CN114590255A - 双模式巡航控制 - Google Patents

Abstract

本申请涉及双模式巡航控制。与用于交通工具的巡航控制相关的系统、方法及设备。在一个方式中，在第一模式中使用来自传感器的数据控制用于第一交通工具的速度是。所述速度在至少保持距所述第一交通工具跟随的第二交通工具的最小距离的同时受到控制。响应于确定来自所述传感器的数据不可用于控制所述第一交通工具(例如，所述数据不可用于测量所述最小距离)，所述第一交通工具从所述第一模式改变到第二模式。在所述第二模式中，所述第一交通工具维持恒定速度和/或从传感器和/或位于所述第一交通工具外部的计算装置获得额外数据。在另一方式中，所述额外数据可以额外地或替代地从所述第一交通工具的乘客的移动装置获得。所述额外数据用于维持距所述第二交通工具的安全最小距离。

Description

双模式巡航控制

技术领域

一般来说，本文中所公开的至少一些实施例涉及电子控制系统，且更确切地说，但不限于用于实施针对交通工具的多模式速度控制的计算系统。

背景技术

高级驾驶员辅助系统(ADAS)是在驾驶时辅助交通工具的驾驶员的电子系统。ADAS提高了汽车安全性和道路安全性。ADAS系统使用例如电子控制单元和动力半导体装置的电子技术。大多数道路事故由于人为差错而发生。使交通工具的一些控制自动化的ADAS可以减少人为差错和道路事故。ADAS通常被设计成使交通工具系统自动化、调适并增强交通工具系统以实现安全性和改进的驾驶。

ADAS的安全特征被设计成通过提供警示驾驶员潜在问题的技术来避免碰撞和事故，或通过实施保障措施和获得交通工具的控制来避免碰撞。自适应特征可使照明自动化，提供自适应巡航控制和碰撞避免，提供行人碰撞避免缓解(PCAM)，警示驾驶员其它汽车或危险，提供车道偏离警示系统，提供自动车道居中，在盲点示出视野，或连接到导航系统。

除汽车和卡车之外，ADAS或类似系统一般可以在交通工具中实施。此类交通工具可以包含船和飞机以及用于军事、建筑、农学或休闲用途的交通工具或交通工具设备。交通工具可以经由交通工具电子设备和ADAS来定制或个性化。

交通工具电子设备可以包含在交通工具中使用的各种电子系统。交通工具电子设备可以包含用于交通工具的传动系、交通工具的主体或内部特征、交通工具中的娱乐系统和交通工具的其它部分的电子设备。点火、发动机和传动电子设备可以见于具有内燃动力机械设备的交通工具中。用于控制电动交通工具系统的相关元件还见于例如混动或电动汽车的混动和电动交通工具中。举例来说，电动汽车可以依赖于电力电子设备以用于主推进马达控制且管理电池系统。

对于ADAS和其它类型的交通工具系统，交通工具电子设备可以是分布式系统。交通工具中的分布式系统可以包含动力系控制模块和动力系电子设备、主体控制模块和主体电子设备、内部电子设备和底盘电子设备、安全性和娱乐电子设备，以及用于乘客和驾驶员舒适性系统的电子设备。并且，交通工具电子设备可以包含用于交通工具自动化的电子设备。此类电子设备可以包含机械电子设备、人工智能和分布式系统或通过机械电子设备、人工智能和分布式系统进行操作。

使用自动化用于复杂任务(包含导航)的交通工具有时被称作半自主的。美国汽车工程师学会(SAE)已如下将交通工具自主性分类为六个层级：0级或无自动化。1级或驾驶员辅助，其中交通工具可以在特定情形中自主地控制转向或速度以辅助驾驶员。2级或部分自动化，其中交通工具可以在特定情形中自主地控制转向和速度两者以辅助驾驶员。3级或条件性自动化，其中交通工具可以在正常环境条件下自主地控制转向和速度两者，但是需要驾驶员监管。4级或高自动化，其中交通工具可以在正常环境条件下自主地行进，不需要驾驶员监管。5级或全自主性，其中交通工具可以在任何环境条件下自主地行进。

发明内容

根据本申请的一个方面，提供一种系统。所述系统包括：至少一个处理装置；以及至少一个存储器，其含有指令，所述指令经配置以指示所述至少一个处理装置：在速度控制的第一模式中操作第一交通工具，其中来自至少一个传感器的数据可用于至少维持距第二交通工具的最小距离；确定来自传感器的数据不可用于测量从第一交通工具到第二交通工具的距离；以及响应于确定来自传感器的数据不可用于测量距离，在第二模式中操作第一交通工具以维持第一交通工具的恒定速度。

根据本申请的另一方面，提供一种方法。所述方法包括：在第一模式中并且使用来自至少一个传感器的数据控制第一交通工具的速度，其中在第一模式中控制速度包括控制速度以至少维持距第二交通工具的最小距离；评估来自传感器的数据；以及基于评估来自传感器的数据，通过从新来源获得额外数据并且使用额外数据来至少维持距第二交通工具的最小距离而从第一模式改变到第二模式以用于控制第一交通工具的速度。

根据本申请的又一方面，提供一种非暂时性计算机可读媒体。所述非暂时性计算机可读媒体存储指令，所述指令在至少一个计算装置上执行时使得所述至少一个计算装置：在第一模式中控制第一交通工具的速度，其中在第一模式中控制速度包括控制速度以至少维持距第二交通工具的最小距离；确定由第一交通工具的至少一个传感器提供的数据并不满足准则；以及响应于确定来自传感器的数据并不满足准则，从第一模式改变到第二模式以用于控制第一交通工具，其中在第二模式中控制第一交通工具包括以恒定速度控制速度。

附图说明

在附图的图式中借助于实例而非限制说明了实施例，在附图中，相似的参考标号指示类似的元件。

图1示出根据一些实施例的包含在至少两个模式中操作的巡航控制系统的交通工具。

图2示出根据一些实施例的使用由传感器提供的数据用于控制交通工具的各种功能的交通工具。

图3示出根据一些实施例的使用从除交通工具外的一或多个对象(例如，另一交通工具或移动装置)收集的数据来控制其操作的交通工具。

图4示出根据一些实施例的用于在两个或大于两个模式中操作巡航控制系统的方法。

图5示出根据一些实施例的用于基于评估来自用于操作交通工具的传感器的数据而切换巡航控制模式的方法。

图6示出根据一些实施例的用于基于确定传感器数据不满足准则而切换巡航控制模式的方法。

具体实施方式

以下公开内容描述如在交通工具中所使用的用于双模或多模巡航或速度控制系统的各种实施例。本文中的至少一些实施例涉及一种基于从交通工具的一或多个传感器(例如，安装在交通工具的前部上的相机)提供的数据的质量和/或实用性而在用于巡航控制系统的操作模式之间改变的计算装置。在一个实例中，自主交通工具的计算装置切换到替代操作模式以用于在处于初始模式的传感器数据降级(例如，由于传感器故障)且因为所述传感器数据不可用于测量到其它交通工具的距离而无法用于安全地控制交通工具的速度时控制交通工具的速度。

常规的交通工具提供一种巡航控制机构，所述巡航控制机构可以自动地维持交通工具的速度以补偿例如小山、风等的干扰。然而，常规的巡航控制机构并不具有进行调节以避免与在其前方行进的另一交通工具的碰撞的能力。

高级驾驶员辅助系统(ADAS)的近期发展提供例如自适应巡航控制(ACC)的功能性，所述自适应巡航控制自动地调节交通工具速度以维持距前方交通工具的安全距离。然而，当使用ACC的交通工具正在行进时，例如，面向日光的方向，由ACC系统使用的相机中接收到的直射日光可以降级ACC维持距前方交通工具的安全距离的能力。当前，ACC系统简单地停用巡航控制，并且将交通工具的控制返回给驾驶员。这甚至在使用常规的巡航控制安全的情况中也会发生。以此方式完全地停用巡航控制对于驾驶员可以是不方便的。在其它情况下，它可以通过造成交通工具突然减速而产生安全危害。因此，在后方跟随过近的交通工具可能与减速的交通工具发生碰撞。

