CN105523039A - 一种车辆驾驶模式切换方法及系统 - Google Patents
一种车辆驾驶模式切换方法及系统 Download PDFInfo
- Publication number
- CN105523039A CN105523039A CN201410569376.4A CN201410569376A CN105523039A CN 105523039 A CN105523039 A CN 105523039A CN 201410569376 A CN201410569376 A CN 201410569376A CN 105523039 A CN105523039 A CN 105523039A
- Authority
- CN
- China
- Prior art keywords
- vehicle
- testing result
- driving model
- brake
- throttle
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Granted
Links
Classifications
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
- B60W60/00—Drive control systems specially adapted for autonomous road vehicles
- B60W60/005—Handover processes
- B60W60/0051—Handover processes from occupants to vehicle
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
- B60W60/00—Drive control systems specially adapted for autonomous road vehicles
- B60W60/005—Handover processes
- B60W60/0053—Handover processes from vehicle to occupant
- B60W60/0054—Selection of occupant to assume driving tasks
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
- B60W2540/00—Input parameters relating to occupants
- B60W2540/10—Accelerator pedal position
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
- B60W2540/00—Input parameters relating to occupants
- B60W2540/12—Brake pedal position
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
- B60W2540/00—Input parameters relating to occupants
- B60W2540/18—Steering angle
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Automation & Control Theory (AREA)
- Human Computer Interaction (AREA)
- Transportation (AREA)
- Mechanical Engineering (AREA)
- Steering Control In Accordance With Driving Conditions (AREA)
- Toys (AREA)
Abstract
本发明公开了一种车辆驾驶模式切换方法及系统,其中该切换方法包括:检测车辆的当前驾驶模式,获得第一检测结果;检测方向盘、油门和刹车的状态,获得第二检测结果;根据所述第一检测结果和所述第二检测结果切换当前驾驶模式;当检测到在第一时间内方向盘与油门或刹车同时被操作时,处于自动驾驶行车模式的车辆切换到手动驾驶模式;当检测到油门被操作且方向盘和刹车均未被操作,且持续一定时间时,处于手动驾驶模式的车辆切换到自动驾驶行车模式。本发明的车辆驾驶模式切换方法及装置,通过完善自动驾驶行车模式到手动驾驶模式的切换方法,不仅使切换更加便捷平顺,还有效地降低了切换过程中的误操作率,避免了因误操作带来的行车隐患。
Description
技术领域
本发明涉及车辆自动化设计及车辆自动驾驶系统领域,尤其涉及一种车辆驾驶模式切换方法及系统。
背景技术
现有技术中,车辆的自动驾驶系统多采用特定按键或手柄操作实现手动驾驶状态和自动驾驶状态的切换,但切换方式过于死板,用户操作不够便捷平顺,用户体验不够良好;或采用检测用户是否手握方向盘实现手动驾驶状态和自动驾驶状态的切换,但此种切换方式未考虑到驾驶员睡着后把手搭在方向盘上的情况,存在误操作误判断的几率较高,对行车安全造成很大的隐患。
发明内容
为了解决上述技术问题,本发明提供了一种车辆驾驶模式切换方法及系统,解决了车辆手动驾驶状态和自动驾驶状态之间的切换不够平顺,以及因误操作误判断对行车安全造成隐患的问题。
