KR101360739B1 - 스마트 크루즈 컨트롤 시스템의 차속 제어 장치 및 방법 - Google Patents

Abstract

본 발명은 스마트 크루즈 컨트롤 시스템의 차속 제어 장치 및 방법에 관한 것으로, 차속 제어 장치는 스마트 크루즈 컨트롤 시스템에서 제1 설정속도로 차량 주행 중 네비게이션으로부터의 단속 카메라 정보 발생 여부를 감시하는 단속 카메라 감시부, 단속 카메라 정보가 발생한 경우에 네비게이션으로부터 단속 카메라에 의한 단속구간의 네비게이션 정보를 취득하는 네비게이션 정보 취득부, 네비게이션 정보와 차량의 설정정보를 비교하여, 제1 설정속도가 단속구간의 제한속도를 초과하는 경우 단속구간에서 차량에 적용되는 제2 설정속도를 설정하는 제한속도 설정부, 및 단속구간에서 제2 설정속도에 근거하여 차량의 차속을 제어하는 차속 제어부를 포함한다.

Description

스마트 크루즈 컨트롤 시스템의 차속 제어 장치 및 방법{Apparatus and method for speed control of smart cruise control system}

본 발명은 스마트 크루즈 컨트롤 시스템의 차속 제어 장치 및 방법에 관한 것으로, 네비게이션을 통한 과속 단속 카메라 감지 시 차량의 주행 설정속도를 해당 단속구간에서의 제한속도로 설정하여 자동으로 감가속을 수행함으로써, 모드 전환 없이 과속 단속을 회피하도록 하는 스마트 크루즈 컨트롤 시스템의 차속 제어 장치 및 방법에 관한 것이다.

스마트 크루즈 컨트롤 시스템(smart cruise control system, 이하 'SCC 시스템'이라 칭한다.)은 운전자의 조작 없이 설정된 속도로 자동으로 주행하도록 하는 시스템으로, 전방에 선행차가 없는 경우에는 운전자가 설정해 놓은 설정속도로 속도를 자동 제어하고, 전방에 선행차가 있는 경우에는 거리 제어를 통해 선행차와의 차간 거리를 일정하게 유지하도록 한다.

하지만, SCC 시스템에서 운전자가 설정한 설정속도가 도로의 제한속도를 초과하도록 설정된 경우, 주행속도가 제한속도를 초과하더라도 현재 도로나 카메라의 정보를 알 수 없기 때문에 과속 단속 카메라에 의한 단속을 회피하는 것이 어렵다.

만일, 운전자가 과속 단속을 회피하기 위하여 브레이크 페달을 조작하는 경우에는 SCC 시스템이 해제되기 때문에, 운전자는 차량이 SCC 시스템으로 동작하도록 하기 위하여 스위치 등을 재조작하거나 재설정해야 하므로, 운전자의 편의성이 저하되게 된다.

본 발명의 목적은, SCC 시스템에서 네비게이션을 활용하여 전방의 과속 단속 카메라에 대한 정보를 취득하고, 취득된 단속 카메라 정보와 기 설정된 정보에 근거하여 차량의 주행속도를 제한함으로써 운전자의 별도 조작 없이 자동으로 과속 단속을 회피하도록 하는 스마트 크루즈 컨트롤 시스템의 차속 제어 장치 및 방법을 제공함에 있다.

또한, 본 발명의 다른 목적은, 과속 단속 카메라 통과 후에는 자동으로 차속 제한을 해제하여 운전자의 별도 조작 없이 초기 설정된 설정속도로 자동 주행하도록 하는 스마트 크루즈 컨트롤 시스템의 차속 제어 장치 및 방법을 제공함에 있다.

상기의 목적을 달성하기 위한 본 발명에 따른 스마트 크루즈 컨트롤 시스템의 차속 제어 장치는, 스마트 크루즈 컨트롤 시스템에서 제1 설정속도로 차량 주행 중 네비게이션으로부터의 단속 카메라 정보 발생 여부를 감시하는 단속 카메라 감시부, 상기 단속 카메라 정보가 발생한 경우에 상기 네비게이션으로부터 상기 단속 카메라에 의한 단속구간의 네비게이션 정보를 취득하는 네비게이션 정보 취득부, 상기 네비게이션 정보와 상기 차량의 설정정보를 비교하여, 상기 제1 설정속도가 상기 단속구간의 제한속도를 초과하는 경우 상기 단속구간에서 상기 차량에 적용되는 제2 설정속도를 설정하는 제한속도 설정부, 및 상기 단속구간에서 상기 제2 설정속도에 근거하여 상기 차량의 차속을 제어하는 차속 제어부를 포함하는 것을 특징으로 한다.

