JP2019043495A - 自動運転調整装置、自動運転調整システム、及び自動運転調整方法 - Google Patents

Abstract

【課題】ドライバの嗜好に合った適切な自動運転を可能とする自動運転調整装置を提供する。
【解決手段】
調整装置１は、自動運転調整装置である。状況取得部１００は、自動運転時に、ドライバによる介入における状況を示す状況情報５００を取得する。パラメータ設定部１１０は、状況取得部１００により取得された状況情報５００に対応した状況を解析して、状況が変化していた場合に、当該状況における自動運転の制御パラメータ４１０を変更するよう設定する。
【選択図】図２

Description

本発明は、自動運転調整装置、自動運転調整システム、及び自動運転調整方法に係り、特に自動車からの状況情報を用いた自動運転調整装置、自動運転調整システム、及び自動運転調整方法に関する。

近年、自動車の自動運転が実現されつつあるものの、ドライバの嗜好に合った自動運転の制御を調整するために試行錯誤が続いていた。
たとえば、特許文献１を参照すると、車両の外部環境と運転者の運転技量とをあらかじめ作成された感情マップに照合した際に得られる運転者の感情に基づいて、運転支援を行う運転支援装置が記載されている。この装置の感情マップは、複数の異なる運転支援に応じて複数設定されて、運転支援手段は、複数の感情マップのそれぞれから得られる運転者の感情が楽しい感情となるように運転支援を行う。複数の異なる運転支援それぞれについて、運転者が楽しい感情となるようにする。

特開２０１５−１９８９８９号公報

しかしながら、特許文献１の技術は、感情推定という不確実な要素により制御を行っていたため、自動運転の制御の精度が低下する怖れがあった。つまり、ドライバの嗜好に合わせて、適切な自動運転の制御ができない可能性があった。

本発明は、このような状況に鑑みてなされたものであって、上述の問題点を解消する自動運転調整装置を提供することを課題とする。

本発明の自動運転調整装置は、自動運転時に、ドライバによる介入における状況を示す状況情報（５００）を取得する状況取得部（１００）と、前記状況取得部（１００）により取得された前記状況情報（５００）に対応した状況を解析して、状況が変化していた場合に、当該状況における前記自動運転の制御パラメータ（４１０）を変更するよう設定するパラメータ設定部（１１０）とを備える自動運転調整装置であることを特徴とする。
本発明の自動運転調整システムは、自動運転を行う自動車（２）と、該自動運転を調整する自動運転調整装置（１）とを含む自動運転調整システム（Ｘ）であって、前記自動車（２）は、前記自動運転調整装置（１）により設定された制御パラメータ（４１０）にて前記自動運転を実行する自動運転部（２００）と、前記自動運転部（２００）により実行される前記自動運転時に、ドライバによる介入における状況を示す状況情報（５００）を前記自動運転調整装置（１）へ送信する情報送信部（２１０）とを備え、前記自動運転調整装置（１）は、前記自動車（２）から前記状況情報（５００）を取得する状況取得部（１００）と、前記状況取得部（１００）により取得された前記状況情報（５００）に対応した状況を解析して、状況が変化していた場合に、当該状況における前記自動運転の制御パラメータ（４１０）を変更するよう設定するパラメータ設定部（１１０）とを備える自動運転調整システムであることを特徴とする。
本発明の自動運転調整方法は、自動運転調整装置（１）により実行される自動運転調整方法であって、自動運転時に、ドライバによる介入における状況を示す状況情報（５００）を取得し、取得された前記状況情報（５００）に対応した状況を解析して、状況が変化していた場合に、当該状況における前記自動運転の制御パラメータ（４１０）を変更するよう設定する自動運転調整方法であることを特徴とする。

本発明によれば、自動運転時に、ドライバによる介入における状況を示す状況情報を取得し、状況が変化していた場合に、当該状況における自動運転の制御パラメータを変更することで、ドライバの嗜好に合わせて、適切に自動運転の制御を調整することが可能な自動運転調整装置を提供することができる。

本発明の第一実施形態に係る自動運転調整システムのシステム構成図である。 本発明の第一実施形態に係る自動運転調整システムの制御構成を示すブロック図である。 本発明の第一実施形態に係る自動運転調整処理のフローチャートである。 図３に示す自動運転調整処理の概念図である。 図３に示す自動運転処理における制御の詳細を示すフローチャートである。 図５に示す自動運転処理の概念図である。

＜第一実施形態＞
〔自動運転調整システムＸのシステム構成〕
まず、図１により、本発明の第一実施形態に係る自動運転調整システムＸのシステム構成について説明する。
自動運転調整システムＸは、調整装置１、及び、一台若しくは複数台の自動車２が、ネットワーク３に接続されている。

調整装置１は、自動車２の自動運転の制御を調整するための解析等を行う自動運転調整装置である。
調整装置１は、自動車２の自動運転に対して、運転席に着座等した操縦者であるドライバ（driver）が介入した場合、状況情報５００（図２）を取得する。また、調整装置１は、状況情報５００の分析を行い、状況が変化していた場合に、当該状況における自動運転の制御パラメータ４１０を設定（調整）する。これにより、ドライバの嗜好に合わせた最適な自動運転の制御パラメータ４１０を、自動車２による自動運転の制御に反映させることが可能となる。
調整装置１は、ＰＣ（Personal Computer）、サーバー（Server）、汎用機等であってもよい。