依据本发明的一个方面,提供了一种车辆驾驶模式切换方法,包括:
检测车辆的当前驾驶模式,获得第一检测结果;
检测方向盘、油门和刹车的状态,获得第二检测结果;
根据第一检测结果和所述第二检测结果切换当前驾驶模式;
其中,当第一检测结果表示车辆处于自动驾驶行车模式,第二检测结果表示方向盘被操作的第一时间内,油门或刹车也被操作时,或第二检测结果表示油门或刹车被操作的第二时间内,方向盘也被操作时,将当前驾驶模式切换到手动驾驶模式;
当第一检测结果表示车辆处于手动驾驶模式,第二检测结果表示油门被操作且方向盘和刹车均未被操作,且持续第三时间时,将当前驾驶模式切换到自动驾驶行车模式。
可选地,该车辆驾驶模式切换方法还包括:当第一检测结果表示车辆处于自动驾驶行车模式,第二检测结果表示刹车被操作且方向盘和油门均未被操作时,将当前驾驶模式切换到自动停车模式。
可选地,该车辆驾驶模式切换方法还包括:
当第一检测结果表示车辆处于自动停车模式,第二检测结果表示油门被操作且方向盘和刹车未被操作时,将当前驾驶模式切换到自动驾驶行车模式;
当第一检测结果表示车辆处于自动停车模式,第二检测结果表示方向盘被操作的第一时间内,油门或刹车也被操作时,或第二检测结果表示油门或刹车被操作的第二时间内,方向盘也被操作时,将当前驾驶模式切换到手动驾驶模式。
可选地,在将当前驾驶模式切换到自动驾驶行车模式的步骤之后,该车辆驾驶模式切换方法还包括:
检测车辆是否到达预定地点,当检测到车辆到达预定地点时,将当前驾驶模式切换到关闭状态。
可选地,该车辆驾驶模式切换方法还包括:
当第一检测结果表示车辆处于停止状态时,检测发动机启动开关的状态,当发动机启动开关打开时,使车辆处于手动驾驶模式。
依据本发明的另一个方面,还提供了一种车辆驾驶模式切换系统,包括:
第一检测模块,用于检测车辆的当前驾驶模式;
第二检测模块,用于检测方向盘、油门和刹车的状态;
切换模块,用于根据第一检测结果和第二检测结果切换当前驾驶模式;其中,该切换模块包括:
第一切换模块,用于当第一检测结果表示车辆处于自动驾驶行车模式,第二检测结果表示方向盘被操作的第一时间内,油门或刹车也被操作时,或第二检测结果表示油门或刹车被操作的第二时间内,方向盘也被操作时,将当前驾驶模式切换到手动驾驶模式;
第二切换模块,用于当第一检测结果表示车辆处于手动驾驶模式,第二检测结果表示油门被操作且方向盘和刹车均未被操作,且持续第三时间时,将当前驾驶模式切换到自动驾驶行车模式。
可选地,切换模块还包括:第三切换模块,用于当第一检测结果表示车辆处于自动驾驶行车模式,第二检测结果表示刹车被操作且方向盘和油门均未被操作时,将当前驾驶模式切换到自动停车模式。
可选地,切换模块还包括:
第四切换模块,用于当第一检测结果表示车辆处于自动停车模式,第二检测结果表示油门被操作且方向盘和刹车未被操作时,将当前驾驶模式切换到自动驾驶行车模式;
第五切换模块,用于当第一检测结果表示车辆处于自动停车模式,第二检测结果表示方向盘被操作的第一时间内,油门或刹车也被操作时,或第二检测结果表示油门或刹车被操作的第二时间内,方向盘也被操作时,将当前驾驶模式切换到手动驾驶模式。
可选地,该车辆驾驶模式切换系统还包括:定位模块,用于检测车辆是否到达预定地点。
可选地,该车辆驾驶模式切换系统还包括:第三检测模块,用于检测发动机启动开关的当前状态,当第一检测结果表示车辆处于停止状态时,检测发动机启动开关的状态,当发动机启动开关打开时,使车辆处于手动驾驶模式。
本发明的实施例的有益效果是:一种车辆驾驶模式切换方法及系统,通过检测车辆的当前驾驶模式,和检测方向盘、油门和刹车的状态,当处于自动驾驶行车模式的车辆,检测到方向盘被操作的第一时间内,油门或刹车也被操作时,或检测到油门或刹车被操作的第二时间内,方向盘也被操作时,将当前驾驶模式切换到手动驾驶模式,不仅使得切换更加便捷平顺,而且有效地降低了误操作率,从而避免了因误操作而造成的行车安全隐患。
附图说明
图1表示本发明的车辆驾驶模式切换方法的流程图;
图2表示本发明的车辆驾驶模式切换方法的切换示意图;
图3表示本发明的车辆驾驶模式切换系统的结构框图。
其中,
A:手动开启发动机;
B:手动关闭发动机;
C:仅操作油门并持续预定时间;
D:操作方向盘与油门或刹车;
E:仅操作刹车;
F:自动关闭发动机。
具体实施方式
下面将参照附图更详细地描述本发明的示例性实施例。虽然附图中显示了本发明的示例性实施例,然而应当理解,可以以各种形式实现本发明而不应被这里阐述的实施例所限制。相反,提供这些实施例是为了能够更透彻地理解本发明,并且能够将本发明的范围完整的传达给本领域的技术人员。
实施例
如图1所示,本发明的实施例提供了一种车辆驾驶模式切换方法,包括:
步骤10:检测车辆的当前驾驶模式,获得第一检测结果;
检测车辆的当前驾驶模式,如:车辆关闭、手动驾驶模式、自动驾驶行车模式和自动停车模式等,将当前驾驶模式作为第一检测结果;
步骤20:检测方向盘、油门和刹车的状态,获得第二检测结果;
检测方向盘、油门和刹车是否被操作,具体方式可通过安装在方向盘、油门和刹车处的传感器实现,将方向盘、油门和刹车是否被操作作为第二检测结果;
步骤30:根据第一检测结果和所述第二检测结果切换当前驾驶模式;
将车辆的当前驾驶状态和方向盘、油门和刹车是否被操作的状态作为切换条件,当满足预定程序时,车辆完成驾驶模式的自动切换,因符合驾驶员的正常操作,而无需操作另设的按钮或手柄,使得整个切换过程更加便捷平顺;
