CN109318906A - 智能汽车的接管检测方法、装置及存储介质 - Google Patents
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Abstract
本发明公开了一种智能汽车的接管检测方法、装置及存储介质，属于智能汽车技术领域。该方法包括：检测智能汽车中自动驾驶系统的状态；当检测自动驾驶系统出现故障时，检测智能汽车的制动踏板中开关信号和位移信号，和/或检测智能汽车中方向盘的转动角度或扭矩，和/或检测方向盘与驾驶员的接触面积和接触时长；当开关信号指示为制动功能开启且位移信号指示制动踏板发生位移时，和/或方向盘的角度大于或等于角度阈值或方向盘的扭矩大于或等于扭矩阈值时，和/或方向盘与驾驶员的接触面积大于或等于面积阈值以及接触时长大于或等于时长阈值时，确定所述智能汽车被驾驶员接管。
Description
技术领域
本发明涉及智能汽车技术领域，特别涉及一种智能汽车的接管检测方法、装置及存储介质。
背景技术
随着技术的发展，智能汽车智能化的程度越来越高。智能汽车给人们带来便利和驾驶体验的同时，汽车安全性的问题越显突出。
其中，智能汽车可以包括自动驾驶模式和手动驾驶模式，在智能汽车自动驾驶的过程中，如果自动驾驶功能出现故障，则需要驾驶员及时接管智能汽车。如果驾驶员没能及时接管智能汽车，但是智能汽车已退出自动驾驶模式，那么智能汽车将会失控，从而将造成更大的交通事故。因此，亟需一种智能汽车的接管检测方法。
发明内容
本发明实施例提供了一种智能汽车的接管检测方法、装置及存储介质，用于解决相关技术中无法确定智能汽车是否被接管，导致智能汽车失控造成交通事故发生的问题。所述技术方案如下：
第一方面，提供了一种智能汽车的接管检测方法，所述方法包括：
检测智能汽车中自动驾驶系统的状态；
当检测所述自动驾驶系统出现故障时，检测所述智能汽车的制动踏板中开关信号和位移信号，和/或检测所述智能汽车中方向盘的转动角度或扭矩，和/或检测所述方向盘与所述驾驶员的接触面积和接触时长；
当所述开关信号指示为制动功能开启且所述位移信号指示所述制动踏板发生位移时，和/或所述方向盘的角度大于或等于角度阈值或所述方向盘的扭矩大于或等于扭矩阈值时，和/或所述方向盘与所述驾驶员的接触面积大于或等于面积阈值以及接触时长大于或等于时长阈值时，确定所述智能汽车被驾驶员接管。
可选地，所述确定所述智能汽车被驾驶员接管，包括：
检测所述智能汽车的模式切换开关是否由自动驾驶模式切换为手动驾驶模式；
当所述模式切换开关由自动驾驶模式切换至手动驾驶模式时，确定所述智能汽车被所述驾驶员接管。
可选地，所述确定所述智能汽车被驾驶员接管，包括：
在所述智能汽车的车载显示屏上显示接管提示信息，所述接管提示信息用提示所述驾驶员是否接管所述智能汽车；
当基于所述接管提示信息未检测到驾驶员触发所述确定接管消息或检测到所述驾驶员触发取消接管消息时，确定所述驾驶员未接所述管智能汽车；
当基于所述接管提示信息检测到所述驾驶员触发确定接管消息时，确定所述驾驶员接管智能汽车。
可选地，所述确定所述智能汽车被驾驶员接管，包括：
在所述智能汽车内播放语音提示信息，所述语音提示信息用提示所述驾驶员是否接管所述智能汽车；
当未接收到所述驾驶员回复的确定接管消息或接收到所述驾驶员回复的取消接管消息时，确定所述驾驶员未接管所述智能汽车；
当接收到所述驾驶员回复的确定接管消息时，确定所述驾驶员接管所述智能汽车。
第二方面，提供了一种智能汽车的接管检测装置，所述装置包括：
第一检测模块，用于检测智能汽车中自动驾驶系统的状态；
第二检测模块，用于当检测所述自动驾驶系统出现故障时，检测所述智能汽车的制动踏板中开关信号和位移信号，和/或检测所述智能汽车中方向盘的转动角度或扭矩，和/或检测所述方向盘与所述驾驶员的接触面积和接触时长；
确定模块，用于当所述开关信号指示为制动功能开启且所述位移信号指示所述制动踏板发生位移时，和/或所述方向盘的角度大于或等于角度阈值或所述方向盘的扭矩大于或等于扭矩阈值时，和/或所述方向盘与所述驾驶员的接触面积大于或等于面积阈值以及接触时长大于或等于时长阈值时，确定所述智能汽车被驾驶员接管。
可选地，所述确定模块包括：
检测子模块，用于检测所述智能汽车的模式切换开关是否由自动驾驶模式切换为手动驾驶模式；
第一确定子模块，用于当所述模式切换开关由所述自动驾驶模式切换至所述手动驾驶模式时，确定所述智能汽车被所述驾驶员接管。
可选地，所述确定模块包括：
显示子模块，用于在所述智能汽车的车载显示屏上显示接管提示信息，所述接管提示信息用提示所述驾驶员是否接管所述智能汽车；