또한, 본 발명에 따른 스마트 크루즈 컨트롤 시스템의 차속 제어 장치는, 상기 제2 설정속도에 근거하여 상기 차량의 감속을 제어하기 위한 설정 가속도를 연산하는 가속도 연산부를 더 포함하는 것을 특징으로 한다.

상기 가속도 연산부는, 상기 카메라로부터 일정 거리에 위치한 제1 지점 및 상기 제1 지점보다 상기 카메라에 가깝도록 위치한 제2 지점을 기준으로, 상기 제1 지점에서 상기 차량의 감속을 시작하여 상기 제2 지점에 도달한 시점에 상기 차량의 주행속도가 상기 제2 설정속도가 되는 감속도를 연산하는 것을 특징으로 한다.

상기 네비게이션 정보는, 단속구간 여부, 차량으로부터 카메라까지의 거리, 단속구간 제한속도 중 적어도 하나를 포함하는 것을 특징으로 한다.

상기 차속 제어부는, 상기 차량이 상기 단속구간을 통과하면 상기 차량의 제한속도를 해제하여 상기 차량이 상기 제1 설정속도로 주행하도록 제어하는 것을 특징으로 한다.

한편, 상기의 목적을 달성하기 위한 본 발명에 따른 스마트 크루즈 컨트롤 시스템의 차속 제어 방법은, 스마트 크루즈 컨트롤 시스템에서 제1 설정속도로 차량 주행 중 네비게이션으로부터의 단속 카메라 정보 발생 여부를 감시하는 단계, 상기 단속 카메라 정보가 발생한 경우에 상기 네비게이션으로부터 상기 단속 카메라에 의한 단속구간의 네비게이션 정보를 취득하는 단계, 상기 네비게이션 정보와 상기 차량의 설정정보를 비교하여, 상기 제1 설정속도가 상기 단속구간의 제한속도를 초과하는 경우 상기 단속구간에서 상기 차량에 적용되는 제2 설정속도를 설정하는 단계, 상기 제2 설정속도에 근거하여 상기 차량의 감속을 제어하기 위한 설정 가속도를 연산하는 단계, 및 상기 단속구간에서 상기 설정 가속도에 근거하여 상기 차량의 차속을 제어하는 단계를 포함하는 것을 특징으로 한다.

상기 가속도를 연산하는 단계는, 상기 카메라로부터 일정 거리에 위치한 제1 지점 및 상기 제1 지점보다 상기 카메라에 가깝도록 위치한 제2 지점을 기준으로, 상기 제1 지점에서 상기 차량의 감속을 시작하여 상기 제2 지점에 도달한 시점에 상기 차량의 주행속도가 상기 제2 설정속도가 되는 감속도를 연산하는 것을 특징으로 한다.

한편, 본 발명에 따른 스마트 크루즈 컨트롤 시스템의 차속 제어 방법은, 상기 차량이 상기 단속구간을 통과하면 상기 차량의 제한속도를 해제하여 상기 차량이 상기 제1 설정속도로 주행하도록 제어하는 단계를 더 포함하는 것을 특징으로 한다.

본 발명에 따르면, SCC 시스템에서 네비게이션을 활용하여 전방의 과속 단속 카메라에 대한 정보를 취득하고, 취득된 단속 카메라 정보와 기 설정된 정보에 근거하여 차량의 주행속도를 제한함으로써 운전자의 별도 조작 없이 자동으로 과속 단속을 회피할 수 있는 이점이 있다.

또한, 본 발명은, 과속 단속 카메라 통과 후에, 자동으로 차속 제한을 해제하여 운전자의 별도 조작 없이 초기 설정된 설정속도로 자동 주행하도록 함으로써 사용자의 편의성이 증대되는 이점이 있다.

도 1은 본 발명에 따른 차속 제어 장치의 구성을 설명하는데 참조되는 블록도이다.
도 2는 본 발명에 따른 차속 제어 장치의 차량 위치별 차속 제어 동작을 설명하는데 참조되는 예시도이다.
도 3 및 도 4는 본 발명에 따른 차속 제어 장치의 운전자별 차속 제어 동작을 설명하는데 참조되는 예시도이다.
도 5 내지 도 7은 본 발명에 따른 차속 제어 방법에 대한 동작 흐름을 도시한 순서도이다.

본 발명은 스마트 크루즈 컨트롤 시스템(smart cruise control system, 이하 'SCC 시스템'이라 칭한다.)에서 네비게이션을 통해 과속 단속 카메라 정보를 취득하여 단속 카메라에 의한 단속구간에서 차량의 속도를 제한함으로써 모드 전환 없이 과속 단속을 회피하도록 하는 기술을 제공한다.