本公开的各种实施例提供针对以上技术问题中的一或多个的技术解决方案。在一个实施例中，为了克服现有自适应巡航控制(ACC)的缺陷，改进的系统经配置以在常规的巡航控制模式与自动的自适应巡航控制模式之间切换。在一个实例中，交通工具取决于当前交通工具和/或环境条件(例如，直接或杂散日光是否正照射交通工具的传感器)而在此类模式之间来回切换。当系统确定通过相机和/或其它传感器进行的感测/测量被损害(例如，由于到相机中的直接日光)时，系统改变到常规的巡航控制模式并且需要驾驶员保持距前方交通工具的安全距离。因此，驾驶员仍可以享用常规的巡航控制功能(例如，甚至当向着太阳的方向驾驶时)。交通工具在改变到常规的巡航控制模式之前会警示驾驶员，并且在改变模式之前需要驾驶员的确认。在一个实例中，警示驾驶员，并且驾驶员可以选择改变到常规的巡航控制，或返回到通过驾驶员的完全手动控制。

在一个实施例中，在使用来自至少一个传感器的数据的第一模式中控制第一交通工具的速度。控制第一模式中的速度以至少维持与第二交通工具的最小距离(例如，使用ACC)。确定(例如，通过第一交通工具的控制器)来自传感器的数据不足(例如，不足以用于确定距离)以控制第一交通工具的速度(例如，传感器数据不准许交通工具以可接受的精确度确定到第二交通工具的距离)。响应于确定来自传感器的数据不足，第一交通工具将操作从第一模式改变为第二模式以用于控制速度。控制第二模式中的速度包含维持速度(例如，使用常规的巡航控制)。

在一个实施例中，第一交通工具在使用来自一或多个传感器的数据的第一模式中操作以控制第一交通工具的速度，同时维持距第二交通工具的至少最小距离。确定来自传感器的数据不可用于测量从第一交通工具到第二交通工具的距离(例如，由于照射在相机镜头上的日光)。响应于确定来自传感器的数据不可用于测量所述距离，第一交通工具在第二模式中操作以维持第一交通工具的恒定速度。警示驾驶员并且需要驾驶员批准第二模式，并且第二模式包含继续维持恒定速度(例如，对速度设置点的控制)，但是不使用如在ACC中的距离控制。当在第二模式中时，驾驶员负责观看第二交通工具并且根据安全操作的需要手动地制动第一交通工具。在一个实例中，在维持相同速度时，驾驶员将不能够辨别第一交通工具是在第二模式中操作。因此，需要如本文中所描述的驾驶员的警示和批准来避免造成交通工具操作安全风险。

在一个实例中，交通工具从在第一模式中的正常ACC操作改变为在第二模式中的操作，其中交通工具保持在恒定速度下且不需要到第二交通工具的距离是足够可测量的。需要驾驶员在交通工具继续维持速度之前经由用户接口提供确认。在一个实例中，所维持的速度是当确定传感器数据不足以测量从第一车第一交通工具到第二交通工具的距离时的第一交通工具的速度。在一个实例中，所维持的速度是当在第一模式中时用于控制速度的设置点速度。

在一个实例中，交通工具在第一模式中使用ACC。在第二模式中，ACC继续操作，但是处理器由于不足的传感器数据而临时忽略测量从第一交通工具到第二交通工具的距离的不可能性(例如，相机由于直接或杂散日光或来自前灯或街灯的光而被停用，使得在存在使交通工具减速以避免碰撞的实际紧急需要的情况下，无法测量到第二交通工具的距离)。临时忽略需要驾驶员提供准许在第二模式中操作的肯定确认。这是为了使交通工具的操作更安全。当传感器数据再次准许测量到第二交通工具的距离时，交通工具返回到第一模式。通过用户接口指示(例如，视觉和/或声音指示)警示驾驶员返回到第一模式。

在一个实例中，第一交通工具在第一模式中在ACC中操作。操作与常规的巡航控制相同或类似，这是因为维持恒定速度。第一交通工具进一步监测到其它对象的距离(例如，后方的第二交通工具)。当第一交通工具的操作改变到第二模式时，维持恒定速度，但是距离测量能力已经丢失或低于可接受的标准(例如，精确度或精度阈值)。在从第一模式改变到第二模式之前，需要驾驶员批准在第二模式中操作。

在一个实例中，当在第一模式中时，第一交通工具类似于常规的ACC系统而操作。ACC系统由第一交通工具实施以在不会过于紧密地接近于前方的第二交通工具的安全需要(例如，维持安全最小距离)下维持所选择的速度。在第二交通工具速度可能超过第一交通工具的速度，使得第二交通工具速度比由第一交通工具的操作者设置的巡航速度快的情况下，那么ACC系统将不会造成第一交通工具加速以追逐前方的第二交通工具。在前方不存在第二交通工具的情况下，ACC以与当在第一模式中时的常规的巡航控制操作相同或类似的方式操作。

在第一模式中，如果确定到前方的第二交通工具的距离小于最小安全距离，那么ACC系统使第一交通工具的速度减慢。在一些情况下，例如，安全距离可以在一些情况下改变，但是ACC系统避免碰撞。如果ACC系统失去维持用于碰撞避免的安全距离的能力，那么第一交通工具可以在执行切换之前需要操作者确认切换到第二模式。这是因为，在一些情况下，使第一交通工具保持在由操作者设置的第一模式的巡航速度下运行可能并不安全。在一些情况下，可能存在ACC系统不能够自动地避免碰撞第二交通工具(例如，由于归因于日光而临时停用传感器)的风险。

在一个实例中，由于如上文所提到的直射日光使得数据不足以用于提供交通工具的安全控制。在其它实例中，镜头或其它传感器组件可能变脏和/或被遮挡(例如，由泥浆)。在一个实例中，改变的降水或其它天气条件会改变数据的充足性。在一个实例中，外部光源造成传感器数据降级，例如来自另一交通工具或对象的杂散前灯。

在一些实施例中，在巡航控制操作期间控制巡航控制模式的改变(例如，切换或转换)以保持最小安全距离。交通工具经配置以执行自适应巡航控制或常规的巡航控制中的任一个。常规的巡航控制维持交通工具的速度，而无需驾驶员必须手动地控制加速踏板。自适应巡航控制维持距前方的一或多辆交通工具的安全距离(并且还在可能时维持恒定速度)。

在一个实施例中，当交通工具切换到常规的巡航控制时，交通工具经配置以将控制主动地转换给驾驶员以用于保持距前方交通工具的安全距离。举例来说，交通工具可以经配置以停用自适应巡航控制，并且向驾驶员提供交通工具临时不能够在自主模式中维持安全距离的指示。因此，交通工具需要驾驶员参与(例如，使用与ACC用户接口分开的用户接口)常规的巡航控制。

在一个实例中，交通工具经配置以从自适应巡航控制自动地切换到常规的巡航控制，其中语音提示提醒驾驶员控制距离。在一个实例中，交通工具具有当交通工具在常规的巡航控制模式中时自动地开启的警示灯。在一个实例中，交通工具需要驾驶员/用户确认以便进入常规的巡航控制模式。

在一个实施例中，使用来自第一交通工具的一或多个传感器(例如，相机和/或激光雷达传感器)的数据在第一模式中控制第一交通工具的速度。控制速度以维持与第二交通工具(例如，第一交通工具在相同道路上或在高速公路的相同车道中跟随第二交通工具)的最小距离(例如，用户选择的或动态地确定的安全距离)。评估(例如，使用人工神经网络)来自传感器的数据。基于评估来自传感器的数据，将第一交通工具从第一模式切换到第二模式以用于控制速度(例如，基于评估，发现传感器数据噪声过大和/或降级，且现在不可用)。

在第二模式中，从新来源(例如，另一交通工具或位于第一交通工具外部的计算装置)收集额外数据。额外数据随后用于维持最小距离(例如，使得第一交通工具可以继续操作由操作者(例如，驾驶员)早先参与的自适应巡航控制)。

在一个实施例中，另一交通工具的相机用于提供数据以继续使用自适应巡航控制(ACC)。在一个实例中，自主交通工具经由通信链路临时使用来自另一交通工具的相机的相机视觉/图像数据以促进ACC。当确定驾驶员(或在自主交通工具的情况下，乘客)的当前交通工具的传感器数据恢复到可使用的质量(例如，由于太阳已经落山导致直射阳光消失，或由于太阳已经上升到天空中足够高而导致直射阳光消失)，相机的使用结束。

