CN114030484B - 自动驾驶功能控制方法、装置、设备和存储介质 - Google Patents

Abstract

本公开提供了一种自动驾驶功能控制方法、装置、设备以及计算机可读存储介质，涉及智能车辆和自动驾驶车辆技术领域。具体实现方案包括：获取单位时间内扭矩传感器的扭矩变化值；根据扭矩变化值与阈值之间的关系，确定自动驾驶功能的工作模式。根据本公开的技术方案，可以通过比较单位时间内扭矩变化值与阈值的大小关系，确定自动驾驶功能的工作模式。引入预先定义的阈值，可以有效防止驾驶员误触碰或自动驾驶车辆运行所天然造成的扭矩变化影响自动驾驶系统对驾驶员接管车辆的判断，保障自动驾驶车辆的行驶安全，提高了用户体验。

Description

自动驾驶功能控制方法、装置、设备和存储介质

技术领域

本公开涉及车辆技术领域，尤其涉及一种自动驾驶功能控制方法、装置、设备以及计算机可读存储介质。

背景技术

随着自动驾驶功能的普及，对自动驾驶的安全性提出了更高的要求。在自动驾驶场景中，存在驾驶员主动接管车辆和自动驾驶系统失效后要求驾驶员接管车辆两种情况。任何自动驾驶系统错误判断或驾驶员误触碰导致的退出自动驾驶功能都可能会引起非常严重的安全后果。

发明内容

本公开提供了一种自动驾驶功能控制方法、装置、设备以及计算机可读存储介质。

第一方面，本公开实施例提供了一种自动驾驶功能控制方法，包括：

获取单位时间内扭矩传感器的扭矩变化值；

根据扭矩变化值与阈值之间的关系，确定自动驾驶功能的工作模式。

第二方面，本公开实施例提供了一种自动驾驶功能控制装置，包括：

扭矩获取模块，用于获取单位时间内扭矩传感器的扭矩变化值；

工作模式确定模块，用于根据扭矩变化值与阈值之间的关系，确定自动驾驶功能的工作模式。

第三方面，本申请实施例提供了一种电子设备，包括：

至少一个处理器；以及

与该至少一个处理器通信连接的存储器；其中，

该存储器存储有可被该至少一个处理器执行的指令，该指令被该至少一个处理器执行，以使该至少一个处理器能够执行本公开任一实施例中的方法。

第四方面，本公开实施例提供了一种存储有计算机指令的非瞬时计算机可读存储介质，该计算机指令用于使计算机执行本公开任一实施例中的方法。

第五方面，本公开实施例提供了一种车辆，包括本公开上述第三方面实施例的电子设备或根据本公开上述第二方面实施例的控制装置。

根据本公开的技术，可以通过比较单位时间内扭矩变化值与阈值的大小关系，确定自动驾驶功能的工作模式。引入预先定义的阈值，可以有效防止驾驶员误触碰或自动驾驶车辆运行所天然造成的扭矩变化影响自动驾驶系统对驾驶员接管车辆的判断，保障自动驾驶车辆的行驶安全，提高了用户体验。

