CN114750806A - 一种单轨吊远程驾驶方法及系统 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种单轨吊远程驾驶方法及系统，所述方法包括：配置机车类型、机车基础参数、激光雷达避障信息、RFID标签信息，确定机车的信息采集方式和控制接口；车载监控装置获取机车信息；车载监控装置接收远程驾驶端发出的远程控制指令；车载监控装置根据机车信息和远程控制指令确定当前机车的驾驶模式，所述驾驶模式包括本地驾驶、远程驾驶和自动驾驶；车载监控装置进行综合信息处理，生成机车的驾驶策略和驾驶控制指令，由车载监控装置的执行单元执行驾驶控制指令，使机车按驾驶策略行驶。本发明使远程驾驶端下发的控制指令信号连续不易卡顿、中断，从而实现在巷道突发路障、人员闯入时自动切换驾驶模式，实现自主避障能力。

Description

一种单轨吊远程驾驶方法及系统

技术领域

本发明属于单轨吊远程驾驶技术领域，具体涉及一种单轨吊远程驾驶方法及系统。

背景技术

单轨吊机车是一种机动性强、运行速度快、载重量大、可靠的行驶于悬吊单轨系统的辅助运输设备，主要用于煤矿综采工作面安装、回撤，是煤矿辅助运输的一个重要方式。目前国内煤矿辅助运输中，主要有防爆蓄电池单轨吊机车和柴油机单轨吊机车。

单轨吊远程驾驶技术是指通过车载监控装置将井下巷道环境画面、机车状态信息通过网络传输方式发送到井上远程驾驶端，由远程驾驶端下发单轨吊机车远程控制指令，远程控制指令包括：急停、前进、后退、加速、减速、鸣笛等。随着我国煤矿开采逐渐往信息化、智能化方向发展，单轨吊远程驾驶技术在煤矿辅助运输方面起着减员增效，提高安全作业的作用。

目前国内单轨吊远程驾驶技术多采用将井下机车巷道环境通过视频采集传输方式，发送到井上的远程驾驶端，由远程服务器或司机进行单一下发控制指令控制。

但是该方法存在以下缺陷：单轨吊远程控制模式单一、控制指令信号不连续，在需要进行本地遥控驾驶的时候，往往操作比较困难；在突发紧急情况的时候(例如：突发障碍物、人员闯入等)，由于网络数据上下行延时、司机远程操作有反应时间，导致远程指令下发不及时易引发安全事故。相应的单轨吊车载监控装置，还存在因接口限制存在不能兼容多种类型机车(兼容蓄电池机车控制又兼容柴油机车)的问题，且在巷道突发路障、人员闯入时不具备自主避障能力。

例如，公开号为CN114063531A的中国专利申请公开了一种远程驾驶方法、装置和系统，应用于配置有自动驾驶功能的无人驾驶车辆，该方法包括：接收远程驾驶服务器发送的指令，指令用于指示无人驾驶车辆需要执行的动作；基于无人驾驶车辆的自动驾驶功能，确定指令的执行时机，执行时机为无人驾驶车辆安全的实施指令的时机；在执行时机发生时实施指令。可见，该方法无需在接收到远程驾驶服务器的指示当下按照该指示行驶，基于安全的自动驾驶策略确定远程驾驶指示安全执行的时机，在安全的时机下执行远程驾驶指示，规避了远程驾驶中由于远程驾驶服务器和无人驾驶车辆之间数据交互的时延导致的不安全，使得无人驾驶车辆在高安全性和可靠性的前提下进行远程驾驶成为可能。但是该专利申请的控制模式单一、控制指令不连续，无法及时自主避障，有安全隐患。

