CN114265354A - 一种车辆控制方法和装置 - Google Patents

Abstract

本发明实施例提供一种车辆控制方法和装置，该方法包括：在车辆进行无人驾驶过程中，采集环境数据，并将环境数据发送至远程控制服务器；通过车辆的自动驾驶系统采用环境数据执行自动驾驶操作；当接收到远程控制服务器发送的远程控制指令时，根据预设操作优先规则，确定继续执行自动驾驶操作或者按照远程控制指令执行驾驶操作。本发明实施例通过将远程控制服务器与自动驾驶系统相结合，既可以实现人工远程控制，又可以发挥自动驾驶系统具有安全避障的优点，从而可以实现更安全且体验度更高的车辆控制。

Description

一种车辆控制方法和装置

技术领域

本发明涉及智能车辆技术领域，特别涉及一种车辆控制方法和一种车辆控制装置。

背景技术

自动驾驶车辆(Autonomous vehicles)又称无人驾驶车辆、电脑驾驶车辆、或轮式移动机器人，是一种通过电脑系统实现无人驾驶的智能车辆。依靠人工智能、视觉计算、雷达、监控装置和全球定位系统，自动驾驶车辆无需驾驶用户操作就可以自行完成驾驶过程。

然而，机器识别的环境与人为识别的环境，两者是有差距的。例如，前方道路有树叶，对于机器识别，会判断有障碍物而进行车辆制停，但对于人为识别，车辆是可以直接通过前方道路。因此，自动驾驶仍旧存在局限性，无法完全替代人工驾驶，从而无法很好地提升用户体验。

发明内容

鉴于上述问题，提出了本发明实施例以便提供一种克服上述问题或者至少部分地解决上述问题的车辆控制方法。

本发明实施例还提供了一种车辆控制装置，以保证上述方法的实施。

为了解决上述问题，本发明实施例公开了一种车辆控制方法，所述车辆与远程控制服务器通信，所述方法包括：

在所述车辆进行无人驾驶过程中，采集环境数据，并将所述环境数据发送至所述远程控制服务器；

通过所述车辆的自动驾驶系统采用所述环境数据执行自动驾驶操作；

当接收到所述远程控制服务器发送的远程控制指令时，根据预设操作优先规则，确定继续执行所述自动驾驶操作或者按照所述远程控制指令执行驾驶操作。

可选地，所述根据预设操作优先规则，确定继续执行所述自动驾驶操作或者按照所述远程控制指令执行驾驶操作，包括：

确定所述远程控制指令对应的速度变化参数和/或指令持续时长；

当所述远程控制指令对应的速度变化参数和/或指令持续时长，满足对应的预设条件时，确定按照所述远程控制指令执行驾驶操作；

当所述远程控制指令对应的速度变化参数和/或指令持续时长，不满足对应的预设条件时，确定继续执行所述自动驾驶操作。

可选地，所述远程控制指令包括油门加速指令；所述当所述远程控制指令对应的速度变化参数和/或指令持续时长，满足对应的预设条件时，确定按照所述远程控制指令执行驾驶操作，包括：

当所述油门加速指令对应的速度变化参数大于加速阈值，且持续大于加速阈值的指令持续时长大于时长阈值时，确定按照所述油门加速指令执行加速操作。

可选地，所述当所述远程控制指令对应的速度变化参数和/或指令持续时长，不满足对应的预设条件时，确定继续执行所述自动驾驶操作，包括：

当所述油门加速指令对应的速度变化参数不大于加速阈值时，确定继续执行所述自动驾驶操作；或，

当所述油门加速指令对应的速度变化参数大于加速阈值，且持续大于加速阈值的指令持续时长不大于时长阈值时，确定继续执行所述自动驾驶操作。

可选地，所述远程控制指令包括刹车减速指令；所述当所述远程控制指令对应的速度变化参数和/或指令持续时长，满足对应的预设条件时，确定按照所述远程控制指令执行驾驶操作，包括：

当所述刹车减速指令对应的速度变化参数大于刹车阈值时，确定按照所述刹车减速指令执行制停操作。

可选地，所述当所述远程控制指令对应的速度变化参数和/或指令持续时长，不满足对应的预设条件时，确定继续执行所述自动驾驶操作，包括：

当所述刹车减速指令对应的速度变化参数不大于刹车阈值，且所述刹车减速指令与所述自动驾驶操作匹配时，确定继续执行所述自动驾驶操作。

可选地，所述远程控制指令包括刹车减速指令；所述当所述远程控制指令对应的速度变化参数和/或指令持续时长，满足对应的预设条件时，确定按照所述远程控制指令执行驾驶操作，包括：

