행한다. 상기 정보들은 예컨대 타 차량들의 위치, 타 차량들의 속도 데이터, 차량이 찾아갈 설정 궤적(set trajectory)을 포함한다.
또한, 본원의 차량 작동 방법에 차량 정지가 필요한지 여부를 점검하는 단계가 없다는 점은, 특히 본원의 차량 작동 방법에서는 차량 정지가 필요한지 여부가 점검되는 점이 제공되지 않음을 의미한다. 다시 말해, 차량 정지가 필요한지 여부의 점검은 행해지지 않는다. 다시 말해, 차량 정지가 필요한지 여부를 점검하는 점이 제외된다. 다시 말해, 점검은 생략된다.
또 다른 실시형태에서, 비상 정지 신호는 차량 외부에서 생성되어, 차량 정지가 필요한지 여부의 추가 점검 없이 차량으로 송신되며, 차량은 비상 정지 신호의 수신에 반응하여 즉시 정지한다.
그 결과, 특히 점검을 위한 시간이 요구되지 않음으로써, 차량을 위해 가용한 제동 거리가, 사전에 점검이 행해질 수도 있는 경우와 관련하여, 그에 상응하게 단축되지 않는다는 기술적 장점이 실현된다.
차량으로의 비상 정지 신호의 송신은, 예컨대 비상 정지 신호가 통신 네트워크를 통해 차량으로 송신되는 것을 의미한다.
본 발명의 문맥에서 통신 네트워크는 특히 WLAN 통신 네트워크 및/또는 이동 무선 네트워크 및/또는 LoRa 표준에 준하는 통신 네트워크를 포함한다. "LoRa"는 "저출력 광대역 통신(Low Power Wide-Range Communication)"을 나타낸다. 그에 따라 통신 네트워크는 일 실시형태에 따라서 LoRa 통신 네트워크를 포함한다.
또 다른 실시형태에서, 통신 네트워크를 통한 통신은 각각 부호화되고 부호화되어 있다.
기재문구 "각각(respectively)"은 기재문구 "및/또는"도 포함한다.
일 실시형태에 따라서, 비상 정지 신호는 차량 외부에서 생성되는 비상 정지 신호이다. 차량은 통신 네트워크를 통해 일 실시형태에 따라 차량 외부에서 생성된 상기 비상 정지 신호를 수신하고, 비상 정지 신호의 수신에 반응하여 차량 정지가 필요한지 여부의 추가 점검 없이 즉시 정지한다. 다시 말하면, 차량은 일 실시형태에 따라서 자체적으로도 역시 차량 정지가 필요한지 여부의 점검을 더 이상 실행하지 않는다.
또 다른 실시형태에 따라서, 차량은 통신 네트워크를 통해 통신 네트워크의 가입자로부터 비상 정지 신호를 수신한다.
그 결과, 특히, 통신 네트워크의 가입자가 효율적으로 비상 정지 신호를 이용하여 차량을 정지시킬 수 있다는 기술적 장점이 실현된다. 통신 네트워크의 가입자는 예컨대 주차장 내부에 있는 사람이다. 사람은 예컨대 단말기, 특히 이동 단말기를 포함하며, 이 단말기를 이용하여 사람은 통신 네트워크를 통해 통신할 수 있다. 그에 따라 사람은 단말기를 이용하여 통신 네트워크의 가입자가 된다.
그에 따라, 다시 말해, 통신 네트워크의 가입자는 특히 단말기, 예컨대 이동 단말기이다. 단말기는 예컨대 일반적으로 이동 전화기이다. 사람은 예컨대 주차장의 조작자 또는 운영자이다. 상기 사람은 예컨대 차량의 무인 주행 시에 그 차량에 대해 문제가 있는지를 확인하고 비상 정지를 야기한다. 예컨대 가입자는 주차장 관리 서버이다. 그에 따라, 조작자는 특히 주차장 관리 서버를 이용하여 통신 네트워크를 통해 차량으로 비상 정지 신호를 송신할 수 있다.
또 다른 실시형태에 따라서, 비상 정지 신호는, 차량에 의해 검출된 위험 상황을 기반으로, 차량에 의해 자체적으로 생성되며, 차량은, 차량 정지가 필요한지 여부와 관련하여 검출된 위험 상황의 추가 점검 없이 정지한다.