发明内容

针对现有技术自动驾驶控制模式单一、控制指令不连续的问题，本发明提供一种单轨吊远程驾驶方法及系统，能够自适应多种驾驶模式，控制指令信号连续不断，安全性高。

为解决上述技术问题，本发明提出如下技术方案：

一种单轨吊远程驾驶方法，应用于机车，机车安装有车载监控装置，所述机车为单轨吊机车，所述方法包括：

配置机车类型、机车基础参数、激光雷达避障信息、RFID标签信息，确定机车的信息采集方式和控制接口；

车载监控装置获取机车信息，所述机车信息包括机车的授权信息和当前状态信息；

车载监控装置接收远程驾驶端发出的远程控制指令；

车载监控装置根据机车信息和远程控制指令确定当前机车的驾驶模式，所述驾驶模式包括本地驾驶、远程驾驶和自动驾驶；

车载监控装置根据机车的驾驶模式，并结合机车当前状态信息、激光雷达避障信息、RFID标签信息和远程控制指令，进行综合信息处理，生成机车的驾驶策略和驾驶控制指令，由车载监控装置的执行单元执行驾驶控制指令，使机车按驾驶策略行驶。

作为本发明的一种改进，所述机车为本地驾驶模式时，车载监控装置配置为采集机车状态信息且对机车无控制权，机车控制由本地手持遥控器或机车本地驾驶室触发，所述机车控制至少包括：启动、前进、后退、加速、减速、刹车和鸣笛；

所述机车为远程驾驶模式时，车载监控装置配置为采集机车信息和执行远程控制指令；

所述机车为自动驾驶模式时，车载监控装置配置为采集机车信息、激光雷达避障信息、RFID标签信息并生成驾驶策略和驾驶控制指令，并下发执行单元执行。

作为本发明的一种改进，所述车载监控装置根据机车信息和远程控制指令确定当前机车的驾驶模式的步骤包括：

车载监控装置接收远程驾驶端发出的远程控制指令并获取授权信息，若车载监控装置成功获取到机车远程控制授权，则所述机车的驾驶模式为远程驾驶，若车载监控装置未成功获取机车远程控制授权，则所述机车的驾驶模式为本地驾驶；

当机车处于远程驾驶模式，车载监控装置接收到远程控制指令的钥匙启动指令且机车处于待行驶状态时，车载监控装置接收到远程控制指令的自动驾驶指令，则机车切换到自动驾驶模式；

当机车从远程驾驶模式切换至自动驾驶模式，车载监控装置接收到关闭指令、或采集到激光雷达避障预警距离内有障碍物、或采集到沿巷RFID停车执行动作时，则机车切换至远程驾驶模式；所述关闭指令包括钥匙关闭、检修、调度、重载、第一路径或第二路径切换、自动驾驶取消、急停、远程操作手柄运行指令；

当机车处于远程驾驶模式或自动驾驶模式，车载监控装置获取到机车取消授权的信息时，则机车切换回本地驾驶模式。

作为本发明的一种改进，所述机车的驾驶策略包括：以行驶最低车速启动、加速到行驶最高车速、减速到行驶最低车速、停车和急停。

作为本发明的一种改进，所述机车基础参数包括额定车速、行驶最高车速、行驶最低车速、机车信息采集通信波特率；

所述激光雷达避障信息包括检测区域，机车上、下、左、右长度，避障预警距离，避障停车距离，弯道/坡道停车距离；

所述RFID标签信息包括RFID标签ID号，路况信息，执行动作和速度；所述路况信息包括：车场、道岔、联巷、弯道、坡道和风门；所述执行动作包括：加速、减速和停车。

作为本发明的一种改进，所述机车的信息采集方式包括CAN和MODBUS，所述控制接口包括DO、AO、CAN或RS485接口中的至少两种。

作为本发明的一种改进，所述机车的授权信息为是否允许远控；所述当前状态信息包括：发动机或电机转速、行驶车速、油位或电量、系统压力、机车故障信息；所述远程控制指令包括：钥匙启动或关闭、检修、调度、重载、第一路径、第二路径、自动驾驶、急停、远程操作手柄指令；其中所述远程操作手柄指令包括：运行、前进、后退、加速、减速、刹车、鸣笛。

