CN109496188A - 用于切换车辆驾驶模式的系统和方法 - Google Patents

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Abstract

本申请涉及用于切换车辆的驾驶模式的电子系统和方法。所述电子系统可以包括被配置为连接到车辆的驱动系统的至少一个传感器；至少一个网关模块，通过控制器区域网络连接到所述至少一个传感器；以及连接到所述至少一个网关模块的处理电路。在操作期间，所述处理电路可以从所述至少一个传感器接收至少一个触发信号(610)；确定所述至少一个触发信号满足预定条件(620)；并将至少一个切换信号发送至所述网关模块，以将所述车辆从当前驾驶模式切换至目标驾驶模式(630)。

Description

用于切换车辆驾驶模式的系统和方法
技术领域
本发明总体上涉及用于切换车辆的驾驶模式的系统和方法，并且具体涉及用于确定至少一个切换信号的系统和方法，该切换信号在手动驾驶和自动驾驶之间切换车辆。
背景技术
在自动驾驶模式期间，自动车辆本质上可以驱动自身而无需驾驶员的操作。在手动驾驶模式下，自动车辆的驾驶员可以高度控制自动车辆的运动。可能有必要提供用于确定切换信号的系统和方法，该切换信号根据不同情况在自动驾驶模式和手动驾驶模式之间切换。
发明内容
根据本申请的一个方面，提供了一种电子系统。所述电子系统可以包括被配置为连接到车辆的驱动系统的至少一个传感器；至少一个网关模块，通过控制器区域网络连接到所述至少一个传感器；以及连接到所述至少一个网关模块的处理电路。在操作期间，所述处理电路可以从所述至少一个传感器接收至少一个触发信号；确定所述至少一个触发信号满足预定条件；并将至少一个切换信号发送至所述网关模块，以将所述车辆从当前驾驶模式切换至目标驾驶模式。
在一些实施例中，所述当前驾驶模式可以包括自动驾驶模式，并且所述目标驾驶模式可以包括手动驾驶模式；或者所述当前驾驶模式可以包括所述手动驾驶模式，并且所述目标驾驶模式可以包括所述自动驾驶模式。在所述自动驾驶模式下，所述车辆可以基本上独立地确定并执行导航策略而无需驾驶员的输入。
在一些实施例中，所述至少一个触发信号可以与所述车辆的方向盘的旋转力相关联，并且所述预定条件可以包括所述旋转力大于第一预定阈值。
在一些实施例中，所述至少一个传感器可以包括在所述车辆的所述方向盘上的触摸传感器以感测方向盘上的触摸，并且所述至少一个触发信号可以包括来自所述触摸传感器的至少一个信号。
在一些实施例中，所述至少一个触发信号可以与传感器信号相关联，所述传感器新信号是由所述车辆的方向盘、所述车辆的油门或制动踏板中的至少一个的控制动作引起的；并且所述预定条件可以包括控制动作与预定的机器学习的参考行为匹配。
在一些实施例中，所述处理电路可以进一步接收来自所述至少一个传感器的状态信号；基于所述状态信号确定所述车辆的状态；基于所述至少一个触发信号和所述车辆的所述状态向所述车辆的驾驶员发送通知；响应于该通知从所述驾驶员接收切换确认，确认所述车辆从所述当前驾驶模式切换到所述目标驾驶模式；并产生切换信号。
在一些实施例中，所述切换确认可以包括所述车辆的用户界面上的点击、所述车辆的按钮上的按压或语音命令中的至少一个。
在一些实施例中，所述车辆的所述状态可以包括剩余电量、汽油的剩余体积、车辆的当前位置、车辆的当前速度、当前路况或当前天气状况中的至少一个；并且所述处理电路可以仅当所述车辆的所述状态满足预定状态时才生成所述至少一个切换信号。
在一些实施例中，所述处理电路还可以：检测所述车辆发生紧急情况；将报告所述紧急情况的紧急通知发送给所述车辆的驾驶员；接收响应于来自所述驾驶员的所述紧急通知而将所述车辆从自动驾驶模式切换到手动驾驶模式的紧急切换确认；并且基于所述紧急切换确认来确定将所述车辆从所述自动驾驶模式切换到所述手动驾驶模式的紧急切换信号。
根据本申请的另一方面，提供了一种方法。所述方法可以用于在电子系统上实现，该电子系统包括：被配置为连接到车辆的驱动系统的至少一个传感器，通过控制器区域网络连接到所述至少一个传感器的至少一个网关模块，以及连接到所述至少一个网关模块的处理电路。所述方法可以包括：从所述至少一个传感器接收至少一个触发信号；确定所述至少一个触发信号满足预定条件；以及向网关模块发送至少一个切换信号以将所述车辆从当前驾驶模式切换到目标驾驶模式。
在一些实施例中，所述当前驾驶模式可以包括自动驾驶模式并且所述目标驾驶模式可以包括手动驾驶模式；或所述当前驾驶模式可以包括所述手动驾驶模式并且所述目标驾驶模式可以包括所述自动驾驶模式。在所述自动驾驶模式下，所述车辆可以在没有驾驶员输入的情况下基本独立地确定和执行导航策略。
在一些实施例中，所述至少一个触发信号可以与所述车辆的方向盘的旋转力相关联，并且所述预定条件可以包括所述旋转力大于第一预定阈值。
在一些实施例中，所述至少一个传感器可以包括在所述车辆的所述方向盘上的触摸传感器，以感测方向盘上的触摸，并且所述至少一个触发信号可以包括来自所述触摸传感器的至少一个信号。
在一些实施例中，所述至少一个触发信号可以与传感器信号相关联，所述传感器信号是由所述车辆的方向盘、所述车辆的油门或制动踏板中的至少一个的控制动作引起的；并且所述预定条件可以包括控制动作与预定的机器学习的参考行为匹配。
在一些实施例中，所述方法可以进一步包括：从所述至少一个传感器接收状态信号；基于所述状态信号确定所述车辆的状态；基于所述至少一个触发信号和所述车辆的状态向车辆的驾驶员发送通知；响应于所述通知从所述驾驶员接收切换确认，确认所述车辆从所述当前驾驶模式切换到所述目标驾驶模式并产生所述切换信号。
在一些实施例中，所述切换确认可以包括所述车辆的用户界面上的点击、所述车辆的按钮上的按压或语音命令中的至少一个。
在一些实施例中，所述车辆的所述状态可以包括剩余电量、汽油的剩余体积、所述车辆的当前位置、所述车辆的当前速度、当前路况或当前天气状况中的至少一个；并且所述处理电路仅当所述车辆的所述状态满足预定状态时才生成所述至少一个切换信号。
在一些实施例中，所述方法可以进一步包括：检测所述车辆发生紧急情况；将报告所述紧急情况的紧急通知发送给所述车辆的驾驶员；接收响应于来自所述驾驶员的所述紧急通知而将所述车辆从自动驾驶模式切换到手动驾驶模式的紧急切换确认；以及基于所述紧急切换确认来确定将所述车辆从所述自动驾驶模式切换到所述手动驾驶模式的紧急切换信号。
根据本申请的另一方面，提供了一种非暂时性计算机可读介质。所述计算机可读介质可以包括被配置为使电子系统执行以下操作的指令：从所述至少一个传感器接收所述至少一个触发信号；确定所述至少一个触发信号满足预定条件；并且将至少一个切换信号发送到网关模块以将所述车辆从当前驾驶模式切换到目标驾驶模式。
附图说明
本申请将结合示例性实施例进一步进行描述。参考附图可以详细描述所述示例性实施例。这些实施例是非限制性的示例性实施例，其中相同的附图标记在附图的多个视图中表示相似的结构，并且其中：
图1是根据本申请的一些实施例所示的示例性自动驾驶系统的示意图；
图2是根据本申请的一些实施例所示的计算设备的示例性硬件和/或软件组件的示意图；
图3是根据本申请的一些实施例所示的移动设备的示例性硬件和/或软件组件的示意图；
图4是根据本申请的一些实施例所示的示例性车辆的框图；
图5是根据本申请的一些实施例所示的示例性计算模块的框图；
图6是根据本申请的一些实施例所示的用于切换车辆的驾驶模式的示例性过程的流程图；
图7是根据本申请的一些实施例所示的用于切换车辆的驾驶模式的示例性过程的流程图；和
图8是根据本申请的一些实施例所示的用于切换车辆的驾驶模式的示例性过程的流程图。
具体实施方式
下述描述是为了使本领域普通技术人员能制造和使用本申请，并且该描述是在特定的应用及其要求的背景下提供的。对于本领域的普通技术人员来讲，对本申请披露的实施例进行的各种修改是显而易见的，并且在不脱离本申请的精神和范围的情况下，可将本文中定义的一般原理应用于其他实施例和应用。因此，本申请不限于所示的实施例，而是应被赋予与权利要求一致的最宽范围。
本申请所使用的术语仅为了描述特定实施例，并不限制本申请的范围。如本文所使用的，除非上下文另外清楚地指出，否则单数形式“一”，“一个”和“该”也可以包括复数形式。还应当理解的是，如在本说明书中所示，术语“包括”和/或“包含”特指规定的特征、整体、步骤、操作、元件和/或组件的出现，但并不排除存在或添加一个或多个其他特征、整体、步骤、操作、元件、部件和/或其组合的情况。
在考虑以下描述时，本申请的这些特征和其它特征以及相关结构元件的操作方法和功能以及部件和制造经济的组合可以变得更加明显。参照附图，所有这些构成本申请的一部分。然而，应当理解，附图仅仅是为了说明和描述的目的，并不旨在限制本申请的范围。应当理解的是，附图并不是按比例绘制的。
