CN112776773A - 一种防溜车安全控制方法、系统及汽车 - Google Patents
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Abstract
本发明的目的是提供一种防溜车安全控制方法、系统及汽车。当驾驶员没有拉起车辆手刹，离车后，若车辆检测到车辆前后溜，通过判断溜车速度及溜车方向目标类型，自动控制车辆拉起手刹，以避免车辆后溜导致的安全事故。该方法包括：在车辆的防溜坡安全控制功能激活时，进行车辆溜车状态监测；在车辆的溜车状态满足控制预设条件时，控制车辆自动拉起手刹。
Description
技术领域
本发明涉及汽车领域驾驶辅助技术，具体涉及一种防溜车安全控制方法、系统及汽车。
背景技术
驾驶辅助技术已逐渐渗透至整个汽车行业，随着驾驶辅助等级不断提升，稳定性和鲁棒性不断提升，汽车消费者对驾驶辅助技术甚至自动驾驶技术的依赖性也越来越高。因此对驾驶辅助技术的专业性和全面性要求自然不断提高。
驾驶辅助技术从低等级的报警提示到高等级的整车控制，都为驾驶员提供安全辅助，不同程度地减轻驾驶员的驾驶负担，大大提升了驾驶安全性，为“零事故”、“零死亡”交通体系作了很好的铺垫。然而随着驾驶辅助技术不断完善，驾驶员的依赖性不断升高，车辆主体驾驶员的疏忽性也随之提高，结果即带来很多其他负面安全问题。本发明针对驾驶员下车疏忽忘记拉手刹出现车辆前后溜的情况，结合驾驶辅助技术，阐述一种自动控制拉起手刹的方法。
发明内容
本发明的目的是提供一种利用毫米波雷达和智能摄像头实现车辆防溜坡安全方法、系统及汽车。当驾驶员没有拉起车辆手刹，离车后，若车辆检测到车辆前后溜，通过判断溜车速度及溜车方向目标类型，自动控制车辆拉起手刹，以避免车辆前后溜导致的安全事故。
本发明实施例提供了一种防溜坡安全控制方法，包括：
在车辆的防溜坡安全控制功能激活时，进行车辆溜车状态监测；
在车辆的溜车状态满足控制预设条件时，控制车辆自动拉起手刹。
其中，所述方法还包括：
在确定驾驶员离开主驾驶座椅且车辆的手刹未拉起时，激活车辆的防溜坡安全控制功能。
其中，在车辆的溜车状态满足控制预设条件具体为：车辆的溜车方向上预设距离范围内存在预设类型障碍物和/或车辆的实时车速超过预设车速。
其中，所述方法还包括：
通过车载信息交互模块向客户端通知防溜车安全控制结果。
本发明实施例还提供了一种防溜坡安全控制系统，包括：
座椅系统；
进行车辆防溜坡安全控制的驾驶辅助主系统；
检测车辆和周边障碍物之间的相对距离的毫米波雷达；
进行障碍物类型识别的摄像头；
与客户端进行信息交互的信息交互模块；
进行手刹状态监测与控制的EPBi执行机构；
其中，所述驾驶辅助主系统在EPBi执行机构监测到手刹未拉起且座椅系统监测到驾驶员离开主驾驶座位时激活防溜坡安全控制功能；再基于车辆的车速、所述摄像头和所述毫米波雷达采集的数据判断车辆的溜车状态是否满足预设控制条件，并在车辆的溜车状态满足预设控制条件时控制EPBi执行机构自动拉起手刹。
本发明实施例还提供了一种汽车，包括上述的防溜车安全控制系统。
本发明的有益效果为是：一、基于目前驾驶辅助技术方案，在不改变整车硬件架构，不增加成本的基础上，充分挖掘驾驶辅助潜在功能，全面考虑车辆可能遇到的各种场景，全方位提升车辆的安全性。二、由于驾驶员疏忽，没有拉起手刹，离车后，车辆可自动监控车辆运行状态，并根据溜车方向目标执行不同自动拉起手刹安全策略，可大幅降低车辆意外事故率，减轻驾驶员负担。
本发明工作原理简单，可行有效，充分利用现有驾驶辅助技术方案及架构，驾驶员离车后全面保护车辆，实现更多附加功能，为高级自动驾驶落地方案提供思路。
附图说明
图1为本发明实施例中的整车架构示意图；
图2为本发明方法的工作原理简图；
图3为本发明系统的硬件架构图；
图4为本发明方法实施例的工作逻辑流程图。
具体实施方式
下面将参照附图更详细地描述本发明的示例性实施例。虽然附图中显示了本发明的示例性实施例，然而应当理解，可以以各种形式实现本发明而不应被这里阐述的实施例所限制。相反，提供这些实施例是为了能够更透彻地理解本发明，并且能够将本发明的范围完整的传达给本领域的技术人员。
如图1和图3所示，本发明实施例提供了一种防溜车安全控制系统，主要包括：座椅系统、毫米波雷达、摄像头、网关、EPBi执行模块、5G信息交互模块及驾驶辅助主系统，驾驶辅助主系统通过网关与座椅系统、EPBi执行机构和5G信息交互模块连接，同时，驾驶辅助主系统通过CAN线和摄像头和毫米波雷达连接，通过根据车辆的实际状态判断车辆是否出现驾驶员离车但未拉起手刹的场景，若出现进一步根据传感机构的传感信息来判断车辆是否出现溜车状态，且溜车状态是否达到需要进行自主拉起手刹的条件，最后在确定车辆的溜车状态达到预设条件时，通过EPBi执行机构来自动拉起手刹，防止车辆继续溜车出现安全事故。