当所述刹车减速指令对应的速度变化参数不大于刹车阈值，且所述刹车减速指令与所述自动驾驶操作不匹配时，确定按照所述刹车减速指令执行减速操作。

本发明实施例还公开了一种车辆控制装置，所述装置包括：

环境数据发送模块，用于在所述车辆进行无人驾驶过程中，采集环境数据，并将所述环境数据发送至远程控制服务器；

自动驾驶执行模块，用于通过所述车辆的自动驾驶系统采用所述环境数据执行自动驾驶操作；

驾驶操作确定模块，用于当接收到所述远程控制服务器发送的远程控制指令时，根据预设操作优先规则，确定继续执行所述自动驾驶操作或者按照所述远程控制指令执行驾驶操作。

可选地，所述驾驶操作确定模块包括：

参数确定子模块，用于确定所述远程控制指令对应的速度变化参数和/或指令持续时长；

第一驾驶操作确定子模块，用于当所述远程控制指令对应的速度变化参数和/或指令持续时长，满足对应的预设条件时，确定按照所述远程控制指令执行驾驶操作；

第二驾驶操作确定子模块，用于当所述远程控制指令对应的速度变化参数和/或指令持续时长，不满足对应的预设条件时，确定继续执行所述自动驾驶操作。

可选地，所述远程控制指令包括油门加速指令；所述第一驾驶操作确定子模块包括：

油门加速指令执行单元，用于当所述油门加速指令对应的速度变化参数大于加速阈值，且持续大于加速阈值的指令持续时长大于时长阈值时，确定按照所述油门加速指令执行加速操作。

可选地，所述第二驾驶操作确定子模块包括：

第一自动驾驶继续单元，用于当所述油门加速指令对应的速度变化参数不大于加速阈值时，确定继续执行所述自动驾驶操作；或，

第二自动驾驶继续单元，用于当所述油门加速指令对应的速度变化参数大于加速阈值，且持续大于加速阈值的指令持续时长不大于时长阈值时，确定继续执行所述自动驾驶操作。

可选地，所述远程控制指令包括刹车减速指令；所述第一驾驶操作确定子模块包括：

第一刹车减速指令执行单元，用于当所述刹车减速指令对应的速度变化参数大于刹车阈值时，确定按照所述刹车减速指令执行制停操作。

可选地，所述第二驾驶操作确定子模块包括：

第三自动驾驶继续单元，用于当所述刹车减速指令对应的速度变化参数不大于刹车阈值，且所述刹车减速指令与所述自动驾驶操作匹配时，确定继续执行所述自动驾驶操作。

可选地，所述远程控制指令包括刹车减速指令；所述第一驾驶操作确定子模块包括：

第二刹车减速指令执行单元，用于当所述刹车减速指令对应的速度变化参数不大于刹车阈值，且所述刹车减速指令与所述自动驾驶操作不匹配时，确定按照所述刹车减速指令执行减速操作。

本发明实施例还提供了一种车辆，包括有存储器，以及一个或者一个以上的程序，其中一个或者一个以上程序存储于存储器中，且经配置以由一个或者一个以上处理器执行所述一个或者一个以上程序包含用于执行如本发明实施例任一所述的车辆控制方法。

本发明实施例还提供了一种可读存储介质，当所述存储介质中的指令由电子设备的处理器执行时，使得电子设备能够执行如本发明实施例任一所述的车辆控制方法。

与现有技术相比，本发明实施例包括以下优点：

本发明实施例中，在车辆进行无人驾驶过程中，采集环境数据，并将环境数据发送至远程控制服务器；通过车辆的自动驾驶系统采用环境数据执行自动驾驶操作；当接收到远程控制服务器发送的远程控制指令时，根据预设操作优先规则，确定继续执行自动驾驶操作或者按照远程控制指令执行驾驶操作。本发明实施例通过将远程控制服务器与自动驾驶系统相结合，既可以实现人工远程控制，又可以发挥自动驾驶系统具有安全避障的优点，从而可以实现更安全且体验度更高的车辆控制。

附图说明

为了更清楚地说明本发明实施例中的技术方案，下面将对实施例描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1是本发明实施例提供的一种车辆控制方法的步骤流程图；