其中,当第一检测结果表示车辆处于自动驾驶行车模式,即检测到车辆处于自动驾驶行车模式时,第二检测结果表示方向盘被操作的第一时间内,油门或刹车也被操作时,或第二检测结果表示油门或刹车被操作的第二时间内,方向盘也被操作时,即检测到方向盘与油门或刹车被触摸或使用时,将当前驾驶模式切换到手动驾驶模式,通过两处操作作为切换信号的方法与通过一处操作作为切换信号的方法相比,有效地降低了误操作率,从而也很大程度地避免了因误操作而引起的行车安全隐患;
当第一检测结果表示车辆处于手动驾驶模式,即检测到车辆处于手动驾驶模式时,第二检测结果表示油门被操作且方向盘和刹车均未被操作,且持续第三时间时,及检测到仅油门被触摸或使用并达到一定持续时间,将当前驾驶模式切换到自动驾驶行车模式,其中,第三时间为预先设定的,合适的第三时间的设定不仅可以保证切换的平顺性,还可以降低切换过程中的误操作率,优选地可设置为2s。
可选地,该车辆驾驶模式切换方法还包括其他驾驶模式之间的转换,如当第一检测结果表示车辆处于自动驾驶行车模式,第二检测结果表示刹车被操作且方向盘和油门均未被操作时,将当前驾驶模式切换到自动停车模式,当遇到突发状况需要到路边停靠时,驾驶员无需自己驾驶汽车,而只需脚碰到刹车或轻踩刹车,就可以使车辆进入自动停车模式,大大提高了整车的自动化性能。
可选地,为使得整个系统更加全面完整,该车辆驾驶模式切换方法还包括:当第一检测结果表示车辆处于自动停车模式,第二检测结果表示油门被操作且方向盘和刹车未被操作时,将当前驾驶模式切换到自动驾驶行车模式;
当第一检测结果表示车辆处于自动停车模式,第二检测结果表示方向盘被操作的第一时间内,油门或刹车也被操作时,或第二检测结果表示油门或刹车被操作的第二时间内,方向盘也被操作时,将当前驾驶模式切换到手动驾驶模式。
可选地,当车辆到达预定地点时,无需驾驶员自行停车,因为本发明的车辆驾驶模式切换方法还包括:检测车辆是否到达预定地点,当检测到车辆到达预定地点时,将当前驾驶模式切换到关闭状态,车辆自动熄火关闭,无需人为操作,又在一定程度上提高了整车的自动化性能。
可选地,本发明的车辆驾驶模式切换方法还包括:当第一检测结果表示车辆处于停止状态时,检测发动机启动开关的状态,当发动机启动开关打开时,使车辆处于手动驾驶模式,完善了整个系统的可操作性。
如图2所示,本发明的驾驶模式切换方法可以参照以下过程实现:
当车辆处于车辆关闭时,手动开启发动机,即A步骤时,车辆默认进入手动驾驶模式,驾驶员可以手动操作车辆;
当驾驶员需要从手动驾驶模式切换到自动驾驶行车模式时,需仅操作油门并持续预定时间,即C步骤,即可实现切换;
当在自动驾驶行车模式下遇到突发状况需停车时,需仅操作刹车,即E步骤,车辆由自动驾驶行车模式切换到自动停车模式;
当驾驶员想重新行驶是,可仅操作油门并持续预定时间,即C步骤,即可从自动停车模式切换到自动驾驶行车模式;或操作方向盘与油门或刹车,即D步骤,即可从自动停车模式切换到手动驾驶模式;
当需要从自动驾驶行车模式切换到手动驾驶模式时,只需操作方向盘与油门或刹车,即D步骤时即可实现切换;
当处于手动驾驶模式中的车辆到达预定地点时,手动关闭发动机,即B步骤,车辆即进入车辆关闭状态,熄火关闭;当处于自动驾驶行车模式中的车辆到达预定地点时,自动关闭发动机,即F步骤,车辆即进入车辆关闭状态,熄火关闭。
本发明的实施例一中还提供了一种车辆驾驶模式切换系统,如图3所示,包括:
第一检测模块,用于检测车辆的当前驾驶模式;
第二检测模块,用于检测方向盘、油门和刹车的状态;
切换模块,用于根据第一检测结果和第二检测结果切换当前驾驶模式;其中,该切换模块包括:
第一切换模块,用于当第一检测结果表示车辆处于自动驾驶行车模式,第二检测结果表示方向盘被操作的第一时间内,油门或刹车也被操作时,或第二检测结果表示油门或刹车被操作的第二时间内,方向盘也被操作时,将当前驾驶模式切换到手动驾驶模式;
第二切换模块,用于当第一检测结果表示车辆处于手动驾驶模式,第二检测结果表示油门被操作且方向盘和刹车均未被操作,且持续第三时间时,将当前驾驶模式切换到自动驾驶行车模式。
可选地,切换模块还包括:第三切换模块,用于当第一检测结果表示车辆处于自动驾驶行车模式,第二检测结果表示刹车被操作且方向盘和油门均未被操作时,将当前驾驶模式切换到自动停车模式。
可选地,切换模块还包括:
第四切换模块,用于当第一检测结果表示车辆处于自动停车模式,第二检测结果表示油门被操作且方向盘和刹车未被操作时,将当前驾驶模式切换到自动驾驶行车模式;
第五切换模块,用于当第一检测结果表示车辆处于自动停车模式,第二检测结果表示方向盘被操作的第一时间内,油门或刹车也被操作时,或第二检测结果表示油门或刹车被操作的第二时间内,方向盘也被操作时,将当前驾驶模式切换到手动驾驶模式。
可选地,该车辆驾驶模式切换系统还包括:定位模块,用于检测车辆是否到达预定地点。
可选地,该车辆驾驶模式切换系统还包括:第三检测模块,用于检测发动机启动开关的当前状态,当第一检测结果表示车辆处于停止状态时,检测发动机启动开关的状态,当发动机启动开关打开时,使车辆处于手动驾驶模式。
需要说明的是,该系统是与上述车辆驾驶模式切换方法实施例对应的装置,上述方法实施例中所有实现方式均适用于该系统的实施例中,也能达到相同的技术效果。
