KR102310414B1 - 크루즈 컨트롤 시스템 제어 서버 및 이를 이용한 크루즈 컨트롤 시스템 제어 방법 - Google Patents

크루즈 컨트롤 시스템 제어 서버 및 이를 이용한 크루즈 컨트롤 시스템 제어 방법 Download PDF

Info

Publication number
KR102310414B1
KR102310414B1 KR1020160123279A KR20160123279A KR102310414B1 KR 102310414 B1 KR102310414 B1 KR 102310414B1 KR 1020160123279 A KR1020160123279 A KR 1020160123279A KR 20160123279 A KR20160123279 A KR 20160123279A KR 102310414 B1 KR102310414 B1 KR 102310414B1
Authority
KR
South Korea
Prior art keywords
vehicle
cruise control
speed
control system
road section
Prior art date
Application number
KR1020160123279A
Other languages
English (en)
Other versions
KR20180033830A (ko
Inventor
방성훈
Original Assignee
현대자동차 주식회사
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by 현대자동차 주식회사 filed Critical 현대자동차 주식회사
Priority to KR1020160123279A priority Critical patent/KR102310414B1/ko
Publication of KR20180033830A publication Critical patent/KR20180033830A/ko
Application granted granted Critical
Publication of KR102310414B1 publication Critical patent/KR102310414B1/ko

Links

Images

Classifications

    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W30/00—Purposes of road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub-unit, e.g. of systems using conjoint control of vehicle sub-units
    • B60W30/14—Adaptive cruise control
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W30/00—Purposes of road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub-unit, e.g. of systems using conjoint control of vehicle sub-units
    • B60W30/14—Adaptive cruise control
    • B60W30/143—Speed control
    • B60W30/146—Speed limiting
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W30/00—Purposes of road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub-unit, e.g. of systems using conjoint control of vehicle sub-units
    • B60W30/10—Path keeping
    • B60W30/12—Lane keeping
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W30/00—Purposes of road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub-unit, e.g. of systems using conjoint control of vehicle sub-units
    • B60W30/14—Adaptive cruise control
    • B60W30/16—Control of distance between vehicles, e.g. keeping a distance to preceding vehicle
    • B60W30/162—Speed limiting therefor
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W40/00—Estimation or calculation of non-directly measurable driving parameters for road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub unit, e.g. by using mathematical models
    • B60W40/02—Estimation or calculation of non-directly measurable driving parameters for road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub unit, e.g. by using mathematical models related to ambient conditions
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W40/00—Estimation or calculation of non-directly measurable driving parameters for road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub unit, e.g. by using mathematical models
    • B60W40/10—Estimation or calculation of non-directly measurable driving parameters for road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub unit, e.g. by using mathematical models related to vehicle motion
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W40/00—Estimation or calculation of non-directly measurable driving parameters for road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub unit, e.g. by using mathematical models
    • B60W40/10—Estimation or calculation of non-directly measurable driving parameters for road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub unit, e.g. by using mathematical models related to vehicle motion
    • B60W40/105—Speed
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W2554/00—Input parameters relating to objects
    • B60W2554/40—Dynamic objects, e.g. animals, windblown objects
    • B60W2554/404—Characteristics
    • B60W2554/4042—Longitudinal speed
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W2554/00—Input parameters relating to objects
    • B60W2554/80—Spatial relation or speed relative to objects
    • B60W2554/804—Relative longitudinal speed
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60Y—INDEXING SCHEME RELATING TO ASPECTS CROSS-CUTTING VEHICLE TECHNOLOGY
    • B60Y2300/00—Purposes or special features of road vehicle drive control systems
    • B60Y2300/14—Cruise control
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60Y—INDEXING SCHEME RELATING TO ASPECTS CROSS-CUTTING VEHICLE TECHNOLOGY
    • B60Y2300/00—Purposes or special features of road vehicle drive control systems
    • B60Y2300/14—Cruise control
    • B60Y2300/143—Speed control
    • B60Y2300/146—Speed limiting

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Automation & Control Theory (AREA)
  • Transportation (AREA)
  • Mechanical Engineering (AREA)
  • Physics & Mathematics (AREA)
  • Mathematical Physics (AREA)
  • Traffic Control Systems (AREA)

Abstract

본 발명은 크루즈 컨트롤 시스템 제어 서버 및 이를 이용한 크루즈 컨트롤 시스템 제어 방법에 관한 것으로, 본 발명의 실시예에 따른 크루즈 컨트롤 시스템 제어 서버는 도로를 주행 중인 차량으로부터 전송되는 차량정보를 수신하고, 수신된 차량정보에 기초하여 차량이 위치하는 도로구간 및 차선을 추출하는 차량정보 수집부, 도로의 제1 도로구간에 위치하며 크루즈 컨트롤 시스템이 활성화되어 있는 차량을 포함하는 제1 차량그룹을 감지하는 차량 감지부, 감지된 제1 차량그룹의 평균 속도를 산출하고, 제1 도로구간에 위치하는 제2 차량그룹의 평균 속도를 산출하고, 제1 차량그룹의 평균 속도와 제2 차량그룹의 평균 속도를 비교하여 제1 도로구간의 크루즈 컨트롤 활성화 가능 여부를 판단하는 크루즈 컨트롤 활성화 판단부, 그리고 제1 도로구간의 크루즈 컨트롤 활성화가 가능한 것으로 판단되는 경우 제1 도로구간에 위치하는 제3 차량그룹으로 제1 제한속도정보를 전송하는 메시지 전송부를 포함한다.