图2是本发明实施例提供的一种车辆控制装置的结构框图。

具体实施方式

下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

参照图1，示出了本发明实施例提供的一种车辆控制方法的步骤流程图，所述车辆与远程控制服务器通信，该方法具体可以包括如下步骤：

步骤101，在所述车辆进行无人驾驶过程中，采集环境数据，并将所述环境数据发送至所述远程控制服务器。

在本发明实施例中，车辆和远程控制服务器可以通过5G(5th Generation MobileCommunication Technology，第五代移动通信技术)网络进行通信，也可以通过5G以上阶数网络进行通信，本发明实施例对此不作出限制。

需要说明的是，阶数可以根据移动通信技术的发展阶段确定，比如第二代移动通信技术对应的阶数为2阶，第三代移动通信技术对应的阶数为3阶，第四代移动通信技术对应的阶数为4阶，第五代移动通信技术对应的阶数为5阶。若网络技术发展到第六代移动通信技术，则6G(6th Generation Mobile Communication Technology，第六代移动通信技术)网络是5G以上阶数网络。

在具体实现中，在开启自动驾驶功能时，车辆可以通知远程控制服务器，使得远程控制服务器可以监测车辆的自动驾驶情况，车辆可以通过雷达、摄像头、麦克风、传感器等各种采集设备来采集环境数据，然后可以将环境数据发送至远程控制服务器。

作为一示例，车辆可以通过车顶摄像头、车头摄像头、车尾摄像头和车身摄像头等图像采集设备，采集车辆外部环境的图像数据，也可以通过前后向探测雷达、侧向探测雷达，采集车辆前后方、侧方的雷达数据，然后可以将图像数据和雷达数据发送至远程控制服务器。

步骤102，通过所述车辆的自动驾驶系统采用所述环境数据执行自动驾驶操作。

在具体实现中，车辆可以设置有自动驾驶系统，在将环境数据发送至远程控制服务器的同时，自动驾驶系统可以采用环境数据执行自动驾驶操作，使得车辆可以进行无人驾驶。

步骤103，当接收到所述远程控制服务器发送的远程控制指令时，根据预设操作优先规则，确定继续执行所述自动驾驶操作或者按照所述远程控制指令执行驾驶操作。

在本发明实施例中，远程控制服务器在接收到车辆发送的环境数据后，通过环境数据，可以观测车辆前方行驶环境，根据车辆前方行驶环境生成远程控制指令，然后可以将远程控制指令发送至车辆。

作为一示例，假设远程控制服务器通过图像数据和雷达数据，观测到车辆前方行驶环境较恶劣，比如道路拥堵、前方施工等行驶环境，那么远程控制服务器可以生成远程控制指令，然后可以将远程控制指令发送至车辆。

作为另一示例，假设远程控制服务器通过图像数据和雷达数据，观测到车辆前方行驶环境较好，比如道路平稳、道路通畅等行驶环境，那么远程控制服务器可以生成远程控制指令，然后可以将远程控制指令发送至车辆。

上述示例仅用于使本领域技术人员更好理解本发明实施例，本发明对此不作出限定。

在本发明实施例中，车辆可以根据预设操作优先规则，确定是继续执行自动驾驶操作，还是按照接收到的远程控制指令来执行驾驶操作。

本发明的一个可选实施例中，步骤103可以包括以下子步骤：

子步骤S11，确定所述远程控制指令对应的速度变化参数和/或指令持续时长。

在具体实现中，可以确定远程控制指令对应的速度变化参数和/或指令持续时长，速度变化参数可以是远程控制服务器基于油门踏板生成的油门加速度参数，或者基于制动踏板生成的制动减速度参数。其中，制动减速度参数可以是指车辆制动后的速度变化量与发生这一变化所用时间的比值。另外，指令持续时长可以是油门加速度参数持续大于预设阈值的时长。

子步骤S12，当所述远程控制指令对应的速度变化参数和/或指令持续时长，满足对应的预设条件时，确定按照所述远程控制指令执行驾驶操作。

在具体实现中，车辆可以判断速度变化参数和/或指令持续时长，是否满足对应的预设条件，当速度变化参数和/或指令持续时长满足对应的预设条件时，可以确定按照远程控制指令执行驾驶操作。