本申请中使用的流程图说明了根据本申请中的一些实施例的系统实现的操作。应当理解的是，流程图的操作不一定按照顺序来精确地执行。相反，这些操作可以以相反的顺序或同时执行。而且，可以将一个或多个其他操作添加到流程图。一个或多个操作也可能会从流程图中删除。
本申请的一方面涉及用于在自动驾驶模式和手动驾驶模式之间切换车辆的系统和方法。根据本申请，系统和方法可以分析驾驶员的行为是否足以切换车辆的驾驶模式。在自动驾驶模式下，车辆可以锁定方向盘系统，油门和/或制动系统，以防止来自用户的干扰。然而，当方向盘的旋转力大于第一阈值，踩踏油门的强度大于第二阈值等时，车辆可以从自动驾驶模式切换到手动驾驶模式。第一阈值和第二阈值可以是预定的，或由机器学习的参考行为确定。该系统和方法还可以分析车辆周围的环境条件和紧急情况，以确定是否切换车辆的驾驶模式。
需要说明的是，自动切换驾驶模式是一种根植于互联网后时代的新兴服务。它为在后互联网时代可能出现的驱动程序提供技术解决方案。在互联网之前的时代，无法分析驾驶员的行为，环境条件或紧急情况，以确定是否在没有驾驶员行为的情况下自动切换驾驶模式。因此，目前的解决方案深深植根于后互联网时代并旨在解决后互联网时代才出现的问题。
图1是根据本申请的一些实施例所示的示例性自动驾驶系统100的示意图。如图1所示，自动驾驶系统100可以包括至少一个车辆110，网络120，服务器130和定位系统140。在一些实施例中，车辆110可以在道路150上行驶。道路150可以包括用于定义车道的虚线(即车道线)155-1，交叉口155-2等。行人160可以在交叉口155-2上穿过道路150。
车辆110可以从一个地方行驶到另一个地方。在一些实施例中，驾驶员可以在车辆110的方向盘后面。车辆110可以以手动驾驶模式，自动驾驶模式或半自动驾驶模式进行操作。
在手动驾驶模式下，驾驶员可以高度控制车辆。例如，驾驶员可以控制车辆110的方向盘，车辆110的油门，车辆110的制动踏板等。
在自动驾驶模式下，车辆110可以检测和/或接收车辆的环境信息，处理环境信息以独立地确定和/或基本上独立地确定导航策略，然后在没有驾驶员输入的情况下执行导航策略。例如，车辆110可以接收来自定位系统140的地图和路线信息，检测其自身周围的交通状况和天气状况，然后实时独立地执行路线规划策略(本地驾驶速度和机动策略等)，然后在没有驾驶员输入的情况下执行路线规划策略。驾驶员的输入可以包括驾驶员对方向盘，油门，制动踏板等的控制。车辆110可以使用多种技术来检测周围的信息。示例性技术可以包括雷达技术、激光技术、定位技术(例如GPS)、测距技术、视频技术、超声波技术等或其任何组合。周围信息可以包括其他车辆、交通信号和标志、方向信息、位置、速度、加速度、燃料信息、道路、交叉路口、车道信息(例如车道线155-1，交叉口155-2等)、车道边界、速度限制、行人(例如行人160)、天气信息等或其任何组合。车辆110可以基于周围的信息来控制车辆110。例如，车辆110的摄像机可以检测到前方的红色交通灯，车辆110可以在交通信号灯之前减速并停止。
在半自动驾驶模式下，车辆110可以在驾驶员的帮助下行驶。例如，驾驶员只能控制车辆110的方向盘。车辆110可以在驾驶员没有输入的情况下自动控制其他部件(例如油门、刹车踏板等)。
车辆110可以与网络120、服务器130、定位系统140等通信。例如，车辆110可以经由网络120与其他车辆通信。又例如，车辆110可以发送信息(例如位置信息、时间信息等)以规律的间隔传送到服务器130。服务器110可以基于该信息来监视车辆110。再例如，车辆110可以包括被配置为与定位系统140通信以定位车辆110的位置的信号发射器和信号接收器。
车辆110可以是任何类型的车辆，包括例如汽车、卡车、摩托车、公共汽车、船、飞机、直升机、割草机、休闲车、游乐园车辆、农场设备、建筑设备、电车、高尔夫球车、火车等。
网络120可以促进信息和/或数据的交换。在一些实施例中，自动驾驶系统100中的一个或多个部件(例如车辆110、服务器130等)可以经由网络120向自动驾驶系统100中的其他部件发送信息和/或数据。例如，服务器130可以经由网络120从车辆110接收车辆110的位置信息。在一些实施例中，网络120可以是任何类型的有线或无线网络或其组合。仅作为示例，网络120可以包括有线网络、光纤网络、电信网络、内联网、因特网、局域网(LAN)、广域网(WAN)、无线局域网(WLAN)，城域网(MAN)，广域网(WAN)，公共电话交换网络(PSTN)，蓝牙TM网络，ZigBeeTM网络，近场通信(NFC)网络等等，或其任何组合。在一些实施例中，网络120可以包括一个或多个网络接入点。例如，网络120可以包括有线或无线网络接入点，例如基站和/或互联网交换点120-1,120-2，...，按需服务系统100的一个或多个组件可以通过它连接到网络120以交换数据和/或信息。
服务器130可以是计算机服务器。在一些实施例中，服务器130可以是单个服务器或服务器组。服务器组可以是集中式的或分布式的(例如服务器130可以是分布式系统)。在一些实施例中，服务器130可以是本地的或远程的。例如服务器130可以经由网络120访问存储在车辆110中的信息和/或数据。又如服务器130可以直接连接到车辆110以访问存储的信息和/或数据。在一些实施例中，服务器130可以在云平台上实现。仅作为示例，云平台可以包括私有云、公共云、混合云、社区云、分布式云、中间云、多云等或其任何组合。在一些实施例中，服务器130可以在具有图2中所示的一个或多个组件的计算设备200上实现。
定位系统140可以确定与目标，例如车辆110、服务器130等相关联的信息。例如定位系统140可以确定车辆110的当前时间和当前位置。在一些实施例中，定位系统140可以是全球定位系统(GPS)、全球导航卫星系统(GLONASS)、罗盘导航系统(COMPASS)、北斗导航卫星系统、伽利略定位系统、准天顶卫星系统(QZSS)等。该信息可以包括对象的位置、高度、速度或加速度和/或当前时间。定位系统140可以包括一个或多个卫星，例如卫星140-1、卫星140-2和卫星140-3。卫星140-1至140-3可以独立或共同确定上述信息。定位系统140可以经由网络120将上述信息发送到车辆110或服务器130。
图2是根据本申请的一些实施例所示的计算设备200的示例性硬件和/或软件组件的示意图。计算设备200可以是被设计成安装在车辆上并控制车辆性能的专用计算机。例如计算设备200可以是单板处理器。
计算设备200可以用于实现本申请的自动驾驶系统。计算设备200可以用于实施如本文所述的自动驾驶系统的任何部件。例如车辆110的计算模块420可以通过其硬件、软件程序、固件或其组合在计算设备200上实现。虽然为了方便仅示出了一个这样的计算机，但是与在此描述的服务相关的计算机功能可以以分布式的方式在多个类似的平台上实现以分配处理负载。
例如，计算设备200可以包括连接到网络(例如，网络120)和从网络(例如，网络120)连接到其上的COM端口250，以促进数据通信。计算设备200还可以包括一个或多个处理器形式的中央处理单元(CPU)220，用于执行程序指令。示例性计算机平台可以包括内部通信总线210、不同形式的程序存储器和数据存储器例如磁盘270、只读存储器(ROM)230或随机存取存储器(RAM)240、用于各种要由计算机处理和/或传输的数据文件。示例性计算机平台还可以包括存储在ROM 230，RAM 240和/或要由CPU 220执行的其他类型的非暂态存储介质中的程序指令。本申请的方法和/或过程可以作为程序指令来实现。计算设备200还可以包括I/O组件260，其支持计算机、用户以及其中的其他组件之间的输入/输出。计算设备200也可以通过网络通信接收程序和数据。
例如，CPU 220可以在其中包括一个或多个接口电路222和处理电路224。接口电路222可以被配置为经由内部通信总线210从计算设备200的其他组件(例如RAM 230、ROM240、磁盘270等)接收电子信号，其中电子信号编码结构用于处理电路224处理的数据和/或指令。处理电路224可以通过执行诸如算术计算、逻辑计算、控制操作等的操作来处理结构化数据和/或指令。接口电路222可以接收编码为电信号的操作的结果。接口电路222可以经由内部通信总线210从处理电路224发出电子信号。
仅仅为了说明，在计算设备200中仅描述了一个CPU和/或处理器。然而，应该注意的是，本申请中的计算设备200还可以包括多个CPU和/或处理器，因此由本申请中描述的由一个CPU和/或处理器执行的操作和/或方法步骤也可以联合或由多个CPU和/或处理器单独执行。例如，计算设备200的CPU和/或处理器可以执行步骤A和步骤B两者。如在另一个示例中，步骤A和步骤B也可以由计算设备200中的两个不同的CPU和/或处理器共同地或单独地执行(例如，第一处理器执行步骤A并且第二处理器执行步骤B或第一和第二处理器共同执行步骤A和B)。