在一个实例中，当交通工具的相机由于直射日光照射它而被停用时，所述交通工具从邻近交通工具(例如，在10到50米或更少内的交通工具)、沿着正行进的道路配置的监控相机和/或移动装置(例如，手机)获得图像。所获得的图像用于测定距驾驶员的当前交通工具前方的一或多辆交通工具的距离。当前交通工具可以测量来自另一交通工具的临时使用的相机的图像的位置和/或定向。使用此数据，当前交通工具可以基于如使用临时相机所确定的前方交通工具之间的距离来转换为当前交通工具与其它交通工具之间的距离。在一些实施例中，额外使用来自一或多个其它传感器的数据或来自另一交通工具的其它输入，而不仅仅使用来自另一交通工具的相机的数据。

在一个实施例中，来自移动装置的数据用于辅助操作自适应巡航控制(ACC)。在移动装置上运行的移动应用程序经配置以识别由其相机俘获的交通工具，并且测量到所述交通工具的距离。当ACC所使用的相机通过例如直射日光而被盲化时，移动装置(例如，智能电话)可以被放置在交通工具中，使得它具有前方道路的清晰视图(例如，不会由于直射日光而被盲化)。移动应用程序将距离信息(例如，使用标准化协议)发射到操作ACC的当前交通工具的处理装置。随后，ACC能够继续以其正常的完整功能性进行操作。

在一个实施例中，在具有数据基础设施的城市(例如，智能城市)中驾驶操作者(例如，驾驶员或乘客)的当前交通工具，并且通过远程信息处理(例如，卫星通信)或用于实施或辅助自适应巡航控制(ACC)的其它无线通信(例如，蜂窝式)将额外数据提供到交通工具。在一个实例中，自主交通工具与基础设施通信以获得关于交通工具到障碍物距离的数据。通信可以例如使用通信信道(例如，与4G或5G蜂窝站的通信)进行。在一个实例中，当由ACC使用的相机由于直射日光而被盲化或因其它原因被遮挡时，当前交通工具可以从基础设施请求距离信息以继续其操作(例如，维持距前方交通工具的安全距离)。

图1示出根据一些实施例的包含在至少两个模式中操作的巡航控制系统140的交通工具102。在一个实施例中，第一模式使用自适应巡航控制，并且第二模式使用常规的巡航控制。出于说明的目的，下文描述第一模式和第二模式。在其它实施例中，可以使用三种或大于三种模式(例如，作为本文中所描述的各种模式的组合)。

在一个实例中，交通工具102确定从传感器108获得且由巡航控制系统140使用用于自适应巡航控制的数据已经变得不足以恰当地控制交通工具102的速度。在一个实例中，交通工具102不能够安全地使用来自相机的数据来维持距交通工具102跟随的另一交通工具的最小安全距离。响应于确定传感器数据不足，处理器104将巡航控制系统140的操作从第一模式切换到第二模式。在第二模式中，如果交通工具102太过接近于另一交通工具或对象，那么需要驾驶员手动地制动交通工具102和/或停用巡航控制系统140。

在一个实施例中，巡航控制系统140的第一模式和第二模式各自使用自适应巡航控制。在第一模式中，巡航控制系统140仅使用由传感器108和/或其它传感器或交通工具102的数据源提供的数据。在第二模式中，巡航控制系统140从除交通工具102自身之外的新来源(例如，位于交通工具102外部的传感器、计算装置和/或数据源，例如作为智能城市交通控制基础设施的组件)获得额外数据。

在一个实例中，新来源是交通工具130。交通工具102使用通信接口112与交通工具130通信。在一个实例中，交通工具130在同一多车道高速公路上在紧邻交通工具102的车道中行进。

在一个实例中，新来源是服务器132(例如，通信网络中的边缘服务器)。交通工具102使用通信接口112与服务器132通信。在一些情况下，交通工具130和/或服务器132提供用于更新数字地图122的数据，所述数字地图存储在存储器114中。存储器114是例如易失性存储器和/或非易失性存储器。在一个实例中，存储器114是交通工具102的存储器模块(未示出)的NAND快闪存储器。

在一个实施例中，在保持在自适应巡航控制中时从第一模式切换到第二模式的决策是基于评估来自传感器108的数据。在一个实例中，机器学习模型110用于评估传感器数据。在一个实例中，来自传感器108的数据是到机器学习模型110的输入。到机器学习模型110的另一输入可包含关于交通工具102的当前和/或先前操作情境的情境数据118。来自机器学习模型110的输出可以用于确定来自传感器108的数据是否被视为足以用于当在由巡航控制系统140进行的第一操作模式中时对交通工具102的安全控制。

处理器104基于来自机器学习模型110的一或多个输出来控制从传感器108接收数据，并且控制巡航控制系统140的信令。处理器104还管理从传感器108获得的传感器数据116在存储器114中的存储。

处理器104将关于对象124的数据提供到巡航控制系统140。对象124包含机器学习模型110已经识别的对象(例如，对象的类型、对象的方位等)。关于对象124的数据由巡航控制系统140使用以辅助确定交通工具102是否正维持远离其它交通工具或对象的最小安全距离。

处理器104管理用户接口142以用于从交通工具102的操作者接收关于在实施自适应巡航控制中使用的设置的输入。在一个实例中，所述设置是用于维持所需速度的设置点。在一个实例中，所述设置替代地和/或额外包含当跟随另一交通工具时使用的所需最小距离。在一个实例中，机器学习模型110基于情境数据118产生设置点。

在一个实例中，当使用操作的巡航控制模式时，处理器104基于交通工具的情境(例如，速度、天气、交通等)动态地确定在交通工具操作期间实时维持的最小距离。在一个实例中，至少每1到30秒确定最小距离。在一个实例中，由用户选择最小距离。在一个实例中，最小距离是当参与巡航控制时和/或当存在巡航控制的操作模式的改变时由交通工具的控制器选择的固定值。

巡航控制系统140在用户接口142上将数据提供到操作者。在一个实例中，此所提供的数据包含所实施的任何当前巡航控制的操作状态。在一个实例中，所提供的数据指示巡航控制系统140正在操作的模式。在一个实例中，所提供的数据向操作者提供巡航控制系统140将从第一模式切换到第二模式的指示。在一个实例中，巡航控制系统140需要操作者在切换到第二模式之前在用户接口142中提供确认。

在一个实例中，当在第一模式中操作时，巡航控制系统140维持所选择的速度，但是需要维持距另一交通工具的最小距离。在一个实例中，当在第一模式中操作时，巡航控制系统140维持距另一交通工具的所选择的距离，但是需要维持最大速度。在一个实例中，所选择的距离是高于和低于在另一交通工具后方的设置点目标距离的范围。举例来说，设置点是100米，并且范围是加上或减去30米。在一个实例中，所选择的距离是基于交通工具的情境(例如速度、天气、交通等)实时地动态地确定的。

在一个实施例中，巡航控制系统140基于确定由一或多个传感器108提供的数据不满足准则引起从第一模式切换到第二模式。在一个实例中，准则是来自机器学习模型110的输出，如上文所论述。在一个实例中，所述准则是在来自传感器108的数据中所接受的最大噪声的所选择的或目标(例如，固定的或动态确定的阈值极限)量度。在一个实例中，所述准则是交通工具102对来自巡航控制系统140的命令信号的响应性(例如，与基于先前操作历史对从传感器108接收到的数据的预期响应性相比)。

在一个实例中，所述准则是由巡航控制系统140使用情境数据118、来自机器学习模型110的输出和/或从交通工具130和/或服务器132接收到的数据确定的分数。在一个实例中，所述准则是基于来自传感器108的数据的图像处理所实现的分辨率和/或对象识别的程度。在一个实例中，所述准则是前述准则的任何组合。在一个实例中，当交通工具102在运动中时，所述准则是通过巡航控制系统140动态地确定的。

图2示出根据一些实施例的使用由一或多个传感器206提供的数据用于控制交通工具202的各种功能的交通工具202。在一个实例中，所述功能可以由交通工具电子设备控制，所述交通工具电子设备包含耦合到一或多个存储器模块的一或多个计算装置。举例来说，所述功能可以包含通过以下各项中的一或多个的控制和/或信令或其它通信：动力系控制模块和动力系电子设备、主体控制模块和主体电子设备、内部电子设备、底盘电子设备、安全性和娱乐电子设备、用于乘客和驾驶员舒适性系统的电子设备和/或交通工具自动化。计算装置可以使用机械电子设备、人工智能(例如，包含人工神经网络的机器学习模型)或分布式系统(例如，包含由控制器局域网(CAN)总线连接的电子组件的系统)中的一或多个来实施所述功能。在一个实例中，所述功能包含确定路线和/或控制交通工具的导航。