第二确定子模块，用于当基于所述接管提示信息未检测到驾驶员触发所述确定接管消息或检测到所述驾驶员触发取消接管消息时，确定所述驾驶员未接所述管智能汽车；
第三确定子模块，用于当基于所述接管提示信息检测到所述驾驶员触发确定接管消息时，确定所述驾驶员接管智能汽车。
可选地，所述确定模块包括：
播放子模块，用于在所述智能汽车内播放语音提示信息，所述语音提示信息用提示所述驾驶员是否接管所述智能汽车；
第四确定子模块，用于当未接收到所述驾驶员回复的确定接管消息或接收到所述驾驶员回复的取消接管消息时，确定所述驾驶员未接管所述智能汽车；
第五确定子模块，用于当接收到所述驾驶员回复的确定接管消息时，确定所述驾驶员接管所述智能汽车。
第三方面，提供了一种计算机可读存储介质，所述存储介质内存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现上述第一方面中任一所述的方法。
本发明实施例提供的技术方案带来的有益效果至少包括：
在本发明实施例中，通过检测智能汽车的制动踏板中开关信号和位移信号，和/或检测所述智能汽车中方向盘的转动角度或扭矩，和/或检测所述方向盘与所述驾驶员的接触面积和接触时长，并在开关信号指示为制动功能开启且所述位移信号指示所述制动踏板发生位移时，和/或所述方向盘的角度大于或等于角度阈值或所述方向盘的扭矩大于或等于扭矩阈值时，和/或所述方向盘与所述驾驶员的接触面积大于或等于面积阈值以及接触时长大于或等于时长阈值时，确定驾驶员接管了智能汽车，从而避免了驾驶员在没有接管智能汽车情况下，智能汽车退出自动驾驶模式，而引发的车辆短暂性失控，提高了智能汽车的驾驶安全性。
附图说明
为了更清楚地说明本发明实施例中的技术方案，下面将对实施例描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
图1是本发明实施例提供的一种智能汽车的接管检测系统架构示意图
图2是本发明实施例提供的一种智能汽车的接管检测方法流程图；
图3是本发明实施例提供的另一种智能汽车的接管检测方法流程图；
图4是本发明实施例提供的一种智能汽车的接管检测装置结构示意图；
图5是本发明实施例提供的第一种确定模块的结构示意图；
图6是本发明实施例提供的第二种确定模块的结构示意图；
图7是本发明实施例提供的第三种确定模块的结构示意图；
图8是本发明实施例提供的一种智能汽车的结构示意图。
具体实施方式
为使本发明的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合附图对本发明实施方式作进一步地详细描述。
在对本发明实施例进行详细的解释说明之前，先对本发明实施例中涉及到的应用场景及系统架构分别进行解释说明。
首先，对本发明实施例涉及的应用场景进行介绍。
随着技术的发展，智能汽车智能化的程度越来越高，智能汽车可以包括自动驾驶模式和手动驾驶模式，在智能汽车自动驾驶的过程中，有时候可能会需要从自动驾驶模式切换为手动驾驶模式，比如，当支持自动驾驶模式的自动驾驶系统出现故障，则需要驾驶员及时接管智能汽车。如果驾驶员在自动驾驶系统出现故障时，没能及时接管智能汽车，但是智能汽车已退出自动驾驶模式，那么智能汽车将会失控，从而造成更大的交通事故。
基于这样的场景，本发明实施例提供了一种提高智能汽车驾驶安全性的智能汽车的接管检测方法。
接下来，对本发明实施例涉及的系统架构进行介绍。
图1为本发明实施例提供的一种智能汽车的接管检测系统架构示意图，参见图1，该系统包括信号采集模块1和接管状态检测模块2，该信号采集模块1与接管状态检测模块2通过CAN(Controller Area Network，控制器局域网络)总线连接。其中，信号采集模块1由于采集智能汽车的制动踏板中开关信号和位移信号，以及智能汽车中方向盘的转动角度或扭矩，以及方向盘与驾驶员的接触面积和接触时长，并将采集的信息发送至接管状态检测模块2；接管状态检测模块2用于在接收到信号采集模块1发送的信息后，如果确定开关信号指示为制动功能开启且所述位移信号指示所述制动踏板发生位移时，和/或所述方向盘的角度大于或等于角度阈值或所述方向盘的扭矩大于或等于扭矩阈值时，和/或所述方向盘与所述驾驶员的接触面积大于或等于面积阈值以及接触时长大于或等于时长阈值，则确定智能汽车被驾驶员接管。
需要说明的是，参见图1，信号采集模块1可以包括红外摄像头11、制动机械开关12、制动位移传感器13、车辆速度传感器14、制动主缸压力传感器15、转向系统扭矩传感器16、方向盘电容式传感器17和模式切换开关18等；接管状态检测模块2可以包括驾驶员状态检测模块21、制动踏板接管判断模块22、方向盘接管判断模块23和模式切换开关检测模块24等。其中，红外摄像头11与驾驶员状态检测模块21连接；制动机械开关12、制动位移传感器13、车辆速度传感器14和制动主缸压力传感器15分别与制动踏板接管判断模块22连接；转向系统扭矩传感器16和方向盘电容式传感器17分别与方向盘接管判断模块23连接；自定驾驶模式切换开关18与模式切换开关检测模块24连接。