이때, 본 발명은 차량이 SCC 시스템으로 동작할 때, 거리 제어가 아닌 속도 제어로 주행하는 상태에서 단속구간에 진입하는 경우를 예로 들어 설명한다. 다시 말해, 본 발명에 따른 속도 제한 알고리즘을 적용하여 속도 제어를 수행하는 중 전방에 선행차량 또는 장애물이 나타나게 되면, 기존의 SCC 시스템 동작과 마찬가지로 거리 제어로 전환하여 동작하는 것으로 한다. 다만, 차량이 SCC 시스템의 거리 제어로 전환하여 동작하는 상태에서 단속구간 진입 시 차량의 주행 속도가 단속구간 제한속도를 초과하는 경우에는, 본 발명에 따른 속도 제한 알고리즘을 적용할 수 있다.

이하, 첨부된 도면을 참조하여 본 발명의 실시예를 설명하도록 한다.

도 1은 본 발명에 따른 차속 제어 장치의 구성을 설명하는데 참조되는 블록도이다.

도 1에 도시된 바와 같이, 본 발명에 따른 차속 제어 장치는 제어부(110), 단속 카메라 감시부(120), 네비게이션 정보 취득부(130), 제한속도 설정부(140), 가속도 연산부(150), 차속 제어부(160) 및 저장부(170)를 포함한다.

단속 카메라 감시부(120)는 스마트 크루즈 컨트롤 시스템에서 제1 설정속도로 차량 주행 중 네비게이션으로부터의 단속 카메라 정보 발생 여부를 감시한다. 이때, 단속 카메라 감시부(120)는 네비게이션을 통해 안내되는 정보를 근거로 차량 전방의 일정 거리 이내에 단속 카메라가 존재하는지 여부를 감시한다.

네비게이션 정보 취득부(130)는 단속 카메라 감시부(120)로부터의 감시 결과에 근거하여, 네비게이션에 의해 단속 카메라 정보가 발생된 경우에 네비게이션으로부터 단속 카메라에 의한 단속구간의 네비게이션 정보를 취득한다. 여기서, 단속구간은 네비게이션에 의해 단속 카메라가 안내되는 구간일 수 있다.

이때, 네비게이션 정보 취득부(130)에 의해 취득된 네비게이션 정보는 단속구간 여부, 차량으로부터 단속 카메라까지의 거리, 단속구간 제한속도 중 적어도 하나를 포함한다.

제한속도 설정부(140)는 네비게이션 정보 취득부(130)에 의해 취득된 네비게이션 정보와 차량의 설정정보, 예를 들어, 차량 주행을 위한 설정속도, 차속 제어 설정거리 등을 비교한다. 이때, 제한속도 설정부(140)는 차량이 SCC 제어에 의해 차량을 주행하는데 기준이 되는 설정속도인, 제1 설정속도로 주행하는 중 단속 카메라 정보가 감지되면, 네비게이션 정보와 차량의 설정정보를 비교한 결과로부터 제1 설정속도가 단속구간 제한속도를 초과하는지 판단한다.

만일, 제1 설정속도가 단속구간 제한속도를 초과하면, 제한속도 설정부(140)는 단속구간에서 차량에 적용할 제2 설정속도를 설정한다. 여기서, 제2 설정속도는 제1 설정속도 미만이고, 단속구간 제한속도 이하로 설정된다.

가속도 연산부(150)는 차량이 단속구간에 진입한 경우, 제한속도 설정부(140)에 의해 설정된 제2 설정속도에 근거하여 차량의 주행속도를 제어하기 위한 설정 가속도를 연산한다.

이때, 가속도 연산부(150)는 단속구간에서 차량의 주행속도가 제2 설정속도로 감속하도록 하는 감속도를 연산한다. 더욱 상세하게, 단속구간 내에서 카메라로부터 차량의 주행 반대방향으로 일정 거리에 위치한 지점을 제1 지점, 제1 지점과 카메라 사이에 위치한 특정 지점을 제2 지점이라 가정하였을 때, 가속도 연산부(150)는 제1 지점에서 차량의 감속을 시작하여 제2 지점에 도달한 시점에 차량의 주행속도가 제2 설정속도가 되는 감속도를 연산한다.