本发明的一个可选实施例中，所述远程控制指令包括油门加速指令；所述子步骤S12可以包括以下子步骤：

子步骤S121，当所述油门加速指令对应的速度变化参数大于加速阈值，且持续大于加速阈值的指令持续时长大于时长阈值时，确定按照所述油门加速指令执行加速操作。

在具体实现中，远程控制指令可以包括油门加速指令，油门加速指令对应的速度变化参数，可以是远程控制服务器基于油门踏板生成的油门加速度参数。其中，油门加速度参数的大小可以与远程控制服务器踩油门踏板的轻重度有关，例如，远程控制服务器踩油门踏板比较轻，比如10％的力度，生成油门加速度参数A；远程控制服务器踩油门踏板比较重，比如80％的力度，生成油门加速度参数B，那么油门加速度参数B大于油门加速度参数A。

在具体实现中，可以预设加速阈值以及时长阈值，比如加速阈值可以是50％，时长阈值可以是2秒。车辆可以先比较油门加速度参数与加速阈值的大小，假设油门加速度参数是基于60％的力度生成的，那么可以判断油门加速度参数大于加速阈值。然后可以确定持续大于50％的加速阈值的指令持续时长，假设指令持续时长是3秒，那么可以判断指令持续时长大于时长阈值，从而可以确定按照油门加速指令执行加速操作。此外，加速阈值以及时长阈值还可以取其他值，本发明实施例对于加速阈值以及时长阈值的取值不作出限制。

作为一示例，假设车辆前方道路有树叶，车辆的雷达误把树叶当成障碍物，自动驾驶系统控制车辆进行减速。而远程控制服务器通过图像数据观测到车辆前方道路有树叶，但判断出树叶不影响车辆行驶，远程控制服务可以生成油门加速指令，然后可以将油门加速指令发送至车辆。车辆接收到油门加速指令后，可以从油门加速指令提取油门加速度参数，当油门加速度参数大于加速阈值，且持续大于加速阈值的指令持续时长大于时长阈值时，车辆可以放弃自动驾驶系统的减速请求，响应远程控制服务器的油门加速指令，从而按照油门加速指令执行加速操作，车辆可以快速通过当前行驶环境。所述示例仅用于使本领域技术人员更好理解本发明实施例，本发明对此不作出限定。

作为另一示例，假设车辆前方道路顺畅，自动驾驶系统控制车辆保持匀速或进行缓慢加速。而远程控制服务器通过图像数据观测到车辆前方道路顺畅，远程控制服务可以生成油门加速指令。车辆接收到油门加速指令后，可以从油门加速指令提取油门加速度参数，当油门加速度参数大于加速阈值，且持续大于加速阈值的指令持续时长大于时长阈值，那么车辆可以放弃自动驾驶系统的匀速请求或加速请求，响应远程控制服务器的油门加速指令，从而按照油门加速指令执行加速操作，车辆可以快速通过当前行驶环境。所述示例仅用于使本领域技术人员更好理解本发明实施例，本发明对此不作出限定。

本发明的一个可选实施例中，所述远程控制指令包括刹车减速指令；所述子步骤S12可以包括以下子步骤：

子步骤S122，当所述刹车减速指令对应的速度变化参数大于刹车阈值时，确定按照所述刹车减速指令执行制停操作。

在具体实现中，远程控制指令可以包括刹车减速指令，刹车减速指令对应的速度变化参数，可以是远程控制服务器基于制动踏板生成的制动减速度参数。其中，制动减速度参数的大小可以与远程控制服务器踩制动踏板的轻重度有关，例如，远程控制服务器踩制动踏板比较轻，比如20％的力度，生成制动减速度参数A；远程控制服务器踩制动踏板比较重，比如90％的力度，生成制动减速度参数B，那么制动减速度参数B大于制动减速度参数A。

在具体实现中，可以预设刹车阈值，比如刹车阈值可以是80％。车辆可以比较制动减速度参数与刹车阈值的大小，假设制动减速度参数是基于90％的力度生成的，那么可以判断制动减速度参数大于刹车阈值，从而可以确定按照刹车减速指令执行制停操作。此外，刹车阈值还可以是取其他值，本发明实施例对于刹车阈值的取值不作出限制。