在一个实例中，传感器206是包含集成处理器和存储器装置的感测装置(例如，在经囊封封装中的感测装置)的部分。处理器执行人工神经网络(ANN)，所述ANN在本地处理由传感器206收集的数据以用作到ANN的输入。将来自人工神经网络的输出发送到处理装置(未示出)(参见例如，图1的处理器104)以用于控制交通工具202的功能。

从传感器206接收到的数据存储在存储器模块208中。在一个实例中，此所存储数据用于控制马达204。在一个实例中，马达204是自主交通工具的电马达。在一个实例中，马达204是汽油动力发动机。

交通工具202可以在各种操作模式中操作。在第一模式中，来自传感器206的数据用于经由用信号通知马达204的电子设备来控制交通工具202的速度。在第一模式中，交通工具202使用自适应巡航控制来操作。当外部光源226发出的光照射传感器206并且在解译由传感器206提供的数据以用于自适应巡航控制的操作中造成失真时，处理装置(未示出)(参见例如，图1的处理器104)确定来自传感器206的数据不足以控制交通工具202的速度。

在一个实例中，光源226是太阳或迎面而来的交通工具的前灯。例如在日出或日落时直接照射在交通工具202前方的日光可以造成现有巡航控制系统功能失常或停止工作。在一个实例中，直射日光可以针对在巡航控制的第一模式中使用速度和距离监测两者的汽车停用巡航控制。在一个实例中，巡航控制系统140确定此类日光干扰巡航控制操作。响应于此确定，巡航控制系统140从当前的第一操作模式切换到第二操作模式，例如本文中所描述。在一个实例中，交通工具202通过从位于另一对象(例如，不同的交通工具、交通工具202外部的计算装置和/或运输通信基础设施(例如，智能城市基础设施)的一部分)中的传感器获得信息来避免日光问题。在一个实例中，另一对象并不遭受直射日光失真问题。

响应于确定杂散光引起失真或另一问题，处理装置切换交通工具202以用于在第二模式中操作(例如，使用常规的巡航控制)。在第二模式中，处理装置维持交通工具202的所选择的速度。在一个实例中，所选择的速度是当在第一模式中操作时用于确定交通工具202的最大速度的设置点。

座舱214是交通工具202的内部的部分。座舱214包含显示器212和扬声器210。显示器212和/或扬声器210可以用于向操作者216提供交通工具202将和/或当前正从巡航控制的第一模式切换到第二模式的警示，如上文所描述。在一个实例中，当在第二模式中操作时，所述警示向操作者216呈现一或多个选择选项以用于定制交通工具202的操作。在一个实例中，操作者216在显示器212上和/或使用语音命令或位于座舱214中的其它用户输入或控制装置对所需选项进行选择。座舱214进一步包含供操作者216坐在上面的驾驶员座椅220、用于座舱214前部的乘客的前部座椅222，以及用于座舱214后部的额外乘客的后部座椅224。

在一个实例中，操作者216使用呈现在显示器212上的用户接口选择用于控制交通工具202的速度的设置点，所述显示器提供操作者216能够看到用户接口的视野218。在一个实例中，由操作者216使用作为输入提供到座舱214中的麦克风(未示出)的语音命令(或到与交通工具202通信的操作者216的移动装置的语音命令)来选择设置点。在一个实例中，语音命令由上文所描述的交通工具202的处理装置来处理。

在一个实施例中，存储器模块208在处于第一操作模式(例如，自适应巡航控制)时存储关于马达204的操作特性的数据。在一个实例中，这些所存储的特性是情境数据118的部分。在一个实例中，存储器模块208中的这些所存储的特性由机器学习模型110使用以确定来自传感器206的数据是否足以控制交通工具202的速度。

在一个实施例中，存储器模块208在处于第一操作模式时存储关于马达204的操作特性的数据。在一个实例中，当针对充足性评估来自传感器206和/或其它传感器的数据(例如，噪声或误差低于阈值)时，机器学习模型110将这些所存储的操作特性用作输入。在一个实例中，基于来自机器学习模型110的输出，交通工具202从第一操作模式切换到第二操作模式。

在一个实施例中，交通工具202在第一模式和第二模式两者中保持在自适应巡航控制中，但是交通工具202从新来源获得额外数据以用于控制交通工具202的速度(例如，以便维持距交通工具202跟随的另一交通工具的最小距离)。在一个实例中，交通工具202使用通信接口112从交通工具130和/或服务器132获得额外数据。在一个实例中，额外数据是从交通工具202中的乘客的移动装置(未示出)、交通工具202正在使用的道路上的行人的移动装置和/或另一交通工具的乘客获得的。

图3示出根据一些实施例的使用从例如另一交通工具或移动装置的一或多个其它对象收集的数据来控制其操作的交通工具310。举例来说，交通工具310正跟随另一交通工具312。在一个实例中，交通工具310正在第一模式(例如，正常或默认操作模式)中使用自适应巡航控制跟随。交通工具310是交通工具102或交通工具202的实例。

在一个实例中，交通工具310控制其速度以维持在交通工具312后方的所选择的距离(例如，距离设置点)。在一个实例中，所选择的距离是基于来自机器学习模型110的输出确定的，所述输出是基于来自情境数据118、数字地图122和/或传感器数据116的输入的。

在一个实施例中，交通工具310确定由交通工具310的一或多个传感器(例如，传感器108)提供的数据不满足准则。在一个实例中，此确定是通过机器学习模型110进行的。在一个实例中，所述准则是对应于所提供的传感器数据中的噪声的程度的量度或值。响应于确定来自一或多个传感器的数据不满足准则，交通工具310从第一模式切换到第二模式以用于控制交通工具310(例如，速度、马达控制、制动和/或方向控制)。

在一个实施例中，交通工具310在处于第二模式时保持在自适应巡航控制中操作，但是从一或多个新数据来源获得额外数据。新来源可以包含移动装置304、移动装置306、交通工具312、交通工具318、交通工具320和/或固定相机316中的一或多个。在一个实例中，交通工具310使用通信接口112与一或多个新来源通信。在一个实例中，新来源可以包含服务器132。

在一个实例中，移动装置304的相机302收集关于交通工具312的图像数据。移动装置304可以由交通工具202中的乘客操作或握持。在一个实例中，图像数据由处理器104处理并且用于控制巡航控制系统140。举例来说，图像数据可以用于确定移动装置304与交通工具312之间的距离332。当控制交通工具310的速度时，距离332可以由巡航控制系统140使用。

在一个实例中，移动装置306由在交通工具310正在行进的道路的人行道上的行人握持或操作。相机308将由移动装置306发射的图像数据提供到交通工具310(例如，使用通信接口112)。在一个实例中，移动装置306将图像数据发射到服务器132，所述服务器将图像数据重新发射到通信接口112。图像数据可以由移动装置306使用以确定移动装置306与交通工具312之间的距离330。

在一个实例中，移动装置306将距离330和关于移动装置306的方位的数据发射到交通工具310。交通工具310使用此数据连同交通工具310对其当前方位的确定来确定从交通工具310到交通工具312的距离。在一个实例中，移动装置306和交通工具310的方位是使用GPS传感器确定的。

在一个实例中，交通工具312包含传感器314。交通工具310可以使用通信接口112与交通工具312通信。在一个实例中，交通工具312包含类似于通信接口112的通信接口。从传感器314提供的数据被从交通工具312发射到交通工具310。交通工具310接收所发射的数据并且将其用于控制交通工具310的速度。在一个实例中，来自传感器314的所接收的数据是交通工具310与交通工具312之间的距离，如通过交通工具312的处理装置(未示出)所确定。

在一个实例中，交通工具310可以从例如交通工具318和/或交通工具320的其它交通工具接收数据。从交通工具318、320接收到的数据可以类似于由交通工具312提供的数据。