自動車２は、レベル一以上の自動運転が可能な自動車等である。
本実施形態においては、自動車２は、例えば、自動運転プログラムを実行して制御を行うものの、ドライバ等の操縦による手動運転も可能である。本実施形態においては、自動運転の実行時に、各種状況においてドライバが能動的な介入を行った際に、調整装置１へ状況情報５００（図２）を送信する。
なお、この介入や各種状況の詳細な説明は後述する。また、本実施形態の自動車２は必ずしも通常販売される乗用車でなくてもよく、テスト用の車両、運転シミュレータ、ゲーム機器等であってもよい。また、本実施形態において、「ドライバ」は、レベル四以上の自動運転車の乗客のユーザ、自動運転へ何らかの介入が可能な同乗者のユーザ等も含む。

ネットワーク３は、携帯電話網、インターネット等のＷＡＮ（Wide Area Network）、ＩＰネットワーク等である。

〔自動運転調整システムＸの制御構成〕
次に、図２により、調整装置１及び自動車２の制御構成について説明する。
調整装置１は、制御部１０及び記憶部１１等を含む。各部は、制御部１０に接続され、制御部１０によって動作制御される。
自動車２は、制御部２０及び記憶部２１等を含む。各部は、制御部２０に接続され、制御部２０によって動作制御される。また、制御部２０は、ＣＡＮ（Controller Area Network）、ＬＩＮ（Local Interconnect Network）等の車載ネットワークに接続されていてもよい。

制御部１０、２０は、ＣＰＵ（Central Processing Unit、中央処理装置）、ＭＰＵ（Micro Processing Unit）、ＧＰＵ、ＴＰＵ（Tensor Processing Unit）、ＤＦＰ（Data Flow Processor）、ＤＳＰ（Digital Signal Processor）、その他のＡＳＩＣ（Application Specific Processor、特定用途向けプロセッサー）等を含む情報処理部である。
制御部１０、２０のそれぞれは、対応する記憶部１１、２１の補助記憶部に記憶されている制御プログラムを読み出して、この制御プログラムを主記憶部に展開させて実行することで、各機能ブロック（機能部）として動作させられる。また、制御部１０、２０は、調整装置１及び自動車２のそれぞれの装置全体の制御を行う。

また、制御部２０は、ＥＣＵ（Engine Control Unit）の機能の一部として提供されていてもよい。また、制御部２０は、例えば、車載ネットワークと通信を行うための物理層や論理層の機能を実現する回路を備え又は接続されていてもよい。これにより、制御部２０は、センサ２２の情報と、ドライバの操作に対応した操作情報とを取得可能であってもよい。本実施形態において、制御部２０が取得可能な操作情報は、例えば、ドライバの操舵の角度、アクセルペダルやブレーキペダルの押下量、シフトペダルの位置、ドライブモード、クラクションの押下、ウィンカーやライトの点灯、その他の運転以外の操作を行う操作機器の操作情報等であってもよい。

記憶部１１、２１は、非遷移的実体的記録媒体(non-transitory tangible storage media）である。記憶部１１、２１は、ＲＡＭ（Random Access Memory）等の主記憶部、ＲＯＭ（Read Only Memory）、ＳＳＤ（Solid State Disk）、ＨＤＤ（Hard Disk Drive）等の補助記憶部を含んでいてもよい、また、記憶部１１、２１は、フラッシュメモリーカードや光学記録媒体等を含んでいてもよい。
記憶部１１、２１の補助記憶部には、それぞれ、調整装置１及び自動車２の動作制御を行うための制御プログラムが記憶されている。この制御プログラムは、ＯＳ（Operating System）及びアプリケーションソフトウェア（Application Software、以下、単に「アプリ」という。）等を含む。また、記憶部１１、２１は、各種データも格納している。

なお、自動車２は、ハンドルやアクセルペダルやブレーキペダル等の他に、車載カメラ、カーナビゲーション機器、ラジオ、オーディオ機器、エアコンディショナ、車載電話、電動窓、電動ミラー、稼働シート等、運転以外の操作を行う操作機器を備えていてもよい。
また、自動車２は、音声入出力デバイス、手動運転の各状況を視覚以外でフィードバックする振動デバイス等を含んでいてもよい。

また、調整装置１及び自動車２は、上述の各部に加えて、他の構成要素を含んでいてもよく、各部が複数の制御単位を含んでいてもよい。
また、各部のいずれか及び任意の組み合わせのものが一体的に構成されていてもよい。たとえば、制御部１０、２０と、記憶部１１、２１とについても、それぞれが一体的に形成されていてもよい。

また、調整装置１の制御部１０は、状況取得部１００、及びパラメータ設定部１１０を含む。
また、調整装置１の記憶部１１は、状況ＤＢ４００及び制御パラメータ４１０を格納する。
また、自動車２の制御部２０は、自動運転部２００及び情報送信部２１０を含む。
また、自動車２の記憶部２１は、制御パラメータ４１０及び状況情報５００を格納する。