作为一示例，假设前方出现临时交通管制，车辆的摄像头刚识别到前方有障碍物，自动驾驶系统才开始控制车辆进行缓慢减速。而远程控制服务器通过装载在车辆各个位置的图像采集设备采集图像数据，可以观测到前方交通管制，远程控制服务可以生成刹车减速指令，然后可以将刹车减速指令发送至车辆。车辆接收到刹车减速指令后，可以从刹车减速指令提取制动减速度参数，当制动减速度参数大于刹车阈值时，车辆可以放弃自动驾驶系统的减速请求，响应远程控制服务器的刹车减速指令，从而按照刹车减速指令执行制停操作，立即刹停车辆。所述示例仅用于使本领域技术人员更好理解本发明实施例，本发明对此不作出限定。

作为另一示例，假设前方出现道路拥堵，车辆的摄像头还未识别到前方有障碍物，导致自动驾驶系统还控制车辆继续进行加速。而远程控制服务器通过图像数据观测到前方道路拥堵，判断出这会影响车辆行驶安全，远程控制服务可以生成刹车减速指令，然后可以将刹车减速指令发送至车辆。车辆接收到刹车减速指令后，可以从刹车减速指令提取制动减速度参数，当制动减速度参数大于刹车阈值时，车辆可以放弃自动驾驶系统的加速请求，响应远程控制服务器的刹车减速指令，从而按照刹车减速指令执行制停操作，立即刹停车辆。所述示例仅用于使本领域技术人员更好理解本发明实施例，本发明对此不作出限定。

本发明的一个可选实施例中，所述远程控制指令包括刹车减速指令；所述子步骤S12可以包括以下子步骤：

子步骤S123，当所述刹车减速指令对应的速度变化参数不大于刹车阈值，且所述刹车减速指令与所述自动驾驶操作不匹配时，确定按照所述刹车减速指令执行减速操作。

作为一示例，假设前方道路拥堵，车辆的摄像头还未识别到前方有障碍物，导致自动驾驶系统还控制车辆继续进行加速。而远程控制服务器通过图像数据观测到前方道路拥堵，判断出这会影响车辆行驶安全，远程控制服务可以生成刹车减速指令，然后可以将刹车减速指令发送至车辆。车辆接收到刹车减速指令后，可以从刹车减速指令提取制动减速度参数，当制动减速度参数不大于刹车阈值时，比如制动减速度参数是是基于50％的力度生成的，没有大于80％的刹车阈值，那么车辆可以进一步判断刹车减速指令与自动驾驶操作是否匹配，根据此时的自动驾驶操作是加速操作，与刹车减速指令是不匹配的，车辆可以放弃自动驾驶系统的加速请求，响应远程控制服务器的刹车减速指令，从而按照刹车减速指令执行减速操作，车辆放慢速度。所述示例仅用于使本领域技术人员更好理解本发明实施例，本发明对此不作出限定。

子步骤S13，当所述远程控制指令对应的速度变化参数和/或指令持续时长，不满足对应的预设条件时，确定继续执行所述自动驾驶操作。

在具体实现中，车辆可以判断速度变化参数和/或指令持续时长，是否满足对应的预设条件，当速度变化参数和/或指令持续时长不满足对应的预设条件时，可以确定继续执行自动驾驶操作。

本发明的一个可选实施例中，所述子步骤S13可以包括以下子步骤：

子步骤S131，当所述油门加速指令对应的速度变化参数不大于加速阈值时，确定继续执行所述自动驾驶操作；或，

子步骤S132，当所述油门加速指令对应的速度变化参数大于加速阈值，且持续大于加速阈值的指令持续时长不大于时长阈值时，确定继续执行所述自动驾驶操作。

在具体实现中，会有一些情况导致车辆行驶的安全度被大大降低，例如，可能出现远程控制服务与车辆之间的通信状况恶化的情况，或者出现位于远程控制服务中的远程驾驶员有睡意袭来的情况，亦或者存在远程驾驶员喜欢所谓的疯狂驾驶的情况，这些情况都会大大降低车辆行驶的安全度。而在某些行驶场景下，自动驾驶系统探测障碍物可以比远程控制服务更具有智能性、敏感性。因此，车辆在接收到远程控制服务发送的油门加速指令后，如果油门加速指令对应的速度变化参数不大于加速阈值，或者油门加速指令对应的速度变化参数大于加速阈值，但持续大于加速阈值的指令持续时长不大于时长阈值，那么车辆可以不响应油门加速指令，而是继续执行自动驾驶操作，从而可以发挥自动驾驶系统具有安全避障的优点。