在一个实例中，交通工具310从固定相机316接收数据。此数据可以由交通工具310使用以确定固定相机316与交通工具312之间的距离334。在一个实例中，固定相机316确定距离334。一个实例，交通工具310确定距离334。交通工具310使用其方位、固定相机316的方位和距离334来确定在交通工具312后方的跟随距离。在一个实例中，固定相机316将其方位(例如，GPS坐标)发射到交通工具310。在一个实例中，固定相机316是对象124中的一个。在一个实例中，固定相机316的方位是由巡航控制系统140使用数字地图122确定的。

在一个实例中，交通工具310使用包含交通工具和计算装置的联网系统与新数据来源通信。联网系统可以经由一或多个通信网络(无线和/或有线)联网。所述通信网络可以至少包含例如蓝牙或类似者的本地到装置网络、广域网(WAN)、局域网(LAN)、内联网、例如4G或5G(或所提出的6G)的移动无线网络、外联网、因特网(例如，传统、卫星或高速星链因特网)，和/或其任何组合。联网系统的节点可以各自是对等网络、客户端-服务器网络、云计算环境或类似者的一部分。并且，在联网系统中使用的设备、计算装置、交通工具、传感器或相机中的任何一个可以包含某种类别的计算系统。所述计算系统可以包含到LAN、内联网、外联网和/或因特网中的其它装置的网络接口。计算系统也可以作为客户端-服务器网络环境中的服务器或客户端机器来操作，作为对等(或分布式)网络环境中的对等机器，或作为云计算基础设施或环境中的服务器或客户端机器。

在一些实施例中，交通工具310可以处理数据(例如，传感器或其它数据)作为云系统的部分。在一个实例中，云计算环境结合本公开的实施例操作。可使用硬件和软件组件的任何所需组合来实施云计算环境的组件。

示例性计算环境可包含客户端计算装置、提供者服务器、认证服务器和/或云组件，其经由网络(例如，经由通信接口112)彼此通信。

客户端计算装置(例如，移动装置304、308)可以是任何计算装置，例如桌上型计算机、膝上型计算机、平板计算机、PDA、智能电话、移动电话、智能电器、可穿戴装置、IoT装置、交通工具内装置等等。根据各种实施例，客户端计算装置存取在提供者服务器(例如，服务器132或处理器104)处的服务。

客户端计算装置可包含用于客户端计算装置的用户的一或多个输入装置或接口。举例来说，所述一或多个输入装置或接口可包含以下各项中的一或多个：键盘、鼠标、轨迹垫、轨迹球、触控笔、触摸屏、客户端计算装置的硬件按钮，及类似者。客户端计算装置可经配置以执行各种应用程序(例如，网络浏览器应用程序)以存取网络。

提供者服务器可以是经配置以托管一或多个应用程序/服务的任何计算装置。在一些实施例中，提供者服务器可在授权存取提供在其上的服务和/或资源之前需要安全性验证。在一些实施例中，应用程序/服务可包含可在装置已认证其存取后参与的在线服务。在一些实施例中，提供者服务器可经配置有认证服务器以用于认证用户和/或装置。在其它实施例中，认证服务器可经配置为与提供者服务器远程和/或独立于提供者服务器。

所述网络可以是经配置以提供云系统的组件之间的通信的任何类型的网络。举例来说，网络可以是提供通信、交换信息和/或促进信息的交换的任何类型的网络(包含基础设施)，例如因特网、局域网、广域网、个域网、蜂窝网络、近场通信(NFC)、光学代码扫描仪，或使得能够在云系统的组件之间发送和接收信息的其它合适的连接。在其它实施例中，云系统的一或多个组件可通过专用通信链路直接通信。

在各种实施例中，云系统还可包含一或多个云组件。云组件可包含一或多个云服务，例如软件应用程序(例如，队列等)、一或多个云平台(例如，网页前端等)、云基础设施(例如，虚拟机等)，和/或云存储装置(例如，云数据库等)。在一些实施例中，提供者服务器和认证服务器中的一或两个可以经配置以在云计算/架构中操作或与云计算/架构一起操作，例如：基础设施服务(IaaS)、平台即服务(PaaS)，和/或软件即服务(SaaS)。

图4示出根据一些实施例的用于在两个或大于两个模式中操作巡航控制系统的方法。举例来说，图4的方法可以在图1的系统中实施。在一个实例中，巡航控制系统140在自适应巡航控制模式或常规的巡航控制模式中的任一者中控制交通工具102，并且响应于各种评估和/或确定在两个模式(或在其它实施例中，大于两个模式)之间来回切换。在一个实例中，巡航控制系统140响应于确定传感器数据再次足以控制交通工具102的速度(例如，在太阳已经落下或上升之后，或以其它方式离开传感器的视野，并且因此杂散光失真消失)而从常规的巡航控制模式切换回到自适应巡航控制模式。

在一个实例中，巡航控制系统140响应于确定由一或多个传感器提供的数据满足准则而从常规的巡航控制模式切换回到自适应巡航控制模式。在一个实例中，当确定传感器数据不足时，巡航控制系统140从第一模式切换到第二模式，在所述第二模式中，从新来源获得额外数据以用于控制交通工具102的速度。在一个实例中，第二模式包含在常规的巡航控制模式中操作和/或从一或多个新来源获得额外数据。

图4的方法可以通过处理逻辑执行，所述处理逻辑可以包含硬件(例如，处理装置、电路系统、专用逻辑、可编程逻辑、微码、装置的硬件、集成电路等)、软件(例如，在处理装置上运行或执行的指令)，或其组合。在一些实施例中，图4的方法至少部分地由一或多个处理装置(例如，图1的处理器104)执行。

虽然以特定顺序或次序示出，但是除非另外规定，否则可以修改过程的次序。因此，所说明的实施例应仅作为实例来理解，并且所说明的过程可以不同的次序来执行，并且一些过程可以并行地执行。另外，在各种实施例中可以省略一或多个过程。因此，并非在每个实施例中都需要所有过程。其它过程流程是可能的。

在框401处，使用来自一或多个传感器的数据来控制第一交通工具的速度。举例来说，来自传感器206的数据被用于控制马达204。在一个实例中，来自传感器108的数据被用作到机器学习模型110的输入。

在框403处，使用传感器数据来执行对象检测。在一个实例中，机器学习模型110被用于检测来自一或多个相机的图像数据中的对象。

在框405处，在第一模式中控制第一交通工具的速度以维持距第二交通工具的所选择的距离(例如，至少所需或目标距离)。在一个实例中，巡航控制系统140将速度控制到所需的设置点值，但是需要维持距正跟随的另一交通工具的最小距离。在一个实例中，最小距离是基于来自机器学习模型110的输出。在一个实例中，最小距离至少部分地基于第一交通工具的当前速度和/或第二交通工具的当前速度。在一个实例中，所述距离是基于交通工具中的至少一个的情境(例如，速度和/或间隔距离)动态地选择的。

在框407处，确定传感器数据不足以控制第一交通工具的速度。举例来说，处理器104确定来自巡航控制系统140的控制输出并未充分地或恰当地响应于来自传感器108和/或其它数据来源的输入数据。

在框409处，响应于确定数据不足，将第一交通工具的操作从第一模式切换到第二模式以用于控制第一交通工具的速度。在一个实例中，交通工具102从自适应巡航控制模式切换到常规的巡航控制模式。

在框411处，在第二模式中通过维持所选择的速度来控制第一交通工具的速度。在一个实例中，所选择的速度是由操作者216所请求的值或设置点。

图5示出根据一些实施例的用于基于评估来自用于操作交通工具的传感器的数据而切换巡航控制模式的方法。举例来说，图5的方法可以在图1到3的系统中实施。在一个实例中，交通工具310基于评估来自传感器108的数据而从第一操作模式切换到第二操作模式。在第二操作模式中，从例如移动装置304、移动装置306和/或交通工具312、318、320的其它对象获得额外数据以用于在第二模式中控制交通工具310。响应于确定来自传感器108的数据足以控制交通工具310的操作，交通工具310返回到第一模式。

图5的方法可以通过处理逻辑执行，所述处理逻辑可以包含硬件(例如，处理装置、电路系统、专用逻辑、可编程逻辑、微码、装置的硬件、集成电路等)、软件(例如，在处理装置上运行或执行的指令)，或其组合。在一些实施例中，图5的方法至少部分地由一或多个处理装置(例如，图1的处理器104)执行。