그 결과, 특히 차량을 위한 가용한 제동 거리가 불필요하게 단축되지 않는다는 기술적 장점이 실현된다. 이는, 검출된 위험 상황의 추가 점검이 행해질 수도 있는 경우와 비교된다. 따라서, 특히 위험 상황이 검출된 후에 차량을 위한 반응 시간은 효율적으로 감소된다는 기술적 장점이 실현된다.
위험 상황은 예컨대 객체와의 충돌 우려를 포함한다. 상기 객체는 예컨대 타 차량, 주차장의 기반 설비(infrastructure) 또는 사람이다. 다시 말해, 위험 상황은, 특히 객체가 차량의 주변에 있고 상기 객체와의 충돌이 우려된다는 점을 의미한다.
차량은 자신의 환경 센서 시스템을 이용한 일 실시형태에 따라 위험 상황을 검출한다. 환경 센서 시스템은 하나 또는 복수의 환경 센서를 포함한다. 환경 센서는, 예컨대 비디오 센서, 레이저 센서, 초음파 센서, 라이다 센서(Lidar sensor), 자기 센서 또는 레이더 센서(Radar sensor)와 같은 환경 센서들 중 하나이다.
다시 말해, 위험 상황의 검출은 차량의 환경 센서 시스템을 이용한 환경 검출을 포함한다. 그 다음, 검출된 환경은 특히 가능한 위험 상황들과 관련하여 분석된다. 이런 분석 시에, 특히 차량의 속도 데이터 및 위치 데이터가 고려된다.
또 다른 실시형태에 따라서, 복수의 비상 정지 신호가 존재할 때, 차량은 제1 비상 정지 신호에 반응하여 즉시 정지하며, 그럼으로써 본원의 방법에는 차량이 정지 전 제2 비상 정지 신호를 대기하는 단계가 없다.
그 결과, 특히 차량의 반응 시간이 효율적으로 단축된다는 기술적 장점이 실현된다. 그 결과, 특히 가용한 제동 거리가 불필요하게 감소되지 않는다는 기술적 장점도 실현된다. 이는, 차량이 아직 점검을 실행할 수도 있거나, 아직 제2 비상 정지 신호를 대기하게 될 수도 있는 경우에 관련된다.
상기 복수의 비상 정지 신호는 예컨대 차량 외부에서 생성되는 비상 정지 신호와, 차량 내부에서 생성되는 비상 정지 신호, 다시 말해 차량에 의해 검출된 위험 상황을 기반으로, 차량에 의해 자체적으로 생성된 비상 정지 신호를 포함한다. 다시 말하면, 복수의 비상 정지 신호가 차량으로 공급될 수도 있는 경우에서조차도, 차량은 항상 제1 비상 정지 신호에 반응하여 즉시 정지한다. 다시 말해, 차량은, 제1 비상 정지 신호 후에 차량이 정지해야 한다는 확인응답(acknowledgement)을 목적으로 아직 제2 비상 정지 신호가 후속하는지 여부와 관련하여 대기하지 않는다.
위험 상황은, 특히 차량 내부에서 발생하는 문제를 포함한다. 다시 말하면, 위험 상황은 차량 내부 문제를 포함할 수 있다. 차량 내부 문제는 예컨대 차량 시스템, 예컨대 환경 센서 시스템의 고장을 포함한다. 예컨대 차량 시스템의 고장은 통신 시스템의 고장을 포함한다. 차량 시스템은 예컨대 제동 시스템, 조향 시스템 및/또는 구동 시스템을 포함한다. 다시 말하면, 특히 검출된 위험 상황은, 고장이 전술한 차량 시스템들 중 하나에서 발생하는 상황을 포함한다. 다시 말하면, 상기 고장의 검출 시 차량은 즉시 정지한다. 다시 말해, 상기 고장의 검출은 비상 정지 신호의 생성으로 이어지며, 그럼으로써 차량은 비상 정지 신호에 반응하여 즉시 정지한다.
일 실시형태에 따라서, 차량을 작동시키기 위한 장치는, 차량을 작동시키기 위한 방법을 구현하거나 실행하도록 형성되거나 구성된다.
일 실시형태에 따라서, 차량은, 차량을 작동시키기 위한 방법을 구현하거나 실행하도록 형성되거나 구성된다.
차량을 작동시키기 위한 장치의 기술적 기능성은 차량을 작동시키기 위한 방법의 상응하는 기술적 기능성에서 분명하게 밝혀지며, 그리고 이는 그 반대로도 적용된다. 차량을 작동시키기 위한 장치와 관련하여 제시되는 상응하는 설명들은 유사하게 차량을 작동시키기 위한 방법에도 적용되며, 그리고 이는 그 반대로도 적용된다.