Description

크루즈 컨트롤 시스템 제어 서버 및 이를 이용한 크루즈 컨트롤 시스템 제어 방법{CONTROL SERVER AND METHOD OF CRUISE CONTROL SYSTEM}
본 발명은 크루즈 컨트롤 시스템 제어 서버 및 이를 이용한 크루즈 컨트롤 시스템 제어 방법에 관한 것이다.
크루즈 컨트롤 시스템(cruise control system)은 운전자의 조작 없이 차량의 속도를 일정하게 유지하도록 하는 '정속 주행장치' 또는 '자동 속도 조절 장치'를 의미하며, 운전자의 액셀러레이터 페달(accelerator pedal) 조작 없이도 차량의 속도를 일정하게 유지하여 운전 편의성을 향상시키고 정속 주행으로 연비를 향상시킬 수 있다는 점에서 이용자가 증가하고 있으며, 최근 출시되는 차량 대부분에 크루즈 컨트롤 시스템이 탑재되고 있다.
종래 크루즈 컨트롤 시스템은 차량 운전자가 크루즈 컨트롤 기능을 활성화 시키고 원하는 속도를 설정하면 설정된 속도로 차량의 주행을 제어하므로 차량 운전자가 원하는 속도 설정 및 초기화를 직접 조작해는 번거로움이 있으며, 차량 운전자에 의해 설정된 속도가 운전자 차량의 주행 환경에 적합하지 않는 경우 차량 운전자의 잦은 브레이크 페달(brake pedal) 조작 및 크루즈 컨트롤 기능 오프(off) 제어로 인해 크루즈 컨트롤 사용에 대한 운전자의 불편을 초래할 수 있다. 또한, 운전자 차량이 선행 차량과 일정 간격을 유지하며 정속 주행하기 위해서는 선행 차량의 상태를 감지하기 위한 센서 및 카메라 등의 추가 장치가 필요하다.
본 발명의 하나의 실시예가 해결하려는 과제는 운전자 차량과 동일한 도로구간에 위치하는 차량의 크루즈 컨트롤 시스템 사용 여부 및 도로구간 내 평균 속도에 기초하여 운전자 차량의 크루즈 컨트롤 시스템을 제어하는 크루즈 컨트롤 시스템 제어 서버 및 이를 이용한 크루즈 컨트롤 시스템 제어 방법을 제공하는 것이다.
상기 과제 이외에도 구체적으로 언급되지 않은 다른 과제를 달성하는 데 본 발명에 따른 실시예가 사용될 수 있다.
상기 과제를 해결하기 위해 본 발명의 하나의 실시예는, 주행 중인 차량으로부터 전송되는 차량정보를 수신하고, 수신된 차량정보에 기초하여 차량이 위치하는 도로구간 및 차선을 추출하는 차량정보 수집부, 도로의 제1 도로구간에 위치하며 크루즈 컨트롤 시스템이 활성화되어 있는 차량을 포함하는 제1 차량그룹을 감지하는 차량 감지부, 감지된 제1 차량그룹의 평균 속도를 산출하고, 제1 도로구간에 위치하는 제2 차량그룹의 평균 속도를 산출하고, 제1 차량그룹의 평균 속도와 제2 차량그룹의 평균 속도를 비교하여 제1 도로구간의 크루즈 컨트롤 활성화 가능 여부를 판단하는 크루즈 컨트롤 활성화 판단부, 그리고 제1 도로구간의 크루즈 컨트롤 활성화가 가능한 것으로 판단되는 경우 제1 도로구간에 위치하는 제3 차량그룹으로 제1 제한속도정보를 전송하는 메시지 전송부를 포함하는 크루즈 컨트롤 시스템 제어 서버를 제안한다.
여기서, 차량정보는 차량의 위치 및 차량의 크루즈 컨트롤 시스템 활성화 여부를 포함할 수 있다.
또한, 제1 차량그룹의 제1 차량과 제1 차량의 선행차량 및 후행차량의 속도를 비교하는 차속 감시부, 그리고 비교의 결과 제1 차량의 속도가 선행차량의 속도를 초과하거나, 또는 후행차량의 속도 미만인 경우 선행차량 또는 후행차량으로 제2 제한속도정보를 전송하는 차속 제어부를 더 포함할 수 있다.
또한, 제2 제한속도정보는 제1 차량의 속도일 수 있다.
또한, 제1 차량, 선행차량 및 후행차량은 동일한 차선을 주행하는 차량일 수 있다.
또한, 제1 제한속도정보는 산출된 제1 차량그룹의 평균 속도일 수 있다.
또한, 제2 차량그룹은 제1 도로구간의 시작지점에 가장 가까이 위치하는 제2 차량과 제1 도로구간의 종료지점에 가장 가까이 위치하는 제3 차량을 포함할 수 있다.
또한, 제3 차량그룹은 크루즈 컨트롤 시스템이 비활성화되어 있는 차량을 포함할 수 있다.
상기 과제를 해결하기 위해 본 발명의 하나의 실시예는, 도로를 주행 중인 차량으로부터 전송되는 차량정보를 수신하는 단계, 수신된 차량정보에 기초하여 차량이 위치하는 도로구간을 추출하는 단계, 도로의 제1 도로구간에 위치하며 크루즈 컨트롤 시스템이 활성화되어 있는 제1 차량그룹을 추출하는 단계, 제1 차량그룹의 평균 속도를 산출하고 제1 도로구간에 위치하는 제2 차량그룹의 평균 속도를 산출하는 단계, 제1 차량그룹의 평균 속도와 제2 차량그룹의 평균 속도를 비교하여 제1 도로구간의 크루즈 컨트롤 활성화 가능 여부를 판단하는 단계, 그리고 제1 도로구간의 크루즈 컨트롤 활성화가 가능한 것으로 판단되는 경우 제1 도로구간에 위치하며 크루즈 컨트롤 시스템이 비활성화되어 있는 제3 차량그룹으로 제1 제한속도정보를 전송하는 단계를 포함하는 크루즈 컨트롤 시스템 제어 방법을 제안한다.