一种单轨吊远程驾驶系统，应用于机车，所述机车为单轨吊机车，所述单轨吊远程驾驶系统包括车载监控装置、通信站、RFID标签、前向车载设备、后向车载设备和远程驾驶端；

所述车载监控装置，用于接收RFID标签、前向车载设备、后向车载设备的信息和远程驾驶端发出的远程控制指令，确定驾驶策略并执行；

所述远程驾驶端，用于向所述车载监控装置发送远程控制指令；

所述通信站，用于建立前向车载设备、后向车载设备和车载监控装置的通信连接，RFID标签和车载监控装置的通信连接，以及车载监控装置和远程驾驶端的通信连接。

作为本发明的一种改进，所述车载监控装置，包括信息采集单元、通信单元、远程指令接收单元、综合信息处理单元以及执行单元，

所述通信单元，用于与前向车载设备、后向车载设备、远程驾驶端建立以太网网络连接；

所述远程指令接收单元，用于接收远程驾驶端发出的远程控制指令；

所述综合信息处理单元，用于汇总远程控制指令、RFID标签信息、激光雷达避障信息、机车授权信息和状态信息，综合处理得出所述机车驾驶策略和驾驶控制指令；

所述信息采集单元，用于采集RDFID标签信息、激光雷达避障信息和机车信息并发送至综合信息处理单元，并获取机车的当前状态信息；

所述执行单元，用于执行驾驶控制指令。

作为本发明的一种改进，所述信息采集单元包括RFID标签信息采集单元、激光雷达避障信息采集单元和机车信息采集单元；

RFID标签信息采集单元，用于在机车行驶过程中实时读取沿巷RFID标签信息，所述RFID标签信息用于所述驾驶策略的生成；

激光雷达避障信息采集单元，用于在机车行驶过程中实时识别检测区域内的障碍物信息；

机车信息采集单元，用于采集机车的授权信息和状态信息。

作为本发明的一种改进，前向车载设备包括前向激光雷达、前向摄像机和前向车载显示屏，后向车载设备包括后向激光雷达、后向摄像机和后向车载显示屏，

所述前向激光雷达、后向激光雷达，用于提供所述激光雷达避障信息采集单元所需的原始激光雷达信息；

所述前向摄像机、后向摄像机，用于将井下巷道画面传送至远程驾驶端；

所述前向车载显示屏、后向车载显示屏，用于驾驶策略和驾驶控制指令执行时的文字或语音提示，并用于显示所述单轨吊机车行进方向的巷道画面。

作为本发明的一种改进，所述单轨吊机车包括防爆蓄电池单轨吊机车和柴油机单轨吊机车。

有益效果：

本发明通过整合激光雷达障碍物检测技术、以太网通信技术和RFID技术，使远程驾驶端下发的控制指令信号连续不易卡顿、中断，从而实现在巷道突发路障、人员闯入时自动切换驾驶模式，实现自主避障能力；且可兼容不同类型机车的切换，满足了井下现场机车多种驾驶场景的应用要求。

应当理解，前述构思以及在下面更加详细地描述的额外构思的所有组合只要在这样的构思不相互矛盾的情况下都可以被视为本发明主题的一部分。

附图说明

附图不意在按比例绘制，除非特别说明。在附图中，在各个图中示出的每个相同或近似相同的组成部分可以用相同的标号表示。为了清晰起见，在每个图中，并非每个组成部分均被标记。

图1为实施例单轨吊远程驾驶方法的流程示意图。

图2为实施例车载监控装置的结构示意图。

具体实施方式

为使本发明的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将对本发明的技术方案进行清楚、完整地描述。显然,所描述的实施例是本发明的一部分实施例,而不是全部的实施例。基于所描述的实施例,本领域普通技术人员在无需创造性劳动的前提下所获得的所有其他实施例,都属于本发明保护的范围。除非另作定义,此处使用的技术术语或者科学术语应当为本发明所属领域内具有一般技能的人士所理解的通常意义。