以上所述的是本发明的优选实施方式,应当指出对于本技术领域的普通人员来说,在不脱离本发明所述的原理前提下还可以作出若干改进和润饰,这些改进和润饰也在本发明的保护范围内。
Claims (10)
1.一种车辆驾驶模式切换方法,其特征在于,包括:
检测车辆的当前驾驶模式,获得第一检测结果;
检测方向盘、油门和刹车的状态,获得第二检测结果;
根据所述第一检测结果和所述第二检测结果切换当前驾驶模式;
其中,当所述第一检测结果表示车辆处于自动驾驶行车模式,所述第二检测结果表示方向盘被操作的第一时间内,油门或刹车也被操作时,或所述第二检测结果表示油门或刹车被操作的第二时间内,方向盘也被操作时,将当前驾驶模式切换到手动驾驶模式;
当所述第一检测结果表示车辆处于手动驾驶模式,所述第二检测结果表示油门被操作且方向盘和刹车均未被操作,且持续第三时间时,将当前驾驶模式切换到自动驾驶行车模式。
2.根据权利要求1所述的车辆驾驶模式切换方法,其特征在于,还包括:当所述第一检测结果表示车辆处于自动驾驶行车模式,所述第二检测结果表示刹车被操作且方向盘和油门均未被操作时,将当前驾驶模式切换到自动停车模式。
3.根据权利要求2所述的车辆驾驶模式切换方法,其特征在于,还包括:
当所述第一检测结果表示车辆处于自动停车模式,所述第二检测结果表示油门被操作且方向盘和刹车未被操作时,将当前驾驶模式切换到自动驾驶行车模式;
当所述第一检测结果表示车辆处于自动停车模式,所述第二检测结果表示方向盘被操作的第一时间内,油门或刹车也被操作时,或所述第二检测结果表示油门或刹车被操作的第二时间内,方向盘也被操作时,将当前驾驶模式切换到手动驾驶模式。
4.根据权利要求1所述的车辆驾驶模式切换方法,其特征在于,在将当前驾驶模式切换到自动驾驶行车模式的步骤之后,所述车辆驾驶模式切换方法还包括:
检测车辆是否到达预定地点,当检测到车辆到达预定地点时,将当前驾驶模式切换到关闭状态。
5.根据权利要求1所述的车辆驾驶模式切换方法,其特征在于,还包括:
当所述第一检测结果表示车辆处于停止状态时,检测发动机启动开关的状态,当发动机启动开关打开时,使车辆处于手动驾驶模式。
6.一种车辆驾驶模式切换系统,其特征在于,包括:
第一检测模块,用于检测车辆的当前驾驶模式;
第二检测模块,用于检测方向盘、油门和刹车的状态;
切换模块,用于根据所述第一检测结果和所述第二检测结果切换当前驾驶模式;其中,所述切换模块包括:
第一切换模块,用于当所述第一检测结果表示车辆处于自动驾驶行车模式,所述第二检测结果表示方向盘被操作的第一时间内,油门或刹车也被操作时,或所述第二检测结果表示油门或刹车被操作的第二时间内,方向盘也被操作时,将当前驾驶模式切换到手动驾驶模式;
第二切换模块,用于当所述第一检测结果表示车辆处于手动驾驶模式,所述第二检测结果表示油门被操作且方向盘和刹车均未被操作,且持续第三时间时,将当前驾驶模式切换到自动驾驶行车模式。
7.根据权利要求6所述的车辆驾驶模式切换系统,其特征在于,所述切换模块还包括:第三切换模块,用于当所述第一检测结果表示车辆处于自动驾驶行车模式,所述第二检测结果表示刹车被操作且方向盘和油门均未被操作时,将当前驾驶模式切换到自动停车模式。
8.根据权利要求7所述的车辆驾驶模式切换系统,其特征在于,所述切换模块还包括:
第四切换模块,用于当所述第一检测结果表示车辆处于自动停车模式,所述第二检测结果表示油门被操作且方向盘和刹车未被操作时,将当前驾驶模式切换到自动驾驶行车模式;
第五切换模块,用于当所述第一检测结果表示车辆处于自动停车模式,所述第二检测结果表示方向盘被操作的第一时间内,油门或刹车也被操作时,或所述第二检测结果表示油门或刹车被操作的第二时间内,方向盘也被操作时,将当前驾驶模式切换到手动驾驶模式。
9.根据权利要求6所述的车辆驾驶模式切换系统,其特征在于,还包括
定位模块,用于检测车辆是否到达预定地点。
10.根据权利要求6所述的车辆驾驶模式切换系统,其特征在于,还包括:
第三检测模块,用于检测发动机启动开关的当前状态,当所述第一检测结果表示车辆处于停止状态时,检测发动机启动开关的状态,当发动机启动开关打开时,使车辆处于手动驾驶模式。
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
CN201410569376.4A CN105523039B (zh) | 2014-10-22 | 2014-10-22 | 一种车辆驾驶模式切换方法及系统 |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
CN201410569376.4A CN105523039B (zh) | 2014-10-22 | 2014-10-22 | 一种车辆驾驶模式切换方法及系统 |
Publications (2)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
CN105523039A true CN105523039A (zh) | 2016-04-27 |
CN105523039B CN105523039B (zh) | 2018-03-23 |
Family
ID=55765665
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