여기서, 차량정보는 차량의 위치 및 차량의 크루즈 컨트롤 시스템 활성화 여부를 포함할 수 있다.
또한, 수신된 차량정보에 기초하여 차량이 위치하는 차선을 추출하는 단계, 제1 차량그룹의 제1 차량과 제1 차량과 동일 차선에 위치하는 선행차량 및 후행차량의 속도를 비교하는 단계, 그리고 비교의 결과 제1 차량의 속도가 선행차량의 속도를 초과하거나, 또는 후행차량의 속도 미만인 경우 선행차량 또는 후행차량으로 제2 제한속도정보를 전송하는 단계를 더 포함할 수 있다.
또한, 제2 제한속도정보는 제1 차량의 속도일 수 있다.
또한, 제1 제한속도정보는 산출된 제1 차량그룹의 평균 속도일 수 있다.
또한, 제2 차량그룹은 제1 도로구간의 시작지점에 가장 가까이 위치하는 제2 차량과 제1 도로구간의 종료지점에 가장 가까이 위치하는 제3 차량을 포함할 수 있다.
본 발명의 하나의 실시예에 따르면 운전자 차량과 동일 구간에 위치하는 차량의 크루즈 컨트롤 시스템 사용 여부에 따라 운전자에게 크루즈 컨트롤 시스템의 사용을 추천하여 운전자 차량의 연비를 향상시키고 배기가스 배출을 최소화할 수 있다. 또한, 운전자 차량은 레이더 등의 추가 장치 없이도 주변 차량의 속도를 반영하여 크루즈 컨트롤 시스템을 실행할 수 있으며, 차량 운행 중 크루즈 컨트롤 시스템에 대한 운전자의 조작을 최소화하여 운전 편의성을 향상시킬 수 있다.
도 1은 본 발명의 하나의 실시예에 따른 크루즈 컨트롤 시스템 제어 서버의 구성을 나타낸다.
도 2는 본 발명의 하나의 실시예에 따른 메시지 출력 화면이다.
도 3은 도 1의 크루즈 컨트롤 시스템 제어 서버를 이용한 크루즈 컨트롤 시스템 제어 방법을 나타낸다.
도 4는 본 발명의 하나의 실시예에 따른 제1 도로구간 내지 제3 도로구간을 주행 중인 차량 예시이다.
아래에서는 첨부한 도면을 참고로 하여 본 발명의 실시예에 대해 본 발명이 속하는 기술분야에서 통상의 지식을 가진 자가 용이하게 실시할 수 있도록 상세히 설명한다. 본 발명은 여러 가지 상이한 형태로 구현될 수 있으며 여기에서 설명하는 실시예에 한정되지 않는다. 도면에서 본 발명을 명확하게 설명하기 위해서 설명과 관계없는 부분은 생략하였으며 명세서 전체에서 동일 또는 유사한 구성요소에 대해서는 동일한 도면부호가 사용되었다. 또한, 널리 알려진 공지기술의 경우 그 구체적인 설명은 생략한다.
본 명세서에서, 어떤 부분이 어떤 구성요소를 "포함"한다고 할 때, 이는 특별히 반대되는 기재가 없는 한 다른 구성요소를 제외하는 것이 아니라 다른 구성요소를 더 포함할 수 있는 것을 의미한다. 또한, 명세서에 기재된 "…부", "모듈" 등의 용어는 적어도 하나의 기능이나 동작을 처리하는 단위를 의미하며, 이는 하드웨어나 소프트웨어 또는 하드웨어 및 소프트웨어의 결합으로 구현될 수 있다.
도 1은 본 발명의 하나의 실시예에 따른 크루즈 컨트롤 시스템 제어 서버의 구성을 나타낸다.
도 1의 크루즈 컨트롤 시스템 제어 서버(100)는 도로를 주행 중인 차량에 위치하는 차량단말(200)과 무선 통신망을 통해 연결되어 있으며, 차량단말(200)은 제1차량에 위치하는 제1 차량단말(200-1), 제2차량에 위치하는 제2 차량단말(200-2) 및 제3차량에 위치하는 제3 차량단말(200-3)을 포함한다. 도 1에서는 설명의 편의를 위해 차량단말(200)을 제1 차량단말(200-1), 제2 차량단말(200-2) 및 제3 차량단말(200-3)로 도시하였으나, 이에 한정되는 것은 아니며 더 많은 차량단말을 포함할 수 있다.
아래에서는 제1차량, 제2차량 및 제3차량이 동일한 도로구간을 주행하고 있는 것으로 가정하여 설명한다. 여기서, 도로구간은 신호등이 없는 도로(예를 들어, 고속도로)를 해당도로의 제한 속도를 기준으로 차량이 미리 설정된 시간 이상 주행 가능한 거리로 분할한 단위를 의미하며, 본 명세서에서는 도로구간별 시작위치, 종료위치 및 차선정보 등의 도로구간 정보가 크루즈 컨트롤 시스템 제어 서버에 저장되어 있는 것으로 가정하여 설명한다. 이때, 제1 고속도로는 복수의 도로구간을 포함하며, 복수의 도로구간은 동일한 거리로 형성되거나, 또는 서로 다른 거리로 형성될 수 있다.