状況取得部１００は、自動運転時に、ドライバによる介入における状況を示す状況情報５００を取得する。この自動運転の状況は、後述する自動運転部２００により実行中の自動運転における各種状況であってもよい。
具体的には、状況取得部１００は、自動車２の情報送信部２１０から状況情報５００を受信して、記憶部１１に格納する。本実施形態においては、状況取得部１００は、この状況情報５００を、例えば、自車制御状況、時間状況、天候の状況、道路状況、交通状況、危険状況等について分類して、状況ＤＢ４００に格納してもよい。本実施形態において、例えば、自車制御状況は、自車の速度、操舵、加減速等の制御状態を示す。また、時間状況は、朝、昼、夕方、夜等の時刻区分を示す。また、天候の状況は、晴れ、曇り、雨、雪、霧、砂嵐等の天候をセンサ２２や制御部２０による画像認識等で認識した値を含む。道路状況は、市街地の道路や高速道路や対向車線等の道路種類、制限速度、追い越しの可否、一時停止、進入禁止、落石や飛び出し注意、その他の交通規則等を含む。交通状況は、道路上の歩行者や他車の量、平均スピード等の現時点での交通の状況を含む。危険状況は、障害物、陥没、飛び出し、荷崩れ、前方事故等の危険な状況を含む。これらの状況は、自動車２の自動運転部２００で分類され、状況情報５００に含まれていてもよい。また、状況取得部１００は、状況情報５００を状況ＤＢ４００に格納する際に、時刻情報も付加してもよい。これにより、状況の変化をリアルタイム（実時間）で判断可能となる。

パラメータ設定部１１０は、状況取得部１００により取得された状況情報５００に対応した状況を解析して、状況が変化していた場合に、当該状況における自動運転の制御パラメータ４１０を変更するよう設定する。つまり、パラメータ設定部１１０は、自動運転時にドライバが介入した際、状況が変化していた場合に、制御パラメータ４１０を設定する。
具体的には、パラメータ設定部１１０は、例えば、状況ＤＢ４００内に蓄積された状況情報５００を参照して、自動運転における状況が変化したか否かを判断してもよい。この際、パラメータ設定部１１０は、状況が変化していた場合に、当該状況における自動運転の制御パラメータ４１０を変更するよう設定する。これは、変化した状況において、ドライバが不安等を感じるような「好みではない（非嗜好）」制御が行われたため、ドライバが介入したと推定されるためである。よって、パラメータ設定部１１０は、安全な自動運転を実現しつつ、ドライバが不安等を感じて自動運転に介入することがなくなるようにした設定値を、制御パラメータ４１０に設定してもよい。いいかえると、安全な自動運転の制御を行っていても、自動車２の加速度、操舵、車間距離等の制御によっては、ドライバが必ずしも安心感を覚える訳ではない。このため、パラメータ設定部１１０は、安全な自動運転を実現しつつ、ドライバの嗜好に合わせた制御パラメータ４１０の様々なバリエーション（味付け）を設定する。
このように、自動運転スタイルに対するドライバの能動的な介入があった場合に、介入された際の状況から、自動運転に対する乗客の嗜好をより精度高く学習させることで、漸次に乗客の好みに合った最適な車両運動に調整させることが可能となる。

また、パラメータ設定部１１０は、自動運転の制御が穏やかになるように制御パラメータ４１０を設定してもよい。
具体的には、パラメータ設定部１１０は、例えば、状況情報５００を参照して、自動運転の状況が変化したか否かを判断する。この例において、パラメータ設定部１１０は、状況が変化していた場合、更に、より余裕のある（穏やか）制御を行うよう制御パラメータ４１０を設定して、自動運転の制御に反映させてもよい。この余裕ある制御について、パラメータ設定部１１０は、例えば、状況として車間距離が短く変化した際に、ドライバの介入があった場合、制御パラメータ４１０の車間距離設定値を、より長くするよう設定してもよい。また、パラメータ設定部１１０は、状況として車間距離が短く変化した際に、ドライバの介入があった場合、制御パラメータ４１０の車間距離設定値を、より長くするように設定してもよい。また、パラメータ設定部１１０は、状況として加減速した際に、ドライバの介入があった場合、制御パラメータ４１０の加速度を、より穏やかに加減速するように設定してもよい。また、パラメータ設定部１１０は、状況として操舵した際に、ドライバの介入があった場合、制御パラメータ４１０の操舵設定値を、より穏やかに操舵するように設定してもよい。
このように調整することで、結果として、安全な自動運転を実現しつつ、ドライバに安心感を与えることが可能となる。

また、パラメータ設定部１１０は、制御パラメータ４１０において、介入時における制御を行う変更パラメータ５２０を、標準の制御を行う標準パラメータ５１０とは別に設定してもよい。
具体的には、例えば、パラメータ設定部１１０は、状況により変更される変更パラメータ５２０のみ、制御を変更する設定を行う。つまり、標準的な制御を行う際に自動車２の自動運転部２００が参照する標準パラメータ５１０は、そのまま保持される。このため、自動車２に変更パラメータ５２０を設定して自動運転が実行された際に、以前にドライバに介入された状況になった場合にのみ、この変更パラメータ５２０が参照される。