另外，参见图1，该系统还可以包括HMI(Human Machine Interface，人机界面)交互模块3，该HMI交互模块3可以包括弹窗模块31和车机端32，相应地，接管状态检测模块2可以包括HMI控制模块25。弹窗模块31与车机端32通过连接，车机端32与HMI控制模块25通过CAN总线连接，HMI控制模块25通过CAN总线发动控制指令到车机端32，车机端32通过弹窗模块31显示弹窗信息与驾驶员进行交互。
在对本发明实施例的应用场景及系统架构进行介绍之后，接下来将结合附图对本发明实施例提供的智能汽车的接管检测方法进行详细介绍。
图2为本发明实施例提供的一种智能汽车的接管检测方法的流程图，参见图2，该方法应用于智能汽车中，包括如下步骤。
步骤201：检测智能汽车中自动驾驶系统的状态。
步骤202：当检测该自动驾驶系统出现故障时，检测该智能汽车的制动踏板中开关信号和位移信号，和/或检测该智能汽车中方向盘的转动角度或扭矩，和/或检测该方向盘与该驾驶员的接触面积和接触时长。
步骤203：当开关信号指示为制动功能开启且该位移信号指示该制动踏板发生位移时，和/或该方向盘的角度大于或等于角度阈值或该方向盘的扭矩大于或等于扭矩阈值时，和/或该方向盘与该驾驶员的接触面积大于或等于面积阈值以及接触时长大于或等于时长阈值时，确定该智能汽车被驾驶员接管。
在本发明实施例中，通过检测智能汽车的制动踏板中开关信号和位移信号，和/或检测该智能汽车中方向盘的转动角度或扭矩，和/或检测该方向盘与该驾驶员的接触面积和接触时长，并在开关信号指示为制动功能开启且该位移信号指示该制动踏板发生位移时，和/或该方向盘的角度大于或等于角度阈值或该方向盘的扭矩大于或等于扭矩阈值时，和/或该方向盘与该驾驶员的接触面积大于或等于面积阈值以及接触时长大于或等于时长阈值时，确定驾驶员接管了智能汽车，从而避免了驾驶员在没有接管智能汽车情况下，智能汽车退出自动驾驶模式，而引发的车辆短暂性失控，提高了智能汽车的驾驶安全性。
可选地，确定该智能汽车被驾驶员接管，包括：
检测该智能汽车的模式切换开关是否由自动驾驶模式切换为手动驾驶模式；
当该模式切换开关由自动驾驶模式切换至手动驾驶模式时，确定该智能汽车被该驾驶员接管。
可选地，确定该智能汽车被驾驶员接管，包括：
在该智能汽车的车载显示屏上显示接管提示信息，该接管提示信息用提示该驾驶员是否接管该智能汽车；
当基于该接管提示信息未检测到驾驶员触发该确定接管消息或检测到该驾驶员触发取消接管消息时，确定该驾驶员未接该管智能汽车；
当基于该接管提示信息检测到该驾驶员触发确定接管消息时，确定该驾驶员接管智能汽车。
可选地，确定该智能汽车被驾驶员接管，包括：
在该智能汽车内播放语音提示信息，该语音提示信息用提示该驾驶员是否接管该智能汽车；
当未接收到该驾驶员回复的确定接管消息或接收到该驾驶员回复的取消接管消息时，确定该驾驶员未接管该智能汽车；
当接收到该驾驶员回复的确定接管消息时，确定该驾驶员接管该智能汽车。
上述所有可选技术方案，均可按照任意结合形成本发明的可选实施例，本发明实施例对此不再一一赘述。
图3为本发明实施例提供的一种智能汽车的接管检测方法的流程图，参见图3，该方法包括如下步骤。
步骤301：智能汽车检测自动驾驶系统的状态。
由于智能汽车在行驶过程中，智能汽车中的自动驾驶系统很可能会发生故障，当自动驾驶系统出现故障时，智能汽车的自动驾驶功能很可能会出现问题，从而导致智能汽车发生交通事故的风险增大。因此，智能汽车需要检测自动驾驶系统的状态，以便于后续在自动驾驶系统出现故障时及时采取措施。
其中，智能汽车可以在行驶过程中实时检测自动驾驶系统的状态，也可以每隔时间间隔检测自动驾驶系统的状态，该时间间隔可以事先设置，比如，该时间间隔可以为5分钟、10分钟、30分钟等等。
另外，由于当智能汽车的速度加大时，智能汽车发生交通事故的概率较大，因此，智能汽车也可以在行驶速度大于速度阈值时，检测自动驾驶系统的状态。该速度阈值可以事先设置，比如，该速度阈值可以为40千米/小时、60千米/小时等等。
步骤302：当检测到自动驾驶系统出现故障时，智能汽车检测的制动踏板中开关信号和位移信号，检测该智能汽车中方向盘的转动角度或扭矩，和/或检测该方向盘与该驾驶员的接触面积和接触时长。