应当理解，本部分所描述的内容并非旨在标识本公开的实施例的关键或重要特征，也不用于限制本公开的范围。本公开的其它特征将通过以下的说明书而变得容易理解。

附图说明

附图用于更好地理解本方案，不构成对本公开的限定。其中：

图1是根据本公开一实施例的自动驾驶功能控制方法的流程示意图一；

图2是根据本公开一实施例的自动驾驶功能控制方法的流程示意图二；

图3是根据本公开一实施例的自动驾驶功能控制方法的流程示意图三；

图4A是根据本公开一实施例的第一阈值跟随车速变化的示意图；

图4B是根据本公开一实施例的第一阈值跟随车辆行驶的弯道半径变化的示意图；

图5是根据本公开一实施例的自动驾驶系统确定驾驶员主动接管意图的具体流程图；

图6是根据本公开一实施例的控制自动驾驶功能的自动驾驶车辆中各部件交互示意图；

图7是根据本公开一实施例的自动驾驶功能控制装置示意图一；

图8是根据本公开一实施例的自动驾驶功能控制装置示意图二；

图9是根据本公开一实施例的自动驾驶功能控制装置示意图三；

图10是用来实现本公开实施例的自动驾驶功能控制方法的电子设备的框图。

具体实施方式

以下结合附图对本公开的示范性实施例做出说明，其中包括本公开实施例的各种细节以助于理解，应当将它们认为仅仅是示范性的。因此，本领域普通技术人员应当认识到，可以对这里描述的实施例做出各种改变和修改，而不会背离本公开的范围和精神。同样，为了清楚和简明，以下的描述中省略了对公知功能和结构的描述。

图1是根据本公开一实施例的自动驾驶功能控制方法的流程示意图，包括：

S110，获取单位时间内扭矩传感器的扭矩变化值；

S120，根据扭矩变化值与阈值之间的关系，确定自动驾驶功能的工作模式。

示例性地，在车辆自动驾驶的过程中，动态获取电动助力转向系统EPS(ElectricPower Steering)中扭矩传感器单位时间内扭矩的变化值并根据扭矩变化值与预设阈值的关系，调整自动驾驶功能的工作模式。

具体地，自动驾驶功能的工作模式可以包括维持自动驾驶状态的工作模式和退出自动驾驶状态以供驾驶员接管的退出模式。

采用上述实施例的方法，引入预先定义的阈值，可以有效防止驾驶员误触碰或自动驾驶车辆运行所天然造成的扭矩变化影响自动驾驶系统对驾驶员接管车辆的判断，保障自动驾驶车辆的行驶安全，提高了用户体验。

示例性地，如图2所示，步骤S120包括：

S210，在扭矩变化值大于第一阈值的情况下，确定工作模式为第一退出模式，以使车辆以第一时长退出自动驾驶功能。

示例性地，在扭矩变化值大于第一阈值的情况下，认为驾驶员需要紧急接管车辆，需要自动驾驶系统快速响应驾驶员的接管需求，确定自动驾驶功能的工作模式为第一退出模式，使得车辆以第一时长退出自动驾驶功能，也即需要车辆快速退出自动驾驶功能以免延误驾驶员接管，造成安全事故。

采用上述实施例的方法，在单位时间内扭矩变化值大于第一阈值时，判断场景为驾驶员紧急主动接管场景，以使得自动驾驶系统快速响应驾驶员的接管需求，使得车辆快速退出自动驾驶状态，保障驾驶员快速、高效地接管车辆，维持车辆行驶安全。

示例性地，如图3所示，步骤S120还包括：

S310，在扭矩变化值小于第一阈值且大于第二阈值的情况下，获取对方向盘的触碰检测结果；

S320，在触碰检测结果为发生触碰的情况下，确定工作模式为第二退出模式，以使车辆以第二时长退出自动驾驶功能，其中，第二时长大于第一时长，第一阈值大于第二阈值。

当单位时间扭矩变化值小于第一阈值时，自动驾驶系统可以确定当前情况并非紧急接管场景，为了进一步确认驾驶员是否有主动接管的意图，将单位时间扭矩变化值继续与第二阈值比较，第二阈值小于第一阈值，若单位时间扭矩变化值满足大于第二阈值且小于第一阈值的条件，则认为仍存在驾驶员有接管自动驾驶车辆意图的可能性。

在此基础上，通过方向盘触摸传感器，获取方向盘触摸传感器的检测结果，在判断驾驶员与方向盘发生触碰的情况下，因为单位时间内扭矩的变化值满足大于第二阈值且小于第一阈值的条件，综合两方面的情况自动驾驶系统可以确定驾驶员确实存在接管自动驾驶车辆的意图，且并非危急场景下的紧急接管，因此确定自动驾驶功能的工作模式为第二退出模式，使得车辆以大于第一时长的第二时长退出自动驾驶功能以便于驾驶员接管车辆。