CN201410569376.4A Active CN105523039B (zh) | 2014-10-22 | 2014-10-22 | 一种车辆驾驶模式切换方法及系统 |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
CN (1) | CN105523039B (zh) |
Cited By (25)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
CN106094810A (zh) * | 2016-06-02 | 2016-11-09 | 郑州宇通客车股份有限公司 | 一种车辆上人机双驾系统的切换控制方法及车辆 |
CN106080606A (zh) * | 2016-07-08 | 2016-11-09 | 百度在线网络技术(北京)有限公司 | 用于控制无人驾驶车辆的方法和装置 |
CN106292432A (zh) * | 2016-08-17 | 2017-01-04 | 深圳地平线机器人科技有限公司 | 信息处理方法、装置和电子设备 |
CN106347449A (zh) * | 2016-09-21 | 2017-01-25 | 江苏大学 | 一种人机共驾型电动助力转向系统及模式切换方法 |
CN106994970A (zh) * | 2017-05-15 | 2017-08-01 | 广州汽车集团股份有限公司 | 驾驶模式调整方法及装置 |
CN107499311A (zh) * | 2016-06-14 | 2017-12-22 | 斑马网络技术有限公司 | 驾驶模式的切换方法、装置及设备 |
CN107697072A (zh) * | 2017-09-25 | 2018-02-16 | 北京新能源汽车股份有限公司 | 驾驶模式的切换方法、车辆和整车控制器 |
CN107701712A (zh) * | 2016-08-30 | 2018-02-16 | 宁波高发汽车控制系统股份有限公司 | 一种无人驾驶汽车换挡器执行机构控制系统 |
CN107953891A (zh) * | 2016-10-17 | 2018-04-24 | 操纵技术Ip控股公司 | 用于自动驾驶切换控制的传感器融合 |
CN108025742A (zh) * | 2016-07-14 | 2018-05-11 | 百度(美国)有限责任公司 | 使用电极的自动驾驶车辆人类驾驶员接管机制 |
CN108099912A (zh) * | 2017-11-27 | 2018-06-01 | 重庆长安汽车股份有限公司 | 汽车驾驶模式的控制方法及控制系统 |
CN108297877A (zh) * | 2017-10-10 | 2018-07-20 | 腾讯科技(深圳)有限公司 | 车辆控制方法、系统及装置 |
WO2019000367A1 (en) * | 2017-06-30 | 2019-01-03 | Beijing Didi Infinity Technology And Development Co., Ltd. | VEHICLE DRIVE MODE SWITCHING SYSTEMS AND METHODS |
CN109263576A (zh) * | 2017-07-17 | 2019-01-25 | 上海汽车集团股份有限公司 | 面向智能驾驶汽车的启动退出系统 |
CN109318906A (zh) * | 2018-10-30 | 2019-02-12 | 奇瑞汽车股份有限公司 | 智能汽车的接管检测方法、装置及存储介质 |
WO2019047596A1 (zh) * | 2017-09-05 | 2019-03-14 | 百度在线网络技术(北京)有限公司 | 一种用于驾驶模式切换的方法和装置 |
CN109844833A (zh) * | 2017-03-14 | 2019-06-04 | 欧姆龙株式会社 | 驾驶切换判定装置、驾驶切换判定方法以及用于驾驶切换判定的程序 |
CN110235190A (zh) * | 2017-01-31 | 2019-09-13 | 三菱电机株式会社 | 自动驾驶控制装置 |
CN110626336A (zh) * | 2019-09-24 | 2019-12-31 | 中国第一汽车股份有限公司 | 一种l3级车辆自动驾驶的控制系统 |
CN110633136A (zh) * | 2019-08-15 | 2019-12-31 | 北京致行慕远科技有限公司 | 一种共享车的控制方法、装置和存储介质 |
CN111267945A (zh) * | 2020-01-22 | 2020-06-12 | 清华大学 | 乘用车的电动助力转向控制切换方法 |
CN112236348A (zh) * | 2019-09-03 | 2021-01-15 | 北京航迹科技有限公司 | 自动驾驶中的驾驶模式切换系统和方法 |
CN112706772A (zh) * | 2019-10-24 | 2021-04-27 | 比亚迪股份有限公司 | 车辆的接管检测方法、装置、介质及车辆 |
CN112855914A (zh) * | 2021-01-04 | 2021-05-28 | 重庆长安汽车股份有限公司 | 一种车辆加减速执行机构切换控制方法、装置及存储介质 |
CN113022577A (zh) * | 2021-04-02 | 2021-06-25 | 中国第一汽车股份有限公司 | 一种驾驶模式的切换方法、装置、车辆及存储介质 |