なお、パラメータ設定部１１０は、安全な自動運転を実現可能な範囲の閾値内で変更パラメータ５２０を変化させてもよい。
また、パラメータ設定部１１０は、ドライバの介入がない状態が特定期間続いた場合、及び／又は、ドライバが運転以外の操作を行う操作機器を操作した場合には、より余裕の少ない（急な）制御を行うように変更パラメータ５２０を設定してもよい。これにより、安全な自動運転を確保しつつ、より速く効率的な制御を実現可能となる。
また、パラメータ設定部１１０は、状況ＤＢ４００のドライバの属性を示す情報により、制御パラメータ４１０の設定を変化させてもよい。これにより、ドライバの身体能力や認識能力等に合わせて、最適な制御パラメータ４１０を設定可能となる。

自動運転部２００は、調整装置１により設定された制御パラメータ４１０にて、各種状況に対応した自動運転を実行する。つまり、自動運転部２００は、各種状況において、ドライバの自動車２である自車を、制御パラメータ４１０に対応した自動運転で制御する。この際に、自動運転部２００は、センサ２２の各種情報や車載ネットワークからドライバの操作情報等を取得し、自動運転の各処理の情報を含め、各種状況に対応した状況情報５００を作成して、記憶部２１に格納する。
また、自動運転部２００は、自動運転の実行中、ドライバによる自動運転への積極的なフィードバックを「介入」として検知する。自動運転部２００は、例えば、自動運転の実行中に、ドライバの操作に対応した操作情報により、介入を検知してもよい。具体的には、自動運転部２００は、例えば、操舵、アクセルペダルやブレーキペダル等による加減速、シフトペダルの位置の変更、ドライブモードの変更、クラクションの押下、ウィンカーやライトの点灯等の操作をドライバによる介入として検知可能である。また、自動運転部２００は、例えば、ドライバが自動運転を中断し、手動運転に切り換える等の操作をした場合も、介入として検知することも可能である。また、自動運転部２００は、自動運転時のドライブレコーダ等の走行の記録をユーザが評価した場合、その評価した記録の時点について、ユーザの介入があったと判断してもよい。この場合、自動運転部２００は、リアルタイム（実時間）でなくても、ユーザの介入を判断可能である。このため、自動運転部２００は、状況情報５００を特定時間分、履歴として格納しておくことが可能である。
なお、自動運転部２００は、ドライバが運転以外の操作を行う操作機器を操作したことを、介入として操作情報等により検知してもよい。この場合は、自動運転部２００は、安全な自動運転の制御であっても危険を感じてドライバが介入したのではなく、退屈等の非嗜好であったために介入した旨の判断をしてもよい。

また、自動運転部２００は、状況が以前の介入時と同じであった場合、標準パラメータ５１０から変更パラメータ５２０に変更して自動運転を実行してもよい。
すなわち、自動運転部２００は、以前にドライバが介入した際の状況等以外の標準的な状況においては、標準パラメータ５１０により制御する。この上で、自動運転部２００は、以前にドライバが介入したのと同様の状況になったことを検知すると、変更パラメータ５２０の該当する状況に対応した制御を行う。つまり、自動運転部２００は、対応する状況に変化した場合に、変更パラメータ５２０を参照して制御する。自動運転部２００は、調整装置１により調整された制御パラメータ４１０を記憶部２１へ格納して、実際の自動車２による自動運転の制御に反映させた際に、このような制御を実行してもよい。

なお、調整装置１のパラメータ設定部１１０が、ドライバによる介入の判断を行うような構成であってもよい。また、調整装置１は、自動車２からは状況情報５００を逐次取得してもよい。
また、自動運転部２００は、自動運転をドライバに体感させるゲームとして自動運転を実行してもよい。
また、自動運転部２００は、調整装置１から、自動運転の制御パラメータ４１０の変更情報を受信して、制御パラメータ４１０の変更パラメータ５２０等に適用してもよい。

情報送信部２１０は、自動運転部２００により実行される自動運転の状況を示す状況情報５００を調整装置１へ送信する。本実施形態においては、状況情報５００は、上述したように、自動運転部２００により作成されてもよい。
また、情報送信部２１０は、自動車２からセンサ２２の情報を取得して、これを調整装置１へ送信してもよい。

状況ＤＢ４００は、各種状況における状況情報５００を蓄積するデータベースである。状況ＤＢ４００は、各種状況に対応した状況情報５００を格納する。この各種状況は、自車制御状況、時間状況、天候の状況、道路状況、交通状況、危険状況等に分類されていてもよい。
また、状況ＤＢ４００は、ドライバの属性を示す情報として、年齢や性別等を含む各種のドライバ情報を含んでいてもよい。

制御パラメータ４１０は、自動運転の際に安全に自動車２を制御するための自動運転のダイナミクス（制御）用の設定データである。本実施形態においては、制御パラメータ４１０は、自動運転における自車の制御を行う際の各設定値を含んでいる。この各設定値は、自車の速度や状況に対応した値を複数含んでいてもよい。また、制御パラメータ４１０は、調整装置１からのコマンド等により、自動運転部２００により設定されてもよい。
具体的には、制御パラメータ４１０は、各設定値として、例えば、車間距離設定値、加速度設定値、及び操舵設定値のいずれかを含んでいてもよい。車間距離設定値は、例えば、自車と、先行する他の自動車２等である他車との間の車間距離の設定である。車間距離設定値は、例えば、自動運転の特定の速度において、自車が完全に停止可能な十分に安全な距離から、より余裕を持たせた距離までの範囲等で設定可能であってもよい。また、加速度設定値は、例えば、自動運転において安全な状態で自車が加速又は原則する際の加速度の最大値等であってもよい。加速度設定値は、例えば、数分の一Ｇ程度から、自車が最大ブレーキ又は最大加速した際の加速度を示す加速度の半分程度のＧまでの範囲等で設定されてもよい。また、操舵設定値は、例えば、自動運転において安全にカーブをトラッキングする際の操舵の変化度（角速度）の最大値等であってもよい。操舵設定値は、例えば、数度／秒程度から数十度／秒程度までの範囲等で設定されてもよい。また、操舵設定値は、カーブの角度により変更可能な変更率を示す数式等で設定されてもよい。