일 실시형태에 따라서, 비상 정지 요청은 통신 네트워크의 가입자로부터 통신 네트워크를 통해 주차장의 주차장 관리 서버에 의해 수신되며, 비상 정지 신호는 비상 정지 요청의 수신에 반응하여 즉시 주차장 관리 서버에 의해 무인 주행 차량으로 송신된다.
그 결과, 특히 통신 네트워크의 가입자는 차량을 효율적으로 정지시킬 수 있다는 기술적 장점이 실현된다. 특히 가용한 제동 거리는 불필요하게 단축되지 않는다. 그 결과, 특히 차량을 위한 반응 시간은 효율적으로 감소된다는 기술적 장점이 실현된다.
다시 말하면, 주차장 관리 서버의 가입자는, 차량이 정지되어야 한다고 요청한다(비상 정지 요청). 이에 따라서, 주차장 관리 서버는 즉시 비상 정지 신호를 무인 주행 차량으로 송신한다. 다시 말하면, 주차장 관리 서버는 비상 정지 요청이 허용되거나 필요한지 여부에 대한 점검을 무시한다. 다시 말해, 특히 주차장 관리 서버는, 차량 정지가 필요한지 여부를 점검하는 것을 무시한다.
본 발명의 문맥에서 주차장은 주차 영역으로서 지칭될 수 있고, 차량을 위한 주차 공간으로서 이용된다. 그에 따라, 주차장은, (개인 기반 주차장의 경우) 복수의 주차 자리, 또는 (공공 기반 주차장의 경우) 복수의 주차대(parking stand)를 포함하여 서로 연결된 표면을 형성한다. 주차장은 일 실시형태에 따라서 실내 주차장으로서 형성된다. 주차장은 일 실시형태에 따라서 차고로서 형성된다.
차량을 위한 목표 위치는 예컨대 주차장 내부에서 차량이 주차해야 하는 주차 위치(주차 자리 또는 주차대)이다. 목표 위치는 예컨대 주차장 내부에서 사용자가 차량을 인수하는 인수 위치이다.
일반적으로 차량의 무인 주행은 자동 주차 과정에 포함된다. 상기 자동 주차 과정은, 차량이 인도 위치로서도 지칭 가능한 출발 위치에서부터 운전자 또는 운행자 없이 주차 위치(목표 위치)로 안내되어 그 주차 위치에 주차되는 점을 포함한다. 또한, 자동 주차 과정은, 차량이 주차 위치에서부터 인수 위치(또 다른 목표 위치)로 운전자 또는 운행자 없이 안내되어 그 인수 위치에 주차되는 점도 포함한다. 인도 위치는, 차량이 사람에 의해 자동 주차 과정의 실행을 위해 주차되어야 하는 위치를 지칭한다.
본 발명은 하기에서 바람직한 실시예들에 따라서 더 상세하게 설명된다.
도 1은 차량을 작동시키기 위한 방법을 나타낸 흐름도이다.
도 2는 차량을 작동시키기 위한 또 다른 방법을 나타낸 흐름도이다.
도 3은 차량을 작동시키기 위한 장치를 도시한 도면이다.
도 4는 차량을 도시한 도면이다.
도 5는 차량을 위한 주차장을 운영하기 위한 방법을 나타낸 흐름도이다.
도 6은 차량을 위한 주차장을 운영하기 위한 또 다른 방법을 나타낸 흐름도이다.
도 7은 주차장을 도시한 도면이다.
도 8은 본 발명에 따른 콘셉트가 이용되는 시나리오를 도시한 개략도이다.
도 1에는, 차량을 작동시키기 위한 방법의 흐름도가 도시되어 있다.
단계 101에 따라서, 주차장 내부에서의 차량의 무인 주행 시에 무인 주행 차량은 비상 정지 신호에 반응하여 정지한다. 상기 차량 작동 방법에는 차량 정지가 필요한지 여부를 점검하는 단계가 없다.
도 2에는, 차량을 작동시키기 위한 또 다른 방법의 흐름도가 도시되어 있다.