일 예로서, 단속구간은 두 개의 구간으로 구분할 수 있으며, 제1 구간은 감속주행구간, 제2 구간은 정속주행구간으로 분류할 수 있다. 이 경우, 제1 지점은 제1 구간이 시작하는 지점이 될 수 있고, 제2 지점은 제2 구간이 시작하는 지점이 될 수 있다. 여기서, 정속주행이란 차량이 일정한 속도로 주행하는 상태로서, 다른 차량 또는 장애물이 해당 차량의 주행을 방해하지 않는 조건하에 이루어지며, 정체 등에 의해 불가피하게 차속을 변경해야 하는 경우에는 제외된다.

제1 지점은 카메라의 위치를 기준으로 차량이 감속을 시작하는 거리값을 갖는다. 한편, 제2 지점은 카메라의 위치를 기준으로 단속 카메라의 단속을 피하기 위해 제한속도를 유지해야 하는 최소한의 거리값을 갖는다. 제1 지점 및 제2 지점에 대한 설정값은 운전자의 운전 성향에 따라 다르게 설정되는 것으로 한다. 물론, 제1 지점 및 제2 지점에 대한 설정값은 경우에 따라서 기본값으로 설정될 수도 있다.

예를 들어, 운전자의 운전 성향이 단속 카메라에 의해 단속되기 직전에 급하게 감속하는 경우에는 제1 지점과 제2 지점 사이의 간격이 짧게 설정될 수 있고, 서서히 감속하는 운전자의 경우에는 제1 지점과 제2 지점 사이의 간격이 길게 설정될 수 있다.

또한, 단속 카메라에 의해 단속되기 직전에 감속하는 경우에는 제2 지점의 거리값이 카메라로부터 가깝게 설정될 수 있으며, 단속 카메라에 의해 단속되기 전에 미리 감속을 하는 경우에는 제2 지점의 거리값이 카메라로부터 멀게 설정될 수 있다.

따라서, 가속도 연산부(150)는 제2 설정속도, 제1 지점 및 제2 지점의 설정값, 그리고 차량의 현재 주행속도에 근거하여 설정 가속도를 연산하게 된다.

차속 제어부(160)는 단속구간에서 설정된 차량의 제한속도인 제2 설정속도에 근거하여 차량의 차속을 제어한다. 더욱 상세하게, 차속 제어부(160)는 제2 설정속도, 제1 지점 및 제2 지점의 설정값, 그리고 차량의 현재 주행속도에 근거하여 산출된 설정 가속도에 따라 제2 지점까지 차량을 감속하기 위한 차속제어신호를 출력한다. 이로써, 차량의 구동수단은 차속 제어부(160)로부터의 차속제어신호에 근거하여 차량을 제동하게 된다.

또한, 차속 제어부(160)는 제2 지점부터 카메라가 위치한 지점까지 차량이 제2 설정속도로 정속주행하도록 한다. 이로써, 차량은 운전자의 별도 조작 없이도 과속 적발되지 않고 규정속도를 지키며 단속구간을 통과할 수 있다.

한편, 차속 제어부(160)는 해당 차량이 단속구간을 통과한 것으로 판단되면, 제한속도 설정을 해제한다. 이 경우, 차량의 설정속도는 제2 설정속도에서 제1 설정속도로 변경된다. 여기서, 제한속도 설정부(140)는 네비게이션으로부터 실시간 취득되는 정보로부터 차량이 단속구간을 통과하였는지 여부를 판단할 수 있다. 따라서, 차속 제어부(160)는 SCC 시스템의 초기 설정에 따라 차량이 제1 설정속도로 주행하도록 제어한다.

도 2는 본 발명에 따른 차속 제어 장치의 차량 위치별 차속 제어 동작을 설명하는데 참조되는 예시도이다.

도 2에서 (a)는 차량이 단속구간에 진입하기 이전 상태를 나타낸 것이고, (b)는 차량이 단속구간에 진입하는 상태를 나타낸 것이고, (c)는 차량이 단속구간 제한속도로 정속주행하는 상태를 나타낸 것이고, (d)는 차량이 단속구간을 통과한 상태를 나타낸 것이다.

먼저, (a) 상태에서 차량은 SCC 시스템에서 차속 제어 장치로부터의 제어명령에 따라 제1 설정속도로 주행한다. 이때, 차량은 전방 일정거리 이내에 선행 차량 또는 장애물이 나타나지 않는 한 제1 설정속도로 정속주행하게 된다.

이후, (b)와 같이 차량(1)이 단속 카메라(5)가 설치된 단속구간에 진입하게 되면, 차속 제어 장치는 네비게이션을 통해 전달되는 정보로부터 단속구간에 진입하였음을 파악하게 된다. 이때 제1 설정속도가 단속구간 제한속도를 초과하는 경우, 차속 제어 장치는 차속 제한 설정하고, SCC 시스템의 설정속도를 단속구간에서 적용되는 차량 제한속도인 제2 설정속도로 변경한다.