Citations (6)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2002230682A (ja) * | 2001-02-06 | 2002-08-16 | Toshiba Corp | 自動運転サービス判断システム |
JP2007196809A (ja) * | 2006-01-25 | 2007-08-09 | Equos Research Co Ltd | 自動運転制御装置 |
US20110118939A1 (en) * | 2008-06-20 | 2011-05-19 | Toyota Jidosha Kabushiki Kaisha | Driving assistance apparatus and driving assistance method |
DE102010022433A1 (de) * | 2010-06-02 | 2011-12-08 | Audi Ag | Verfahren zur Steuerung des Betriebs eines vollautomatischen, zur unabhängigen Fahrzeugführung ausgebildeten Fahrerassistenzsystems eines Kraftfahrzeugs und Kraftzeug |
CN102395499A (zh) * | 2009-05-13 | 2012-03-28 | 丰田自动车株式会社 | 驾驶辅助装置 |
CN104079669A (zh) * | 2014-07-22 | 2014-10-01 | 李德毅 | 双驾双控智能车总线系统 |
-
2014
- 2014-10-22 CN CN201410569376.4A patent/CN105523039B/zh active Active
Patent Citations (6)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2002230682A (ja) * | 2001-02-06 | 2002-08-16 | Toshiba Corp | 自動運転サービス判断システム |
JP2007196809A (ja) * | 2006-01-25 | 2007-08-09 | Equos Research Co Ltd | 自動運転制御装置 |
US20110118939A1 (en) * | 2008-06-20 | 2011-05-19 | Toyota Jidosha Kabushiki Kaisha | Driving assistance apparatus and driving assistance method |
CN102395499A (zh) * | 2009-05-13 | 2012-03-28 | 丰田自动车株式会社 | 驾驶辅助装置 |
DE102010022433A1 (de) * | 2010-06-02 | 2011-12-08 | Audi Ag | Verfahren zur Steuerung des Betriebs eines vollautomatischen, zur unabhängigen Fahrzeugführung ausgebildeten Fahrerassistenzsystems eines Kraftfahrzeugs und Kraftzeug |
CN104079669A (zh) * | 2014-07-22 | 2014-10-01 | 李德毅 | 双驾双控智能车总线系统 |
Cited By (40)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
CN106094810A (zh) * | 2016-06-02 | 2016-11-09 | 郑州宇通客车股份有限公司 | 一种车辆上人机双驾系统的切换控制方法及车辆 |
CN107499311A (zh) * | 2016-06-14 | 2017-12-22 | 斑马网络技术有限公司 | 驾驶模式的切换方法、装置及设备 |
CN106080606A (zh) * | 2016-07-08 | 2016-11-09 | 百度在线网络技术(北京)有限公司 | 用于控制无人驾驶车辆的方法和装置 |
CN106080606B (zh) * | 2016-07-08 | 2019-01-01 | 百度在线网络技术(北京)有限公司 | 用于控制无人驾驶车辆的方法和装置 |
CN108025742A (zh) * | 2016-07-14 | 2018-05-11 | 百度(美国)有限责任公司 | 使用电极的自动驾驶车辆人类驾驶员接管机制 |
CN106292432A (zh) * | 2016-08-17 | 2017-01-04 | 深圳地平线机器人科技有限公司 | 信息处理方法、装置和电子设备 |
CN106292432B (zh) * | 2016-08-17 | 2020-07-17 | 深圳地平线机器人科技有限公司 | 信息处理方法、装置和电子设备 |
