JP7133400B2 - 車両制御装置、車両制御方法および車両追従走行システム - Google Patents
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Description
Claims (9)
- 先行車と後続車とが非機械的に連結して追従走行する車両追従走行システムにおける前記後続車に搭載される車両制御装置であって、
前記先行車から送信された、前記先行車が発進する際の該先行車の運動量に関する第1の物理量を取得し、
取得した前記第1の物理量に基づいて、前記後続車が発進する際に、前記後続車を前記先行車と同期して、前記先行車と同時に、かつ同速で発進させるための前記後続車の運動量に関する第2の物理量を求め、
求められた前記第2の物理量を達成するための指令を前記後続車の駆動に関するアクチュエータへ出力することを特徴とする車両制御装置。 - 請求項1に記載の車両制御装置であって、
前記先行車と前記後続車の停止時における車間距離に応じて、発進後の前記後続車の加速度を変化させることを特徴とする車両制御装置。 - 請求項2に記載の車両制御装置であって、
前記先行車と前記後続車の発進時、前記先行車と前記後続車の走行時における目標車間距離に対して前記停止時の車間距離が短い場合は、発進後の前記後続車の加速度を前記先行車と同じか、または小さくすることを特徴とする車両制御装置。 - 請求項3に記載の車両制御装置であって、
前記後続車の車速が前記先行車の車速と等しくなる前に前記後続車の加速度を緩めることを特徴とする車両制御装置。 - 請求項2に記載の車両制御装置であって、
前記先行車と前記後続車の発進時、前記先行車と前記後続車の走行時における目標車間距離に対して前記停止時の車間距離が長い場合は、発進後の前記後続車の加速度を前記先行車と同じか、または大きくすることを特徴とする車両制御装置。 - 請求項1に記載の車両制御装置であって、
前記非機械的な連結は前記先行車と前記後続車との車車間通信を用いて行なわれ、
該車車間通信が切れた場合、前記後続車は、前記後続車に設けられた先行車認識センサからの情報に基づき、前記後続車を発進させるための指令を前記アクチュエータへ出力することを特徴とする車両制御装置。 - 請求項1に記載の車両制御装置であって、
前記先行車と前記後続車の停止時における車間距離は、前記先行車と前記後続車の走行時における目標車間距離より短く設定されていることを特徴とする車両制御装置。 - 先行車と後続車とが非機械的に連結して追従走行する車両追従走行システムにおける前記後続車に搭載された車両制御装置が実行する車両制御方法であって、
前記先行車から送信された、前記先行車が発進する際の該先行車の運動量に関する第1の物理量を取得し、
取得した前記第1の物理量に基づいて、前記後続車が発進する際に、前記後続車を前記先行車と同期して、前記先行車と同時に、かつ同速で発進させるための前記後続車の運動量に関する第2の物理量を求め、
求められた前記第2の物理量を達成するための指令を前記後続車の駆動に関するアクチュエータへ出力することを特徴とする車両制御方法。 - 先行車と後続車とが非機械的に連結して追従走行する車両追従走行システムであって、
前記先行車は、
前記先行車の運動量に関する物理量を検出する車両運動量検出センサと、
前記車両運動量検出センサによって検出された前記先行車の運動量に関する物理量と、入力された前記先行車の制動または駆動または操舵に関するアクチュエータの状態に関する信号と、に基づき前記先行車が発進する際の前記先行車の運動量に関する第1の物理量を求める第1コントロール部と、
前記第1コントロール部で求められた前記第1の物理量を前記後続車に送信する送信部と、を備え、
前記後続車は、
前記送信部から送信された前記第1の物理量を取得する受信部と、
前記受信部にて受信された前記第1の物理量に基づいて、前記後続車が発進する際に、前記後続車を前記先行車と同期して、前記先行車と同時に、かつ同速で発進させるための前記後続車の運動量に関する第2の物理量を求める第2コントロール部と、
前記第2コントロール部で求められた前記第2の物理量を達成するための指令を前記後続車の駆動に関するアクチュエータへ出力する出力部と、
を備えることを特徴とする車両追従走行システム。
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