图3是根据本申请的一些实施例所示的移动设备300的示例性硬件和/或软件组件的示意图。如图3所示，移动设备300可以包括通信模块310、显示器320、图形处理单元(GPU)330、中央处理单元(CPU)340、I/O 350、存储器360和存储器390。在一些实施例中，包括但不限于系统总线或控制器(未示出)的任何其他合适的组件也可以被包括在移动设备300中。在一些实施例中，移动操作系统370(例如iOS、Android、Windows Phone等)和一个或多个应用380可以从存储器390加载到存储器360中，以便由CPU 340执行。应用程序380可以包括浏览器或用于从服务器130发送，接收和呈现与车辆110的状态(例如车辆110的位置)有关的信息的任何其他合适的应用程序。用户与信息流的交互可以经由I/O 350来实现并且经由网络120被提供给服务器130和/或自动驾驶系统100的其他部件。
图4是根据本申请的一些实施例所示的示例性车辆110的框图。如图4所示，车辆110可以包括车辆网络410、计算模块420、网关模块430、感测模块440、车辆主体450、驱动模块460、控制模块470、安全模块480和存储模块490。
车辆网络410可以被配置为促进信息和/或数据的交换的模块。在一些实施例中，车辆110中的一个或多个部件(例如计算模块420、网关模块430、感测模块440、存储模块490等)可以将信息和/或数据发送到其他部件，经由车辆网络410存储在车辆110中。例如，计算模块420可以经由车辆网络410访问和/或从存储模块490获得信息和/或数据。例如，计算模块420通过车辆网络410向驾驶模块460和/或控制模块470发送切换信号，以将车辆110从当前驾驶模式切换到目标驾驶模式。在一些实施例中，车辆网络410可以包括一个或多个控制器局域网(CAN)、一个或多个本地互连网络(LINs)、以太网网络、FlexRayTM网络、面向媒体的系统传输(MOST)网络等。
计算模块420可以被配置为处理信息和/或数据的模块。信息和/或数据可以从车辆110的其他部件(例如网关模块430、感测模块440、存储模块490等)接收。例如，计算模块420可从感测模块440接收状态信号，并基于状态信号确定车辆110的状态。作为另一示例，计算模块420可以确定切换信号以将车辆110从当前驾驶模式切换到目标驾驶模式。在一些实施例中，计算模块420可以在计算设备200和/或移动设备300上实现，并被配置为执行本申请中的计算模块420的功能。
在一些实施例中，计算模块420可以是被设计成安装在车辆上并控制车辆性能的专用计算机。例如，计算设备200可以是单板处理器。在一些实施例中，计算模块420还可以包括其他设备，诸如移动设备、平板电脑、笔记本电脑、车辆110中的内置设备等，或其任何组合。在一些实施例中，移动设备可以包括智能家居设备、可穿戴设备，智能移动设备、虚拟现实设备、增强现实设备等或其任何组合。在一些实施例中，智能家居设备可以包括智能照明设备、智能电气设备的控制设备、智能监控设备、智能电视、智能摄像机、对讲机等或其任何组合。在一些实施例中，可穿戴设备可以包括智能手镯、智能鞋袜、智能眼镜、智能头盔、智能手表、智能衣服、智能背包、智能配件等或其任何组合。在一些实施例中，智能移动设备可以包括智能手机、个人数字助理(PDA)、游戏设备、导航设备、销售点(POS)设备等或其任意组合。在一些实施例中，虚拟现实设备和/或增强现实设备可以包括虚拟现实头盔、虚拟现实眼镜、虚拟现实眼罩、增强现实头盔、增强现实眼镜、增强现实眼罩等等，或其任何组合。例如，虚拟现实设备和/或增强现实设备可以包括Google GlassTM，Oculus RiftTM，HololensTM，Gear VRTM等。在一些实施例中，内置设备可以包括车载计算机、车载电视等。
在一些实施例中，计算模块420可以包括一个或多个处理单元(例如单核处理引擎或多核处理引擎)。仅作为示例，计算模块420可以包括中央处理单元(CPU)、专用集成电路(ASIC)、专用指令集处理器(ASIP)、图形处理单元(GPU)、物理处理单元(PPU)、数字信号处理器(DSP)、现场可编程门阵列(FPGA)、可编程逻辑器件(PLD)、控制器、微控制器单元、精简指令集计算机(RISC)、微处理器等或其任何组合。
网关模块430可以被配置为实现计算模块420和其他车辆部件(例如感测模块440、驱动模块460、控制模块470、安全模块480和/或存储模块490)在车辆网络410之间进行通信。例如，计算模块420可以将切换信号发送到网关模块430，以将车辆110从当前驾驶模式切换到目标驾驶模式。网关模块430可以经由车辆网络410将切换信号发送到驱动模块460和/或控制模块470。作为另一示例，网关模块430可以经由车辆网络410访问和/或获取来自车辆110的一个或多个组件(例如感测模块440、驱动模块460、控制模块470、存储模块490等)的数据。然后网关模块430可以将数据传输到计算模块420。
感测模块440可以被配置为检测与车辆110有关的信息。感测模块440可以检测该信息并生成传感器信号。感测模块440可以通过车辆网络410和/或网关模块430将传感器信号传输到计算模块420。在一些实施例中，感测模块440可以包括至少一个触摸传感器，至少一个麦克风，至少一个扬声器，至少一个全球定位系统(GPS)，至少一个惯性测量单元(IMU)，至少一个相机，至少一个光检测和测距(LIDAR)，至少一个无线电检测和测距(RADAR)，至少一个超声波传感器，至少一个环境传感器或感测系统等或其任何组合。触摸传感器可以被配置为感测驾驶员对车辆的触摸。例如，触摸传感器可以包括在车辆的方向盘上的至少一个触摸传感器，在车辆的油门上的至少一个按压传感器，在车辆的制动踏板上的至少一个按压传感器，车辆触摸屏上的至少一个手指触摸传感器等。麦克风可以被配置为从车辆的驾驶员接收音频(例如语音命令或其他音频输入)。扬声器可以被配置为向车辆的驾驶员输出音频。GPS可以被配置为确定车辆的地理位置。例如，GPS可以与定位系统140和/或网络120通信以确定车辆的地理位置。IMU可以被配置为基于车辆的惯性加速度来感测车辆的位置和方位改变。示例性IMU可以包括一个或多个加速度计、陀螺仪等。照相机可以被配置为捕捉车辆所处的环境的图像。例如，相机可以检测车辆周围的可见光、红外光、紫外光或任何其他波长的光。又例如，照相机可以检测车辆周围的路况，例如交通灯、道路标志、其他车辆的位置、行人和/或道路上的障碍物等。照相机可以是任何类型的照相机，包括用于例如静止照相机、摄像机等。LIDAR、RADAR和超声波传感器可以被配置为通过电波检测物体。该物体可以包括其他车辆、车道标记、路边等。LIDAR、RADAR和超声波传感器可以使用不同的技术确定物体的特性(例如，从物体到车辆的范围、物体的高度、目标、目标的速度等)。例如雷达可以使用无线电波来确定物体与车辆之间的距离。又例如，激光雷达可以使用光束来确定物体与车辆之间的距离。再例如，超声波传感器可以使用声音传播来确定物体与车辆之间的距离。环境传感器可以包括被配置为感测环境信息的一个或多个传感器。环境信息可以包括车辆的状态(例如剩余电量、汽油的剩余体积、车辆的当前位置、车辆的当前速度、当前路况或当前天气状况等)，车辆驾驶员的状态(例如驾驶员的心率，驾驶员的酒精浓度等)等。
车辆主体450可以包括车辆110的主体。在一些实施例中，车辆主体450可以包括主体外壳、窗户、座椅、门、空调设备等。
驱动模块460可以被配置为向车辆110提供动力。驱动模块460可以接收来自计算模块420的控制信号，用于控制车辆110的动力输出。在一些实施例中，驱动模块460可以包括一个或多个发动机、能源、变速器、车轮等。在一些实施例中，发动机可以包括至少一个内燃机，至少一个电机，至少一个蒸汽发动机，至少一个斯特林发动机等或其任何组合。在一些实施例中，发动机可以包括至少一个汽油发动机，至少一个电机等。能源可以是为发动机提供动力的能源。发动机可以将能源转换成机械能。能源的示例性类型可以包括汽油、柴油、压缩气体基燃料、丙烷、乙醇、太阳能电池板、电池、其他电力来源等。变速器可以被配置为将机械动力从发动机传递到车轮。在一些实施例中，变速器可以包括至少一个变速箱，至少一个离合器，至少一个差速器，至少一个驱动轴等。车轮可以以各种形式实现，包括例如独轮车、摩托车、三轮车、四轮车等。