由于在检测到自动驾驶系统出现故障时，智能汽车通常会提醒驾驶员接管智能汽车，但是，由于智能汽车在自动驾驶时，很多操作并不依赖驾驶员，从而驾驶员的注意力可能不集中，导致没有注意到智能汽车的提醒，此时，驾驶员可能不会接管智能汽车，但是，智能汽车可能会在提醒后直接将自动驾驶模式切换至手动驾驶模式，进而导致智能汽车存在发生交通事故的风险。因此，为了避免智能汽车发生交通事故，智能汽车在检测到自动驾驶系统出现故障后，还可以检测用于确定智能汽车的接管状态的目标车载设备的状态信息。也即是，还可以检测智能汽车的制动踏板中开关信号和位移信号，和/或检测智能汽车中方向盘的转动角度或扭矩，和/或检测方向盘与该驾驶员的接触面积和接触时长。
由于通常情况下，驾驶员在手动驾驶智能汽车时，通常会手握方向盘，和/或踩踏制动踏板，因此，智能汽车可以通过制动踏板和/或方向盘是否被驾驶员接管，确定智能汽车是否被驾驶员接管。
进一步地，由于如果制动踏板被驾驶员接管，那么智能汽车速度将会降低，因此，智能汽车还可以检测智能汽车的车速。
步骤303：智能汽车检测开关信号是否指示为制动功能开启或位移信号是否指示制动踏板发生位移时，和/或方向盘的角度是否大于或等于角度阈值，或方向盘的扭矩是否大于或等于扭矩阈值时，和/或方向盘与驾驶员的接触面积是否大于或等于面积阈值以及接触时长是否大于或等于时长阈值。
由于有时候驾驶员的身体有时候碰撞到方向盘，导致方向盘的角度或扭矩发生变化，且方向盘中的方向盘电容式传感器同样可以检测到与驾驶员之间的接触面积，但是此时同样不是驾驶员接管了智能汽车。如果智能汽车此时由自动驾驶模式切换至手动驾驶模式，由于驾驶员并未接管智能汽车，那么将可能导致智能汽车失控，从而导致交通事故的发生。因此，为了提高驾驶智能汽车的安全性，智能汽车需要检测目标车载设备的状态信息是否满足接管条件。也即是，开关信号是否指示为制动功能开启或位移信号是否指示制动踏板发生位移时，和/或方向盘的角度是否大于或等于角度阈值，或方向盘的扭矩是否大于或等于扭矩阈值时，和/或方向盘与驾驶员的接触面积是否大于或等于面积阈值以及接触时长是否大于或等于时长阈值。
另外，由上述可知智能汽车还可以进一步检测智能汽车的车速，因此，智能汽车还可以确定智能汽车的车速是否大于车速阈值。
需要说明的是，该角度阈值可以事先设置，比如，该角度阈值可以为10度、30度、50度等等。该扭矩阈值同样可以事先设置，比如，该扭矩阈值可以为5牛/米、6牛/米等等。面积阈值同样可以事先设置，比如，面积阈值可以为25平方厘米、30平方厘米等等。时长阈值同样可以事先设置，比如，该时长阈值可以为10秒、15秒等等。车速阈值可以事先设置，比如，车速阈值可以为10千米/小时、20千米/小时等等。
步骤304：当开关信号指示为制动功能开启且位移信号指示制动踏板发生位移时，和/或方向盘的角度大于或等于角度阈值或方向盘的扭矩大于或等于扭矩阈值时，和/或方向盘与驾驶员的接触面积大于或等于面积阈值以及接触时长大于或等于时长阈值时，智能汽车确定被驾驶员接管。
由于驾驶员在手动驾驶智能汽车时，为了避免刹车不及时，驾驶员通产会将脚放置在制动踏板上，智能汽车可以从制动踏板中检测到开关信号和位移信号，因此，当开关信号指示为制动功能开启且位移信号指示制动踏板发生位移时，确定制动踏板被驾驶员接管。同理，驾驶员在手动驾驶智能汽车时，驾驶员会转动方向盘，因此，当智能汽车检测到方向盘的转动角度大于或等于角度阈值时，或方向盘的扭矩大于或等于扭矩阈值时，确定方向盘处于接管状态。同理，驾驶员在手动驾驶智能汽车时，通常会长时间手握方向盘，且方向盘与驾驶员的接触面积较大，因此，可以在接触面积大于或等于面积阈值，且接触时长大于或等于时长阈值时，确定方向盘处于接管状态。
其中，当开关信号指示为制动功能开启且位移信号指示制动踏板发生位移时，和/或方向盘的角度大于或等于角度阈值或方向盘的扭矩大于或等于扭矩阈值时，和/或方向盘与驾驶员的接触面积大于或等于面积阈值以及接触时长大于或等于时长阈值时，说明驾驶员已接管制动踏板和/或方向盘，因此，可以直接确定智能汽车被驾驶员接管。
另外，智能汽车可以在检测到开关信号指示为制动功能开启且位移信号指示制动踏板发生位移时，直接确定驾驶员已接管制动踏板，还可以在检测到开关信号指示为制动功能开启且位移信号指示制动踏板发生位移的同时，如果智能汽车的车速小于或等于车速阈值，确定驾驶员已接管制动踏板。
由于有时候驾驶员可能是无意中转动了方向盘或者无意中踩踏了制动踏板，导致智能汽车误判制动踏板和/或方向盘被驾驶员接管，此时如果智能汽车由自动驾驶模式切换至手动驾驶模式，那么智能汽车发生交通事故的风险增大。因此，为了避免交通事故的发生，智能汽车还可以结合模式切换开关确定智能汽车是否被驾驶员接管。也即是，智能汽车还可以检测智能汽车的模式切换开关的切换情况；当模式切换开关由自动驾驶模式切换至手动驾驶模式时，确定智能汽车被驾驶员接管。