여기서, 제2 설정속도는 단속구간 제한속도 이하인 것으로 하며, 바람직하게는 단속구간 제한속도인 것으로 한다. 이때, 차속 제어 장치는 현재 차량(1)의 주행속도에서 제2 설정속도까지 감속하기 위한 감속도를 연산한다. 더욱 상세하게는 차량(1)의 주행속도가 단속구간 내 특정 지점, 예를 들어, 제2 지점에서 제2 설정속도가 되는 감속도를 연산하여, 연산된 감속도에 따라 차량(1)의 감속을 시작한다.

(c)와 같이 단속구간에 진입한 차량(1)이 제2 지점에 도달하게 되면, 차속 제어 장치는 단속구간을 통과하기까지는 차량(1)이 제2 설정속도로 정속주행하도록 한다.

한편, (d)와 같이 차량(1)이 단속구간을 통과하면, 즉, 단속 카메라(5)를 통과하면, 차속 제어 장치는 차량(1)의 차속 제한 설정을 해제하고, 설정속도를 제1 설정속도로 변경한다. 따라서, 차량(1)은 주행속도가 제1 설정속도가 되기까지 가속하고, 이후에는 제1 설정속도로 정속주행하도록 한다.

도 3 및 도 4는 본 발명에 따른 차속 제어 장치의 운전자별 차속 제어 동작을 설명하는데 참조되는 예시도이다.

먼저, 도 3은 운전자1의 운전 성향에 따른 차속 제어 동작을 나타낸 것이다. 여기서, 도 3의 (a)는 차량에서부터 단속 카메라까지의 거리 변화를 나타낸 그래프이고, (b)는 설정속도 변화에 따른 차량속도 변화를 나타낸 그래프이다. 또한, 도 3의 (c)는 설정속도 변화에 따라 산출된 설정 가속도와 차량의 실제 가속도 변화를 나타낸 그래프이다.

또한, P1은 네비게이션에 의해 단속 카메라의 정보 안내가 시작되는 지점을 나타낸 것이고, P2는 네비게이션 정보에 근거하여 차량이 감속을 시작하는 지점을 나타낸 것이며, P3은 차량의 주행속도가 단속구간 제한속도에 도달하는 지점을 나타낸 것이다.

여기서, 네비게이션이 단속 카메라 안내를 시작하는 지점인 P1은 단속 카메라로부터 500m 전방에 위치한다. 또한, 운전자1의 운전 성향에 따라, 감속이 시작되는 지점인 P2는 카메라로부터 480m 전방에 위치하고, 차속이 단속구간에서의 설정속도에 도달하는 지점인 P3은 단속 카메라로부터 100m 전방에 위치한다고 가정한다. 또한, 운전자1이 운전하는 차량의 SCC 설정속도는 130KPH이고, 단속구간 제한속도는 100KPH인 것으로 가정한다.

따라서, 운전자1이 SCC 시스템으로 차량 운전하는 경우, 해당 차량은 설정속도에 따라 130KPH로 정속주행한다. 물론, 전방에 선행차량 또는 장애물이 나타나거나, 다른 이유로 차량이 감속해야 하거나 정지해야 하는 경우에는 제외된다.

이후, 차량이 P1 지점에 도달하여 네비게이션으로부터 단속 카메라 정보를 취득하게 되면, 차속 제어 장치는 차량의 설정속도 130KPH를 단속구간 제한속도 100KPH로 재설정한다. 이때, 차속 제어 장치는 현재 차량의 주행속도, P2 지점에서 P3 지점까지의 거리 및 도달 시간 등을 고려하여 감속도, 즉, 설정 가속도를 연산하고, 설정 가속도에 근거하여 감속을 시작한다.

차량은 P3 지점에 도달 시 차량의 주행속도가 단속구간 제한속도에 도달하게 되므로, 단속구간을 통과하기까지는 설정속도를 유지하며 주행하게 된다. 이로써, 운전자1이 운전하는 차량은 운전자1의 별도 조작 없이도 단속 카메라에 의해 과속 적발되는 일 없이 SCC 시스템 주행을 유지하게 된다.

한편, 도 4는 운전자2의 운전 성향에 따른 차속 제어 동작을 나타낸 것이다. 여기서, 도 4의 (a)는 차량에서부터 단속 카메라까지의 거리 변화를 나타낸 그래프이고, (b)는 설정속도 변화에 따른 차량속도 변화를 나타낸 그래프이다. 또한, 도 3의 (c)는 설정속도 변화에 따라 산출된 설정 가속도와 차량의 실제 가속도 변화를 나타낸 그래프이다.