本发明说明书以及权利要求书中使用的“第一”、“第二”以及类似的词语并不表示任何顺序、数量或者重要性,而只是用来区分不同的组成部分。同样,除非上下文清楚地指明其它情况，否则单数形式的“一个”“一”或者“该”等类似词语也不表示数量限制,而是表示存在至少一个。“包括”或者“包含”等类似的词语意指出现在“包括”或者“包含”前面的元件或者物件涵盖出现在“包括”或者“包含”后面列举的特征、整体、步骤、操作、元素和/或组件,并不排除一个或多个其它特征、整体、步骤、操作、元素、组件和/或其集合的存在或添加。“上”“下”“左”“右”等仅用于表示相对位置关系，当被描述对象的绝对位置改变后,则该相对位置关系也可能相应地改变。

本发明为了解决现有单轨吊机车井上、井下控制指令信号不连续导致无法及时实现自主避障能力的安全隐患，通过整合激光雷达障碍物检测技术和RFID技术，使机车在巷道突发路障、人员闯入时具备自主避障能力。需特别说明的是，本发明不仅在井下直巷道行驶的情况下具备自主避障能力，在特殊的弯道、坡道的路况下也可以实现自主避障能力，进而大大提高了单轨吊机车远程驾驶技术的安全性。

一种单轨吊远程驾驶方法及系统，应用于机车，所述机车为单轨吊机车，机车安装有车载监控装置。

一种单轨吊远程驾驶方法，包括以下步骤：

S110、配置机车类型、机车基础参数、激光雷达避障信息、RFID标签信息，确定机车的信息采集方式和控制接口；

S120、车载监控装置获取机车信息，所述机车信息包括机车的授权信息和当前状态信息；

S130、车载监控装置接收远程驾驶端发出的远程控制指令；

S140、车载监控装置根据机车信息和远程控制指令确定当前机车的驾驶模式，所述驾驶模式包括本地驾驶、远程驾驶和自动驾驶；

S150、车载监控装置根据机车的驾驶模式，并结合机车当前状态信息、激光雷达避障信息、RFID标签信息和远程控制指令，进行综合信息处理，生成机车的驾驶策略和驾驶控制指令，由车载监控装置的执行单元执行驾驶控制指令，使机车按驾驶策略行驶。

所述驾驶控制指令用于指示所述机车需要执行的动作。

所述远程控制指令可以是人工触发，也可以是远程驾驶端自动生成并发送。为了解决了矿井下突发异常情况远程指令不能及时下发生效的问题，本发明采用WiFi6通信、激光雷达障碍物检测和RFID射频技术，可以在机车行驶过程中自主识别障碍物，即使井下巷道机车行驶路况复杂，也可以实时检测，并根据检测信息实时传回自主调整行驶策略，实现自动驾驶的自适应切换，进而提高了单轨吊远程驾驶时的安全性。

工作时，机车通过沿巷铺设的RFID标识卡可以准确识别机车当前路况，在通过特殊路况如弯道、坡道时车载监控装置将自动控制机车进行减速，并缩短激光雷达障碍物检测触发避障的距离，当突发路障、人员闯入时，激光雷达检测的障碍物距离将小于弯道、坡道障碍物停车距离，进而触发自主避障功能，车载监控装置下发紧急停车指令给机车，进一步使机车在制动距离内停车。机车制动距离小于等于障碍物停车距离。

本地驾驶模式条件下，车载监控装置用于采集机车状态信息且对机车无控制权，机车控制由本地手持遥控器或机车本地驾驶室触发，所述机车控制至少包括：启动、前进、后退、加速、减速、刹车和鸣笛。

远程驾驶模式条件下，车载监控装置用于采集机车信息和执行远程控制指令；

自动驾驶模式条件下，车载监控装置用于采集机车信息、激光雷达避障信息、RFID标签信息并生成驾驶策略和驾驶控制指令，并下发执行单元执行。

所述车载监控装置根据机车信息和远程控制指令确定当前机车的驾驶模式的步骤包括：

车载监控装置接收远程驾驶端发出的远程控制指令并获取授权信息，若车载监控装置成功获取到机车远程控制授权，则所述机车的驾驶模式为远程驾驶，若车载监控装置未成功获取机车远程控制授权，则所述机车的驾驶模式为本地驾驶；