また、制御パラメータ４１０は、標準の制御を行う標準パラメータ５１０と、介入時における制御を行う変更パラメータ５２０とを含んでいてもよい。このうち、標準パラメータ５１０は、自動運転部２００により参照される規定（標準、デフォルト）の各設定値を含んでいてもよい。また、変更パラメータ５２０は、自動運転部２００により、対応する状況において参照される各設定値を含んでいてもよい。このため、変更パラメータ５２０は、対応する状況毎に、当該状況を示す状況情報５００の種類や設定、各種オブジェクトの種類や設定等を含んでいてもよい。また、変更パラメータ５２０は、ツリー構造等の複数のデータが対応付けられたデータベースのような形式で格納されていてもよい。

状況情報５００は、自動運転の状況を示す情報である。状況情報５００は、自動運転部２００により作成された各種状況の分析用データであってもよい。この分析用データとしては、自動運転部２００により分類された自車制御状況、時間状況、天候の状況、道路状況、交通状況、危険状況等の状況のデータ、自動運転部２００に認識された各種オブジェクト等のデータ、自動運転時の車載カメラ等の画像データを含んでいてもよい。このうち、各種オブジェクト等のデータは、市街地や高速道路等の車線や交通標識や建物等、道路上の歩行者や他車等とそれぞれの移動のベクトル、障害物や陥没や飛び出しや荷崩れや前方事故等のデータ、地図のデータ等を含んでいてもよい。また、状況情報５００は、ドライバによる介入の種類や操作情報等を含んでいてもよい。

ここで、調整装置１の制御部１０は、記憶部１１に記憶されたＯＳ（Operating System）上で制御プログラムを実行することで、状況取得部１００、及びパラメータ設定部１１０等として機能させられる。
また、自動車２の制御部２０は、記憶部２１に記憶されたＯＳ上で制御プログラムを実行することで、自動運転部２００及び情報送信部２１０等として機能させられる。
また、上述の各部は、本発明の方法を実行するハードウェア資源となる。
なお、制御部１０、２０が実行する機能の一部又は全部を、一つ又は複数のＩＣ、ＤＳＰ、プログラマブルロジック回路等によりハードウェア的に構成してもよい。

〔自動運転調整システムＸによる自動運転調整処理〕
次に、図３〜図４を参照して、本発明の第一実施形態に係る自動運転調整処理の説明を行う。
本実施形態の自動運転調整処理は、まず、自動運転時に、ドライバによる介入における状況を示す状況情報５００を取得する。そして、取得された状況情報５００に対応した状況を解析して、状況が変化していた場合に、当該状況における自動運転の制御パラメータ４１０のうち変更パラメータ５２０を設定する。
本実施形態の自動運転調整処理は、主に、調整装置１の制御部１０が記憶部１１に記憶されたプログラムを、自動車２の制御部２０が記憶部２１に記憶されたプログラムを、各部と協働し、ハードウェア資源を用いて実行する。
以下で、図３のフローチャートを参照して、本実施形態の自動運転調整処理の詳細をステップ毎に説明する。

（ステップＳ２０１）
まず、自動車２の自動運転部２００が、自動運転実行処理を行う。
図４によると、自動運転部２００は、調整装置１により設定された制御パラメータ４１０にて自動運転を実行する。この際に、自動運転部２００は、自動運転の状況についての情報を、状況情報５００として記憶部２１に逐次、格納する。図４の例では、自動運転部２００は、状況情報５００に、通常の道路を走行して、先行する他車Ａ２が特定のスピードで移動している状況であり、車間距離Ｄである旨を設定してもよい。
また、自動運転部２００は、この自動運転において、自車の制御については、記憶部２１に格納された制御パラメータ４１０により制御を行う。この自動運転の制御の詳細については、後述する。

（ステップＳ２０２）
次に、自動運転部２００が、自動運転時に、ドライバによる介入があったか否かを判断する。自動運転部２００は、自動運転の実行中、介入があった場合にＹｅｓと判断する。自動運転部２００は、それ以外の場合には、Ｎｏと判断する。
Ｙｅｓの場合、自動運転部２００は、処理をステップＳ２０３へ進める。
Ｎｏの場合、自動運転部２００は、処理をステップＳ２０１へ戻して自動運転を続ける。

（ステップＳ２０３）
自動運転時に、ドライバによる介入があった場合、情報送信部２１０が、状況情報送信処理を行う。
情報送信部２１０は、ドライバによる介入時における状況を示す状況情報５００を調整装置１へ送信する。

（ステップＳ１０１）
ここで、調整装置１の状況取得部１００が、状況取得処理を行う。
状況取得部１００は、自動車２から状況情報５００を取得して、記憶部１１へ格納する。この際に、状況取得部１００は、状況情報５００を自車制御状況、時間状況、天候の状況、道路状況、交通状況、危険状況等について分類して、状況ＤＢ４００へ格納してもよい。また、状況取得部１００は、現時点を示す時刻情報を格納する状況情報５００に付加してもよい。