또한, P1은 네비게이션에 의해 단속 카메라의 정보 안내가 시작되는 시점을 나타낸 것이고, P2는 네비게이션 정보에 근거하여 차량이 감속을 시작하는 시점을 나타낸 것이며, P3은 차량의 주행속도가 단속구간 제한속도에 도달하는 시점을 나타낸 것이다.

여기서, 네비게이션이 단속 카메라 안내를 시작하는 지점인 P1은 단속 카메라로부터 500m 전방에 위치한다. 또한, 운전자2의 운전 성향에 따라, 감속이 시작되는 지점인 P2는 카메라로부터 480m 전방에 위치하고, 차속이 단속구간에서의 설정속도에 도달하는 지점인 P3은 단속 카메라로부터 280m 전방에 위치한다고 가정한다. 또한, 운전자2가 운전하는 차량의 SCC 설정속도는 130KPH이고, 단속구간 제한속도는 110KPH인 것으로 가정한다.

따라서, 운전자2가 SCC 시스템으로 차량 운전하는 경우, 해당 차량은 설정속도에 따라 130KPH로 정속주행한다. 물론, 전방에 선행차량 또는 장애물이 나타나거나, 다른 이유로 차량이 감속해야 하거나 정지해야 하는 경우에는 제외된다.

이후, 차량이 P1 지점에 도달하여 네비게이션으로부터 단속 카메라 정보를 취득하게 되면, 차속 제어 장치는 차량의 설정속도 130KPH를 단속구간 제한속도 110KPH로 재설정한다. 이때, 차속 제어 장치는 현재 차량의 주행속도, P2 지점에서 P3 지점까지의 거리 및 도달 시간 등을 고려하여 감속도, 즉, 설정 가속도를 연산하고, 설정 가속도에 근거하여 감속을 시작한다.

여기서, 운전자2의 운전성향에 따라 설정된 P3의 위치가 도 3에 도시된 P3의 위치보다 단속 카메라로부터 먼 지점에 위치하기 때문에, P2 지점에서 P3 지점까지의 거리가 도 3의 실시예 보다 가깝다.

차량은 P3 지점에 도달 시 차량의 주행속도가 단속구간 제한속도에 도달하게 되므로, 단속구간을 통과하기까지는 설정속도를 유지하며 주행하게 된다. 이로써, 운전자2가 운전하는 차량은 운전자2의 별도 조작 없이도 단속 카메라에 의해 과속 적발되는 일 없이 SCC 시스템 주행을 유지하게 된다.

상기와 같이 구성되는 본 발명에 따른 스마트 크루즈 컨트롤 시스템의 차속 제어 장치에 대한 동작 흐름을 보다 상세히 설명하면 다음과 같다.

도 5 내지 도 7은 본 발명에 따른 차속 제어 방법에 대한 동작 흐름을 도시한 순서도이다.

먼저, 도 5는 본 발명에 따른 차속 제어 방법의 주요 흐름을 나타낸 것이다.

도 5를 참조하면, 본 발명에 따른 차속 제어 장치는 차량 주행 시 SCC 제어를 시작하면(S100), 제1 설정속도로 주행한다(S110). 'S110' 과정에서, 차량은 다른 이벤트가 발생하지 않는 한 제1 설정속도로 정속주행한다.

이후, 차속 제어 장치는 네비게이션으로부터 취득되는 정보에 근거하여 단속 카메라 정보 발생 여부를 확인한다. 만일, 단속 카메라 정보가 발생하면(S120), 차량에 대한 차속 제한을 설정한다.

다시 말해, 차속 제어 장치는 단속구간에서 적용되는 제한속도인 제2 설정속도를 산출하고(S130), 'S130' 과정에서 산출된 제2 설정속도에 따라 단속구간에서 차속을 제어한다(S140).

제2 설정속도에 의한 차속 제어는 단속구간 내에서 이루어지며, 차량이 단속 카메라를 통과하면(S150), 다시 'S110' 과정을 수행하여 제1 설정속도로 주행하도록 한다. 'S110' 내지 'S150' 과정은 SCC 제어를 해제하는 시점까지 반복하여 수행되며, SCC 제어가 해제되면(S160), 해당 동작을 종료한다.

도 6은 도 5의 제2 설정속도 산출 과정에 대한 동작 흐름을 나타낸 것이다.

도 6을 참조하면, 차속 제어 장치는 'S130' 과정에서 제2 설정속도를 산출하기 위하여, 네비게이션으로부터 네비게이션 정보를 입력 받는다(S131). 여기서, 네비게이션 정보는 단속구간 여부, 단속 카메라까지의 거리 및 단속구간 제한속도 중 적어도 하나를 포함한다.