控制模块470可以被配置为控制车辆110的操作。控制模块470可以包括转向单元(例如方向盘)、制动单元(例如制动踏板)、油门等。转向单元可以构造成调节车辆的前进方向和/或方向。制动单元可以被构造成使车辆110减速。油门可以被配置为控制车辆110的速度和/或加速度。转向单元、制动单元和/或油门可以包括用于实现其功能的机构的任何组合。
安全模块480可以被配置为确保车辆110的安全。安全模块480可以包括安全气囊、安全带等。例如，当车辆110发生碰撞时，安全气囊可以非常迅速地膨胀然后迅速放气以确保车辆110的驾驶员的安全。作为另一个例子，当车辆110突然停车或撞车时，车辆110的驾驶员仍以车辆110停车之前相同的速度继续行驶。安全带可以向驾驶员提供相反的力，以防止驾驶员掉出来。
在一些实施例中，车辆110还可以包括一个或多个电控单元(ECU)。ECU可以被配置为自动驾驶车辆100。ECU的示例性类型可以包括发动机管理系统(EMS)、电动助力转向系统(EPS)、电子稳定控制(ESC)系统、转向柱模块(SCM)、门控制单元(DCU)、速度控制单元(SCU)、制动控制单元、电子控制雨刮器(ECW)、电子转向柱锁(ESCL)、前部区域模块(FAM)、驾驶员车门模块(DDM)、智能钥匙(SMK)、电动座椅模块(PSM)等。
存储模块490可以被配置为存储信息和/或数据。信息和/或数据可以由计算模块420、网关模块430、感测模块440、驱动模块460或车辆110和/或自动驾驶系统100的任何组件提供。在一些实施例中，存储模块490可以存储来自感测模块440的触发信号，切换来自计算模块420的信号和/或编码的电信号。在一些实施例中，存储模块490可以存储可由计算模块420的处理器执行的程序和/或指令，以从至少一个传感器接收触发信号，以将车辆从当前驾驶模式切换到目标驾驶确定触发信号满足预定条件，并将切换信号发送至网关模块，以将车辆从当前驾驶模式切换至目标驾驶模式。在一些实施例中，存储模块490包括硬盘驱动器、固态驱动器、可移动存储驱动器(例如闪存盘驱动器、光盘驱动器等)、数字录像机等或其组合。
图5是根据本申请的一些实施例的示例性计算模块420的框图。如图5所示，计算模块420可以包括监视单元510，通信单元520和确定单元530。计算模块420中的一个或多个单元可以由至少一个计算设备实施并且/或者由至少一个计算设备执行和/或至少一个移动设备，如图2所示的计算设备200中的CPU 220、图3所示的移动设备300中的CPU 340、或者自动驾驶系统100中的任何部件。计算模块420的每个单元可以是设计成执行以下动作的硬件电路，存储在一个或多个存储介质中的一组指令，和/或硬件电路和一个或多个存储介质的任何组合。
监测单元510可以被配置为检测来自感测模块440的传感器信号。感测模块440可以通过车辆网络410和/或网关模块430将传感器信号传输到计算模块420。在一些实施例中，传感器信号可以包括触发信号、状态信号、紧急信号等。
触发信号可以包括用于将车辆从当前驾驶模式切换到目标驾驶模式的一个或多个电信号。在一些实施例中，当前驾驶模式可以是自动驾驶模式并且目标驾驶模式可以是手动驾驶模式。在一些实施例中，当前驾驶模式可以是手动驾驶模式并且目标驾驶模式可以是自动驾驶模式。
在一些实施例中，触发信号可以包括与车辆的转向系统(例如，方向盘)的控制动作相关联的一个或多个电子信号、车辆的节流阀、车辆的制动踏板、车辆的按钮、车辆的用户界面等。例如，触发信号可以与车辆的方向盘的旋转力相关联，例如来自传感器的电子信号以测量旋转力。又例如，触发信号可以与车辆的用户界面的输入相关联，例如来自测量用户界面的输入的传感器的电子信号。车辆的用户界面可以包括任何人机交互界面，诸如触摸屏、键盘、鼠标、轨迹球、操纵杆、触控笔、音频识别装置或应用程序、面部识别装置或应用程序等。
状态信号可以包括与车辆的状态相关联的一个或多个电信号。例如，状态信号可以包括指示剩余电量(例如电池的剩余电量)、汽油的剩余体积、车辆的当前位置、车辆的当前速度、节流阀的当前状态、制动踏板的当前状态、方向盘的当前旋转角度、当前路况、天气状况等。天气状况可以包括当前的天气状况、未来的天气状况等。
在一些实施例中，车辆的状态可以包括推荐的自动驾驶模式、推荐的手动驾驶模式、推荐的半手动驾驶和半自动驾驶模式、当前驾驶模式的推荐模式等或其任何组合。
紧急信号可以包括指示车辆发生紧急情况的电信号。紧急情况可能包括车辆组件的错误、路况恶化、恶劣的环境等。在当前驾驶模式下，监视单元510可以检测到紧急情况的发生。例如在自动驾驶模式下，监视单元510可以检测到车辆的GPS不工作(例如导航信号丢失)。又例如，在自动驾驶模式下，监视单元510可以检测到车辆行驶的道路狭窄并且道路上有许多行人160。
在一些实施例中，通信单元520可以被配置为从监测单元510接收传感器信号。
在一些实施例中，通信单元520可以被配置为向网关模块430发送至少一个切换信号以将车辆从当前驾驶模式切换到目标驾驶模式。例如，所述至少一个切换信号可以被配置为将车辆从自动驾驶模式切换到手动驾驶模式，或者将车辆从手动驾驶模式切换到自动驾驶模式。
在一些实施例中，通信单元520可以被配置为与车辆的驾驶员进行通信。例如，通信单元520可以基于触发信号和车辆的状态向车辆的驾驶员发送与是否将驾驶模式切换相关联的通知。又例如，通信单元520可以响应于该通知从驾驶员接收切换确认，确认车辆从当前驾驶模式切换到目标驾驶模式。又例如，通信单元520可以向车辆的驾驶员发送报告紧急情况的紧急通知。紧急通知可以包括紧急情况的信息，是否将车辆从当前驾驶模式切换到目标驾驶模式等。作为另一示例，通信单元520可以接收紧急切换确认，其将车辆从自动驾驶模式切换到手动驾驶模式以响应来自驾驶员的紧急通知。在一些实施例中，通知、切换确认、紧急通知和/或紧急切换确认可以是一个或多个电信号的形式。在一些实施例中、通知、交换确认、紧急通知和/或紧急切换确认可以包括文本形式、图像形式、音频形式、视频形式等的形式，或者它们的任何组合。
确定单元530可以被配置为确定和/或生成至少一个切换信号以将车辆从当前驾驶模式切换到目标驾驶模式。在一些实施例中，当触发信号满足预定条件时，确定单元530可以生成至少一个切换信号。预定条件可以包括预定的机器学习参考行为的信息、与在手动驾驶模式下的驾驶行为对应的阈值、从驾驶员踩下的制动踏板、点击车辆的用户界面等。在一些情况下实施例中，当通信单元520从驾驶员接收到确认车辆从当前驾驶模式切换到目标驾驶模式的切换确认时，确定单元530可以生成至少一个切换信号。在一些实施例中，仅当车辆的状态满足预定状态时，确定单元530才可以生成至少一个切换信号。预定状态可以包括预定的剩余电量，预定的剩余容量的汽油，车辆的预定当前位置，车辆的预定当前速度，预定当前路况，预定当前天气状况等，或者其任何组合。例如，通信单元520可以首先接收用于将车辆从自动驾驶模式切换到手动驾驶模式的触发信号。通信单元520然后可接收来自至少一个传感器的指示当前路况适合于自动驾驶，剩余电量高于预定剩余电量并且剩余汽油量高于预定剩余量的状态信号汽油量。即使通信单元520从驾驶员接收到切换确认以将车辆从自动驾驶模式切换到手动驾驶模式，确定单元530也可以不生成至少一个切换信号。
确定单元530还可以被配置为基于通信单元520从车辆的驾驶员接收到紧急切换确认时确定将车辆从自动驾驶模式切换到手动驾驶模式的紧急切换信号。
图6是根据本申请的一些实施例所示的用于切换车辆的驾驶模式的示例性过程600的流程图。过程600中的一个或多个步骤可以通过车辆110中的电子设备来实现，例如计算设备200中的CPU 220，处理电路224和/或车辆110中的CPU 220中的接口电路222，车辆110中的移动设备300中的CPU 340，和/或车辆110中的计算模块420。在一些实施例中，过程600可以作为一组指令存储在体现计算机程序产品的非暂时性计算机可读介质中。非暂时性计算机可读介质可以与计算机设备通信。当执行与过程600相关联的指令时，计算设备可以从至少一个传感器接收至少一个触发信号，以将车辆从当前驾驶模式切换到目标驾驶模式，确定至少一个触发信号满足并且将至少一个切换信号发送到网关模块以将车辆从当前驾驶模式切换到目标驾驶模式。
在步骤610中，通信单元520(和/或CPU 220、CPU 340和/或接口电路222)可以从至少一个传感器接收至少一个触发信号。
在一些实施例中，至少一个触发信号可以是与车辆的转向系统(例如方向盘)、车辆的节流阀、车辆的制动踏板、车辆的按钮、车辆的用户界面等的控制动作相关联的电子信号。例如，所述至少一个触发信号可以与车辆的方向盘的旋转力相关联，例如来自传感器的电子信号以测量旋转力。又例如，至少一个触发信号可以与车辆的用户界面的输入相关联，诸如来自测量用户界面的输入的传感器的电子信号。车辆的用户界面可以包括任何人机交互界面，诸如触摸屏、键盘、鼠标、轨迹球、操纵杆、触控笔、音频识别装置或应用程序、面部识别装置或应用程序等。