도 1의 크루즈 컨트롤 시스템 제어 서버(100)는 차량정보 수집부(110), 차량정보 데이터베이스(120), 차량 감지부(130), 크루즈 컨트롤 활성화 판단부(140), 메시지 전송부(150), 차속 감지부(160), 그리고 차속 제어부(170)를 포함한다.
차량정보 수집부(110)는 차량단말(200)을 통해 차량 관련 정보(이하 '차량정보'라고 함)를 수집하여 차량정보 데이터베이스(120)에 저장한다. 여기서, 차량정보는 차량단말(200)로부터 전송되는 차량의 위치, 차량의 크루즈 컨트롤 시스템 활성화 여부 및 차량 속도를 포함한다. 본 발명의 실시예에 따른 차량정보 수집부(110)는 수집된 차량의 위치를 미리 저장되어 있는 도로구간 정보와 비교하여 차량이 위치하는 도로구간 및 차선을 추출하고, 차량이 해당 도로구간에 진입한 시간을 산출할 수 있다. 또한, 차량의 위치 변화에 기초하여 차량의 주행 속도를 산출할 수 있다.
차량정보 데이터베이스(120)는 차량 정보를 아래의 표 1과 같이 저장한다.
차량 번호 차선 구간 번호 구간 진입 시점 크루즈 진입 여부 차속
1 1 130 10:10:10 OFF 120
2 3 130 10:10:15 OFF 110
3 2 130 10:13:12 ON 100
4 1 131 10:10:13 OFF 80
5 3 131 10:11:14 ON 75
6 3 131 10:11:40 OFF 70
7 4 131 10:12:16 OFF 80
8 2 131 10:12:17 OFF 70
9 1 131 10:13:18 OFF 80
10 4 131 10:13:19 ON 85
11 4 131 10:15:20 OFF 80
12 1 132 10:10:21 OFF 120
13 3 132 10:10:22 OFF 110
14 2 132 10:10:23 ON 100
차량 감지부(130)는 차량정보 수집부(110)를 통해 수집된 차량정보에 기초하여 복수의 도로구간 중 어느 하나의 도로구간에서 크루즈 컨트롤 시스템을 사용하는 차량이 한 대 이상 감지되는 경우 해당 도로구간에서 크루즈 컨트롤 시스템을 사용하는 차량의 수와 미리 설정되어 있는 임계값을 비교한다.
크루즈 컨트롤 활성화 판단부(140)는 차량 감지부(130)를 통해 해당 도로구간에서 크루즈 컨트롤 시스템을 사용하는 차량의 수가 미리 설정되어 있는 임계값 이상인 것으로 판단되는 경우 해당 도로구간에 위치하는 차량의 평균 속도를 산출하여 크루즈 컨트롤 활성화 가능 여부를 판단한다. 본 발명의 실시예에 따른 크루즈 컨트롤 활성화 판단부(140)는 해당 도로구간의 시작지점과 가장 가까운 거리에 위치하는 제1차량과 해당 도로구간의 종료지점과 가장 가까운 거리에 위치하는 제2 차량의 제1 평균 속도를 산출한다. 또한, 해당 도로구간에서 크루즈 컨트롤 시스템을 사용하고 있는 차량들의 제2 평균 속도를 산출한다. 이후, 제2 평균 속도가 미리 설정되어 있는 범위에 포함되는 경우 크루즈 컨트롤 시스템의 활성화가 가능한 것으로 판단한다. 예를 들어, 제2 평균 속도가 '제1 평균 속도 - K' 이상이며 '제1 평균 속도 + L' 이하인 경우 해당 도로구간에 위치하는 차량의 크루즈 컨트롤 시스템의 활성화가 가능한 것으로 판단할 수 있다. 여기서, K 및 L은 미리 설정되어 있는 차속 증감 수치이다.
메시지 전송부(150)는 크루즈 컨트롤 활성화 판단부(140)를 통해 해당 도로구간에 위치하는 차량의 크루즈 컨트롤 시스템의 활성화가 가능한 것으로 판단되는 경우 해당 도로구간에 위치하는 차량단말(200)로 메시지를 전송한다. 이때, 메시지는 차량의 크루즈 컨트롤 시스템 활성화에 대한 허용 요청과 제한 속도를 포함한다. 여기서, 제한 속도는 크루즈 컨트롤 활성화 판단부(140)를 통해 산출된 제2 평균 속도일 수 있다.
차속 감시부(160)는 해당 도로구간에서 동일 차선으로 주행하는 차량의 속도를 감시한다. 본 발명의 실시예에 따른 차속 감시부(160)는 메시지 전송부(150)를 통해 차량단말(200)로 전송된 제한 속도의 기준이 되는 차량 중 어느 하나의 차량(이하, '기준 차량'이라고 함)과 기준 차량의 선행 차량의 속도를 비교하고, 기준 차량과 기준 차량의 후행 차량의 속도를 비교하여 제한 속도의 재설정 필요 여부를 판단한다. 여기서, 선행 차량과 후행 차량은 기준 차량과 동일한 차선에 위치하며, 메시지 전송부(150)를 통해 전송된 메시지에 따라 차량의 크루즈 컨트롤 시스템 활성화를 허용하여 차량의 속도를 제한 속도로 유지하고 있는 차량이다. 예를 들어, 기준 차량의 속도가 후행 차량의 속도 미만이거나, 또는 선행 차량의 속도를 초과하는 경우 제한 속도의 재설정이 필요한 것으로 판단할 수 있다.