차속 제어 장치는 'S131' 과정에서 입력된 네비게이션 정보에 근거하여 단속 카메라까지의 거리가 제1 거리 기준치(x) 미만이면(S132), 단속구간 제한속도와 속도 기준치(α)를 비교한다. 이때, 단속구간 제한속도가 속도 기준치(α) 미만이면(S133), 도로 제한속도를 단속구간 제한속도로 설정한다(S134). 반면, 'S133' 과정에서 단속구간 제한속도가 속도 기준치(α) 이상이면, 도로 제한속도를 SCC 최대 동작 속도로 설정한다(S135).

한편, 'S132' 과정에서 단속 카메라까지의 거리가 제1 기준치(x) 이상이면(S132), 마찬가지로 도로 제한속도를 SCC 최대 동작 속도로 설정한다(S135).

이후, 차속 제어 장치는 SCC 시스템의 제1 설정속도와 도로 제한속도를 비교한다. 만일, 제1 설정속도가 도로 제한속도를 초과하는 경우(S136), 차속 제어 장치는 단속구간에서 적용되는 제2 설정속도를 도로 제한속도로 설정한다(S137).

반면에, 'S136' 과정에서 제1 설정속도가 도로 제한속도 이하인 경우에는 단속구간에서 적용되는 제2 설정속도를 SCC 최대 동작 속도로 설정한다(S138).

'S137' 또는 'S138' 과정에서 결정된 제2 설정속도는 'S140' 과정에서 설정 가속도를 연산하는데 적용된다.

도 7은 도 5의 차속 제어 과정에 대한 동작 흐름을 나타낸 것이다.

도 7을 참조하면, 차속 제어 장치는 설정 가속도를 산출하기 위하여 제2 설정속도와 현재 차량속도의 속도차(ΔV)를 산출한다(S141).

이때, 차속 제어 장치는 'S141' 과정에서 산출된 속도차(ΔV)를 적용하여 제1 가속도를 산출한다(S142). 'S142' 과정에서 제1 가속도를 산출하는 데는 제1 지점 및 제2 지점 간 거리에 따라 제2 지점에 도달하는 시간이 적용되는데, 이때 적용되는 시간은 운전자의 운전 성향별로 제1 지점 및 제2 지점 간 거리가 상이하기 때문에 운전자마다 다른 값(GAIN1)이 적용된다.

이후, 차속 제어 장치는 카메라까지의 거리와 제2 거리기준치(y)를 비교한다. 만일, 단속 카메라까지의 거리가 제2 기준치(y) 이상이면(S143), 제2 가속도를 산출하는데 적용되는 GAIN2를 'z'로 설정하고(S144), 단속 카메라까지의 거리가 제2 기준치(y) 이상이면(S143), 제2 가속도를 산출하는데 적용되는 GAIN2를 '0'으로 설정한다(S145).

차속 제어 장치는 'S144' 또는 'S145' 과정에서 산출된 GAIN2를 적용하여 제2 가속도를 산출한다(S146). 'S146' 과정에서, 제2 가속도는 차량으로부터 단속 카메라까지의 거리에서 제2 거리기준치를 차감한 값에 GAIN2를 곱하여 산출된다.

여기서, 차속 제어 장치는 'S132' 과정에서 산출된 제1 가속도와, 'S146' 과정에서 산출된 제2 가속도를 합한 값을 설정 가속도로 설정한다(S147). 이때, 제1 가속도는 차량의 주행속도를 단속구간 제한속도로 감속시키기 위한 가속도이다. 또한, 제2 가속도는 과속단속 카메라 안내 시작 후 불필요한 초기 감속을 방지하기 위한 가속도이다. 제2 가속도를 별도로 산출하는 이유는, 과속단속카메라 안내 시에 급격하게 차량의 주행속도를 변경하지 않고 단속 카메라를 통과하기 전 일정거리에서 차량의 주행속도가 단속구간 제한속도로 유지되도록 제1 가속도를 제한시키기 위함이다.

'S147' 과정에서 설정 가속도가 설정되면, 차속 제어 장치는 설정 가속도에 대응하는 차속제어신호를 출력하여(S148), 해당 차량이 단속구간 내에서 'S148' 과정에서 출력된 차속제어신호에 따라 주행하도록 한다.

이상과 같이 본 발명에 의한 스마트 크루즈 컨트롤 시스템의 차속 제어 장치 및 방법은 예시된 도면을 참조로 설명하였으나, 본 명세서에 개시된 실시예와 도면에 의해 본 발명은 한정되지 않고, 기술사상이 보호되는 범위 이내에서 응용될 수 있다.