虽然以特定顺序或次序示出，但是除非另外规定，否则可以修改过程的次序。因此，所说明的实施例应仅作为实例来理解，并且所说明的过程可以不同的次序来执行，并且一些过程可以并行地执行。另外，在各种实施例中可以省略一或多个过程。因此，并非在每个实施例中都需要所有过程。其它过程流程是可能的。

在框501处，第一交通工具的速度是使用来自一或多个传感器的数据在第一模式中受到控制的。所述速度受到控制以维持距第二交通工具的所选择的距离。在一个实例中，所选择的距离是最小距离。在一个实例中，所选择的距离是最大距离。在一个实例中，所选择的距离是范围，例如最小距离与最大距离的组合。在一个实例中，所选择的距离包含所需的设置点距离、最小距离和最大距离。在一个实例中，前述距离是基于交通工具速度(例如，如基于由第一交通工具的处理器接收到的或收集到的数据所测量或估计)和/或交通工具的其它驾驶或操作条件而确定的。

在框503处，评估来自一或多个传感器的数据。在一个实例中，所述数据是仅或额外地从传感器302、314和/或相机302、308获得的。

在框505处，基于所述评估，第一交通工具切换到第二模式以用于控制第一交通工具的速度。在一个实例中，取决于交通工具随后在给定操作情境(例如，不同的天气、交通和/或道路条件)中受到控制的当前距离设置点(例如，对应于所需距离、最小距离或最大距离中的每一个的不同的设置点)，交通工具在多个模式之间切换。

在框507处，额外数据是从新来源获得的。额外数据用于维持所选择的距离。获得额外数据作为在第二模式中操作的一部分而执行。在一个实例中，额外数据是从交通工具312和固定相机316获得的。

在框509处，第一交通工具与第二交通工具之间的距离是基于额外数据测量的。在一个实例中，巡航控制系统140使用所测量的距离来控制交通工具102、202或310的速度。

图6示出根据一些实施例的用于基于确定传感器数据不满足准则而切换巡航控制模式的方法。举例来说，图6的方法可以在图1到3的系统中实施。在一个实例中，基于从交通工具310的传感器接收到的传感器数据未能满足数据特性准则，交通工具310从第一模式切换到第二模式。在一个实例中，当确定传感器数据满足数据特性准则和/或满足不同的数据特性准则时，交通工具310从第二模式切换到第一模式。

图6的方法可以通过处理逻辑执行，所述处理逻辑可以包含硬件(例如，处理装置、电路系统、专用逻辑、可编程逻辑、微码、装置的硬件、集成电路等)、软件(例如，在处理装置上运行或执行的指令)，或其组合。在一些实施例中，图6的方法至少部分地由一或多个处理装置(例如，图1的处理器104)执行。

虽然以特定顺序或次序示出，但是除非另外规定，否则可以修改过程的次序。因此，所说明的实施例应仅作为实例来理解，并且所说明的过程可以不同的次序来执行，并且一些过程可以并行地执行。另外，在各种实施例中可以省略一或多个过程。因此，并非在每个实施例中都需要所有过程。其它过程流程是可能的。

在框601处，第一交通工具的速度在第一模式中受到控制以至少维持距第二交通工具的最小距离。在一个实例中，最小距离是基于由移动装置304确定的距离332来维持的。

在框603处，确定由一或多个传感器提供的数据不满足准则。在一个实例中，由处理器104确定来自传感器206的数据含有超过阈值的噪声和/或误差。

在框605处，基于所述确定，第一交通工具切换到第二模式以用于控制第一交通工具的一或多个功能。在一个实例中，第一交通工具在第一模式中仅从第一交通工具的传感器收集数据，并且在第二模式中额外和/或替代地从其它交通工具和/或对象(例如，交通工具318、移动装置306)的传感器收集数据。

在框607处，第一交通工具的速度是基于从在第一模式中的第一交通工具的操作确定的设置点受到控制的。所述速度是至少部分地使用从上述其它交通工具/对象收集的数据受到控制的。在一个实例中，设置点是由交通工具202的操作者216所请求的所需速度。在一个实例中，设置点是基于来自机器学习模型110的输出的。在一个实例中，设置点是基于传感器数据、情境数据或存储在存储器114和/或存储器模块208中的其它操作数据的。

在一个实施例中，一种系统，其包含：至少一个处理装置(例如，处理器104)；以及至少一个存储器(例如，存储器114、存储器模块208)，其含有指令，所述指令经配置以指示所述至少一个处理装置：在第一模式中并且使用来自至少一个传感器(例如，传感器108、206)的数据控制第一交通工具(例如，交通工具102、202、310)的速度，其中在第一模式中控制速度包含控制速度以至少维持距第二交通工具的最小距离；确定来自传感器的数据不足以控制第一交通工具的速度；以及响应于确定来自传感器的数据不足以控制速度，从第一模式切换到第二模式以用于控制第一交通工具的速度，其中在第二模式中控制速度包含维持所选择的速度(例如，当在第一模式中时由第一交通工具的操作者所选择的设置点)。

在一个实施例中，维持所选择的速度是独立于第一交通工具与第二交通工具之间的距离而执行的。举例来说，常规的巡航控制模式用于控制速度，并且到第二交通工具的距离并不用作用于控制的输入。

在一个实施例中，维持所选择的速度包含使用用于巡航控制系统的设置点，其中设置点是所选择的速度。

在一个实施例中，在第一模式中控制速度进一步包含使用来自传感器的数据执行对象检测，并且所述对象检测包含检测第二交通工具。在一个实例中，对象检测是在用于控制交通工具102的方向和/或路线的导航系统中执行的处理的部分。在一个实例中，导航系统使用机器学习模型110用于利用来自激光雷达传感器和/或相机的图像数据作为输入的对象检测。

在一个实施例中，至少一个传感器包含扫描传感器、相机、全球定位系统(GPS)传感器、激光雷达传感器、麦克风、雷达传感器、车轮速度传感器或红外传感器中的至少一个。

在一个实施例中，所述系统进一步包含安装在第一交通工具中的存储器模块(例如，存储器模块208)，其中所述存储器模块包含处理装置和经配置以存储来自传感器的数据的至少一个存储器装置，并且其中所述存储器装置包含以下各项中的至少一个：DRAM装置、NAND快闪存储器装置、NOR快闪存储器装置，或多芯片封装(MCP)，或包含集成在同一硅裸片上或同一封装中的快闪存储器和快闪存储器控制器的嵌入式多媒体控制器(eMMC)封装。

在一个实施例中，所述系统进一步包含第一交通工具的通信接口(例如，通信接口112)，其中所述通信接口经配置以与至少一个其它对象无线地通信。

在一个实施例中，所述至少一个其它对象包含在第一交通工具中的移动装置(例如，移动装置304)、在第一交通工具外部的移动装置(例如，移动装置306)、第二交通工具(例如，交通工具312)、与第一交通工具在同一道路上行进的交通工具(例如，交通工具320)，或在第一交通工具的500米内的移动交通工具(例如，交通工具318)。

在一个实施例中，所述通信接口经配置以用于包含以下各项中的至少一个的交通工具联万物(V2X)通信：V2I(交通工具联基础设施)通信、V2N(交通工具联网络)通信、V2V(交通工具联交通工具)通信、V2P(交通工具联行人)通信、V2D(交通工具联装置)通信，或V2G(交通工具联电网)通信。

在一个实施例中，所述通信接口是5G蜂窝网络接口。

在一个实施例中，其它对象包含第二交通工具；并且所述指令进一步经配置以指示至少一个处理装置接收关于第二交通工具的速度或位置中的至少一个的数据。确定来自传感器的数据不足以控制第一交通工具的速度包含评估关于第二交通工具的速度或位置的所接收的数据。

在一个实施例中，所述系统进一步包含用户接口(例如，由显示器212和/或扬声器210提供的用户接口)，其中所述指令进一步经配置以在切换到第二模式之前指示至少一个处理装置：向第一交通工具的操作者提供警示；以及响应于所述警示，从操作者接收切换到第二模式的确认。

在一个实施例中，一种方法，其包含：在第一模式中并且使用来自至少一个传感器的数据控制第一交通工具的速度，其中在第一模式中控制速度包含控制速度以至少维持距第二交通工具的最小距离；评估来自传感器的数据；以及基于评估来自传感器的数据，通过从新来源获得额外数据并且使用额外数据来维持最小距离而从第一模式切换到第二模式以用于控制第一交通工具的速度。