需要说明的是，由于模式切换开关包括自动驾驶模式和手动驾驶模式，当模式切换开关由自动驾驶模式切换为手动驾驶模式时，说明驾驶员对模式切换开关进行了操作，此时可以确定智能汽车被驾驶员接管。
另外，智能汽车不仅可以结合模式切换开关来确定智能汽车是否被驾驶员接管，还可以通过与驾驶员互动来确定智能汽车是否被驾驶员接管。也即是，智能汽车还可以获取驾驶员的接管确认情况；当检测到驾驶员的确定接管信息时，确定智能汽车被驾驶员接管。
需要说明的是，智能汽车可以通过弹窗获取驾驶员的接管确认情况，也可以通过语音提示信息获取驾驶员接管确认情况。比如，当智能汽车通过弹窗获取驾驶员的接管确认情况时，可以在车载显示屏上显示接管提示信息，该接管提示信息用提示驾驶员是否接管智能汽车，当基于接管提示信息检测到驾驶员触发确定接管消息时，确定驾驶员接管智能汽车；当基于接管提示信息未检测到驾驶员触发确定接管消息或检测到驾驶员触发取消接管消息时，确定驾驶员未接管智能汽车。当智能汽车通过语音提示信息获取驾驶员的接管确认情况时，可以在智能汽车内播放语音提示信息，该语音提示信息用提示驾驶员是否接管智能汽车，当接收到驾驶员回复的确定接管消息时，确定驾驶员接管智能汽车；当未接收到驾驶员回复的确定接管消息或接收到驾驶员回复的取消接管消息时，确定驾驶员未接管智能汽车。
还需要说明的是，为了确保驾驶员真正接管了智能汽车，智能汽车还可以在检测到智能汽车的模式切换开关由自动驾驶模式切换至手动驾驶模式后，获取驾驶员的接管应答情况。
另外，当智能汽车确定驾驶员接管该智能汽车后，该智能汽车可以退出自动驾驶模式，并切换为手动驾驶模式。
再者，由于当驾驶员长时间未接管智能汽车时，如果放任智能汽车继续进行自动驾驶，那么智能汽车有很大的可能发生交通事故。因此，为了避免交通事故的发生，智能汽车控制车速逐渐降低，规划停车路线，并按照停车路线将控制智能汽车停车。
在本发明实施例中，智能汽车可以在自动驾驶系统出现故障时，检测能汽车的制动踏板中开关信号和位移信号，和/或检测该智能汽车中方向盘的转动角度或扭矩，和/或检测该方向盘与该驾驶员的接触面积和接触时长，并在开关信号指示为制动功能开启且该位移信号指示该制动踏板发生位移时，和/或该方向盘的角度大于或等于角度阈值或该方向盘的扭矩大于或等于扭矩阈值时，和/或该方向盘与该驾驶员的接触面积大于或等于面积阈值以及接触时长大于或等于时长阈值时，可以先后确定模式切换开关的状态以及驾驶员的接管确认情况，并在模式切换开关切换为手动驾驶模式，且获取到驾驶员的确定接管信息时，确定驾驶员接管了智能汽车。从而避免了驾驶员在没有接管智能汽车情况下，智能汽车退出自动驾驶模式，而引发的车辆短暂性失控，提高了智能汽车的驾驶安全性。
在对本发明实施例提供的智能汽车的接管检测方法进行解释说明之后，接下来，对本发明实施例提供的智能汽车的接管检测装置进行介绍。
图4是本公开实施例提供的一种智能汽车的接管检测装置的框图，参见图4，该装置可以由软件、硬件或者两者的结合实现。该装置包括：第一检测模块401、第二检测模块402和确定模块403。
第一检测模块401，用于检测智能汽车中自动驾驶系统的状态；
第二检测模块403，用于当检测所述自动驾驶系统出现故障时，检测所述智能汽车的制动踏板中开关信号和位移信号，和/或检测所述智能汽车中方向盘的转动角度或扭矩，和/或检测所述方向盘与所述驾驶员的接触面积和接触时长；
确定模块403，用于当所述开关信号指示为制动功能开启且所述位移信号指示所述制动踏板发生位移时，和/或所述方向盘的角度大于或等于角度阈值或所述方向盘的扭矩大于或等于扭矩阈值时，和/或所述方向盘与所述驾驶员的接触面积大于或等于面积阈值以及接触时长大于或等于时长阈值时，确定所述智能汽车被驾驶员接管。
可选地，参见图5，所述确定模块403包括：
检测子模块4031，用于检测所述智能汽车的模式切换开关是否由自动驾驶模式切换为手动驾驶模式；
第一确定子模块4032，用于当所述模式切换开关由自动驾驶模式切换至手动驾驶模式时，确定所述智能汽车被所述驾驶员接管。
可选地，参见图6，所述确定模块403包括：
显示子模块4033，用于在所述智能汽车的车载显示屏上显示接管提示信息，所述接管提示信息用提示所述驾驶员是否接管所述智能汽车；
第二确定子模块4034，用于当基于所述接管提示信息未检测到驾驶员触发所述确定接管消息或检测到所述驾驶员触发取消接管消息时，确定所述驾驶员未接所述管智能汽车；