其中，座椅系统能够检测驾驶员是否离开主驾驶座位。前向毫米波雷达用于检测车辆和前向障碍物之间的相对距离，后向毫米波雷达用于检测车辆和后向障碍物之间的相对距离。前视摄像头用于对车辆前方的障碍物进行图像采集并进行障碍物类型识别，后视摄像头用于对车辆后方的障碍物进行图像采集并进行障碍物类型识别。
5G信息交互模块用于实现与服务器进行通信，再通过服务器来与客户端进行通信。
参照图2，为了方便对本实施例中的防溜车安全控制系统进行安全控制的工作原理描述，本实施例中定义本车向后溜车（向前溜车原理参考向后溜车），定义参数如下：本车与目标距离定义为L，本车后溜速度定义为v，溜车方向定义为F。本实施例中的工作逻辑具体为：
座椅系统检测并输出驾驶员是否位于主驾驶座位。
毫米波雷达计算本车后方目标与本车的距离L。
摄像头基于采集的图像判断本车后方目标的所属类型，并输入给驾驶辅助主系统。
网关作为车辆数据交互中心，用以整车相关信息收集、处理及传输交互，本实施例中，驾驶辅助主系统通过网关获取车辆的实时车速。
驾驶辅助主系统，接收毫米波雷达和摄像头所输出的相关信息，再输出手刹指令给EPBi执行机构，并通过5G信息交互模块推送车辆状态给车辆用户的客户端。
5G信息交互模块通过5G网络，反馈手刹的安全控制结果及车辆状态给用户，并能在异常情况下通过声音或振动等方式报警提示用户。
三、本发明方法实施例的工作逻辑流程图如图4所示，具体步骤如下：
1.本车手刹未拉起，座椅系统判断驾驶员是否位于主驾驶座位，若驾驶员位于主驾驶座位，此时本实施例中的防溜坡安全控制功能激活不激活；反之，则进入步骤2；
2.若座椅系统检测到驾驶员离开主驾驶座位，此时本实施例中的防溜坡安全控制功能激活，驾驶辅助主系统判断本车的后方是否存在目标，包含车辆、骑行车或行人等，存在则进入下一步骤3和4。
3.如果本车后方不存在以上所述目标，判断本车的溜车速度是否≥预设车速（0.5m/s），此预设车速的阈值可标定；
若为，则驾驶辅助主系统输出自动拉起手刹指令给EPBi执行机构；
若不为，则持续车辆的溜车速度是否判断此条件。
4. 如果本车前方存在以上所述目标，则判断本车与目标之间的距离是否≤预设距离（2m），此预设距离的阈值可标定；
若为，则驾驶辅助主系统输出自动拉起手刹指令给EPBi执行机构；
若不为，则持续判断本车与目标之间的距离是否判断此条件。
5.如步骤3和/或4中驾驶辅助主系统输出自动拉起手刹指令，则EPBi执行机构按照该指令自动拉起手刹。并且在完成该动作后判断手刹是否成功拉起。若为，则通过5G信息交互模块输出确认信息，推送至用户手机端以通知用户；若不为，则通过5G信息交互模块发送报警，通过手机端声音或振动提示用户。
6.本发明实施例中以上所述场景以本车后溜为例，针对车辆前溜情况，通过调整以上所述参数L或v大小，工作逻辑流程与步骤1至步骤5所述相同。
本发明实施例还提供了一种汽车，包括上述的防溜车安全控制系统。
上述实施例只对其中一些本发明的一个或多个实施例进行了描述，但是本领域普通技术人员应当了解，本发明可以在不偏离其主旨与范围内以许多其他的形式实施。因此，所展示的例子与实施方式被视为示意性的而非限制性的，在不脱离如所附各权利要求所定义的本发明精神及范围的情况下，本发明可能涵盖各种的修改与替换。
Claims (6)
1.一种防溜坡安全控制方法，其特征在于，包括：
在车辆的防溜坡安全控制功能激活时，进行车辆溜车状态监测；
在车辆的溜车状态满足控制预设条件时，控制车辆自动拉起手刹。
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
在确定驾驶员离开主驾驶座椅且车辆的手刹未拉起时，激活车辆的防溜坡安全控制功能。
3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在车辆的溜车状态满足控制预设条件具体为：车辆的溜车方向上预设距离范围内存在预设类型障碍物和/或车辆的实时车速超过预设车速。
4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
通过车载信息交互模块向客户端通知防溜车安全控制结果。
5.一种防溜坡安全控制系统，其特征在于，包括：
座椅系统；
进行车辆防溜坡安全控制的驾驶辅助主系统；
检测车辆和周边障碍物之间的相对距离的毫米波雷达；
进行障碍物类型识别的摄像头；
与客户端进行信息交互的信息交互模块；
进行手刹状态监测与控制的EPBi执行机构；
其中，所述驾驶辅助主系统在EPBi执行机构监测到手刹未拉起且座椅系统监测到驾驶员离开主驾驶座位时激活防溜坡安全控制功能；再基于车辆的车速、所述摄像头和所述毫米波雷达采集的数据判断车辆的溜车状态是否满足预设控制条件，并在车辆的溜车状态满足预设控制条件时控制EPBi执行机构自动拉起手刹。
6.一种汽车，其特征在于，包括权利要求5所述的防溜车安全控制系统。
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