1: 차량 5: 단속 카메라
110: 제어부 120: 단속 카메라 감시부
130: 네비게이션 정보 취득부 140: 제한속도 설정부
150: 가속도 연산부 160: 차속 제어부
170: 저장부

Claims (8)

1. 스마트 크루즈 컨트롤 시스템에서 제1 설정속도로 차량 주행 중 네비게이션으로부터의 단속 카메라 정보 발생 여부를 감시하는 단속 카메라 감시부;
   상기 단속 카메라 정보가 발생한 경우에 상기 네비게이션으로부터 상기 단속 카메라에 의한 단속구간의 네비게이션 정보를 취득하는 네비게이션 정보 취득부;
   상기 네비게이션 정보와 상기 차량의 설정정보를 비교하여, 상기 제1 설정속도가 상기 단속구간의 제한속도를 초과하는 경우 상기 단속구간에서 상기 차량에 적용되는 제2 설정속도를 설정하는 제한속도 설정부;
   상기 제2 설정속도에 근거하여 상기 차량의 감속을 제어하기 위한 설정 가속도를 연산하는 가속도 연산부; 및
   상기 단속구간에서 상기 설정 가속도에 근거하여 상기 차량의 차속을 제어하는 차속 제어부를 포함하는 것을 특징으로 하는 스마트 크루즈 컨트롤 시스템의 차속 제어 장치.
2. 삭제
3. 청구항 1에 있어서,
   상기 가속도 연산부는,
   상기 단속구간 내에서 상기 카메라로부터 상기 차량의 주행 반대방향으로 일정 거리에 위치한 제1 지점 및 상기 카메라와 상기 제1 지점 사이에 위치한 제2 지점을 기준으로, 상기 제1 지점에서 상기 차량의 감속을 시작하여 상기 제2 지점에 도달한 시점에 상기 차량의 주행속도가 상기 제2 설정속도가 되는 감속도를 연산하는 것을 특징으로 하는 스마트 크루즈 컨트롤 시스템의 차속 제어 장치.
4. 청구항 1에 있어서,
   상기 네비게이션 정보는,
   단속구간 여부, 차량으로부터 카메라까지의 거리 및 단속구간 제한속도 중 적어도 하나를 포함하는 것을 특징으로 하는 스마트 크루즈 컨트롤 시스템의 차속 제어 장치.
5. 청구항 1에 있어서,
   상기 차속 제어부는,
   상기 차량이 상기 단속구간을 통과하면 상기 차량의 제한속도를 해제하여 상기 차량이 상기 제1 설정속도로 주행하도록 제어하는 것을 특징으로 하는 스마트 크루즈 컨트롤 시스템의 차속 제어 장치.
6. 스마트 크루즈 컨트롤 시스템에서 제1 설정속도로 차량 주행 중 네비게이션으로부터의 단속 카메라 정보 발생 여부를 감시하는 단계;
   상기 단속 카메라 정보가 발생한 경우에 상기 네비게이션으로부터 상기 단속 카메라에 의한 단속구간의 네비게이션 정보를 취득하는 단계;
   상기 네비게이션 정보와 상기 차량의 설정정보를 비교하여, 상기 제1 설정속도가 상기 단속구간의 제한속도를 초과하는 경우 상기 단속구간에서 상기 차량에 적용되는 제2 설정속도를 설정하는 단계;
   상기 제2 설정속도에 근거하여 상기 차량의 감속을 제어하기 위한 설정 가속도를 연산하는 단계; 및
   상기 단속구간에서 상기 설정 가속도에 근거하여 상기 차량의 차속을 제어하는 단계를 포함하는 것을 특징으로 하는 스마트 크루즈 컨트롤 시스템의 차속 제어 방법.
7. 청구항 6에 있어서,
   상기 가속도를 연산하는 단계는,
   상기 카메라로부터 일정 거리에 위치한 제1 지점 및 상기 제1 지점보다 상기 카메라에 가깝도록 위치한 제2 지점을 기준으로, 상기 제1 지점에서 상기 차량의 감속을 시작하여 상기 제2 지점에 도달한 시점에 상기 차량의 주행속도가 상기 제2 설정속도가 되는 감속도를 연산하는 것을 특징으로 하는 스마트 크루즈 컨트롤 시스템의 차속 제어 방법.
8. 청구항 6에 있어서,
   상기 차량이 상기 단속구간을 통과하면 상기 차량의 제한속도를 해제하여 상기 차량이 상기 제1 설정속도로 주행하도록 제어하는 단계를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 스마트 크루즈 컨트롤 시스템의 차속 제어 방법.

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