第三确定子模块4035，用于当基于所述接管提示信息检测到所述驾驶员触发确定接管消息时，确定所述驾驶员接管智能汽车。
可选地，参见图7，所述确定模块403包括：
播放子模块4036，用于在所述智能汽车内播放语音提示信息，所述语音提示信息用提示所述驾驶员是否接管所述智能汽车；
第四确定子模块4037，用于当未接收到所述驾驶员回复的确定接管消息或接收到所述驾驶员回复的取消接管消息时，确定所述驾驶员未接管所述智能汽车；
第五确定子模块4038，用于当接收到所述驾驶员回复的确定接管消息时，确定所述驾驶员接管所述智能汽车。
综上所述，在本发明实施例中，智能汽车可以在自动驾驶系统出现故障时，检测智能汽车的制动踏板中开关信号和位移信号，和/或检测该智能汽车中方向盘的转动角度或扭矩，和/或检测该方向盘与该驾驶员的接触面积和接触时长，并在开关信号指示为制动功能开启且该位移信号指示该制动踏板发生位移时，和/或该方向盘的角度大于或等于角度阈值或该方向盘的扭矩大于或等于扭矩阈值时，和/或该方向盘与该驾驶员的接触面积大于或等于面积阈值以及接触时长大于或等于时长阈值时，可以先后确定模式切换开关的状态以及驾驶员的接管确认情况，并在模式切换开关切换为手动驾驶模式，且获取到驾驶员的确定接管信息时，确定驾驶员接管了智能汽车。从而避免了驾驶员在没有接管智能汽车情况下，智能汽车退出自动驾驶模式，而引发的车辆短暂性失控，提高了智能汽车的驾驶安全性。
需要说明的是：上述实施例提供的智能汽车的接管检测装置在检测智能汽车是否被接管时，仅以上述各功能模块的划分进行举例说明，实际应用中，可以根据需要而将上述功能分配由不同的功能模块完成，即将装置的内部结构划分成不同的功能模块，以完成以上描述的全部或者部分功能。另外，上述实施例提供的智能汽车的接管检测装置及智能汽车的接管检测方法实施例属于同一构思，其具体实现过程详见方法实施例，这里不再赘述。
图8示出了本发明一个示例性实施例提供的智能汽车800的结构框图。
通常，智能汽车800包括有：处理器801和存储器802。
处理器801可以包括一个或多个处理核心，比如4核心处理器、8核心处理器等。处理器801可以采用DSP(Digital Signal Processing，数字信号处理)、FPGA(Field－Programmable Gate Array，现场可编程门阵列)、PLA(Programmable Logic Array，可编程逻辑阵列)中的至少一种硬件形式来实现。处理器801也可以包括主处理器和协处理器，主处理器是用于对在唤醒状态下的数据进行处理的处理器，也称CPU(Central ProcessingUnit，中央处理器)；协处理器是用于对在待机状态下的数据进行处理的低功耗处理器。在一些实施例中，处理器801可以在集成有GPU(Graphics Processing Unit，图像处理器)，GPU用于负责显示屏所需要显示的内容的渲染和绘制。一些实施例中，处理器801还可以包括AI(Artificial Intelligence，人工智能)处理器，该AI处理器用于处理有关机器学习的计算操作。
存储器802可以包括一个或多个计算机可读存储介质，该计算机可读存储介质可以是非暂态的。存储器802还可包括高速随机存取存储器，以及非易失性存储器，比如一个或多个磁盘存储设备、闪存存储设备。在一些实施例中，存储器802中的非暂态的计算机可读存储介质用于存储至少一个指令，该至少一个指令用于被处理器801所执行以实现本申请中方法实施例提供的智能汽车的接管检测方法。
在一些实施例中，智能汽车800还可选包括有：外围设备接口803和至少一个外围设备。处理器801、存储器802和外围设备接口803之间可以通过总线或信号线相连。各个外围设备可以通过总线、信号线或电路板与外围设备接口803相连。具体地，外围设备包括：射频电路804、触摸显示屏805、摄像头806、音频电路807、定位组件808和电源809中的至少一种。
外围设备接口803可被用于将I/O(Input/Output，输入/输出)相关的至少一个外围设备连接到处理器801和存储器802。在一些实施例中，处理器801、存储器802和外围设备接口803被集成在同一芯片或电路板上；在一些其他实施例中，处理器801、存储器802和外围设备接口803中的任意一个或两个可以在单独的芯片或电路板上实现，本实施例对此不加以限定。