주차장 내부에서의 차량의 무인 주행 시에, 차량은 차량 시스템 내의 고장을 확인한다. 예컨대 차량은, 환경 센서 시스템이 고장이 났거나, 단지 제한적으로만 기능을 발휘한다는 점을 검출한다. 예컨대 차량은, 통신 시스템이 고장이 났음을 검출한다. 예컨대 차량은, 제동 시스템이 고장을 시그널링하는 점을 검출한다. 이를 기반으로, 차량은 차량 내부에서 단계 203에 따라 비상 정지 신호를 생성하고 단계 205에 따라서는 생성된 비상 정지 신호에 반응하여 정지한다. 이 경우, 차량은, 차량 정지가 필요한지 여부와 관련하여 검출된 위험 상황을 한 번 더 점검하는 점을 무시한다.
도 3에는, 차량을 작동시키기 위한 장치가 도시되어 있다.
차량 작동 장치(301)는, 주차장 내부에서의 차량의 무인 주행 시에, 비상 정지 신호에 반응하여 즉시 차량을 정지시키도록 형성되는 비상 정지 장치(303)를 포함한다.
도 4에는, 차량(401)이 도시되어 있다.
차량(401)은 주차장 내부에서 무인 주행하도록 형성된다. 차량(401)은 도 3의 차량 작동 장치(301)를 포함한다.
도 5에는, 차량을 위한 주차장을 운영하기 위한 방법의 흐름도가 도시되어 있다.
단계 501에 따라서, 주차장 내부에서의 차량의 무인 주행 시에, 비상 정지 신호가 무인 주행 차량으로 송신된다. 주차장 운영 방법에는, 송신 전에 차량 정지가 필요한지 여부를 점검하는 단계가 없다. 다시 말하면, 비상 정지 신호가 무인 주행 차량으로 송신되기 전에, 차량 정지가 필요한지 여부는 더 이상 점검되지 않는다.
도 6에는, 차량의 주차장을 운영하기 위한 또 다른 방법의 흐름도가 도시되어 있다.
단계 601에서, 비상 정지 요청은 통신 네트워크의 가입자로부터 통신 네트워크를 통해 주차장의 주차장 관리 서버에 의해 수신된다.
단계 603에 따라서, 비상 정지 신호는 비상 정지 요청의 수신에 반응하여 즉시 생성되고 주차장 관리 서버에 의해 무인 주행 차량으로 송신된다. 다시 말하면, 비상 정지 요청은 차량의 비상 정지, 다시 말해 차량 정지가 필요한지 여부와 관련하여 더 이상 점검되지 않는다. 그 대신, 사전 검사 없이 직접적으로, 그리고 즉시 비상 정지 신호가 통신 네트워크를 통해 무인 주행 차량으로 송신된다.
도 7에는, 차량을 위한 주차장(701)이 도시되어 있다.
주차장(701)은 입구(705)와, 이 입구에 대향하는 출구(707)를 포함한다. 미도시한 또 다른 실시예들의 경우, 복수의 입구 및/또는 복수의 출구가 제공된다.
주차장(701)은, 차량들이 주차할 수 있는 복수의 주차 위치(703)를 포함한다.
주차장(701)은, 차량을 위한 주차장을 운영하기 위한 방법을 실행하도록 형성된 주차장 관리 서버(709)를 포함한다.
이런 식으로, 예컨대 주차장 관리 서버(709)는, 주차장(701) 내부에서 이동 중에 있는 사람(미도시)으로부터 비상 정지 요청을 수신한다. 예컨대 사람은 주차장(701) 내부에서 무인 주행 중인 차량에 대해 문제를 감지하였다. 이런 점에 한해, 사람은 이동 단말기를 이용하여, 예컨대 이동 전화기를 이용하여 주차장 관리 서버로부터의 무인 주행 차량의 차량 정지를 요청한다. 이런 점에 한해, 사람은 자신의 이동 단말기를 이용하여 상응하는 비상 정지 요청을 주차장 관리 서버(709)로 송신한다. 주차장 관리 서버(709)는 비상 정지 요청의 수신에 반응하여 즉시 비상 정지 신호를 생성하여 무인 주행 차량에 송신하며, 그럼으로써 차량은 비상 정지 신호의 수신에 반응하여 정지하게 된다.
또한, 차량 정지가 필요한지 여부의 점검은 실행되지 않는다.
다시 말해, 그에 따라, 주차장(701)은 차량을 위한 주차장을 운영하기 위한 방법을 구현하거나 실행하도록 형성된다.
도 8에는, 본 발명에 따른 콘셉트가 이용되는 시나리오가 도시되어 있다.