在一些实施例中，传感器可以连接到但不限于车辆的驱动系统。该驱动系统可以包括发动机管理系统(EMS)、电动助力转向系统(EPS)、电子稳定控制(ESC)系统、转向柱模块(SCM)、门控制单元(DCU)、速度控制(SCU)、制动控制单元、电子控制雨刮器(ECW)、电子转向柱锁(ESCL)、前部区域模块(FAM)、驾驶员车门模块(DDM)、智能钥匙(SMK)、电动座椅模块(PSM)等或其任何组合。
在一些实施例中，传感器可以包括但不限于力传感器(例如应力计)、触摸传感器、麦克风、扬声器、全球定位系统(GPS)、惯性测量单元(IMU)、照相机、光检测和测距(LIDAR)、无线电检测和测距(RADAR)、超声波传感器、环境传感器、汽油液位传感器等或其任何组合。触摸传感器可以被配置为感测驾驶员对车辆的触摸。例如，触摸传感器可以包括车辆的方向盘上的触摸传感器，车辆的油门上的压力传感器，车辆的制动踏板上的压力传感器，车辆的触摸屏上的手指触摸传感器等。麦克风可以被配置为从车辆的驾驶员接收音频(例如语音命令或其他音频输入)。扬声器可以被配置为向车辆的驾驶员输出音频。GPS可以被配置为确定车辆的地理位置。例如，GPS可以与定位系统140和/或网络120通信以确定车辆的地理位置。IMU可以被配置为基于车辆的惯性加速度来感测车辆的位置和方位改变。示例性IMU可以包括一个或多个加速度计、陀螺仪等。照相机可以被配置为捕捉车辆所处的环境的图像。例如，相机可以检测车辆周围的可见光、红外光、紫外光或任何其他波长的光。作为另一个例子，照相机可以检测车辆周围的路况，例如交通灯、道路标志、其他车辆的位置、行人和/或道路上的障碍物等。照相机可以是任何类型的照相机，包括用于例如，静止照相机、摄像机等。LIDAR、RADAR和超声波传感器可以被配置为通过电波检测物体。该物体可以包括其他车辆、车道标记、路边等。LIDAR、RADAR和超声波传感器可以使用不同的技术确定物体的特性(例如从物体到车辆的范围、物体的高度、目标、目标的速度等)。例如，雷达可以使用无线电波来确定物体与车辆之间的距离。又例如，激光雷达可以使用光束来确定物体与车辆之间的距离。又例如，超声波传感器可以使用声音传播来确定物体与车辆之间的距离。环境传感器可以包括被配置为感测环境信息的一个或多个传感器。环境信息可以包括车辆的状态(例如剩余电量、汽油的剩余体积、车辆的当前位置、车辆的当前速度、当前路况或当前天气状况等)、车辆驾驶员的状态(例如驾驶员的心率、驾驶员的酒精浓度等)等。
例如，通信单元520可以接收用于将车辆从一种驾驶模式切换到另一种驾驶模式的至少一个触发信号。例如，车辆可以在方向盘上包括触摸传感器。车辆的驾驶员可以接触和/或旋转方向盘。方向盘上的触摸传感器可以产生对应于触摸和/或旋转的电子信号，然后将该信号传输到通信单元520。作为另一个例子，车辆驾驶员可踩踏油门和/或制动踏板。安装在节流系统中(例如在油门和/或制动踏板上)的传感器可以产生对应于油门和/或制动踏板上的压力的电子信号并且将信号传输到通信单元520。又例如，可能发生紧急情况(例如车辆部件的错误、路况恶化等)，从而指示当前驾驶模式可能不安全。检测到紧急情况的传感器可以生成紧急信号并且将紧急信号发送到通信单元520。
驾驶模式的切换可以自动进行，或者在特定条件下经驾驶员同意进行。在步骤620中，确定单元530(和/或CPU 220、CPU 340和/或处理电路224)可以确定至少一个触发信号满足预定条件。
在一些实施例中，预定条件可以包括预定参考行为的信息。例如，预定的参考行为可以包括预定的机器学习的参考行为，车辆的驱动系统的默认参考行为，车辆的驱动系统的经验参考行为，用户定义的参考行为等或其任何组合。预定的机器学习参考行为可以包括手动驾驶模式下的驾驶行为和自动驾驶模式下的驾驶行为。在手动驾驶模式下的驾驶行为可以包括驾驶员的行为，例如方向盘上的旋转力的模式，方向盘上的旋转力的强度，踩在油门上的力量，踩油门的速度，紧急情况下的驾驶行为等。
在一些实施例中，预定条件可以包括与手动驾驶模式下的驾驶行为相对应的阈值。例如，阈值可以是方向盘上的旋转力的强度的第一阈值。在自动驾驶模式下，当驾驶员旋转方向盘时，确定单元530可以确定来自驾驶员的旋转力的强度是否大于第一阈值。作为另一个例子，该阈值可以是踏在油门上的强度的第二阈值。在自动驾驶模式下，当驾驶员踩下油门时，确定单元530可以确定踩踏油门的力量是否大于第二阈值。
在一些实施例中，预定条件可以包括驾驶员踩下制动踏板，点击车辆的用户界面等。例如，在自动驾驶模式下，当驾驶员踩下制动踏板时，确定单元530可以确定车辆从自动驾驶模式切换到手动驾驶模式。又例如，在手动驾驶模式下，当驾驶员选择自动驾驶模式时(例如通过诸如车辆上的触摸屏显示器的图形用户界面)，确定单元530可以从手动确定车辆的手动驾驶模式转换到自动驾驶模式。
在步骤630中，通信单元520(和/或CPU 220、CPU 340和/或接口电路222)可以向网关模块430发送至少一个切换信号，以将车辆从当前驾驶模式切换到目标驾驶模式。在步骤620中，当至少一个触发信号满足预定条件时，计算模块420可以生成至少一个切换信号。
在一些实施例中，当前驾驶模式可以包括自动驾驶模式，并且目标驾驶模式可以包括手动驾驶模式。在手动驾驶模式下，驾驶员可以高度控制车辆。例如，驾驶员可以控制方向盘，油门，制动踏板等。在自动驾驶模式下，车辆至少部分能够感测其环境并在没有人工输入的情况下进行导航。例如，在自动驾驶模式下，车辆可以锁定方向盘，油门和制动踏板中的一个或多个，并且车辆可以独立地或基本上独立地确定其自己的导航策略(例如使用地图和路线规划)，并在没有驾驶员的输入的情况下执行导航策略。驾驶员的输入可以包括驾驶员对方向盘，油门，刹车踏板等的控制。
在一些实施例中，当前驾驶模式可以包括手动驾驶模式并且目标驾驶模式可以包括自动驾驶模式。通信单元520可以接收用于将车辆从手动驾驶模式切换到自动驾驶模式的至少一个触发信号。例如，在手动驾驶模式下，车辆的传感器(例如GPS、LIDAR、RADAR、超声波传感器等)可以检测车辆的环境信息(交通和/或路况)，并且确定单元530可以确定在车辆行驶的道路上存在较少的车辆并且没有交通事故。因此，确定单元530可以通知驾驶员道路状况适合于自动驾驶模式。在一些实施例中，计算模块420可以接管车辆的控制，并且将车辆从当前的手动驾驶模式切换到自动驾驶模式。
该至少一个切换信号可以被配置为将车辆从一种驾驶模式切换到另一种驾驶模式。例如，所述至少一个切换信号可以被配置为将车辆从自动驾驶模式切换到手动驾驶模式，或者将车辆从手动驾驶模式切换到自动驾驶模式。网关模块430可以充当车辆部件之间的通信网关。例如，网关模块可以被配置为实现计算模块420和其他硬件控制单元(例如感测模块440、车辆主体450、驱动模块460、控制模块470、安全模块480和/或存储模块490)之间，和/或在车辆网络410上的车辆部件(例如驾驶系统)之间。车辆网络410可以包括一个或多个控制器区域网络(CAN)，一个或多个本地互联网络(LIN)，以太网网络，FlexRayTM网络，面向媒体的系统传输(MOST)网络等。在一些实施例中，网关模块430可以从通信单元520接收至少一个切换信号。网关模块430然后可以经由车辆网络410向车辆的一个或多个驱动系统发送至少一个切换信号。
驾驶系统可以基于切换信号控制车辆。例如，在自动驾驶模式下，当方向盘上的传感器检测到来自驾驶员的触摸时，和/或当来自驾驶员的方向盘上的旋转力的强度大于第一阈值时，通信单元520可以向网关模块发送至少一个切换信号，以将车辆从自动驾驶模式切换到手动驾驶模式。网关模块430可以向EPS系统发送至少一个切换信号。EPS系统可以在手动驾驶模式下处理至少一个切换信号并控制方向盘。例如，在手动驾驶模式下，当驾驶员握住并旋转方向盘时，EPS系统可以向车辆的电机发送命令。该命令可指示电机产生辅助动力以控制方向盘。
图7是根据本申请的一些实施例的用于切换车辆的驾驶模式的示例性过程700的流程图。过程700中的一个或多个步骤可以由车辆110中的电子设备来实现，例如车辆110中的计算设备200中的CPU 220、车辆110中的处理电路224和/或接口电路222、车辆110中的移动设备300中的CPU 340和/或车辆110中的计算模块420。在一些实施例中，过程700可以作为一组指令存储在体现计算机程序产品的非瞬态计算机可读介质中。非暂时性计算机可读介质可以与计算机设备通信。当执行与过程700相关联的指令时，计算设备可以从用于将车辆从当前驾驶模式切换到目标驾驶模式的至少一个传感器接收至少一个触发信号，从至少一个传感器接收状态信号，基于状态信号确定车辆的状态，基于至少一个触发信号和车辆的状态向车辆的驾驶员发送通知，响应于确认车辆从当前驾驶模式切换到目标驾驶模式的通知，从驾驶员接收切换确认，并且生成至少一个切换信号以将车辆从当前驾驶模式切换到目标驾驶模式。