射频电路804用于接收和发射RF(Radio Frequency，射频)信号，也称电磁信号。射频电路804通过电磁信号与通信网络以及其他通信设备进行通信。射频电路804将电信号转换为电磁信号进行发送，或者，将接收到的电磁信号转换为电信号。可选地，射频电路804包括：天线系统、RF收发器、一个或多个放大器、调谐器、振荡器、数字信号处理器、编解码芯片组、用户身份模块卡等等。射频电路804可以通过至少一种无线通信协议来与其它终端进行通信。该无线通信协议包括但不限于：城域网、各代移动通信网络(2G、3G、4G及5G)、无线局域网和/或WiFi(Wireless Fidelity，无线保真)网络。在一些实施例中，射频电路804还可以包括NFC(Near Field Communication，近距离无线通信)有关的电路，本申请对此不加以限定。
显示屏805用于显示UI(User Interface，用户界面)。该UI可以包括图形、文本、图标、视频及其它们的任意组合。当显示屏805是触摸显示屏时，显示屏805还具有采集在显示屏805的表面或表面上方的触摸信号的能力。该触摸信号可以作为控制信号输入至处理器801进行处理。此时，显示屏805还可以用于提供虚拟按钮和/或虚拟键盘，也称软按钮和/或软键盘。在一些实施例中，显示屏805可以为一个，设置智能汽车800的前面板；在另一些实施例中，显示屏805可以为至少两个，分别设置在智能汽车800的不同表面或呈折叠设计；在再一些实施例中，显示屏805可以是柔性显示屏，设置在智能汽车800的弯曲表面上或折叠面上。甚至，显示屏805还可以设置成非矩形的不规则图形，也即异形屏。显示屏805可以采用LCD(Liquid Crystal Display，液晶显示屏)、OLED(Organic Light-Emitting Diode,有机发光二极管)等材质制备。
摄像头组件806用于采集图像或视频。可选地，摄像头组件806包括前置摄像头和后置摄像头。通常，前置摄像头设置在终端的前面板，后置摄像头设置在终端的背面。在一些实施例中，后置摄像头为至少两个，分别为主摄像头、景深摄像头、广角摄像头、长焦摄像头中的任意一种，以实现主摄像头和景深摄像头融合实现背景虚化功能、主摄像头和广角摄像头融合实现全景拍摄以及VR(Virtual Reality，虚拟现实)拍摄功能或者其它融合拍摄功能。
音频电路807可以包括麦克风和扬声器。麦克风用于采集用户及环境的声波，并将声波转换为电信号输入至处理器801进行处理，或者输入至射频电路804以实现语音通信。出于立体声采集或降噪的目的，麦克风可以为多个，分别设置在智能汽车800的不同部位。麦克风还可以是阵列麦克风或全向采集型麦克风。扬声器则用于将来自处理器801或射频电路804的电信号转换为声波。扬声器可以是传统的薄膜扬声器，也可以是压电陶瓷扬声器。当扬声器是压电陶瓷扬声器时，不仅可以将电信号转换为人类可听见的声波，也可以将电信号转换为人类听不见的声波以进行测距等用途。在一些实施例中，音频电路807还可以包括耳机插孔。
定位组件808用于定位智能汽车800的当前地理位置，以实现导航或LBS(LocationBased Service，基于位置的服务)。定位组件808可以是基于美国的GPS(GlobalPositioning System，全球定位系统)、中国的北斗系统、俄罗斯的格雷纳斯系统或欧盟的伽利略系统的定位组件。
电源809用于为智能汽车800中的各个组件进行供电。电源809可以是交流电、直流电、一次性电池或可充电电池。当电源809包括可充电电池时，该可充电电池可以支持有线充电或无线充电。该可充电电池还可以用于支持快充技术。
在一些实施例中，智能汽车800还包括有一个或多个传感器810。该一个或多个传感器810包括但不限于：加速度传感器811。
加速度传感器811可以检测以智能汽车800建立的坐标系的三个坐标轴上的加速度大小。比如，加速度传感器811可以用于检测重力加速度在三个坐标轴上的分量。处理器801可以根据加速度传感器811采集的重力加速度信号，控制触摸显示屏805以横向视图或纵向视图进行用户界面的显示。加速度传感器811还可以用于游戏或者用户的运动数据的采集。
也即是，本发明实施例不仅提供了一种终端，包括处理器和用于存储处理器可执行指令的存储器，其中，处理器被配置为执行图2和图3所示的实施例中的方法，而且，本发明实施例还提供了一种计算机可读存储介质，该存储介质内存储有计算机程序，该计算机程序被处理器执行时可以实现图2和图3所示的实施例中的智能汽车的接管检测方法。
本领域技术人员可以理解，图8中示出的结构并不构成对智能汽车800的限定，可以包括比图示更多或更少的组件，或者组合某些组件，或者采用不同的组件布置。
本领域普通技术人员可以理解实现上述实施例的全部或部分步骤可以通过硬件来完成，也可以通过程序来指令相关的硬件完成，所述的程序可以存储于一种计算机可读存储介质中，上述提到的存储介质可以是只读存储器，磁盘或光盘等。