当机车处于远程驾驶模式，车载监控装置接收到远程控制指令的钥匙启动指令且机车处于待行驶状态时，车载监控装置接收到远程控制指令的自动驾驶指令，则机车切换到自动驾驶模式；

当机车从远程驾驶模式切换至自动驾驶模式，车载监控装置接收到关闭指令、或采集到激光雷达避障预警距离内有障碍物、或采集到沿巷RFID停车执行动作时，则机车切换至远程驾驶模式；所述关闭指令包括钥匙关闭、检修、调度、重载、第一路径或第二路径切换、自动驾驶取消、急停、远程操作手柄运行指令；所述的第一路径、第二路径均为单轨吊机车预设的行驶路径，例如：机车从起点A可以行驶到B点或C点，则A到B可以为第一路径，A到C可以为第二路径。

当机车处于远程驾驶模式或自动驾驶模式，车载监控装置获取到机车取消授权的信息时，则机车切换回本地驾驶模式。

本地驾驶、远程驾驶和自动驾驶可以根据需要来满足不同情况下的机车驾驶应用场景。当机车启动后车载监控装置通过CAN/RS485通信控制模块或DI控制模块采集机车的当前被控授权，当机车授权为远程驾驶的时候，车载监控装置可以接收远程驾驶端的远程控制指令进行远程驾驶控制。当机车未给予车载监控装置授权的时候，机车处于本地驾驶模式，可以由本地遥控器或本地驾驶室进行控制。在本地驾驶模式下，车载监控装置只采集机车的状态信息，不进行机车控制。当机车处于远程驾驶模式时，且接收到自动驾驶远程控制指令时，机车驾驶模式将切换为自动驾驶模式，并自动控制机车启动，以配置的行驶最低车速行驶。当机车在自动驾驶模式行驶时，有以下情况出现时机车将自动退出自动驾驶模式：

接收到远程控制指令时；

激光雷达识别行进方向有障碍物时；

读取到沿巷RFID停车执行动作信息时；

远程驾驶端和车载监控装置的持续控制指令中断时。

通过以上方式进一步通过配置的参数实现工作模式最优化。

所述机车的驾驶策略包括：以行驶最低车速启动、加速到行驶最高车速、减速到行驶最低车速、停车和急停。

所述机车基础参数包括额定车速、行驶最高车速、行驶最低车速、机车信息采集通信波特率；

所述激光雷达避障参数包括检测区域、机车上、下、左、右长度，避障预警距离，避障停车距离，弯道/坡道停车距离；

所述沿巷RFID标签信息包括RFID标签ID号，路况信息，执行动作,速度。所述速度是指当前路况机车需要调整的行驶速度，例如：当前路况信息是弯道，执行动作是减速，则速度是指机车当前需要减速到指定的速度值。

所述路况信息包括：车场、道岔、联巷、弯道、坡道、风门；所述执行动作包括：加速、减速、停车。

所述机车的信息采集方式包括CAN和MODBUS，所述控制接口包括DO、AO、CAN或RS485接口中的至少两种。

本发明系统通过CAN/MODBUS多种机车状态信息采集方式和DO、AO、CAN、RS485多种控制接口整合实现自主配置。例如，当柴油机车通过CAN通信控制或DO/AO控制的时候，车载监控装置将配置为采油机车控制类型；当蓄电池机车通过RS485通信控制或DO控制的时候，车载监控装置将配置为蓄电池机车控制类型。

所述机车的授权信息为是否允许远控；所述当前状态信息包括：发动机或电机转速、行驶车速、油位或电量、系统压力、机车故障信息；所述远程控制指令包括：钥匙启动或关闭、检修、调度、重载、第一路径、第二路径、自动驾驶、急停、远程操作手柄指令；其中所述远程操作手柄指令包括：运行、前进、后退、加速、减速、刹车、鸣笛。