（ステップＳ１０２）
次に、パラメータ設定部１１０が、状況が変化したか否かを判断する。パラメータ設定部１１０は、状況ＤＢ４００から、状況情報５００を参照して直前の状況と現時点の状況とを比較して解析し、状況の変化があったか否かを判断する。図４の例では、パラメータ設定部１１０は、交通状況から、車間距離Ｄが変化していたか否かを判断する。この例では、パラメータ設定部１１０は、他車の移動ベクトルと、自動運転部２００による自車の制御での速度の変化とを基に、車間距離Ｄが特定範囲以上変化した場合に、Ｙｅｓと判断する。パラメータ設定部１１０は、それ以外の場合には、Ｎｏと判断する。なお、パラメータ設定部１１０は、他の自車制御状況、時間状況、天候の状況、道路状況、危険状況等についても、それぞれ判断してもよい。
Ｙｅｓの場合、パラメータ設定部１１０は、処理をステップＳ１０３へ進める。
Ｎｏの場合、パラメータ設定部１１０は、自動運転調整処理の調整装置１による処理を終了する。その後、パラメータ設定部１１０は、状況情報５００の取得を続ける。

（ステップＳ１０３）
状況が変化した場合、パラメータ設定部１１０が、穏やか方向設定処理を行う。
パラメータ設定部１１０は、より余裕のある制御を行うよう、自動車２の制御パラメータ４１０を設定する。本実施形態においては、パラメータ設定部１１０は、変更する各設定値を算出して、変更パラメータ５２０を変更する設定を行う。パラメータ設定部１１０は、図４の例では、制御パラメータ４１０の車間距離設定値を、より長くするようなコマンドを作成してもよい。
なお、ドライバが運転以外の操作を行う操作機器を操作して介入した場合、ドライバが退屈等の非嗜好であったと推定して、変更パラメータ５２０の各設定値を「穏やか」とは反対方向、即ち、より「急な」方向に設定してもよい。つまり、図４の例では、車間距離設定値を、より短くなるよう設定してもよい。

（ステップＳ１０４）
ここで、パラメータ設定部１１０が、パラメータ更新処理を行う。
パラメータ設定部１１０は、十分なデータが蓄積され、変更パラメータ５２０を十分更新できた場合、ステップＳ１０３で作成された変更パラメータ５２０を、自動車２へ送信する。

（ステップＳ２０４）
ここで、自動車２の自動運転部２００が、パラメータ受信設定処理を行う。
自動運転部２００は、調整装置１からの変更パラメータ５２０を受信して、記憶部２１の制御パラメータ４１０の変更パラメータ５２０を更新する設定を行う。これにより、自動運転の制御に、更新された制御パラメータ４１０が反映されてもよい。
なお、パラメータ設定部１１０は、ＦＴＰ（File Transfer Protocol）等を用いて、変更パラメータ５２０を直接変更するような構成も可能である。
また、変更パラメータ５２０の更新は、リアルタイムではなく、自動車２の自動運転の終了後であってもよい。すなわち、調整装置１の状況ＤＢ４００に蓄積されたデータを、オフラインで統計解析して、それから変更パラメータ５２０を更新してもよい。
以上により、本実施形態の自動運転調整処理を終了する。

次に、図５と図６とにより、本実施形態の自動運転実行処理における、自動車２の制御の詳細について説明する。

（ステップＳ２１０）
自動運転部２００は、以前の介入時と同じ状況になったか否かを判断する。具体的には、例えば、パラメータ設定部１１０は、状況情報５００を作成して、これにより現時点の状況と、直前の状況とを比較解析する。そして、パラメータ設定部１１０は、現時点の状況が、変更パラメータ５２０に含まれる状況であった場合に、Ｙｅｓと判断する。パラメータ設定部１１０は、それ以外の場合、すなわち、状況が変化していない場合、及び、変更パラメータ５２０に含まれない状況に変化した場合には、Ｎｏと判断する。
図６の例で、この処理の詳細について説明する。図６（ａ）では、自動車２である自車Ａ１と、他車Ａ２との距離が距離Ｄ１のように車間距離が短く変化した例を示す。この状況が変更パラメータ５２０に含まれたり、閾値以上であったりした場合、自動運転部２００は、Ｙｅｓと判断する。
逆に、図６（ｂ）のように、距離Ｄ２に変化したものの、この状況が変更パラメータ５２０に含まれなかったり閾値未満であったりした場合には、自動運転部２００は、Ｎｏと判断する。
Ｙｅｓの場合、自動運転部２００は、処理をステップＳ２１１へ進める。
Ｎｏの場合、自動運転部２００は、処理をステップＳ２１２へ進める。

（ステップＳ２１１）
以前の介入時と同じ状況であった場合、自動運転部２００が、変更パラメータ制御処理を行う。
自動運転部２００は、標準パラメータ５１０から変更パラメータ５２０に変更して自動運転を実行する。具体的には、自動運転部２００は、この変更パラメータ５２０の現時点の状況に対応した各設定値を参照して、この各設定値を適用した時と運転に切り換え、自動運転実行処理を続ける。ここでは、図３のステップＳ２０２へ処理を進める。
これにより、ドライバの嗜好に合った自動運転の制御を実行可能となる。