在步骤710中，通信单元520(和/或CPU 220、CPU 340和/或接口电路222)可以从用于将车辆从当前驾驶模式切换到目标驾驶模式的至少一个传感器接收至少一个触发信号。在一些实施例中，当前驾驶模式可以包括自动驾驶模式，目标驾驶模式可以包括手动驾驶模式。在一些实施例中，当前驾驶模式可以包括手动驾驶模式，目标驾驶模式可以包括自动驾驶模式。在一些实施例中，步骤710可以类似于图6中的步骤610。
在步骤720中，通信单元520(和/或CPU 220、CPU 340和/或接口电路222)可以从至少一个传感器接收状态信号。状态信号可以是与车辆状态相关联的一个或多个电信号。
在一些实施例中，状态信号可以包括指示剩余电量(例如电池的剩余电量)、剩余汽油量、车辆的当前位置、车辆的当前速度、油门的当前状态、制动踏板的当前状态、方向盘的当前旋转角度、当前道路状况、天气状况等的信号。天气状况可以包括当前天气状况、未来天气状况等。例如，车辆的环境传感器或感测系统可以检测当前天气状况并产生与当前天气状况相对应的天气信号。通信单元520可以经由车辆网络410从环境传感器接收天气信号。通信单元520还可以从网络120、服务器130和/或存储模块490接收与天气状况相关联的数据。作为另一示例，汽油液位传感器可以检测汽油的剩余体积，并产生指示汽油的剩余体积的水平的汽油指示信号(例如，汽油的高水平剩余体积、汽油的低水平剩余体积等)。通信单元520可以经由车辆网络410从汽油液位传感器接收汽油指示信号。又例如，道路状况传感器(例如，激光雷达、雷达、超声波传感器等)可以检测车辆周围的当前道路状况(例如交通灯、路标、其他车辆的位置、道路宽度、行人和/或道路上的障碍物等)并产生路况信号。通信单元520可以经由车辆网络410从道路状况传感器接收道路状况信号。
在步骤730中，确定单元530(和/或CPU 220，CPU 340和/或处理电路224)可以基于状态信号确定车辆的状态。在一些实施例中，确定单元530可以收集多个状态信号。一个或多个状态信号可以与车辆的状态相关联。车辆的状态可以包括推荐的自动驾驶模式，推荐的手动驾驶模式，推荐的半手动驾驶和半自动驾驶模式，当前驾驶模式的推荐模式等或者任何组合。
例如，确定单元530可以基于天气信号(例如暴雨、大雪、晴朗天气等的信号)来确定车辆的状态。确定单元530可基于指示车外是大雪天气的信号来确定车辆推荐的手动驾驶模式。作为另一示例，确定单元530可以基于汽油指示信号(例如汽油的高水平剩余量、汽油的低水平剩余量等)来确定车辆的状态。确定单元530可基于指示汽油的低水平剩余量的汽油指示信号来确定推荐的自动驾驶模式。又例如，确定单元530可以基于路况信号(例如交通灯、道路标志、其他车辆的位置、道路宽度、行人和/或道路上的障碍物等)来确定车辆的状态)。确定单元530可以基于指示交通不畅的道路状况信号来确定车辆的推荐的手动驾驶模式。
在步骤740中，通信单元520(和/或CPU 220、CPU 340和/或接口电路222)可以基于至少一个触发信号和车辆的状态来发送与是否将驾驶模式切换到车辆驾驶员相关联的通知。在一些实施例中，确定单元530可以基于至少一个触发信号和车辆的状态来生成通知。通知可以包括车辆从当前驾驶模式切换到目标驾驶模式的信息。通知可以包括文本通知、图像通知、音频通知、视频通知等或其任何组合。在一些实施例中，确定单元530可以以一个或多个电信号的形式生成通知。在一些实施例中，通信单元520可以经由车辆的用户接口(例如触摸屏、音频输出装置等)向车辆的驾驶员发送通知。
在当前驾驶模式下，确定单元530可以确定用于将车辆从自动驾驶模式切换到手动驾驶模式的至少一个触发信号是否满足预定条件。在一些实施例中，预定条件可以包括预定机器学习参考行为的信息。预定的机器学习参考行为可以包括手动驾驶模式下的驾驶行为和自动驾驶模式下的驾驶行为。在手动驾驶模式下的驾驶行为可以包括驾驶员的行为，例如方向盘上的旋转力的模式，方向盘上的旋转力的强度，踩在油门上的力量，踩油门的速度，紧急情况下的驾驶行为等。在一些实施例中，预定条件可以包括与手动驾驶模式下的驾驶行为对应的阈值。在一些实施例中，预定条件可以包括驾驶员踩下制动踏板，点击车辆的用户界面等。预定条件的详细描述已经在图6中描述。确定单元530还可以基于车辆的状态确定从当前驾驶模式到目标驾驶模式的切换是否合适。然后，确定单元530可以生成指示从当前驾驶模式到目标驾驶模式的切换是否合适以及是否将车辆从当前驾驶模式切换到目标驾驶模式的通知。通信单元520可以将通知发送给车辆的驾驶员。
例如，在自动驾驶模式下，通信单元520从驾驶员接收方向盘上的旋转力的强度。确定单元530可以首先确定强度大于方向盘上的旋转力的第一阈值。在一些实施例中，确定单元530还可确定驾驶员触摸和/或握持方向盘上的传感器。如果满足这些或这些条件，则确定单元530可以接下来确定车辆正在行驶的道路是好的(例如没有交通事故、平稳的道路等)。确定单元530可以生成指示自动驾驶模式更好的通知，并将关于是否将车辆从自动驾驶模式切换到手动驾驶模式的通知发送给驾驶员。
又例如，在自动驾驶模式下，通信单元520可以经由车辆的用户接口(例如，触摸屏，鼠标，键盘，音频识别设备等等)接收至少一个触发信号)用于将车辆从自动驾驶模式切换到手动驾驶模式。所述至少一个触发信号可以是与车辆的触摸屏上的点击，车辆的鼠标上的点击，车辆的键盘上的按压，经由音频识别设备或应用程序的语音命令相关联的电信号(例如麦克风)等。确定单元530可以基于车辆的状态(例如道路状况，天气状况等)确定从自动驾驶模式到手动驾驶模式的切换是否合适。例如，确定单元530可以确定车辆的剩余汽油量不足以在手动驾驶模式下行驶到最近的加油站，但是足以在自动驾驶模式下导航到最近的加油站(例如因为确定单元530可以基于道路、交通和是否条件来实时确定最有效的行驶速度和路线规划)。确定单元530可以在自动驾驶模式下确定车辆是省油的。确定单元530可以生成指示自动驾驶模式更好的通知，并将关于是否将车辆从自动驾驶模式切换到手动驾驶模式的通知发送给驾驶员。
作为又一示例，在手动驾驶模式下，通信单元520可以经由车辆的用户接口(例如触摸屏、鼠标、键盘、音频识别设备或开关)接收至少一个触发信号用户可操作等，用于将车辆从手动驾驶模式切换到自动驾驶模式。所述至少一个触发信号可以是与车辆的触摸屏上的点击，车辆的鼠标上的点击，车辆的键盘上的按压，通过音频识别设备的语音命令相关联的一个或多个电信号或应用程序(例如麦克风)等。确定单元530可以基于车辆的状态(例如道路状况、天气状况、车辆状况等)来确定从自动驾驶模式到手动驾驶模式的切换是否合适等等。例如，确定单元530可以确定车辆行驶的道路狭窄并且手动驾驶模式可以是安全的。确定单元530可以生成指示手动驾驶模式更好的通知并且将关于是否将车辆从手动驾驶模式切换到自动驾驶模式的通知发送给驾驶员。
在步骤750中，响应于该通知，通信单元520(和/或CPU 220、CPU 340和/或接口电路222)可以从驾驶员接收切换确认，确认车辆从当前驾驶模式转换为目标驾驶模式。切换确认可以包括文本确认、图像确认、音频确认、视频确认等或其任何组合。驾驶员可以通过车辆的用户界面(例如触摸屏、键盘、鼠标、扬声器、麦克风或者用户可操作的开关等)将切换确认发送到通信单元520。例如，车辆的触摸屏可以显示通知。通信单元520可以以一个或多个电信号的形式接收切换确认。该通知可以包括将车辆从当前驾驶模式切换到目标驾驶模式的第一选择标签，不将车辆从当前驾驶模式切换到目标驾驶模式等的第二选择标签。驾驶员可以点击第一标签确认车辆从当前驾驶模式切换到目标驾驶模式。又例如，车辆的扬声器可以以音频的形式输出通知。通知可以包括提示驾驶员切换或不切换车辆从当前驾驶模式到目标驾驶模式的音频。驾驶员可以通过车辆的麦克风输入语音命令。语音命令可以确认车辆从当前驾驶模式切换到目标驾驶模式。
在步骤760中，确定单元530(和/或CPU 220、CPU 340和/或处理电路224)可以产生至少一个切换信号以将车辆从当前驾驶模式切换到目标驾驶模式。所述至少一个切换信号可以被配置为将车辆从自动驾驶模式切换到手动驾驶模式，或者将车辆从手动驾驶模式切换到自动驾驶模式。
在一些实施例中，当通信单元520在步骤750中从驾驶员接收到确认车辆从当前驾驶模式切换到目标驾驶模式的切换确认时，确定单元530可以生成至少一个切换信号。