当然，以上驾驶方法，无论是自动驾驶还是远程驾驶，或是本地驾驶，均是通过油门、方向盘、离合、刹车等实体部件的运动来实现的。在执行时，机车将所述指令转换为控制信号，所述控制信号用于控制机车的实体部件。

一种单轨吊远程驾驶系统，包括车载监控装置、通信站、RFID标签、前向车载设备、后向车载设备和远程驾驶端；

所述车载监控装置，用于接收RFID标签、前向车载设备、后向车载设备的信息和远程驾驶端发出的远程控制指令，确定驾驶策略并执行；

所述远程驾驶端，用于向所述车载监控装置发送远程控制指令；

所述通信站，用于建立前向、后向车载设备和车载监控装置的通信连接，RFID标签和车载监控装置的通信连接，以及车载监控装置和远程驾驶端的通信连接。

所述车载监控装置，包括信息采集单元、通信单元、远程指令接收单元、综合信息处理单元以及执行单元，

所述通信单元，用于与前向车载设备、后向车载设备、远程驾驶端建立以太网网络连接；

所述远程指令接收单元，用于接收远程驾驶端发出的远程控制指令；

所述综合信息处理单元，用于汇总远程控制指令、RFID标签信息、激光雷达避障信息、机车授权信息和状态信息，综合处理得出所述机车驾驶策略和驾驶控制指令；

所述信息采集单元，用于采集RDFID标签信息、激光雷达避障信息和机车信息并发送至综合信息处理单元，并获取机车的当前状态信息；

所述执行单元，用于执行驾驶控制指令。

所述信息采集单元包括RFID标签信息采集单元、激光雷达避障信息采集单元和机车信息采集单元；

RFID标签信息采集单元，用于在机车行驶过程中实时读取沿巷RFID标签信息，所述RFID标签信息用于所述驾驶策略的生成；

激光雷达避障信息采集单元，用于在机车行驶过程中实时识别检测区域内的障碍物信息；

机车信息采集单元，用于采集所述机车的授权信息和状态信息。

前向车载设备包括前向激光雷达、前向摄像机和前向车载显示屏，后向车载设备包括后向激光雷达、后向摄像机和后向车载显示屏，

所述前向、后向激光雷达，用于提供所述激光雷达避障信息采集单元所需的原始激光雷达信息；

所述前向、后向摄像机，用于将井下巷道画面传送至远程驾驶端；

所述前向、后向车载显示屏，用于驾驶策略和驾驶控制指令执行时的文字或语音提示，并用于显示所述单轨吊机车行进方向的巷道画面。

所述单轨吊机车包括防爆蓄电池单轨吊机车和柴油机单轨吊机车。

本发明实施例还公开一种电子设备，包括存储器和处理器，所述存储器和所述处理器之间互相通信连接，例如通过总线或者其他方式连接，所述存储器中存储有计算机指令，所述处理器通过执行所述计算机指令，从而执行所述远程驾驶方法。

处理器优选但不限于是中央处理器(Central Processing Unit，CPU)。例如，处理器还可以为其他通用处理器、数字信号处理器(Digital Signal Processor，DSP)、专用集成电路(Application Specific Integrated Circuit，ASIC)、现场可编程门阵列(FieldProgrammable Gate Array，FPGA)或者其他可编程逻辑器件、分立门或者晶体管逻辑器件、分立硬件组件等芯片，或者上述各类芯片的组合。

存储器作为一种非暂态计算机可读存储介质，可用于存储非暂态软件程序、非暂态计算机可执行程序以及模块，如本发明实施例中的驾驶方法对应的程序指令/模块，处理器通过运行存储在存储器的非暂态软件程序、指令以及模块，从而执行处理器的各种功能应用以及数据处理，即实现上述方法实施例中的一种驾驶方法。