在一个实施例中，评估来自传感器的数据包含确定来自传感器的数据由于由照射在传感器上的光源引起的失真而不足以控制第一交通工具；切换到第二模式包含响应于确定光源正造成失真而从新来源的相机(例如，相机302、308)获得额外数据；并且所述新来源是除第一交通工具之外的交通工具、移动装置或固定相机(例如，316)中的至少一个。

在一个实施例中，速度是通过自适应巡航控制(ACC)系统(例如，巡航控制系统140)在第一模式中受到控制的；从新来源获得额外数据包含从在第一交通工具外部的至少一个对象获得数据；并且使用所述额外数据来维持最小距离包含基于所述额外数据测量到第二交通工具的距离。

在一个实施例中，评估来自传感器的数据包含确定在第一交通工具外部的光源(例如，226)妨碍对来自传感器的数据的充分处理；从新来源获得额外数据包含从接近度型传感器获得数据和/或从在第一交通工具的内部中的移动装置的相机获得图像数据；并且使用所述额外数据来维持最小距离包含基于图像数据和/或接近度数据测量到第二交通工具的距离。

在一个实施例中，所述方法进一步包含向第一交通工具的操作者提供第一交通工具将切换到第二模式或当前正在第二模式中控制速度的指示。

在一个实施例中，所述方法进一步包含：当在第一模式中控制速度时，将关于第一交通工具的操作状态的第一用户接口(例如，显示器212)提供到第一交通工具的操作者；以及在切换到第二模式之前，经由第二用户接口(例如，用于接收语音命令的麦克风)中的输入从操作者接收切换到第二模式的确认。

在一个实施例中，一种非暂时性计算机可读媒体(例如，存储器模块208的存储媒体)存储指令，所述指令在至少一个计算装置上执行时使得所述至少一个计算装置：在第一模式中控制第一交通工具的速度，其中在第一模式中控制速度包含控制速度以至少维持距第二交通工具的最小距离；确定由第一交通工具的至少一个传感器提供的数据并不满足准则；以及响应于确定来自传感器的数据并不满足准则，从第一模式切换到第二模式以用于控制第一交通工具，其中在第二模式中控制第一交通工具包含基于所选择的速度来控制速度。

在一个实施例中，所选速度是用于在第一模式中控制速度的设置点。

本公开包含执行所述方法且实施上文所描述的系统的各种装置，包含执行这些方法的数据处理系统，以及含有指令的计算机可读媒体，所述指令在数据处理系统上执行时使得系统执行这些方法。

描述和图式是说明性的，且不应被理解为限制性的。描述了许多特定细节以提供透彻理解。然而，在某些情况下，未对众所周知的或常规的细节进行描述以避免混淆描述。在本公开中参考一个或一实施例未必是参考同一实施例；并且此类参考意味着至少一个。

如本文中所使用，“耦合到”或“与……耦合”通常是指组件之间的连接，其可以是间接通信连接或直接通信连接(例如，没有介入组件)，无论是有线的还是无线的，包含例如电连接、光学连接、磁连接等连接。

在本说明书中参考“一个实施例”或“一实施例”意味着结合实施例描述的特定特征、结构或特性包含在本公开的至少一个实施例中。在本说明书中在各个地方出现的短语“在一个实施例中”未必全部指代同一个实施例，也未必是与其它实施例相互排斥的单独实施例或替代实施例。此外，描述了可以由一些实施例但不由其它实施例呈现的各种特征。类似地，描述了各种需要，这些需要可以是对于一些实施例的需要但不是对于其它实施例的需要。

在本说明书中，各种功能和/或操作可被描述为由软件代码执行或由软件代码引起以简化描述。然而，所属领域的技术人员将认识到，这种表达的意思是所述功能和/或操作由一或多个处理装置来执行代码所引起，所述处理装置例如微处理器、专用集成电路(ASIC)、图形处理器和/或现场可编程门阵列(FPGA)。替代地或组合地，可以使用专用电路系统(例如，逻辑电路系统)在具有或不具有软件指令的情况下实施所述功能和操作。可以使用并无软件指令的硬连线电路系统或结合软件指令实施实施例。因此，所述技术不限于硬件电路系统和软件的任何特定组合，也不限于由计算装置执行的指令的任何特定来源。

尽管一些实施例可以在功能全面的计算机和计算机系统中实施，但是各种实施例能够分布为多种形式的计算产品，且能够不论实际上用于实现分布的计算机可读媒体的特定类型如何都适用。

所公开的至少一些方面可以至少部分实施于软件中。也就是说，所述技术可响应于其处理装置(例如，微处理器)执行存储器(例如，ROM、易失性RAM、非易失性存储器、高速缓冲存储器或远程存储装置)中所含有的指令的序列而在计算装置或另一系统中执行。

执行以实施所述实施例的例程可被实施为操作系统、中间件、服务递送平台、软件开发工具包(SDK)组件、网络服务或其它特定应用程序、组件、程序、对象、模块或指令的序列(有时被称作计算机程序)的部分。对这些例程的调用接口可以作为应用程序编程接口(API)暴露于软件开发团体。计算机程序通常包含在计算机中的各种存储器和存储装置中在各种时间处的一或多个指令集，并且所述指令集在由计算机中的一或多个处理器读取及执行时使得计算机执行必需操作以执行涉及各种方面的元件。

计算机可读媒体可以用于存储软件和数据，所述软件和数据在由计算装置执行时使得所述装置执行各种方法。可执行软件和数据可存储在包含例如ROM、易失性RAM、非易失性存储器和/或高速缓冲存储器的各处。此软件和/或数据的部分可存储在这些存储装置中的任一个中。此外，可以从集中式服务器或对等网络获得数据和指令。数据和指令的不同部分可以在不同时间且在不同通信会话中或在同一通信会话中从不同集中式服务器和/或对等网络获得。可以在执行应用程序之前获得全部数据和指令。替代地，可以动态地、及时地在需要执行时获得数据和指令的部分。因此，并不需要数据和指令在特定时刻全部处于计算机可读媒体上。

计算机可读媒体的实例包含但不限于可记录和不可记录型媒体，例如易失性和非易失性存储器装置、只读存储器(ROM)、随机存取存储器(RAM)、快闪存储器装置、固态驱动器存储媒体、可移动磁盘、磁盘存储媒体、光学存储媒体(例如，光盘只读存储器(CD ROM)、数字多功能磁盘(DVD)等)，以及其它媒体。计算机可读媒体可存储指令。计算机可读媒体的其它实例包含但不限于使用NOR快闪或NAND快闪架构的非易失性嵌入式装置。在这些架构中使用的媒体可包含不受管理NAND装置和/或受管理NAND装置，包含例如，eMMC、SD、CF、UFS和SSD。

一般来说，非暂时性计算机可读媒体包含以可由计算装置(例如，计算机、移动装置、网络装置、个人数字助理、具有控制器的制造工具、具有一或多个处理器的集合的任何装置等)存取的形式提供(例如，存储)信息的任何机构。如本文中所使用，“计算机可读媒体”可包含单个媒体或多个媒体(例如，其存储一或多个指令集)。

在各种实施例中，硬连线电路系统可与软件和固件指令组合使用以实施所述技术。因此，所述技术既不限于硬件电路系统和软件的任何特定组合，也不限于由计算装置执行的指令的任何特定来源。

可以使用各种各样的不同类型的计算装置来实施本文中所阐述的各种实施例。如本文中所使用，“计算装置”的实例包含但不限于服务器、集中式计算平台、多个计算处理器和/或组件的系统、移动装置、用户终端、交通工具、个人通信装置、可穿戴数字装置、电子自助服务终端、通用计算机、电子文档阅读器、平板计算机、膝上型计算机、智能电话、数码相机、住宅家庭设备、电视，或数字音乐播放器。计算装置的额外实例包含作为被称作“物联网”(IOT)的内容的部分的装置。此类“事物”可与其拥有者或管理员偶然交互，所述拥有者或管理员可监控所述事物或修改这些事物上的设置。在一些情况下，此类拥有者或管理员扮演相对于“事物”装置的用户的角色。在一些实例中，用户的主要移动装置(例如，苹果iPhone)可以是相对于用户所穿戴的成对的“事物”装置(例如，苹果手表)的管理员服务器。