CN107701712B (zh) * | 2016-08-30 | 2021-10-01 | 宁波高发汽车控制系统股份有限公司 | 一种无人驾驶汽车换挡器执行机构控制系统 |
CN107701712A (zh) * | 2016-08-30 | 2018-02-16 | 宁波高发汽车控制系统股份有限公司 | 一种无人驾驶汽车换挡器执行机构控制系统 |
CN106347449A (zh) * | 2016-09-21 | 2017-01-25 | 江苏大学 | 一种人机共驾型电动助力转向系统及模式切换方法 |
CN106347449B (zh) * | 2016-09-21 | 2019-03-05 | 江苏大学 | 一种人机共驾型电动助力转向系统及模式切换方法 |
CN107953891A (zh) * | 2016-10-17 | 2018-04-24 | 操纵技术Ip控股公司 | 用于自动驾驶切换控制的传感器融合 |
CN107953891B (zh) * | 2016-10-17 | 2021-03-26 | 操纵技术Ip控股公司 | 用于自动驾驶切换控制的传感器融合 |
CN110235190A (zh) * | 2017-01-31 | 2019-09-13 | 三菱电机株式会社 | 自动驾驶控制装置 |
CN109844833A (zh) * | 2017-03-14 | 2019-06-04 | 欧姆龙株式会社 | 驾驶切换判定装置、驾驶切换判定方法以及用于驾驶切换判定的程序 |
CN106994970A (zh) * | 2017-05-15 | 2017-08-01 | 广州汽车集团股份有限公司 | 驾驶模式调整方法及装置 |
CN109496188A (zh) * | 2017-06-30 | 2019-03-19 | 北京嘀嘀无限科技发展有限公司 | 用于切换车辆驾驶模式的系统和方法 |
WO2019000367A1 (en) * | 2017-06-30 | 2019-01-03 | Beijing Didi Infinity Technology And Development Co., Ltd. | VEHICLE DRIVE MODE SWITCHING SYSTEMS AND METHODS |
CN109496188B (zh) * | 2017-06-30 | 2022-04-05 | 北京航迹科技有限公司 | 用于切换车辆驾驶模式的系统和方法 |
US11126174B2 (en) | 2017-06-30 | 2021-09-21 | Beijing Voyager Technology Co., Ltd. | Systems and methods for switching a driving mode of a vehicle |
CN109263576A (zh) * | 2017-07-17 | 2019-01-25 | 上海汽车集团股份有限公司 | 面向智能驾驶汽车的启动退出系统 |
WO2019047596A1 (zh) * | 2017-09-05 | 2019-03-14 | 百度在线网络技术(北京)有限公司 | 一种用于驾驶模式切换的方法和装置 |
CN107697072A (zh) * | 2017-09-25 | 2018-02-16 | 北京新能源汽车股份有限公司 | 驾驶模式的切换方法、车辆和整车控制器 |
US11447146B2 (en) | 2017-10-10 | 2022-09-20 | Tencent Technology (Shenzhen) Company Limited | Vehicle control method, apparatus and system, and storage medium |
CN108297877B (zh) * | 2017-10-10 | 2019-08-13 | 腾讯科技(深圳)有限公司 | 车辆控制方法、系统及装置 |
CN108297877A (zh) * | 2017-10-10 | 2018-07-20 | 腾讯科技(深圳)有限公司 | 车辆控制方法、系统及装置 |
CN108099912A (zh) * | 2017-11-27 | 2018-06-01 | 重庆长安汽车股份有限公司 | 汽车驾驶模式的控制方法及控制系统 |
CN109318906B (zh) * | 2018-10-30 | 2021-04-27 | 奇瑞汽车股份有限公司 | 智能汽车的接管检测方法、装置及存储介质 |
CN109318906A (zh) * | 2018-10-30 | 2019-02-12 | 奇瑞汽车股份有限公司 | 智能汽车的接管检测方法、装置及存储介质 |
CN110633136A (zh) * | 2019-08-15 | 2019-12-31 | 北京致行慕远科技有限公司 | 一种共享车的控制方法、装置和存储介质 |
WO2021027952A1 (zh) * | 2019-08-15 | 2021-02-18 | 纳恩博(常州)科技有限公司 | 一种共享车的控制方法、装置和存储介质 |
WO2021042263A1 (en) * | 2019-09-03 | 2021-03-11 | Beijing Voyager Technology Co., Ltd. | Systems and methods for driving mode switching in autonomous driving |