以上所述仅为本发明的较佳实施例，并不用以限制本发明，凡在本发明的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本发明的保护范围之内。
Claims (9)
1.一种智能汽车的接管检测方法，其特征在于，所述方法包括：
检测智能汽车中自动驾驶系统的状态；
当检测所述自动驾驶系统出现故障时，检测所述智能汽车的制动踏板中开关信号和位移信号，和/或检测所述智能汽车中方向盘的转动角度或扭矩，和/或检测所述方向盘与所述驾驶员的接触面积和接触时长；
当所述开关信号指示为制动功能开启且所述位移信号指示所述制动踏板发生位移时，和/或所述方向盘的角度大于或等于角度阈值或所述方向盘的扭矩大于或等于扭矩阈值时，和/或所述方向盘与所述驾驶员的接触面积大于或等于面积阈值以及接触时长大于或等于时长阈值时，确定所述智能汽车被驾驶员接管。
2.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述确定所述智能汽车被驾驶员接管，包括：
检测所述智能汽车的模式切换开关是否由自动驾驶模式切换为手动驾驶模式；
当所述模式切换开关由所述自动驾驶模式切换至所述手动驾驶模式时，确定所述智能汽车被所述驾驶员接管。
3.如权利要求1或2所述的方法，其特征在于，所述确定所述智能汽车被驾驶员接管，包括：
在所述智能汽车的车载显示屏上显示接管提示信息，所述接管提示信息用提示所述驾驶员是否接管所述智能汽车；
当基于所述接管提示信息未检测到驾驶员触发所述确定接管消息或检测到所述驾驶员触发取消接管消息时，确定所述驾驶员未接所述管智能汽车；
当基于所述接管提示信息检测到所述驾驶员触发确定接管消息时，确定所述驾驶员接管智能汽车。
4.如权利要求1或2所述的方法，其特征在于，所述确定所述智能汽车被驾驶员接管，包括：
在所述智能汽车内播放语音提示信息，所述语音提示信息用提示所述驾驶员是否接管所述智能汽车；
当未接收到所述驾驶员回复的确定接管消息或接收到所述驾驶员回复的取消接管消息时，确定所述驾驶员未接管所述智能汽车；
当接收到所述驾驶员回复的确定接管消息时，确定所述驾驶员接管所述智能汽车。
5.一种智能汽车的接管检测装置，其特征在于，所述装置包括：
第一检测模块，用于检测智能汽车中自动驾驶系统的状态；
第二检测模块，用于当检测所述自动驾驶系统出现故障时，检测所述智能汽车的制动踏板中开关信号和位移信号，和/或检测所述智能汽车中方向盘的转动角度或扭矩，和/或检测所述方向盘与所述驾驶员的接触面积和接触时长；
确定模块，用于当所述开关信号指示为制动功能开启且所述位移信号指示所述制动踏板发生位移时，和/或所述方向盘的角度大于或等于角度阈值或所述方向盘的扭矩大于或等于扭矩阈值时，和/或所述方向盘与所述驾驶员的接触面积大于或等于面积阈值以及接触时长大于或等于时长阈值时，确定所述智能汽车被驾驶员接管。
6.如权利要求5所述的装置，其特征在于，所述确定模块包括：
检测子模块，用于检测所述智能汽车的模式切换开关是否由自动驾驶模式切换为手动驾驶模式；
第一确定子模块，用于当所述模式切换开关由所述自动驾驶模式切换至所述手动驾驶模式时，确定所述智能汽车被所述驾驶员接管。
7.如权利要求5或6所述的装置，其特征在于，所述确定模块包括：
显示子模块，用于在所述智能汽车的车载显示屏上显示接管提示信息，所述接管提示信息用提示所述驾驶员是否接管所述智能汽车；
第二确定子模块，用于当基于所述接管提示信息未检测到驾驶员触发所述确定接管消息或检测到所述驾驶员触发取消接管消息时，确定所述驾驶员未接所述管智能汽车；
第三确定子模块，用于当基于所述接管提示信息检测到所述驾驶员触发确定接管消息时，确定所述驾驶员接管智能汽车。
8.如权利要求5或6所述的装置，其特征在于，所述确定模块包括：
播放子模块，用于在所述智能汽车内播放语音提示信息，所述语音提示信息用提示所述驾驶员是否接管所述智能汽车；
第四确定子模块，用于当未接收到所述驾驶员回复的确定接管消息或接收到所述驾驶员回复的取消接管消息时，确定所述驾驶员未接管所述智能汽车；
第五确定子模块，用于当接收到所述驾驶员回复的确定接管消息时，确定所述驾驶员接管所述智能汽车。
9.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述存储介质内存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现权利要求1-4中任一所述的方法。
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