（ステップＳ２１２）
以前の介入時と同じ状況でなかった場合、自動運転部２００が、標準パラメータ制御処理を行う。
自動運転部２００は、制御パラメータ４１０の標準パラメータ５１０を参照して、自動運転を実行する。図６（ｂ）の例では、自動運転部２００は、標準パラメータ５１０の各設定値のままで、自動運転実行処理を行う。
その後、自動運転部２００は、図３のステップＳ２０２へ処理を進める。
以上により、本実施形態の自動運転実行処理の詳細の説明を終了する。

以上のように構成することで、以下のような効果を得ることができる。
近年、自動運転において、安全に自動車を制御することが可能になってきた。しかしながら、安全な自動運転を保証できたとしても、必ずしも全てのドライバが安心を感じるとは限らなかった。このため、従来の自動運転はドライバにとって「人間味に欠けている」と感じられ、安心感を覚えにくいことがあった。実際のところ、安全な運転を行う際の制御について、様々なバリエーション（味付け）をすることが可能である。そして、この味付けにより、ドライバが安心感を覚えるか否か、安心感を覚える程度等が変化していた。これらは、個人差によっても異なっていた。このため、平均的なドライバに対して、高確率で安心感を与えられる自動運転の「味付け」を行うことが求められていた。
しかしながら、この点について、特許文献１に記載の技術では、感情の推定という不確実な要素を用いた制御を行っているため、制御ロジックの堅牢（ロバスト）性が確保できず、自動運転の精度が低下し、適切な制御ができなかった。
これに対して、本発明の第一実施形態に係る自動運転調整システムＸは、自動運転を行う自動車２と、当該自動運転を調整する自動運転調整装置である調整装置１とを含む自動運転調整システムである。自動車２は、調整装置１により設定された制御パラメータ４１０にて自動運転を実行する自動運転部２００と、自動運転部２００により実行される自動運転の際に、ドライバによる介入時における状況を示す状況情報５００を調整装置１へ送信する情報送信部２１０とを備えている。調整装置１は、自動車２から状況情報５００を取得する状況取得部１００と、状況取得部１００により取得された状況情報５００に対応した状況を解析して、状況が変化していた場合に、当該状況における自動運転の制御パラメータ４１０を変更するよう設定するパラメータ設定部１１０とを備えている。
このように構成し、ドライバの積極的なフィードバックである「介入」時における状況を示す状況情報５００を分析して制御パラメータ４１０を設定する。これにより、自動運転時におけるドライバの好みを考慮して、車両運動の制御パラメータ４１０を最適化することが可能となる。結果として、「人間味に欠けている」自動運転に対するドライバの違和感を解消することができる。つまり、ドライバの嗜好特性に合わせた最適な自動運転の味付けを調整することが可能となり、環境やドライバに調和した適切な自動運転を実現することが可能となる。

また、実際の自動運転でドライバに対してテストを行う場合、ドライバが不安感を覚えるほどの制御を行うことは難しく、実世界で検証が困難であった。つまり、安全が確保された状態での自動運転の制御であっても、どの程度の味付けでドライバが安心感を覚えなくなるかについて、正確な制御パラメータの設定値を知ることはできなかった。
一方、従来、安心感と自動運転の味付けとの関連性を検証するためには、膨大なデータ収集と解析作業とが必要であった。そして、この解析は、アンケートを用いて行われていた。しかしながら、単なるアンケートでは、必要な情報を網羅して取得することが難しく、正確性に欠ける傾向があり、定性的な評価しかできなかった。つまり、個人差を考慮したドライバ行動の統計モデル確立が困難であった。
これに対して、本実施形態に係る自動運転調整システムＸは、従来の技術や単なるアンケートでは不可能な、ドライバによる介入時の状況という客観的で詳細なデータを取得できる。また、従来の周辺環境や感情センシングといった曖昧なデータに頼らず、ドライバの介入と状況との関係を解析することで、自動運転時におけるドライバの嗜好について、統計的に適切なモデル化が可能となる。つまり、実際は安全であるものの、自動運転で非嗜好性を感じて介入するような状況を解析し、どのような状況と制御とで不安感を与えるかを正確に評価することができる。
これにより、ドライバの嗜好を学習しながら、ドライバに最適な自動運転の味付けを調整し、ドライバの嗜好に合った味付けの自動運転を実現することが可能となる。

また、本発明の第一実施形態に係る調整装置１は、自動運転の制御パラメータ４１０は、車間距離設定値、加速度設定値、及び／又は操舵設定値であることを特徴とする。
このように構成することで、車間距離設定値、加速度設定値、及び／又は操舵設定値について適正な制御を行い、安全を確保した上で、ドライバに不安感を与えない自動運転を実現することができる。結果として、より安心感を与える細やかな自動運転の制御が可能となる。