CN112236348A (zh) * | 2019-09-03 | 2021-01-15 | 北京航迹科技有限公司 | 自动驾驶中的驾驶模式切换系统和方法 |
CN110626336A (zh) * | 2019-09-24 | 2019-12-31 | 中国第一汽车股份有限公司 | 一种l3级车辆自动驾驶的控制系统 |
CN112706772A (zh) * | 2019-10-24 | 2021-04-27 | 比亚迪股份有限公司 | 车辆的接管检测方法、装置、介质及车辆 |
CN111267945A (zh) * | 2020-01-22 | 2020-06-12 | 清华大学 | 乘用车的电动助力转向控制切换方法 |
CN112855914B (zh) * | 2021-01-04 | 2022-05-17 | 重庆长安汽车股份有限公司 | 一种车辆加减速执行机构切换控制方法、装置及存储介质 |
CN112855914A (zh) * | 2021-01-04 | 2021-05-28 | 重庆长安汽车股份有限公司 | 一种车辆加减速执行机构切换控制方法、装置及存储介质 |
CN113022577A (zh) * | 2021-04-02 | 2021-06-25 | 中国第一汽车股份有限公司 | 一种驾驶模式的切换方法、装置、车辆及存储介质 |
CN113022577B (zh) * | 2021-04-02 | 2023-02-21 | 中国第一汽车股份有限公司 | 一种驾驶模式的切换方法、装置、车辆及存储介质 |
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
CN105523039B (zh) | 2018-03-23 |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
CN105523039A (zh) | 一种车辆驾驶模式切换方法及系统 | |
CN105270407B (zh) | 一种自动驾驶汽车行驶模式切换方法及系统 | |
CN104097642B (zh) | 用于控制具有临时自主车辆控制的车辆的方法和控制器 | |
CN103425331B (zh) | 带模拟压力检测的作为工业技术装置操作员界面的触摸屏 | |
EP3344507B1 (en) | Control system for autonomous-capable vehicles | |
CN110341709B (zh) | 基于l2级的智能领航驾驶开关控制方法与系统 | |
EP3699713A1 (en) | Method, apparatus and device for controlling driverless vehicle, and computer readable medium | |
CN202357876U (zh) | 一种安全保护装置以及汽车 | |
CN105172628A (zh) | 一种车用儿童安全座椅的智能监控系统 | |
CN102700461A (zh) | 一种纯电动汽车驾驶员离座声光报警方法 | |
RU2014119567A (ru) | Система обогрева, вентиляции и кондиционирования воздуха для транспортного средства | |
US9975536B2 (en) | Electric parking brake device | |
CN104340086A (zh) | 车辆电动座椅的控制系统及其控制方法 | |
CN104149788A (zh) | 一种电动汽车防止驾驶员误操作的方法 | |
CN205365590U (zh) | 一种车辆自适应巡航按键控制装置 | |
CN104143225B (zh) | 电动车行车信息操控方法及其系统 | |
CN104192142B (zh) | 一种混合动力车辆发动机启停控制方法和系统 | |
CN204432405U (zh) | 汽车熄火保护系统 | |
CN104121100B (zh) | 车辆复合式熄火开关系统 | |
JP2017096483A (ja) | シフトポジション制御装置 | |
CN204895179U (zh) | 智能车用儿童安全座椅监控系统 | |
CN204215357U (zh) | 操作器突出显示系统 | |
CN204750136U (zh) | 误踩油门时油门自动转化为刹车的装置 | |
CN104589956B (zh) | 车载空调自动控制系统及方法 | |
CN103064513A (zh) | 体感设备操作模式自动切换方法及装置 |
Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
C06 | Publication | ||
PB01 | Publication | ||
C10 | Entry into substantive examination | ||
SE01 | Entry into force of request for substantive examination | ||
GR01 | Patent grant | ||
GR01 | Patent grant |