存储器可以包括存储程序区和存储数据区，其中，存储程序区可存储操作系统、至少一个功能所需要的应用程序；存储数据区可存储处理器所创建的数据等。此外，存储器优选但不限于高速随机存取存储器，例如，还可以是非暂态存储器，例如至少一个磁盘存储器件、闪存器件、或其他非暂态固态存储器件。在一些实施例中，存储器还可选包括相对于处理器远程设置的存储器，这些远程存储器可以通过网络连接至处理器。上述网络的实例包括但不限于互联网、企业内部网、局域网、移动通信网及其组合。

本领域技术人员可以理解，实现上述实施例方法中的全部或部分流程，是可以通过计算机程序来指令相关的硬件来完成的程序，可存储于一计算机可读取存储介质中，该程序在执行时，可包括如上述各方法的实施例的流程。其中，存储介质可为磁碟、光盘、只读存储记忆体(Read-Only Memory，ROM)、随机存储记忆体(Random Access Memory，RAM)、快闪存储器(Flash Memory)、硬盘(Hard Disk Drive，缩写：HDD)或固态硬盘(Solid-StateDrive，SSD)等；存储介质还可以包括上述种类的存储器的组合。

虽然本发明已以较佳实施例揭露如上，然其并非用以限定本发明。本发明所属技术领域中具有通常知识者，在不脱离本发明的精神和范围内，当可作各种的更动与润饰。因此，本发明的保护范围当视权利要求书所界定者为准。

Claims (10)

1.一种单轨吊远程驾驶方法，其特征在于，应用于机车，机车安装有车载监控装置，所述机车为单轨吊机车，所述方法包括：

配置机车类型、机车基础参数、激光雷达避障信息、RFID标签信息，确定机车的信息采集方式和控制接口；

车载监控装置获取机车信息，所述机车信息包括机车的授权信息和当前状态信息；

车载监控装置接收远程驾驶端发出的远程控制指令；

车载监控装置根据机车信息和远程控制指令确定当前机车的驾驶模式，所述驾驶模式包括本地驾驶、远程驾驶和自动驾驶；

车载监控装置根据机车的驾驶模式，并结合机车当前状态信息、激光雷达避障信息、RFID标签信息和远程控制指令，进行综合信息处理，生成机车的驾驶策略和驾驶控制指令，由车载监控装置的执行单元执行驾驶控制指令，使机车按驾驶策略行驶。

2.根据权利要求1所述的单轨吊远程驾驶方法，其特征在于，所述机车为本地驾驶模式时，车载监控装置配置为采集机车状态信息且对机车无控制权，机车控制由本地手持遥控器或机车本地驾驶室触发，所述机车控制至少包括：启动、前进、后退、加速、减速、刹车和鸣笛；

所述机车为远程驾驶模式时，车载监控装置配置为采集机车信息和执行远程控制指令；

所述机车为自动驾驶模式时，车载监控装置配置为采集机车信息、激光雷达避障信息、RFID标签信息并生成驾驶策略和驾驶控制指令，并下发执行单元执行。

3.根据权利要求1所述的单轨吊远程驾驶方法，其特征在于，所述车载监控装置根据机车信息和远程控制指令确定当前机车的驾驶模式的步骤包括：

车载监控装置接收远程驾驶端发出的远程控制指令并获取授权信息：若车载监控装置成功获取到机车远程控制授权，则所述机车的驾驶模式为远程驾驶；若车载监控装置未成功获取机车远程控制授权，则所述机车的驾驶模式为本地驾驶；

当机车处于远程驾驶模式，车载监控装置接收到远程控制指令的钥匙启动指令且机车处于待行驶状态时，车载监控装置接收到远程控制指令的自动驾驶指令，则机车切换到自动驾驶模式；

当机车从远程驾驶模式切换至自动驾驶模式，车载监控装置接收到关闭指令、或采集到激光雷达避障预警距离内有障碍物、或采集到沿巷RFID停车执行动作时，则机车切换至远程驾驶模式；所述关闭指令包括钥匙关闭、检修、调度、重载、第一路径或第二路径切换、自动驾驶取消、急停、远程操作手柄运行指令；