また、本発明の第一実施形態に係る調整装置１のパラメータ設定部１１０は、制御パラメータ４１０において、介入時における制御を行う変更パラメータ５２０を、標準の制御を行う標準パラメータ５１０とは別に設定する。また、自動車２の自動運転部２００は、状況が以前の介入時と同じであった場合、標準パラメータ５１０から変更パラメータ５２０に変更して自動運転を実行する。
このように構成することで、例えば、ドライバが運転に習熟して変更パラメータ５２０の制御を好ましく思わなくなった場合、過学習等により変更パラメータ５２０が誤設定された場合等であっても、標準パラメータ５１０に容易に戻すことができる。つまり、実際にはドライバの嗜好を反映しなくなった場合に、標準パラメータ５１０での制御に切り換えることが容易となる。このため、よりドライバの嗜好に合った自動運転が可能となる。

また、自動運転においては、安全を確保した上で、車間距離や操舵や加減速について可能な限り高速な制御を行おうとすると、ドライバが不安感（不快感）を覚えることがあった。このため、どのようにドライバの嗜好に合った自動運転の制御を調整するかについて試行錯誤が続いていた。
これに対して、本発明の第一実施形態に係る調整装置１は、パラメータ設定部１１０は、自動運転の制御が穏やかになるように制御パラメータ４１０を設定することを特徴とする。
このように構成することで、ドライバに不快感を与えないようにしつつ機敏な制御を行うことができ、ドライバの嗜好に合った味付けの自動運転を実現可能となる。

＜他の実施形態＞
なお、上述の第一実施形態においては、調整装置１と自動車２とが別々の装置であるように記載したものの、調整装置１と自動車２とが同一の装置として構成されていてもよい。
また、上述の第一実施形態においては、本発明の特徴を主要な構成に絞って説明した。しかしながら、これらの実施形態の機能部の構成の組み合わせは任意である。すなわち、上述の実施形態のいずれかの構成、任意の組み合わせの構成、又は、全ての機能部を備えた構成であってもよい。
また、各装置は、上述の各実施形態で記載していない機能部を更に備えていてもよい。

また、上記実施形態の構成及び動作は例であって、本発明の趣旨を逸脱しない範囲で適宜変更して実行することができることは言うまでもない。

１ 調整装置、２ 自動車、３ ネットワーク、１０，２０ 制御部、１１，２１ 記憶部、２２ センサ、１００ 状況取得部、１１０ パラメータ設定部、２００ 自動運転部、２１０ 情報送信部、４００ 状況ＤＢ、４１０ 制御パラメータ、５００ 状況情報、５１０ 標準パラメータ、５２０ 変更パラメータ、Ａ１ 自車、Ａ２ 他車、Ｄ，Ｄ１，Ｄ２ 距離、Ｘ 自動運転調整システム

Claims (7)

1. 自動運転時に、ドライバによる介入における状況を示す状況情報（５００）を取得する状況取得部（１００）と、
   前記状況取得部（１００）により取得された前記状況情報（５００）に対応した状況を解析して、状況が変化していた場合に、当該状況における前記自動運転の制御パラメータ（４１０）を変更するよう設定するパラメータ設定部（１１０）とを備える
   自動運転調整装置。
2. 前記自動運転の前記制御パラメータ（４１０）は、車間距離設定値、加速度設定値、及び／又は操舵設定値である
   請求項１に記載の自動運転調整装置。
3. 前記パラメータ設定部（１１０）は、前記自動運転の制御が穏やかになるように前記制御パラメータ（４１０）を設定する
   請求項１又は２に記載の自動運転調整装置。
4. 前記パラメータ設定部（１１０）は、前記制御パラメータ（４１０）において、介入時における制御を行う変更パラメータ（５２０）を、標準の制御を行う標準パラメータ（５１０）とは別に設定する
   請求項１乃至３のいずれか１項に記載の自動運転調整装置。
5. 自動運転を行う自動車（２）と、該自動運転を調整する自動運転調整装置（１）とを含む自動運転調整システム（Ｘ）であって、
   前記自動車（２）は、
   前記自動運転調整装置（１）により設定された制御パラメータ（４１０）にて前記自動運転を実行する自動運転部（２００）と、
   前記自動運転部（２００）により実行される前記自動運転時に、ドライバによる介入における状況を示す状況情報（５００）を前記自動運転調整装置（１）へ送信する情報送信部（２１０）とを備え、
   前記自動運転調整装置（１）は、
   前記自動車（２）から前記状況情報（５００）を取得する状況取得部（１００）と、
   前記状況取得部（１００）により取得された前記状況情報（５００）に対応した状況を解析して、状況が変化していた場合に、当該状況における前記自動運転の制御パラメータ（４１０）を変更するよう設定するパラメータ設定部（１１０）とを備える
   自動運転調整システム。
6. 前記自動運転調整装置（１）は、
   前記パラメータ設定部（１１０）は、前記制御パラメータ（４１０）において、介入時における制御を行う変更パラメータ（５２０）を、標準の制御を行う標準パラメータ（５１０）とは別に設定し、
   前記自動車（２）は、
   前記自動運転部（２００）は、前記状況が以前の前記介入時と同じであった場合、前記標準パラメータ（５１０）から前記変更パラメータ（５２０）に変更して前記自動運転を実行する
   請求項５に記載の自動運転調整システム。
7. 自動運転調整装置（１）により実行される自動運転調整方法であって、
   自動運転時に、ドライバによる介入における状況を示す状況情報（５００）を取得し、
   取得された前記状況情報（５００）に対応した状況を解析して、状況が変化していた場合に、当該状況における前記自動運転の制御パラメータ（４１０）を変更するよう設定する
   自動運転調整方法。

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