在一些实施例中，在步骤750中来自驾驶员的切换确认可以指示驾驶员选择保持当前驾驶模式并且不切换车辆的驾驶模式。确定单元530可以不生成至少一个切换信号以将车辆从当前驾驶模式切换到目标驾驶模式。例如，在自动驾驶模式下，通信单元520可以接收用于将车辆从自动驾驶模式切换到手动驾驶模式的至少一个触发信号。确定单元530可以确定车辆的状态(例如道路状况、天气状况等)适合于自动驾驶模式。通信单元520可以向驾驶员发送表明自动驾驶模式更好的通知。驾驶员可以遵循该建议并将保持自动驾驶模式的切换确认发送到通信单元520。确定单元530可以不生成至少一个切换信号以将车辆从自动驾驶模式切换到手动驾驶模式。
在一些实施例中，仅当车辆的状态满足预定状态时，确定单元530才可以生成至少一个切换信号。预定状态可以包括预定的剩余电量、预定的剩余容量的汽油、车辆的预定当前位置、车辆的预定当前速度、预定当前路况、预定当前天气状况等或者其任何组合。例如，通信单元520可以首先接收用于将车辆从自动驾驶模式切换到手动驾驶模式的至少一个触发信号。通信单元520然后可接收来自至少一个传感器的指示当前路况适合于自动驾驶，剩余电量高于预定剩余电量并且剩余汽油量高于预定剩余量的状态信号汽油量。即使通信单元520从驾驶员接收到切换确认以将车辆从自动驾驶模式切换到手动驾驶模式，确定单元530也可以不生成至少一个切换信号。
以上描述仅用于说明目的。应该注意的是，本领域普通技术人员可以考虑除了图7中所描述的步骤之外的附加或替代步骤。在一些实施例中，可以省略步骤750和步骤760。例如，在自动驾驶模式下，确定单元530可以确定车辆前方的另一车辆突然刹车或减速。此时，如果通信单元520接收到用于将车辆从自动驾驶模式切换到手动驾驶模式的至少一个触发信号，则确定单元530可以确定该切换是不安全的。通信单元520可以向车辆的驾驶员发送指示切换可能不安全并且车辆可以保持自动驾驶模式的通知。通信单元520可能不会从驾驶员接收到切换确认。确定单元530可以不生成至少一个切换信号以将车辆从自动驾驶模式切换到手动驾驶模式。车辆可以自动采取紧急措施以避免碰撞，例如减速、进行紧急转向等。作为另一示例，步骤710可以被跳过。例如，在手动驾驶模式下，通信单元520可以接收来自至少一个传感器的实时状态信号。确定单元530可以确定车辆的状态是否适合于自动驾驶模式。如果车辆的状态适合于自动驾驶模式，则确定单元530可以生成建议驾驶员将车辆从手动驾驶模式切换到自动驾驶模式的通知。通信单元520可以将该通知发送给驾驶员。又例如，在手动驾驶模式下，确定单元530可以基于驾驶员的驾驶行为(例如方向盘上的旋转力的模式、方向盘上的旋转力的强度、踏在油门上的强度等)。驾驶员的驾驶行为可以从预定的机器学习的参考行为中获得。确定单元530可以生成指示驾驶员是否想要从手动驾驶模式切换到自动驾驶模式的通知。通信单元520可以将该通知发送给驾驶员。
图8是根据本申请的一些实施例的用于切换车辆的驾驶模式的示例性过程800的流程图。过程800中的一个或多个步骤可以通过车辆110中的电子设备来实现，诸如计算设备200中的CPU 220，CPU 220中的处理电路224，移动设备300中的CPU 340以及/或车辆110中的计算模块420。在一些实施例中，过程800可以作为一组指令存储在体现计算机程序产品的非暂时性计算机可读介质中。非暂时性计算机可读介质可以与计算机设备通信。当执行与过程800相关联的指令时，计算设备可以检测到车辆发生紧急情况，将报告紧急情况的紧急通知发送给车辆驾驶员，接收紧急切换确认，该确认将车辆从自主响应于来自驾驶员的紧急通知而将驾驶模式设定为手动驾驶模式，并且基于紧急切换确认来确定将车辆从自动驾驶模式切换到手动驾驶模式的紧急切换信号。
在步骤810中，监视单元510(和/或CPU 220、CPU 340和/或接口电路222)可以检测车辆发生紧急情况。在一些实施例中，车辆的感测模块440可以检测到紧急情况。感测模块440可以产生安全信号并且经由车辆网络410将安全信号发送到计算模块420。监视单元510可以基于安全信号来检测紧急情况的发生。感测模块440可以包括至少一个相机，至少一个LIDAR，至少一个RADAR，至少一个超声波传感器，至少一个IMU，至少一个GPS等。紧急情况可以包括车辆部件的错误、路况恶化、恶劣的环境等。在一些实施例中，在当前驾驶模式下，监视单元510可以检测到紧急情况的发生。例如，在自动驾驶模式下，监视单元510可以检测到车辆的GPS不工作(例如导航信号丢失)。作为另一示例，在自动驾驶模式下，监视单元510可以检测到车辆行驶的道路狭窄并且道路上有许多行人160。
在步骤820中，通信单元520(和/或CPU 220，CPU 340和/或接口电路222)可以向车辆的驾驶员发送报告紧急情况的紧急通知。在一些实施例中，确定单元530可以基于紧急情况生成紧急通知。紧急通知可以包括紧急情况的信息，是否将车辆从当前驾驶模式切换到目标驾驶模式等。紧急通知可以包括文本通知、图像通知、音频通知、视频通知等或者其任何组合。在一些实施例中，确定单元530可以以一个或多个电信号的形式生成紧急通知。在一些实施例中，通信单元520可以经由车辆的用户界面(例如触摸屏、音频输出设备等)向车辆驾驶员发送紧急通知。例如车辆的触摸屏可以显示紧急通知。又例如，车辆的扬声器可以以音频的形式向驾驶员输出紧急通知。
在步骤830中，通信单元520(和/或CPU 220、CPU 340和/或接口电路222)可以接收将车辆从自主驾驶模式切换到手动驾驶的紧急切换确认模式以响应来自驾驶员的紧急通知。在一些实施例中，车辆可以在自动驾驶模式下行驶，并且通信单元520可以接收将车辆从自动驾驶模式到手动驾驶模式的紧急切换。紧急切换确认可以包括文本确认、图像确认、音频确认、视频确认等或其任何组合。在一些实施例中，通信单元520可以以一个或多个电信号的形式接收紧急切换确认。驾驶员可以通过车辆的用户界面(例如触摸屏、键盘、鼠标、麦克风等)向通信单元520发送紧急切换确认。
例如，在自动驾驶模式下，车辆的触摸屏可以显示紧急通知。紧急通知可以包括紧急情况的信息(例如导航信号的丢失、恶劣的路况等)，将车辆从自动驾驶模式切换到手动驾驶模式的第一选择标签，将车辆从自动驾驶模式切换到手动驾驶模式的第二选择标签等。驾驶员可以点击第一选择标签以确认车辆从自动驾驶模式切换到手动驾驶模式。
又例如，在自动驾驶模式下，车辆的扬声器可以以音频的形式输出紧急通知。紧急通知可以包括紧急情况的音频(例如导航信号的丢失、恶劣的路况等)，提示驾驶员切换或不切换车辆从自动驾驶模式到手动驾驶模式。车辆的驾驶员可以输入语音命令以确认经由车辆的麦克风从自动驾驶模式切换到手动驾驶模式。
在步骤840中，确定单元530(和/或CPU 220、CPU 340和/或处理电路224)可以基于紧急切换确认来确定将车辆从自主驾驶模式切换到手动驾驶模式的紧急切换信号。当通信单元520在步骤830中接收到将车辆从自动驾驶模式切换到手动驾驶模式的紧急切换确认时，确定单元530可以确定紧急切换信号。
以上描述仅用于说明目的。应该注意的是，本领域普通技术人员可以考虑除了图8中所描述的步骤之外的附加或替代步骤。在一些实施例中，步骤830可以被省略。例如，在自动驾驶模式下，监视单元510可以检测到紧急情况的发生。通信单元520可以将报告紧急情况的紧急通知发送给车辆的驾驶员。通信单元520可能不接收来自驾驶员的紧急切换确认。同时，确定单元530可以确定控制车辆采取紧急措施(例如紧急停车)的紧急信号。
上文已对基本概念做了描述，显然，对于本领域技术人员来说，上述发明披露仅仅作为示例，而并不构成对本申请的限定。虽然此处并没有明确说明，但是本领域技术人员可以对本申请进行各种变化、改进和修正。该类变化、改进和修正是被本申请披露所确定为被建议的，所以该类修改、改进、修正仍属于这申请示范实施例的精神和范围。
同时，本申请使用了特定术语来描述本申请的实施例。如“一个实施例”、“实施例”、和/或“一些实施例”意指与本申请至少一个实施例相关的某一特征、结构或特点。因此，应强调并注意的是，本说明书中在不同位置两次或多次提及的“一实施例”或“一个实施例”或“一替代性实施例”并不一定是指同一实施例。此外，本申请的一个或多个实施例中的某些特征、结构或特性可以进行适当的组合。
此外，本领域的普通技术人员可以理解，本申请的各方面可以通过若干具有可专利性的种类或情况进行说明和描述，包括任何新的和有用的过程、机器、产品或物质的组合，或任何新的和有用的改良。相应地，本申请的各个方面可以完全由硬件执行，可以完全由软件(包括固件、常驻软件、微码等)执行，也可以由硬件和软件组合执行。以上硬件或软件均可被称为“模块”、“单元”、“组件”、“设备”或“系统”。此外，本申请的各方面可能表现为位于一个或多个非暂时性计算机可读介质中的计算机产品，该产品包括计算机可读程序编码。