도 8에 따라서, 주차장(800)이 개략적으로 간소화된 도면으로 도시되어 있다. 주차장(800)의 주행 경로(821) 상에서는 차량(801)이 주행한다.
예컨대 차량(801)은, 예컨대 차량을 작동시키기 위한 방법의 실행을 위한 단계들을 포함하는 컴퓨터 프로그램(803)을 포함한다. 또한, 차량(801)은 예컨대 레이더 센서를 구비한 환경 센서 시스템(813)을 포함한다. 그에 따라, 차량(801)은 자신의 환경 센서 시스템(813)을 이용하여 주행 경로(821)에서 차량(801) 전방에 있는 사람(815)을 검출한다.
차량(801)이 사람(815)을 검출했다면, 그 즉시 차량은 상기 상황을 위험 상황으로서 분류하고 비상 정지 신호를 생성하여 비상 정지 신호의 생성에 반응하여 즉시 사람(815)과의 충돌을 방지하기 위해 정지한다. 이 경우, 차량(801)은, 검출된 위험 상황의 확인응답을 목적으로 제2 비상 정지 신호도 차량으로 송신되지 않았는지 여부와 관련하여 대기하지 않는다. 또한, 차량(801)은 검출된 위험 상황을 한 번 더 점검하지도 않는다. 예컨대 차량(801)은 환경 센서 시스템(813)에 의해 형성되거나 검출된 환경 센서 데이터를 한 번 더 분석할 수도 있다. 그러나 이는 본 발명에 따라 곧바로 제공되지 않는다.
사람(815)은 이동 단말기(817)를 소지하고 있다. 사람(815)은 무인 주행 차량인 차량(801)을 감지한다. 사람(815)은, 차량(801)이 자신을 향해 주행해 오는 점을 감지한다. 그에 따라, 사람은, 주차장(800)의 주차장 관리 서버(805)로부터의 비상 정지, 다시 말해 차량 정지를 요청한다. 이를 위해, 사람(815)은 단말기(817)를 이용하여 상응하는 비상 정지 요청을 주차장 관리 서버(805)로 송신한다.
그 대안으로, 또는 그에 추가로, 사람(815)은 단말기(817)를 이용하여 비상 정지 신호를 직접적으로, 다시 말해 주차장 관리 서버(805)를 통한 우회 없이, 차량(801)으로 송신한다.
주차장 관리 서버(805)는 비상 정지 요청을 수신하고, 그에 따라서 즉시 비상 정지 신호를 생성하여 차량(801)으로 송신한다. 차량(801)으로 비상 정지 신호를 송신하기 위해, 주차장 관리 서버(805)는, 예컨대 WLAN 베이스 스테이션인 통신 인터페이스(811)를 이용하며, 통신 인터페이스(811)는 주차장(800)의 천장(819)에 장착된다.
또한, 주차장(800)의 천장(819)에는 차량(801)을 검출하는 카메라(809)도 추가로 장착된다. 카메라(809) 또는 또 다른 카메라는, 비록 도 8에 따른 도면에는 카메라(809)가 차량(801)으로 지향되어 있는 점만이 도시되어 있다고 하더라도, 사람(815) 역시도 검출한다. 그에 따라, 주차장 관리 서버(805)는 차량(801)과 사람(815) 간의 가능한 충돌을 상정한다.
그런 다음, 주차장 관리 서버(805)는 그에 상응하게 비상 정지 신호를 생성하고, 이를 통신 인터페이스(811)를 통해 차량(801)으로 송신하며, 그럼으로써 차량(801)은 비상 정지 신호의 수신에 반응하여 즉시 정지한다.
이용되는 모든 비상 정지 신호 및 비상 정지 요청 각각의 경우, 각각 곧바로 차량 정지가 필요한지 여부는 점검되지 않는다. 예컨대 주차장 관리 서버(805)는 비상 정지 요청을 수신할 때 곧바로 자신 역시도 차량(801)의 차량 정지가 타당한 것으로 평가할 것인지 여부를 점검하지 않는다. 예컨대 주차장 관리 서버(805)는 자신의 카메라(809)를 이용하여 사람(815) 측에서의 비상 정지 요청에 대해 타당성을 검사할 수도 있다. 그러나 이런 타당성 검사는 시간을 필요로 할 수도 있고 사람(815)과 충돌하지 않도록 하기 위해 차량(801)을 위해 가용한 제동 거리를 단축시킬 수도 있다. 다시 말해, 본 발명에 따라, 차량 정지가 필요한 것인지 여부의 상응하는 점검이 제외된다. 그에 따라, 상기 점검은 생략된다.