当机车处于远程驾驶模式或自动驾驶模式，车载监控装置获取到机车取消授权的信息时，则机车切换回本地驾驶模式。

4.根据权利要求1所述的单轨吊远程驾驶方法，其特征在于，所述机车的驾驶策略包括：以行驶最低车速启动、加速到行驶最高车速、减速到行驶最低车速、停车和急停。

5.根据权利要求1所述的单轨吊远程驾驶方法，其特征在于，所述机车基础参数包括额定车速、行驶最高车速、行驶最低车速、机车信息采集通信波特率；

所述激光雷达避障信息包括检测区域，机车上、下、左、右长度，避障预警距离，避障停车距离，弯道/坡道停车距离；

所述RFID标签信息包括RFID标签ID号，路况信息，执行动作和速度；所述路况信息包括：车场、道岔、联巷、弯道、坡道和风门；所述执行动作包括：加速、减速和停车。

6.根据权利要求1所述的单轨吊远程驾驶方法，其特征在于,所述机车的信息采集方式包括CAN和MODBUS，所述控制接口包括DO、AO、CAN或RS485接口中的至少两种。

7.根据权利要求1所述的单轨吊远程驾驶方法，其特征在于，所述机车的授权信息为是否允许远控；所述当前状态信息包括：发动机或电机转速、行驶车速、油位或电量、系统压力、机车故障信息；所述远程控制指令包括：钥匙启动或关闭、检修、调度、重载、第一路径、第二路径、自动驾驶、急停、远程操作手柄指令；其中所述远程操作手柄指令包括：运行、前进、后退、加速、减速、刹车、鸣笛。

8.一种单轨吊远程驾驶系统，其特征在于，应用于机车，所述机车为单轨吊机车，所述单轨吊远程驾驶系统包括车载监控装置、通信站、RFID标签、前向车载设备、后向车载设备和远程驾驶端；

所述车载监控装置，用于接收RFID标签、前向车载设备、后向车载设备的信息和远程驾驶端发出的远程控制指令，确定驾驶策略并执行；

所述远程驾驶端，用于向所述车载监控装置发送远程控制指令；

所述通信站，用于建立前向车载设备、后向车载设备和车载监控装置的通信连接，RFID标签和车载监控装置的通信连接，以及车载监控装置和远程驾驶端的通信连接。

9.根据权利要求8所述的单轨吊远程驾驶系统，其特征在于，所述车载监控装置，包括信息采集单元、通信单元、远程指令接收单元、综合信息处理单元以及执行单元，

所述通信单元，用于与前向车载设备、后向车载设备、远程驾驶端建立以太网网络连接；

所述远程指令接收单元，用于接收远程驾驶端发出的远程控制指令；

所述综合信息处理单元，用于汇总远程控制指令、RFID标签信息、激光雷达避障信息、机车授权信息和状态信息，综合处理得出所述机车驾驶策略和驾驶控制指令；

所述信息采集单元，用于采集RDFID标签信息、激光雷达避障信息和机车信息并发送至综合信息处理单元，并获取机车的当前状态信息；

所述执行单元，用于执行驾驶控制指令。

10.根据权利要求8所述的单轨吊远程驾驶系统，其特征在于，前向车载设备包括前向激光雷达、前向摄像机和前向车载显示屏，后向车载设备包括后向激光雷达、后向摄像机和后向车载显示屏，

所述前向激光雷达、后向激光雷达，用于提供所述激光雷达避障信息采集单元所需的原始激光雷达信息；

所述前向摄像机、后向摄像机，用于将井下巷道画面传送至远程驾驶端；

所述前向车载显示屏、后向车载显示屏，用于驾驶策略和驾驶控制指令执行时的文字或语音提示，并用于显示所述单轨吊机车行进方向的巷道画面。

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