本发明的一个可选实施例中，所述子步骤S13可以包括以下子步骤：

子步骤S133，当所述刹车减速指令对应的速度变化参数不大于刹车阈值，且所述刹车减速指令与所述自动驾驶操作匹配时，确定继续执行所述自动驾驶操作。

作为一示例，假设前方道路施工，车辆的摄像头识别到前方有障碍物，自动驾驶系统控制车辆进行减速。而远程控制服务器通过图像数据观测到前方道路施工，远程控制服务可以生成刹车减速指令，然后可以将刹车减速指令发送至车辆。车辆接收到刹车减速指令后，可以从刹车减速指令提取制动减速度参数，当制动减速度参数不大于刹车阈值时，比如制动减速度参数是是基于50％的力度生成的，没有大于80％的刹车阈值，那么车辆可以进一步判断刹车减速指令与自动驾驶操作是否匹配，根据此时的自动驾驶操作是减速操作，与刹车减速指令是匹配的，车辆可以优先以自动驾驶系统的减速度为主，而不响应远程控制服务器的刹车减速指令，从而继续执行自动驾驶系统的减速操作，车辆放慢速度。所述示例仅用于使本领域技术人员更好理解本发明实施例，本发明对此不作出限定。

本发明实施例中，在车辆进行无人驾驶过程中，采集环境数据，并将环境数据发送至远程控制服务器；通过车辆的自动驾驶系统采用环境数据执行自动驾驶操作；当接收到远程控制服务器发送的远程控制指令时，根据预设操作优先规则，确定继续执行自动驾驶操作或者按照远程控制指令执行驾驶操作。本发明实施例通过将远程控制服务器与自动驾驶系统相结合，既可以实现人工远程控制，又可以发挥自动驾驶系统具有安全避障的优点，从而可以实现更安全且体验度更高的车辆控制。

参考图2，示出了本发明实施例提供的一种车辆控制装置的结构框图，所述车辆与远程控制服务器通信，该装置具体可以包括如下模块：

环境数据发送模块201，用于在所述车辆进行无人驾驶过程中，采集环境数据，并将所述环境数据发送至所述远程控制服务器；

自动驾驶执行模块202，用于通过所述车辆的自动驾驶系统采用所述环境数据执行自动驾驶操作；

驾驶操作确定模块203，用于当接收到所述远程控制服务器发送的远程控制指令时，根据预设操作优先规则，确定继续执行所述自动驾驶操作或者按照所述远程控制指令执行驾驶操作。

本发明的一个可选实施例中，所述驾驶操作确定模块203可以包括：

参数确定子模块，用于确定所述远程控制指令对应的速度变化参数和/或指令持续时长；

第一驾驶操作确定子模块，用于当所述远程控制指令对应的速度变化参数和/或指令持续时长，满足对应的预设条件时，确定按照所述远程控制指令执行驾驶操作；

第二驾驶操作确定子模块，用于当所述远程控制指令对应的速度变化参数和/或指令持续时长，不满足对应的预设条件时，确定继续执行所述自动驾驶操作。

本发明的一个可选实施例中，所述远程控制指令包括油门加速指令；所述第一驾驶操作确定子模块可以包括：

油门加速指令执行单元，用于当所述油门加速指令对应的速度变化参数大于加速阈值，且持续大于加速阈值的指令持续时长大于时长阈值时，确定按照所述油门加速指令执行加速操作。

本发明的一个可选实施例中，所述第二驾驶操作确定子模块可以包括：

第一自动驾驶继续单元，用于当所述油门加速指令对应的速度变化参数不大于加速阈值时，确定继续执行所述自动驾驶操作；或，

第二自动驾驶继续单元，用于当所述油门加速指令对应的速度变化参数大于加速阈值，且持续大于加速阈值的指令持续时长不大于时长阈值时，确定继续执行所述自动驾驶操作。

本发明的一个可选实施例中，所述远程控制指令包括刹车减速指令；所述第一驾驶操作确定子模块可以包括：

第一刹车减速指令执行单元，用于当所述刹车减速指令对应的速度变化参数大于刹车阈值时，确定按照所述刹车减速指令执行制停操作。

本发明的一个可选实施例中，所述第二驾驶操作确定子模块可以包括：

第三自动驾驶继续单元，用于当所述刹车减速指令对应的速度变化参数不大于刹车阈值，且所述刹车减速指令与所述自动驾驶操作匹配时，确定继续执行所述自动驾驶操作。

本发明的一个可选实施例中，所述远程控制指令包括刹车减速指令；所述第一驾驶操作确定子模块可以包括：

第二刹车减速指令执行单元，用于当所述刹车减速指令对应的速度变化参数不大于刹车阈值，且所述刹车减速指令与所述自动驾驶操作不匹配时，确定按照所述刹车减速指令执行减速操作。