다시 말해, 본 발명에 따른 기본 사상은, 특히 주차장 내부에서 운전자 없이 주행하는 차량의 효율적인 차량 정지, 다시 말해 비상 정지의 효율적인 실행을 가능하게 하는 효율적인 기술적 콘셉트를 제공하는 것에 있다. 본 발명에 따른 기본 사상은, 특히 상황이 불명료하고 그리고/또는 위험한 경우(위험 상황)에, (차량의 차량 정지를 야기하는 한, 트리거 신호로서도 지칭될 수 있는) 제1 비상 정지 신호로 즉각적으로 비상 정지, 다시 말해 차량 정지가 야기된다는 점에 있다. 다시 말하면, (예컨대 주차장 내의 카메라의) 또 다른 신호들 및/또는 데이터 소스들의 점검은 더 이상 실행되지 않는다.
본 발명에 따른 장점은 특히 매우 신속한 비상 정지가 보장된다는 점에서 확인된다.
각각 차량 정지가 요청되고 비상 정지 신호가 차량으로 송신되고 차량 자체가 비상 정지 신호를 생성하고 이 비상 정지 신호에 반응하여 정지하는 상황들 또는 시나리오들은 특히 하기 상황들 또는 시나리오들 중 하나 이상이다.
차량은 불명료하고 그리고/또는 검출된 문제 상황을 검출한다. 상기 상황들은 예컨대 하기 상황들이다.
보행자가 갑자기 차량의 주행 경로를 횡단하며, 예컨대 보행자가 2대의 차량 사이에서 나타난다.
어느 한 차량이 갑자기 차량의 주행 경로를 횡단하며, 예컨대 주차 공간에서 튀어 나오면서 무인 주행 차량을 보지 못했다.
통신 문제가 발생한다.
주차장 관리 시스템에 내부 결함이 있다. 상기 내부 결함은 일 실시형태에 따라서 하기와 같이 검출된다. 주차장 관리 시스템이 점검 루틴(check routine) 및/또는 용장성 계산 기능들을 실행한다. 그에 따라, 주차장 관리 시스템의 구성요소들 및/또는 주차장 관리 시스템이 전체로서 자체적으로 점검된다. 예컨대 모니터링 센서들(예: 카메라들), 다시 말해 예컨대 환경 센서들은 기능성과 관련하여 점검되며, 예컨대 고정 이미지(frozen image), 및/또는 대체로 하나의 신호가 카메라(일반적으로 환경 센서)에서 기인하는지 여부와 관련하여 점검된다. 이런 유형 및 방식으로, 환경 센서가 적절하게 기능을 발휘하지 않는 것으로 확인된다면, 이는 내부 결함으로서 판단된다.
주차장 관리 시스템이 결함을 검출한다면, 결함의 발생은 통신 네트워크를 통해 차량에 전달되며, 그에 따라서 차량은, 주차장 관리 시스템이 실제로도 분명하게 차량의 차량 정지를 요청하는지 여부와 관련하여 대기하지 않고 정지한다. 다시 말하면, 단지 주차장 관리 시스템 내의 내부 결함만으로도, 차량이 내부 결함을 알고 있을 때 차량이 정지하기에 충분하다.
또한, 일 실시형태에 따라서, 주차장 관리 시스템은 내부 결함을 검출한 후 비상 정지 신호를 통신 네트워크를 통해 차량으로 송신한다.
차량에 내부 결함이 있다. 상기 내부 결함은 예컨대 주차장 관리 시스템 내의 내부 결함의 검출과 유사하게 검출될 수 있다. 여기서도 차량의 내부 결함은 즉시 차량의 차량 정지를 야기한다.
또한, 예컨대 다양한 지점들 및/또는 사람들 및/또는 제품들에서의 문제들, 또는 그들 자체의 문제들이 검출될 수 있다. 상기 문제들은 예컨대 하기와 같다.
차량에서, 차량 내부의 센서 시스템들을 통해, 보행자가 주행 경로에서 걷고 있는 점이 검출된다. 상기 차량 내부의 센서 시스템은 예컨대 차량의 환경 센서 시스템이다.