在一些实施例中，计算装置可以是计算机或主机系统，其例如实施为桌上型计算机、膝上型计算机、网络服务器、移动装置，或包含存储器和处理装置的另一计算装置。主机系统可以包含或耦合到存储器子系统，使得主机系统可以从存储器子系统读取数据或将数据写入到存储器子系统。主机系统可以经由物理主机接口耦合到存储器子系统。一般来说，主机系统可以经由相同通信连接、多个单独通信连接和/或通信连接的组合存取多个存储器子系统。

在一些实施例中，计算装置是包含一或多个处理装置的系统。处理装置的实例可以包含微控制器、中央处理单元(CPU)、专用逻辑电路系统(例如，现场可编程门阵列(FPGA)、专用集成电路(ASIC)等)、芯片上系统(SoC)，或另一合适的处理器。

在一个实例中，计算装置是存储器系统的控制器。控制器包含处理装置和存储器，所述存储器含有由处理装置执行以控制存储器系统的各种操作的指令。

虽然图式中的一些以特定次序说明数个操作，但是可将非次序相依性操作重新排序且可组合或分解其它操作。虽然特定提及了一些重新排序或其它分组，但是其它重新排序或分组对于所属领域的技术人员来说是显而易见的，并且因此不提供详尽的替代方案列表。此外，应认识到，阶段可以硬件、固件、软件或其任何组合实施。

在前述说明书中，已参考本公开的特定实例实施例描述了本公开。将显而易见的是，可在不脱离如所附权利要求书中阐述的更广精神和范围的情况下对其进行各种修改。因此，应在说明性意义而非限制性意义上看待说明书和图式。

Claims (20)

1.一种系统，其包括：

至少一个处理装置；以及

至少一个存储器，其含有指令，所述指令经配置以指示所述至少一个处理装置：

在速度控制的第一模式中操作第一交通工具，其中来自至少一个传感器的数据可用于至少维持距第二交通工具的最小距离；

确定来自所述传感器的所述数据是不可用于测量从所述第一交通工具到所述第二交通工具的距离；以及

响应于确定来自所述传感器的所述数据不可用于测量所述距离，在第二模式中操作所述第一交通工具以维持所述第一交通工具的恒定速度。

2.根据权利要求1所述的系统，其中维持所述恒定速度是独立于所述第一交通工具与所述第二交通工具之间的距离而执行的。

3.根据权利要求1所述的系统，其中维持所述恒定速度包括使用用于巡航控制系统的设置点。

4.根据权利要求1所述的系统，其中至少维持所述最小距离包括使用来自所述传感器的所述数据执行对象检测，并且所述对象检测包含检测所述第二交通工具。

5.根据权利要求1所述的系统，其中所述至少一个传感器包含扫描传感器、相机、全球定位系统GPS传感器、激光雷达传感器、麦克风、雷达传感器、车轮速度传感器或红外传感器中的至少一个。

6.根据权利要求1所述的系统，其进一步包括安装在所述第一交通工具中的存储器模块，其中所述存储器模块包含所述处理装置和经配置以存储来自所述传感器的所述数据的至少一个存储器装置，并且其中所述存储器装置包含以下各项中的至少一个：DRAM装置、NAND快闪存储器装置、NOR快闪存储器装置、多芯片封装MCP，或包含集成在同一硅裸片上或同一封装中的快闪存储器和快闪存储器控制器的嵌入式多媒体控制器eMMC封装。

7.根据权利要求1所述的系统，其进一步包括所述第一交通工具的通信接口，其中所述通信接口经配置以与至少一个其它对象无线通信。

8.根据权利要求7所述的系统，其中所述至少一个其它对象包含在所述第一交通工具中的移动装置、在所述第一交通工具外部的移动装置、所述第二交通工具、与所述第一交通工具在同一道路上行进的交通工具，或在所述第一交通工具的500米内的移动交通工具。

9.根据权利要求7所述的系统，其中所述通信接口经配置以用于包含以下各项中的至少一个的交通工具联万物V2X通信：V2I(交通工具联基础设施)通信、V2N(交通工具联网络)通信、V2V(交通工具联交通工具)通信、V2P(交通工具联行人)通信、V2D(交通工具联装置)通信，或V2G(交通工具联电网)通信。

10.根据权利要求7所述的系统，其中确定来自所述传感器的所述数据不可用于测量距离包括确定所述传感器数据不可用于满足用于距离测量的精确度准则。

11.根据权利要求7所述的系统，其中：

所述至少一个其它对象包含所述第二交通工具；以及

所述指令进一步经配置以指示所述至少一个处理装置接收关于所述第二交通工具的速度或位置中的至少一个的数据；

其中确定来自所述传感器的所述数据不可用于测量距离包括评估关于所述第二交通工具的所述速度或位置的所述所接收的数据。

12.根据权利要求1所述的系统，其进一步包括用户接口，其中所述指令进一步经配置以在将操作改变到所述第二模式之前指示所述至少一个处理装置：

向所述第一交通工具的操作者提供警示；以及

响应于所述警示，从所述操作者接收将操作改变到所述第二模式的确认。

13.一种方法，其包括：

在第一模式中并且使用来自至少一个传感器的数据控制第一交通工具的速度，其中在所述第一模式中控制所述速度包括控制速度以至少维持距第二交通工具的最小距离；

评估来自所述传感器的所述数据；以及

基于评估来自所述传感器的所述数据，通过从新来源获得额外数据并且使用所述额外数据来至少维持距所述第二交通工具的所述最小距离而从所述第一模式改变到第二模式以用于控制所述第一交通工具的所述速度。

14.根据权利要求13所述的方法，其中：

评估来自所述传感器的所述数据包括确定由于失真来自所述传感器的所述数据不可用于控制所述第一交通工具；

改变到所述第二模式包括响应于确定所述传感器数据不可使用，从所述新来源的相机获得所述额外数据；以及

所述新来源是除所述第一交通工具之外的交通工具、移动装置或固定相机中的至少一个。

15.根据权利要求13所述的方法，其中：

所述速度是通过自适应巡航控制ACC系统在所述第一模式中受到控制的；

从所述新来源获得额外数据包括从在所述第一交通工具外部的至少一个对象获得数据；以及

使用所述额外数据来维持所述最小距离包括基于所述额外数据测量到所述第二交通工具的距离。

16.根据权利要求13所述的方法，其中：

评估来自所述传感器的所述数据包括确定在所述第一交通工具外部的光源妨碍对来自所述传感器的所述数据的充分处理；

从所述新来源获得额外数据包括从接近度型传感器获得数据或从在所述第一交通工具的内部中的移动装置的相机获得图像数据中的至少一个；以及

使用所述额外数据来维持所述最小距离包括基于所述图像数据或来自所述接近度型传感器的所述数据中的至少一个测量到所述第二交通工具的距离。

17.根据权利要求13所述的方法，其进一步包括向所述第一交通工具的操作者提供所述第一交通工具将改变到所述第二模式或当前正在所述第二模式中控制速度的指示。

18.根据权利要求13所述的方法，其进一步包括：

当在所述第一模式中控制所述速度时，将关于所述第一交通工具的操作状态的第一用户接口提供到所述第一交通工具的操作者；以及

在改变到所述第二模式之前，经由第二用户接口中的输入从所述操作者接收改变到所述第二模式的确认。

19.一种存储指令的非暂时性计算机可读媒体，所述指令在至少一个计算装置上被执行时使得所述至少一个计算装置：

在第一模式中控制第一交通工具的速度，其中在所述第一模式中控制所述速度包括控制所述速度以至少维持距第二交通工具的最小距离；

确定由所述第一交通工具的至少一个传感器提供的数据并不满足准则；以及

响应于确定来自所述传感器的所述数据并不满足所述准则，从所述第一模式改变到第二模式以用于控制所述第一交通工具，其中在所述第二模式中控制所述第一交通工具包括以恒定速度控制所述速度。

20.根据权利要求19所述的非暂时性计算机可读媒体，其中：

所述准则包含用于距离测量的精确度阈值；以及

所述恒定速度是以下各项中的一个：用于在所述第一模式中控制所述速度的设置点、当确定来自所述传感器的所述数据并不满足所述准则时在所述第一模式中的所述第一交通工具的速度，或当所述第一交通工具的巡航控制系统被激活时由驾驶员所选择的速度。

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