本发明实施例还提供了一种车辆，包括有存储器，以及一个或者一个以上的程序，其中一个或者一个以上程序存储于存储器中，且经配置以由一个或者一个以上处理器执行所述一个或者一个以上程序包含用于执行如本发明实施例任一所述的车辆控制方法。

本发明实施例还提供了一种可读存储介质，当所述存储介质中的指令由电子设备的处理器执行时，使得电子设备能够执行如本发明实施例任一所述的车辆控制方法。

本发明实施例中，在车辆进行无人驾驶过程中，采集环境数据，并将环境数据发送至远程控制服务器；通过车辆的自动驾驶系统采用环境数据执行自动驾驶操作；当接收到远程控制服务器发送的远程控制指令时，根据预设操作优先规则，确定继续执行自动驾驶操作或者按照远程控制指令执行驾驶操作。本发明实施例通过将远程控制服务器与自动驾驶系统相结合，既可以实现人工远程控制，又可以发挥自动驾驶系统具有安全避障的优点，从而可以实现更安全且体验度更高的车辆控制。

对于装置实施例而言，由于其与方法实施例基本相似，所以描述的比较简单，相关之处参见方法实施例的部分说明即可。

本发明实施例还提供了一种车辆，包括有存储器，以及一个或者一个以上的程序，其中一个或者一个以上程序存储于存储器中，且经配置以由一个或者一个以上处理器执行所述一个或者一个以上程序包含用于执行如本发明实施例任一所述的车辆控制方法。

本发明实施例还提供了一种可读存储介质，当所述存储介质中的指令由电子设备的处理器执行时，使得电子设备能够执行如本发明实施例任一所述的车辆控制方法。

本说明书中的各个实施例均采用递进的方式描述，每个实施例重点说明的都是与其他实施例的不同之处，各个实施例之间相同相似的部分互相参见即可。

本领域内的技术人员应明白，本发明实施例的实施例可提供为方法、装置、或计算机程序产品。因此，本发明实施例可采用完全硬件实施例、完全软件实施例、或结合软件和硬件方面的实施例的形式。而且，本发明实施例可采用在一个或多个其中包含有计算机可用程序代码的计算机可用存储介质(包括但不限于磁盘存储器、CD-ROM、光学存储器等)上实施的计算机程序产品的形式。

本发明实施例是参照根据本发明实施例的方法、终端设备(系统)、和计算机程序产品的流程图和/或方框图来描述的。应理解可由计算机程序指令实现流程图和/或方框图中的每一流程和/或方框、以及流程图和/或方框图中的流程和/或方框的结合。可提供这些计算机程序指令到通用计算机、专用计算机、嵌入式处理机或其他可编程数据处理终端设备的处理器以产生一个机器，使得通过计算机或其他可编程数据处理终端设备的处理器执行的指令产生用于实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能的装置。

这些计算机程序指令也可存储在能引导计算机或其他可编程数据处理终端设备以特定方式工作的计算机可读存储器中，使得存储在该计算机可读存储器中的指令产生包括指令装置的制造品，该指令装置实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能。

这些计算机程序指令也可装载到计算机或其他可编程数据处理终端设备上，使得在计算机或其他可编程终端设备上执行一系列操作步骤以产生计算机实现的处理，从而在计算机或其他可编程终端设备上执行的指令提供用于实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能的步骤。

尽管已描述了本发明实施例的优选实施例，但本领域内的技术人员一旦得知了基本创造性概念，则可对这些实施例做出另外的变更和修改。所以，所附权利要求意欲解释为包括优选实施例以及落入本发明实施例范围的所有变更和修改。

最后，还需要说明的是，在本文中，诸如第一和第二等之类的关系术语仅仅用来将一个实体或者操作与另一个实体或操作区分开来，而不一定要求或者暗示这些实体或操作之间存在任何这种实际的关系或者顺序。而且，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者终端设备不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者终端设备所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个……”限定的要素，并不排除在包括所述要素的过程、方法、物品或者终端设备中还存在另外的相同要素。