또한, 차량의 컴퓨터에서 실행되는 내부 프로그램이 문제들, 예컨대 차량과 주차장 관리 서버 간의 통신 불능 및/또는 차량과 타 차량 간의 통신 불능, 내부 기능 결함(예: 자율 주행 기능이 더 이상 기능하지 않거나 더 이상 정확하게 기능하지 않음), 구성요소들과 관련한 내부 문제(차량 시스템들, 예컨대 브레이크가 결함을 시그널링함)를 검출한다.
내부 프로그램은, 예컨대 아마도 보행자가 주행 경로에 있는지 여부와 같은 상황을 분명하게 추정할 수 없다.
주차장 관리 장치 또는 주차장 관리 시스템에서는 예컨대 하기 상황들이 발생할 수 있다.
맨 먼저, 차량과 관련하여 유사하거나 동일한 상황들이 발생할 수 있으며, 단지 여기서는 차량 대신에 주차장 관리 시스템이 적용된다.
주차장의 조작자는 문제를 확인하고 하나의 차량 또는 모든 차량에 대해 비상 정지를 야기하고자 한다.
여전히 근처에 있는 운전자가 문제를 확인하고 하나의 차량 또는 다수의 차량 또는 모든 차량에 대해 비상 정지를 야기하고자 한다. 예컨대 도 8에 따른 사람(815)은 여전히 자신의 차량(801) 근처에 있는 운전자일 수 있다.
운전자는, 예컨대 자신의 이동 전화기를 통해, 자신의 차량으로 바로 비상 정지 신호를 송신함으로써 상기 비상 정지를 바로 야기할 수 있다.
특히 운전자는, 자신의 이동 전화기를 통해, 상응하는 비상 정지 요청을 주차장 관리 시스템으로 송신할 수 있고, 이 주차장 관리 시스템은 상기 비상 정지 요청에 반응하여 비상 정지 신호를 차량으로 송신한다.
근처에 있는 통행인이 문제를 확인하고 하나의 차량 또는 다수의 차량 또는 모든 차량의 비상 정지를 야기하고자 한다. 이는 운전자와 유사하게 이동 전화기를 통해, 그리고 주차장 관리 서버로 송신되는 비상 정치 요청을 이용하여 수행된다.
예컨대 주차장(800)은 비상 스위치를 포함하며, 이 비상 스위치는, 통행인 또는 사용자에 의한 작동 시 비상 정지 요청을 주차장 관리 서버로 송신하며, 그럼으로써 상기 주차장 관리 서버는 그 다음 비상 정지 요청의 수신에 반응하여 즉시 비상 정지 신호를 차량으로 송신한다.
일반적으로, 본 발명에 따른 콘셉트는 주차장 내부에서 주행하는 복수의 무인 주행 차량에 전용되며, 그럼으로써 상기 해당 차량들 역시도 비상 정지 신호에 반응하여 즉시 정지하되, 차량 정지가 필요한지 여부의 점검은 제외된다.

Claims (11)

  1. 차량(801)을 작동시키기 위한 방법에 있어서, 주차장(701, 800) 내부에서의 차량(801)의 무인 주행 시에, 무인 주행 차량(801)이 비상 정지 신호에 반응하여 정지하고(501), 상기 차량 작동 방법에는 차량 정지가 필요한지 여부를 점검하는 단계가 없고,
    비상 정지 신호는, 주차장, 차량 센서 시스템, 차량 통신 시스템 및/또는 차량 제동 시스템에 의해 감지된 차량과 관련된 가능한 충돌 중 적어도 하나를 포함하는, 비상 정지 요청이 있을 때 및/또는 차량 시스템의 고장이 식별될 때 생성되고,
    비상 정지 신호는 차량 외부에서 생성되어, 차량 정지가 필요한지 여부의 추가 점검 없이 차량(801)으로 송신되며, 차량(801)은 비상 정지 신호의 수신에 반응하여 즉시 정지하는 것,
    차량(801)은 통신 네트워크를 통해 통신 네트워크의 가입자로부터 비상 정지 신호를 수신하는 것, 및
    비상 정지 신호는, 차량(801)에 의해 검출된 위험 상황을 기반으로, 차량(801)에 의해 자체적으로 생성되며(203), 차량(801)은, 차량 정지가 필요한지 여부와 관련하여 검출된 위험 상황의 추가 점검 없이 정지하는(205) 것 중 적어도 하나를 만족하는, 차량 작동 방법.