차속 제어부(170)는 차속 감지부(160)를 통해 제한 속도의 재설정이 필요한 것으로 판단되는 경우 기준 차량의 속도에 기초하여 선행 차량 또는 후행 차량의 차량단말(200)로 변경된 제한 속도를 전송한다. 이때, 차량정보 데이터베이스(120)는 크루즈 컨트롤 시스템 활성화 여부와 차속의 변경 정보를 포함하는 차량 정보를 아래의 표 2와 같이 저장한다.
차량 번호 차선 구간 번호 구간 진입 시점 크루즈 진입 여부 차속
1 1 130 10:10:10 OFF 120
2 3 130 10:10:15 OFF 110
3 2 130 10:13:12 ON 100
4 1 131 10:10:13 ON - By server 80
5 3 131 10:11:14 ON 75
6 3 131 10:11:40 ON - By server 75
7 4 131 10:12:16 ON - By server 85
8 2 131 10:12:17 ON - By server 80
9 1 131 10:13:18 ON - By server 80
10 4 131 10:13:19 ON 85
11 4 131 10:15:20 ON - By server 80
12 1 132 10:10:21 OFF 120
13 3 132 10:10:22 OFF 110
14 2 132 10:10:23 ON 100
여기서, 131번 구간에 위치하는 차량 4, 6, 7, 8, 9 및 11은 크루즈 컨트롤 시스템 제어 서버(100)로부터 전송되는 메시지 수신 후 크루즈 컨트롤 시스템을 활성화시키고 기준 차량들의 평균 속도 또는 기준 차량의 속도로 제한 속도를 설정하여 주행 중임을 확인할 수 있다.
도 1의 제1 차량단말(200-1)은 차량정보 전송부(210-1), 메시지 수신부(220-1), 그리고 크루즈 컨트롤 제어부(230-1)를 포함하며, 제2 차량단말(200-2)과 제3 차량단말(200-3)도 제1 차량단말(200-1)과 동일한 구성을 포함하므로 중복되는 설명은 생략한다. 여기서, 제1 차량단말(200-1)은 인포테인먼트(infotainment) 단말 또는 운전자의 휴대용 단말로 구현될 수 있다.
차량정보 전송부(210-1)는 제1차량의 위치, 크루즈 컨트롤 시스템 활성화 여부 및 속도 관련 정보를 크루즈 컨트롤 시스템 제어 서버(100)로 전송한다.
메시지 수신부(220-1)는 크루즈 컨트롤 시스템 제어 서버(100)로부터 전송되는 메시지를 수신하여 출력하고 운전자로부터 입력되는 명령을 수신한다.
도 2는 본 발명의 하나의 실시예에 따른 메시지 출력 화면이다.
도 2는 차량단말(200)을 통해 크루즈 컨트롤 시스템 제어를 위한 제한 속도와 함께 시스템 실행 여부를 묻는 메시지가 출력된 화면을 나타낸다.
다시 도 1의 설명으로 돌아가서, 크루즈 컨트롤 제어부(230-1)는 메시지 수신부(220-1)를 통해 크루즈 컨트롤 시스템 활성화에 대한 허용 명령이 수신되는 경우 메시지에 포함되어 있는 제한 속도에 기초하여 크루즈 컨트롤 시스템을 제어한다. 또한, 크루즈 컨트롤 시스템 제어 서버(100)로 부터 제한 속도가 재전송되는 경우 이를 수신하고 변경된 제한 속도에 기초하여 크루즈 컨트롤 시스템을 제어할 수 있다.
아래에서는 도 3 내지 도 4를 참고하여 크루즈 컨트롤 시스템 제어 방법에 대해 설명한다.
도 3은 도 1의 크루즈 컨트롤 시스템 제어 서버를 이용한 크루즈 컨트롤 시스템 제어 방법을 나타내며, 도 4는 본 발명의 하나의 실시예에 따른 제1 도로구간 내지 제3 도로구간을 주행 중인 차량 예시이다.
도 4에서는 차량 B와 차량 C 및 차량 I가 크루즈 컨트롤 시스템을 통해 정속 주행 중인 것으로 가정한다.
먼저, 차량정보 수집부(110)를 통해 주행 중인 차량 A 내지 차량 J의 정보를 수집하여 차량정보 데이터베이스(120)에 저장하고(S110), 수집된 차량정보와 미리 저장되어 있는 도로구간 정보에 기초하여 차량 A 내지 차량 J가 위치하는 도로구간 및 차선을 산출한다.
이후, 차량 감지부(130)를 통해 제2구간에서 크루즈 컨트롤 시스템이 활성화되어 있는 차량이 한 대 이상 감지되는 경우 제2구간에서 크루즈 컨트롤 시스템이 활성화되어 있는 차량의 수가 미리 설정되어 있는 N 대 이상인지 판단한다(S120)(N=2).
S120 단계의 판단 결과, 제2구간에서 크루즈 컨트롤 시스템이 활성화되어 있는 차량의 수가 N 대 이상인 것으로 판단되는 경우 크루즈 컨트롤 활성화 판단부(140)를 통해 제1 평균 속도와 제2 평균 속도를 산출한다(S130). 구체적으로, 제2구간의 시작 지점에 가장 가깝게 위치하는 차량 E와 제2구간의 종료 지점에 가장 가깝게 위치하는 차량 A의 속도에 기초하여 제1 평균 속도를 산출한다. 또한, 제2구간에서 크루즈 컨트롤 시스템이 활성화되어 있는 차량 B와 차량 C의 속도에 기초하여 제2 평균 속도를 산출한다.