以上对本发明所提供的一种车辆控制方法、装置、车辆和可读存储介质，进行了详细介绍，本文中应用了具体个例对本发明的原理及实施方式进行了阐述，以上实施例的说明只是用于帮助理解本发明的方法及其核心思想；同时，对于本领域的一般技术人员，依据本发明的思想，在具体实施方式及应用范围上均会有改变之处，综上所述，本说明书内容不应理解为对本发明的限制。

Claims (10)

1.一种车辆控制方法，其特征在于，所述车辆与远程控制服务器通信，所述方法包括：

在所述车辆进行无人驾驶过程中，采集环境数据，并将所述环境数据发送至所述远程控制服务器；

通过所述车辆的自动驾驶系统采用所述环境数据执行自动驾驶操作；

当接收到所述远程控制服务器发送的远程控制指令时，根据预设操作优先规则，确定继续执行所述自动驾驶操作或者按照所述远程控制指令执行驾驶操作。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据预设操作优先规则，确定继续执行所述自动驾驶操作或者按照所述远程控制指令执行驾驶操作，包括：

确定所述远程控制指令对应的速度变化参数和/或指令持续时长；

当所述远程控制指令对应的速度变化参数和/或指令持续时长，满足对应的预设条件时，确定按照所述远程控制指令执行驾驶操作；

当所述远程控制指令对应的速度变化参数和/或指令持续时长，不满足对应的预设条件时，确定继续执行所述自动驾驶操作。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述远程控制指令包括油门加速指令；所述当所述远程控制指令对应的速度变化参数和/或指令持续时长，满足对应的预设条件时，确定按照所述远程控制指令执行驾驶操作，包括：

当所述油门加速指令对应的速度变化参数大于加速阈值，且持续大于加速阈值的指令持续时长大于时长阈值时，确定按照所述油门加速指令执行加速操作。

4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述当所述远程控制指令对应的速度变化参数和/或指令持续时长，不满足对应的预设条件时，确定继续执行所述自动驾驶操作，包括：

当所述油门加速指令对应的速度变化参数不大于加速阈值时，确定继续执行所述自动驾驶操作；或，

当所述油门加速指令对应的速度变化参数大于加速阈值，且持续大于加速阈值的指令持续时长不大于时长阈值时，确定继续执行所述自动驾驶操作。

5.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述远程控制指令包括刹车减速指令；所述当所述远程控制指令对应的速度变化参数和/或指令持续时长，满足对应的预设条件时，确定按照所述远程控制指令执行驾驶操作，包括：

当所述刹车减速指令对应的速度变化参数大于刹车阈值时，确定按照所述刹车减速指令执行制停操作。

6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述当所述远程控制指令对应的速度变化参数和/或指令持续时长，不满足对应的预设条件时，确定继续执行所述自动驾驶操作，包括：

当所述刹车减速指令对应的速度变化参数不大于刹车阈值，且所述刹车减速指令与所述自动驾驶操作匹配时，确定继续执行所述自动驾驶操作。

7.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述远程控制指令包括刹车减速指令；所述当所述远程控制指令对应的速度变化参数和/或指令持续时长，满足对应的预设条件时，确定按照所述远程控制指令执行驾驶操作，包括：

当所述刹车减速指令对应的速度变化参数不大于刹车阈值，且所述刹车减速指令与所述自动驾驶操作不匹配时，确定按照所述刹车减速指令执行减速操作。

8.一种车辆控制装置，其特征在于，所述装置包括：

环境数据发送模块，用于在所述车辆进行无人驾驶过程中，采集环境数据，并将所述环境数据发送至远程控制服务器；

自动驾驶模块，用于通过所述车辆的自动驾驶系统采用所述环境数据执行自动驾驶操作；

驾驶操作确定模块，用于当接收到所述远程控制服务器发送的远程控制指令时，根据预设操作优先规则，确定继续执行所述自动驾驶操作或者按照所述远程控制指令执行驾驶操作。

9.一种车辆，其特征在于，包括有存储器，以及一个或者一个以上的程序，其中一个或者一个以上程序存储于存储器中，且经配置以由一个或者一个以上处理器执行所述一个或者一个以上程序包含用于执行如方法权利要求1-7任一所述的车辆控制方法。

10.一种可读存储介质，其特征在于，当所述存储介质中的指令由电子设备的处理器执行时，使得电子设备能够执行如方法权利要求1-7任一所述的车辆控制方法。

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