  2. 삭제
  3. 삭제
  4. 삭제
  5. 제1항에 있어서, 복수의 비상 정지 신호가 존재할 때, 차량(801)은 제1 비상 정지 신호에 반응하여 즉시 정지하며, 그럼으로써 상기 차량 작동 방법에는, 차량(801)이 정지 전에 제2 비상 정지 신호를 대기하는 단계가 없는, 차량 작동 방법.
  6. 차량(801)을 작동시키기 위한 장치(301)에 있어서, 주차장(701, 800) 내부에서의 차량(801)의 무인 주행 시에, 비상 정지 신호에 반응하여 차량(801)을 즉시 정지시키도록 형성되는 비상 정지 장치(303)를 포함하고,
    상기 비상 정지 장치는 차량 정지가 필요한지 여부를 점검하는 단계를 수행하지 않고,
    비상 정지 신호는, 주차장, 차량 센서 시스템, 차량 통신 시스템 및/또는 차량 제동 시스템에 의해 감지된 차량과 관련된 가능한 충돌 중 적어도 하나를 포함하는, 비상 정지 요청이 있을 때 및/또는 차량 시스템의 고장이 식별될 때 생성되고,
    비상 정지 신호는 차량 외부에서 생성되어, 차량 정지가 필요한지 여부의 추가 점검 없이 차량(801)으로 송신되며, 차량(801)은 비상 정지 신호의 수신에 반응하여 즉시 정지하는 것,
    차량(801)은 통신 네트워크를 통해 통신 네트워크의 가입자로부터 비상 정지 신호를 수신하는 것, 및
    비상 정지 신호는, 차량(801)에 의해 검출된 위험 상황을 기반으로, 차량(801)에 의해 자체적으로 생성되며(203), 차량(801)은, 차량 정지가 필요한지 여부와 관련하여 검출된 위험 상황의 추가 점검 없이 정지하는(205) 것 중 적어도 하나를 만족하는, 차량 작동 장치(301).
  7. 주차장(701, 800) 내부에서 무인 주행하도록 형성되는 차량(401)에 있어서, 차량(401)은 제6항에 따르는 차량 작동 장치(301)를 포함하는, 차량(401).
  8. 차량(801)을 위한 주차장(701, 800)을 운영하기 위한 방법에 있어서, 주차장(701, 800) 내부에서의 차량(801)의 무인 주행 시에, 비상 정지 신호가 무인 주행 차량(801)으로 송신되고(501), 상기 주차장 운영 방법에는, 상기 송신 전에, 차량 정지가 필요한지 여부를 점검하는 단계가 없고,
    비상 정지 신호는, 주차장, 차량 센서 시스템, 차량 통신 시스템 및/또는 차량 제동 시스템에 의해 감지된 차량과 관련된 가능한 충돌 중 적어도 하나를 포함하는, 비상 정지 요청이 있을 때 및/또는 차량 시스템의 고장이 식별될 때 생성되고,
    비상 정지 신호는 차량 외부에서 생성되어, 차량 정지가 필요한지 여부의 추가 점검 없이 차량(801)으로 송신되며, 차량(801)은 비상 정지 신호의 수신에 반응하여 즉시 정지하는 것,
    차량(801)은 통신 네트워크를 통해 통신 네트워크의 가입자로부터 비상 정지 신호를 수신하는 것, 및
    비상 정지 신호는, 차량(801)에 의해 검출된 위험 상황을 기반으로, 차량(801)에 의해 자체적으로 생성되며(203), 차량(801)은, 차량 정지가 필요한지 여부와 관련하여 검출된 위험 상황의 추가 점검 없이 정지하는(205) 것 중 적어도 하나를 만족하는, 주차장 운영 방법.
  9. 제8항에 있어서, 비상 정지 요청은 통신 네트워크의 가입자(815)로부터 통신 네트워크를 통해 주차장(701, 800)의 주차장 관리 서버에 의해 수신되며(601), 비상 정지 신호는 비상 정지 요청의 수신에 반응하여 즉시 주차장 관리 서버에 의해 무인 주행 차량(801)으로 송신되는(603), 주차장 운영 방법.
  10. 차량(801)을 위한 주차장(701, 800)에 있어서, 주차장(701, 800)은 제8항 또는 제9항에 따르는 방법을 실행하도록 형성되는, 주차장(701, 800).
  11. 컴퓨터 프로그램이 컴퓨터에서 실행될 때, 제1항에 따르는 방법을 실행하기 위한 프로그램 코드를 포함하는 저장매체에 기록된 컴퓨터 프로그램.
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