이후, S130 단계에서 산출된 제1 평균 속도와 제2 평균 속도를 비교한 결과에 따라 제2구간에서 크루즈 컨트롤 시스템의 활성화가 가능한지 판단한다(S140). 즉, S140 단계에서는 제1 평균 속도와 제2 평균 속도를 비교하여 제2구간에서 안정적으로 크루즈 컨트롤 시스템을 작동시킬 수 있는지 확인할 수 있다. 구체적으로, 제2 평균 속도가 제1 평균 속도를 포함하는 일정 범위([제1 평균 속도 - K] ~ [제1 평균 속도 + L]) 내에 포함되는 경우 제2구간을 크루즈 컨트롤 시스템의 활성화가 가능한 구간으로 판단할 수 있다.
이후, 메시지 전송부(150)를 통해 차량단말(200)로 크루즈 컨트롤 시스템 활성화 문의와 제한 속도를 포함하는 메시지를 전송한다(S150). 여기서, 제한 속도는 S130 단계에서 산출된 제2 평균 속도이다.
이때, 도 4의 차량 A, 차량 D 및 차량 E는 S150 단계에서 전송되는 메시지에 기초하여 크루즈 컨트롤 시스템을 활성화시키고 제한 속도에 기초하여 정속 주행한다.
이후, 차속 감시부(160)를 통해 동일한 차선에서 주행 중인 차량들의 속도를 감시한다(S160). 구체적으로, 1차선을 주행하고 있는 차량 중 제한 속도의 기준이 되는 차량 B 및 차량 C의 속도를 차량 B 및 차량 C의 선행 및 후행 차량의 속도와 비교하여 크루즈 컨트롤 시스템 OFF 가능성이 있는 경우 차량 A와 차량 D 및 차량 E의 제한 속도 변경이 필요한 것으로 판단한다(S160-1, S160-2). 예를 들어, 도 4의 차량 B와 차량 C의 속도가 각각 80kph, 70kph이며, 차량 A와 차량 D 및 차량 E의 제한 속도 75kph((차량 B의 속도 80 + 차량 C의 속도 70)/2) 인 경우를 가정하여 설명한다. 시속 80km인 차량 B의 선행 차량인 차량 A는 시속 75km 이므로 계속 주행하는 경우 차량 B와 차량 A의 차간 거리가 감소하므로 안정적인 주행을 위해서는 차량 A의 제한 속도를 변경할 필요가 있는 것으로 판단할 수 있다. 또한, 시속 70km인 차량 C의 후행 차량인 차량 D와 차량 E는 시속 75km로 주행하므로 계속 주행하는 경우 차량 C와 차량 D 및 차량 E의 차간 거리가 감소하므로 차량 D 및 차량 E의 제한 속도를 변경할 필요가 있는 것으로 판단할 수 있다.
이후, S160 단계의 비교 결과에 따라 차속 제어부(170)를 통해 제한 속도의 기준이 되는 차량 B 및 차량 C의 선행 및 후행 차량으로 제한 속도 변경 메시지를 전송한다(S170). 구체적으로, S160-1 단계에서 차량 A의 제한 속도가 차량 B의 속도 미만인 것으로 판단되는 경우 차량 A로 제한 속도 변경 메시지를 전송한다(S170-1). 이때, 변경된 제한 속도는 차량 B의 속도이다. 또한, S160-2 단계에서 차량 C의 속도가 차량 D의 제한 속도 미만인 것으로 판단되는 경우 차량 D와 차량 E로 제한 속도 변경 메시지를 전송한다(S170-2). 이때, 변경된 제한 속도는 차량 C의 속도이다.
본 발명의 실시예에 따르면, 크루즈 컨트롤 시스템 제어 서버로부터 전송되는 메시지에 기초하여 크루즈 컨트롤 시스템을 활성화 시킨 차량이 제한 속도 기준 차량을 추월하거나, 또는 제한 속도 기준 차량에 추월당하는 상황이 발생하는 것을 방지하여 주행 안정성을 향상시킬 수 있다. 또한, 크루즈 컨트롤 시스템 제어 서버로부터 전송되는 메시지에 기초하여 크루즈 컨트롤 시스템을 활성화 시킨 차량의 제한 속도를 자동으로 변경하여 운전자의 개입을 최소화하고 운전 편의성을 향상시킬 수 있다.
이상에서 본 발명의 실시예에 대하여 상세하게 설명하였으나, 본 발명의 권리범위가 이에 한정되는 것은 아니며 본 발명이 속하는 분야에서 통상의 지식을 가진 자가 여러 가지로 변형 및 개량한 형태 또한 본 발명의 권리범위에 속한다.
100 : 크루즈 컨트롤 시스템 제어 서버
110 : 차량정보 수집부
120 : 차량정보 데이터베이스
130 : 차량 감지부
140 : 크루즈 컨트롤 활성화 판단부
150 : 메시지 전송부
160 : 차속 감시부
170 : 차속 제어부
200, 200-1, 200-2, 200-3 : 차량단말
210-1 : 차량정보 전송부
220-1 : 메시지 수신부
230-1 : 크루즈 컨트롤 제어부