计算机可读信号介质可以包括其中包含有计算机可读程序代码的传播数据信号，例如在基带中或者作为载波的一部分。这样的传播信号可以采用多种形式中的任何形式，包括电磁、光学等或其任何合适的组合。计算机可读信号介质可以是任何计算机可读介质，该计算机可读介质不是计算机可读存储介质，并且可以通信、传播或传输用于指令执行系统、设备或设备使用的或与之相关联的程序。包含在计算机可读信号介质上的程序代码可以使用任何适当的介质来传输，包括无线、有线、光缆、RF等或者前述的任何适当的组合。
本申请各方面操作所需的计算机程序代码可以用一种或多种程序语言的任意组合编写，包括面向对象的编程语言，如Java、Scala、Smalltalk、Eiffel、JADE、Emerald、C++、C#、VB.NET、Python或类似的如传统的程序编程语言“C”编程语言、Visual Basic、Fortran2003、Perl、COBOL 2002、PHP、ABAP、动态编程语言(诸如Python、Ruby和Groovy)或其他编程语言。程序代码可以完全在用户的计算机上执行，部分在用户的计算机上执行，作为独立的软件包，部分在用户的计算机上执行，部分在远程计算机上执行，或者完全在远程计算机或服务器上执行。在后一种情况下，远程计算机可以通过任何类型的网络连接到用户的计算机，包括局域网(LAN)或广域网(WAN)，或者可以连接到外部计算机(用于例如通过使用互联网服务提供商的互联网)，或在云计算环境中或作为服务提供，如软件即服务(SaaS)。
此外，处理元件或序列的所述顺序、数字、字母或其他标记名称的使用不旨在将要求保护的过程和方法限制为除了权利要求中可能指定的顺序之外的任何顺序。尽管上述披露中通过各种示例讨论了一些目前认为有用的发明实施例，但应当理解的是，该类细节仅起到说明的目的，附加的权利要求并不仅限于披露的实施例，相反，权利要求旨在覆盖所有符合本申请实施例实质和范围的修正和等价组合。例如，虽然以上所描述的系统组件可以通过硬件装置实现，但是也可以只通过软件的解决方案得以实现，如在现有的服务器或移动装置上安装所描述的系统。
同理，应当注意的是，为了简化本申请披露的表述，从而帮助对一个或多个发明实施例的理解，前文对本申请实施例的描述中，有时会将多种特征归并至一个实施例、附图或对其的描述中。但是，这种披露方法并不意味着本申请对象所需要的特征比权利要求中提及的特征多。实际上，实施例的特征要少于上述揭露的单个实施例的全部特征。

Claims (20)

1.一种电子系统，包括：
至少一个传感器，被配置为连接到车辆的驱动系统；
至少一个网关模块，通过控制器区域网络连接到所述至少一个传感器；以及
处理电路，连接到所述至少一个网关模块，其中，在操作期间所述处理电路：
从所述至少一个传感器接收至少一个触发信号；
确定所述至少一个触发信号满足预定条件；以及
向所述网关模块发送至少一个切换信号以将所述车辆从当前驾驶模式切换到目标驾驶模式。
2.根据权利要求1所述的电子系统，其特征在于，所述当前驾驶模式包括自动驾驶模式，并且所述目标驾驶模式包括手动驾驶模式；或
所述当前驾驶模式包括所述手动驾驶模式，并且所述目标驾驶模式包括所述自动驾驶模式，
其中，在所述自动驾驶模式下，所述车辆实质上独立地确定并且执行没有驾驶员输入的导航策略。
3.根据权利要求1所述的电子系统，其特征在于，所述至少一个触发信号与所述车辆的方向盘的旋转力相关联，以及
所述预定条件包括所述旋转力大于第一预定阈值。
4.根据权利要求3所述的电子系统，其特征在于，所述至少一个传感器包括在所述车辆的所述方向盘上的触摸传感器以感测所述方向盘上的触摸，以及
所述至少一个触发信号包括来自所述触摸传感器的所述至少一个信号。
5.根据权利要求1所述的电子系统，其特征在于，所述至少一个触发信号与由所述车辆的方向盘、所述车辆的油门或制动踏板中的至少一个的控制动作引起的传感器信号相关联；以及
所述预定条件包括所述控制动作与预定的机器学习参考行为匹配。
6.根据权利要求1所述的电子系统，其特征在于，所述处理电路进一步：
接收来自所述至少一个传感器的状态信号；
基于所述状态信号确定车辆的状态；
基于所述至少一个触发信号和所述车辆的所述状态向所述车辆的驾驶员发送通知；
响应于所述通知从驾驶员接收切换确认，确认所述车辆从所述当前驾驶模式切换到所述目标驾驶模式；以及
生成所述切换信号。
7.根据权利要求6所述的电子系统，其特征在于，所述切换确认包括在所述车辆的用户界面上的点击，所述车辆的按钮上的按压或语音命令中的至少一个。
8.根据权利要求6所述的电子系统，其特征在于，所述车辆的所述状态包括剩余电量、剩余汽油量、所述车辆的当前位置、所述车辆的当前速度、当前路况或当前天气中的至少一个条件；以及
其中，所述处理电路仅当所述车辆的所述状态满足预定状态时才生成所述至少一个切换信号。
9.根据权利要求1所述的电子系统，其特征在于，所述处理电路进一步：
检测所述车辆发生紧急情况；
将报告所述紧急情况的紧急通知发送给所述车辆的驾驶员；
响应于来自驾驶员的所述紧急通知，接收将所述车辆从所述自动驾驶模式切换到所述手动驾驶模式的紧急切换确认；以及
基于所述紧急切换确认来确定将所述车辆从所述自动驾驶模式切换到所述手动驾驶模式的紧急切换信号。
10.一种可以用于在电子系统上实现的方法，所述电子系统包括被配置为连接到车辆的驱动系统的所述至少一个传感器，通过控制器区域网络连接到至少一个传感器的至少一个网关模块，以及连接到所述至少一个网关模块的处理电路，所述方法包括：
从至少一个传感器接收至少一个触发信号；
确定所述至少一个触发信号满足预定条件；以及
将至少一个切换信号发送到网关模块以将所述车辆从当前驾驶模式切换到目标驾驶模式。
11.根据权利要求10所述的方法，其特征在于，所述当前驾驶模式包括自动驾驶模式，并且所述目标驾驶模式包括手动驾驶模式；或
所述当前驾驶模式包括所述手动驾驶模式，并且所述目标驾驶模式包括所述自动驾驶模式，
其中，在所述自动驾驶模式下，所述车辆实质上独立地确定并且执行没有驾驶员输入的导航策略。
12.根据权利要求10所述的方法，其特征在于，所述至少一个触发信号与所述车辆的方向盘的旋转力相关联，以及
所述预定条件包括所述旋转力大于第一预定阈值。
13.根据权利要求12所述的方法，其特征在于，所述至少一个传感器包括在所述车辆的所述方向盘上的触摸传感器，以感测所述方向盘上的触摸；以及
所述至少一个触发信号包括来自所述触摸传感器的至少一个信号。
14.根据权利要求10所述的方法，其特征在于，所述至少一个触发信号与由所述车辆的方向盘、所述车辆的油门或制动踏板中的至少一个的控制动作引起的传感器信号相关联；以及
所述预定条件包括所述控制动作与预定的机器学习参考行为匹配。
15.根据权利要求10所述的方法，进一步包括：
接收来自所述至少一个传感器的状态信号；
基于所述状态信号确定所述车辆的状态；
基于所述至少一个触发信号和所述车辆的所述状态向所述车辆的驾驶员发送通知；
响应于所述通知从所述驾驶员接收切换确认，确认所述车辆从所述当前驾驶模式切换到所述目标驾驶模式；以及
生成所述切换信号。
16.根据权利要求15所述的方法，其特征在于，所述切换确认包括在所述车辆的用户界面上的点击、所述车辆的按钮上的按压或语音命令中的至少一个。
17.根据权利要求15所述的方法，其特征在于，所述车辆的所述状态包括剩余电量、剩余汽油量、所述车辆的当前位置、所述车辆的当前速度、当前路况或当前天气状况中的至少一个；以及
其中，所述处理电路仅当所述车辆的所述状态满足预定状态时才生成所述至少一个切换信号。
18.根据权利要求10所述的方法，进一步包括：
检测所述车辆发生紧急情况；
将报告所述紧急情况的紧急通知发送给车所述辆的驾驶员；
响应于来自所述驾驶员的所述紧急通知，接收将所述车辆从自动驾驶模式切换到手动驾驶模式的紧急切换确认；以及
基于所述紧急切换确认来确定将所述车辆从所述自动驾驶模式切换到所述手动驾驶模式的紧急切换信号。
19.一种包括指令的非暂时性计算机可读介质，所述指令被配置为使电子系统：
从所述至少一个传感器接收至少一个触发信号；
确定所述至少一个触发信号满足预定条件；以及
向网关模块发送至少一个切换信号以将所述车辆从当前驾驶模式切换到目标驾驶模式。
20.根据权利要求19所述的非暂时性计算机可读介质，其特征在于，所述当前驾驶模式包括自动驾驶模式，并且所述目标驾驶模式包括手动驾驶模式；或
所述当前驾驶模式包括所述手动驾驶模式，并且所述目标驾驶模式包括所述自动驾驶模式，
其中，在所述自动驾驶模式下，所述车辆实质上独立地确定并且执行没有驾驶员输入的导航策略。
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