Claims (14)

  1. 도로를 주행 중인 차량으로부터 전송되는 차량정보를 수신하고, 상기 수신된 차량정보에 기초하여 상기 차량이 위치하는 도로구간 및 차선을 추출하는 차량정보 수집부,
    상기 도로의 제1 도로구간에 위치하며 크루즈 컨트롤 시스템이 활성화되어 있는 차량을 포함하는 제1 차량그룹을 감지하는 차량 감지부,
    상기 감지된 제1 차량그룹의 평균 속도를 산출하고, 상기 제1 도로구간에 위치하는 제2 차량그룹의 평균 속도를 산출하고, 상기 제1 차량그룹의 평균 속도와 상기 제2 차량그룹의 평균 속도를 비교하여 상기 제1 도로구간의 크루즈 컨트롤 활성화 가능 여부를 판단하는 크루즈 컨트롤 활성화 판단부, 그리고
    상기 제1 도로구간의 크루즈 컨트롤 활성화가 가능한 것으로 판단되는 경우 상기 제1 도로구간에 위치하며 크루즈 컨트롤 시스템이 비활성화되어 있는 차량 전체를 포함하는 제3 차량그룹으로 제1 제한속도정보를 전송하는 메시지 전송부
    를 포함하는 크루즈 컨트롤 시스템 제어 서버.
  2. 제1항에서,
    상기 차량정보는 상기 차량의 위치 및 상기 차량의 크루즈 컨트롤 시스템 활성화 여부를 포함하는 크루즈 컨트롤 시스템 제어 서버.
  3. 제1항에서,
    상기 제1 차량그룹의 제1 차량과 상기 제1 차량의 선행차량 및 후행차량의 속도를 비교하는 차속 감시부, 그리고
    상기 비교의 결과 상기 제1 차량의 속도가 상기 선행차량의 속도를 초과하거나, 또는 상기 후행차량의 속도 미만인 경우 상기 선행차량 또는 상기 후행차량으로 제2 제한속도정보를 전송하는 차속 제어부
    를 더 포함하는 크루즈 컨트롤 시스템 제어 서버.
  4. 제3항에서,
    상기 제2 제한속도정보는 상기 제1 차량의 속도인 크루즈 컨트롤 시스템 제어 서버.
  5. 제3항에서,
    상기 제1 차량, 상기 선행차량 및 상기 후행차량은 동일한 차선을 주행하는 차량인 크루즈 컨트롤 시스템 제어 서버.
  6. 제1항에서,
    상기 제1 제한속도정보는 상기 산출된 제1 차량그룹의 평균 속도인 크루즈 컨트롤 시스템 제어 서버.
  7. 제1항에서,
    상기 제2 차량그룹은 상기 제1 도로구간의 시작지점에 가장 가까이 위치하는 제2 차량과 상기 제1 도로구간의 종료지점에 가장 가까이 위치하는 제3 차량을 포함하는 크루즈 컨트롤 시스템 제어 서버.
  8. 삭제
  9. 도로를 주행 중인 차량으로부터 전송되는 차량정보를 수신하는 단계,
    상기 수신된 차량정보에 기초하여 상기 차량이 위치하는 도로구간을 추출하는 단계,
    상기 도로의 제1 도로구간에 위치하며 크루즈 컨트롤 시스템이 활성화되어 있는 제1 차량그룹을 추출하는 단계,
    상기 제1 차량그룹의 평균 속도를 산출하고 상기 제1 도로구간에 위치하는 제2 차량그룹의 평균 속도를 산출하는 단계,
    상기 제1 차량그룹의 평균 속도와 상기 제2 차량그룹의 평균 속도를 비교하여 상기 제1 도로구간의 크루즈 컨트롤 활성화 가능 여부를 판단하는 단계, 그리고
    상기 제1 도로구간의 크루즈 컨트롤 활성화가 가능한 것으로 판단되는 경우 상기 제1 도로구간에 위치하며 크루즈 컨트롤 시스템이 비활성화되어 있는 차량 전체를 포함하는 제3 차량그룹으로 제1 제한속도정보를 전송하는 단계
    를 포함하는 크루즈 컨트롤 시스템 제어 방법.
  10. 제9항에서,
    상기 차량정보는 상기 차량의 위치 및 상기 차량의 크루즈 컨트롤 시스템 활성화 여부를 포함하는 크루즈 컨트롤 시스템 제어 방법.
  11. 제9항에서,
    상기 수신된 차량정보에 기초하여 상기 차량이 위치하는 차선을 추출하는 단계, 상기 제1 차량그룹의 제1 차량과 상기 제1 차량과 동일 차선에 위치하는 선행차량 및 후행차량의 속도를 비교하는 단계, 그리고 상기 비교의 결과 상기 제1 차량의 속도가 상기 선행차량의 속도를 초과하거나, 또는 상기 후행차량의 속도 미만인 경우 상기 선행차량 또는 상기 후행차량으로 제2 제한속도정보를 전송하는 단계를 더 포함하는 크루즈 컨트롤 시스템 제어 방법.
  12. 제11항에서,
    상기 제2 제한속도정보는 상기 제1 차량의 속도인 크루즈 컨트롤 시스템 제어 방법.
  13. 제9항에서,
    상기 제1 제한속도정보는 상기 산출된 제1 차량그룹의 평균 속도인 크루즈 컨트롤 시스템 제어 방법.
  14. 제9항에서,
    상기 제2 차량그룹은 상기 제1 도로구간의 시작지점에 가장 가까이 위치하는 제2 차량과 상기 제1 도로구간의 종료지점에 가장 가까이 위치하는 제3 차량을 포함하는 크루즈 컨트롤 시스템 제어 방법.

KR1020160123279A 2016-09-26 2016-09-26 크루즈 컨트롤 시스템 제어 서버 및 이를 이용한 크루즈 컨트롤 시스템 제어 방법 KR102310414B1 (ko)

Priority Applications (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
KR1020160123279A KR102310414B1 (ko) 2016-09-26 2016-09-26 크루즈 컨트롤 시스템 제어 서버 및 이를 이용한 크루즈 컨트롤 시스템 제어 방법

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
KR1020160123279A KR102310414B1 (ko) 2016-09-26 2016-09-26 크루즈 컨트롤 시스템 제어 서버 및 이를 이용한 크루즈 컨트롤 시스템 제어 방법

Publications (2)

Publication Number Publication Date
KR20180033830A KR20180033830A (ko) 2018-04-04
KR102310414B1 true KR102310414B1 (ko) 2021-10-07

Family

ID=61975220

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
KR1020160123279A KR102310414B1 (ko) 2016-09-26 2016-09-26 크루즈 컨트롤 시스템 제어 서버 및 이를 이용한 크루즈 컨트롤 시스템 제어 방법

Country Status (1)

Country Link
KR (1) KR102310414B1 (ko)

Families Citing this family (2)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JP7133400B2 (ja) * 2018-08-31 2022-09-08 日立Astemo株式会社 車両制御装置、車両制御方法および車両追従走行システム
CN109291924A (zh) * 2018-11-29 2019-02-01 重庆长安汽车股份有限公司 巡航功能推送系统、方法及计算机可读存储介质

Citations (2)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JP2008059094A (ja) 2006-08-29 2008-03-13 Toyota Motor Corp 車両群制御システム
JP2014024486A (ja) 2012-07-27 2014-02-06 Toyota Motor Corp 運転支援装置及び運転支援方法

Family Cites Families (6)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
KR100864178B1 (ko) * 2007-01-18 2008-10-17 팅크웨어(주) 속도에 따른 주행상태 감지방법 및 그 방법을 이용한교통정보 제공 시스템
KR20090051357A (ko) * 2007-11-19 2009-05-22 주식회사 현대오토넷 차량용 크루즈 컨트롤 시스템 제어 장치 및 방법
KR101360739B1 (ko) * 2012-05-02 2014-02-10 기아자동차주식회사 스마트 크루즈 컨트롤 시스템의 차속 제어 장치 및 방법
KR101350300B1 (ko) * 2012-05-08 2014-01-24 주식회사 만도 적응형 크루즈 컨트롤 시스템 및 그 제어 방법
KR102113206B1 (ko) * 2013-07-17 2020-05-20 현대모비스 주식회사 차량의 ｓｃｃ 시스템 및 그 시스템의 차량 속도 제어 방법
KR20160065547A (ko) * 2014-12-01 2016-06-09 현대모비스 주식회사 주행 차선 추천 시스템 및 그 방법

Patent Citations (2)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JP2008059094A (ja) 2006-08-29 2008-03-13 Toyota Motor Corp 車両群制御システム
JP2014024486A (ja) 2012-07-27 2014-02-06 Toyota Motor Corp 運転支援装置及び運転支援方法

Also Published As

Publication number Publication date
KR20180033830A (ko) 2018-04-04

Similar Documents

Publication Publication Date Title
US9740202B2 (en) Fall back trajectory systems for autonomous vehicles
US9272711B1 (en) Congestion-friendly adaptive cruise control
CN110087960B (zh) 车辆控制系统、车辆控制方法及存储介质
KR101846631B1 (ko) 차량의 주행대열 합류 방법
US9551992B1 (en) Fall back trajectory systems for autonomous vehicles
US9381919B2 (en) Method and arrangement for entering a preceding vehicle autonomous following mode
CN107945555B (zh) 用于半自动驾驶的路线资格的动态更新
KR101866068B1 (ko) 자율주행차량의 주행 제어 장치 및 방법
US10127814B2 (en) Advanced V2X event dissemination
US8131442B2 (en) Method for operating a cruise control system for a vehicle
JP2019519039A (ja) 隊列走行コントローラの状態マシン
US9199611B2 (en) Speed limiting vehicle key fob system
US20100106364A1 (en) Inter-vehicle communication system and method for indicating speed and deceleration
JP5163666B2 (ja) 車群走行制御装置
US8774998B2 (en) Vehicle control device
US20140358412A1 (en) Method for operating a driver assistance system and method for processing vehicle surroundings data
KR102310414B1 (ko) 크루즈 컨트롤 시스템 제어 서버 및 이를 이용한 크루즈 컨트롤 시스템 제어 방법
CN106314360A (zh) 汽车控制方法、消息发送方法及终端、车载终端和汽车
US20150019116A1 (en) Synchronized driving assist apparatus and synchronized driving assist system
JP2020086940A (ja) 隊列走行システム
DE102012211420A1 (de) Verfahren zum automatischen Ausgeben einer Anweisung zum Einschalten einer Antriebseinheit eines Fahrzeugs
JP2018202902A (ja) オートクルーズシステム
KR102195374B1 (ko) 차간거리 조정 기능을 갖는 적응 순항 제어 시스템 및 그의 제어 방법
CN111010428A (zh) 实时路况的信息分享方法、装置、系统和设备终端
CN114590255A (zh) 双模式巡航控制

Legal Events

Date Code Title Description
A201 Request for examination
E902 Notification of reason for refusal
E701 Decision to grant or registration of patent right
GRNT Written decision to grant