采用上述实施例的方法，单位时间内扭矩的变化值满足大于第二阈值且小于第一阈值的条件时，考虑驾驶员与方向盘的触碰情况综合判断驾驶员主动接管车辆的意图，提高了自动驾驶系统检测驾驶员主动接管意图的准确性，提高了用户体验。且判断驾驶员非紧急接管，使得车辆以稍慢于紧急接管的速度退出自动驾驶模式，使得退出的过程更为稳定，利于延长自动驾驶系统的使用寿命。

在一种实施方式中，方向盘触碰检测结果包括方向盘触摸传感器的检测值，步骤S320还包括：

在检测值大于第三阈值的情况下，确定触碰检测结果为发生触碰。

示例性地，在自动驾驶车辆行驶的过程中，驾驶员非主动接管的其他肢体行为也可能会触碰到方向盘，如果只要检测到驾驶员与方向盘有接触就认为驾驶员试图主动接管车辆显然不利于自动驾驶系统工作的连贯性且降低了自动驾驶车辆的使用体验。因此引入第三阈值，在方向盘触摸传感器的检测值大于第三阈值时判断发生触碰，并综合检测结果和其他传感器信息(例如电动助力转向系统的扭矩传感器单位时间内扭矩变化值)判断驾驶员是否试图主动接管车辆，判断方式更为科学、智能，利于在保障自动驾驶车辆行驶安全的前提下提供更好的乘坐体验。

在另一种实施方式中，本实施例的方法还可以包括：根据车辆的行驶状态，调整第一阈值。

示例性地，在自动驾驶车辆行驶的过程中，随着车辆行驶状态的改变，自动驾驶车辆应当支持驾驶员在紧急情况下更加容易主动接管车辆，因此，可以设定第一阈值跟随车辆的行驶状态而变化。

具体地，根据车辆的行驶状态，调整第一阈值，可以包括：在车速增大的情况下，减小第一阈值；和/或，在车辆行驶的弯道半径减小的情况下，减小第一阈值。

示例性地，在紧急接管场景下，车辆的车速较大时，显然留给自动驾驶车辆和驾驶员的容错时间比较短，在此种情况下，适应性根据车速的增大而减小第一阈值，驾驶员可以在自动驾驶车辆车速较大的情况下更容易接管车辆，更加及时获得车辆的操纵权，保障了驾驶安全。

同理，当车辆行驶的弯道半径较小时，证明车辆沿着顺畅道路高速行驶，在检测到弯道半径变小时，适应性减小第一阈值，也可以使得驾驶员在自动驾驶车辆车速较大的情况下更容易接管车辆。

采用上述实施例的方法，综合对车辆行驶的弯道半径和车速的检测，适应性调整第一阈值，便于驾驶员在自动驾驶车辆车速较大的情况等更需要接管时效性的场景下快速接管车辆，给予了驾驶员充足的容错反应时间，降低了道路交通安全事故发生的概率，保障了自动驾驶车辆的形式安全。

在另一种实施方式中，上述车速和车辆行驶的弯道半径与第一阈值间的对应变化关系可以采取实车标定确认，在车辆出厂前针对每一种车型甚至每辆车单独标定确认并修改变化参数，充分保障自动驾驶系统对于驾驶员主动接管车辆判断的准确性，满足驾驶员在不同场景下对于接管的时效要求，保障用户和车辆的安全，提供更好的驾驶体验。

图4A是根据本公开一实施例的第一阈值跟随车速变化的示意图。其中，第一阈值可以用扭矩边界来表征，ADAS(Advanced Driving Assistance System，高级驾驶辅助系统)根据自动驾驶车辆行驶过程中车速的变化，实时调整实际的扭矩边界(即第一阈值)，如图4A所示，在车速较低的情况下，实际的扭矩边界保持不变，当车速超过预先实车标定计算的临界值后，实际的扭矩边界会急剧减小以便驾驶员在自动驾驶车辆高速行驶的情况下可以快速接管车辆。同时，减小后的扭矩边界仍略高于防误触碰最小阈值，以使得自动驾驶车辆在高速行驶的情况下不会因驾驶员的误触碰导致的扭矩变化而退出自动驾驶功能，保障了自动驾驶功能的连贯性，提高用户体验。

图4B是根据本公开一实施例的第一阈值跟随车辆行驶的弯道半径变化的示意图。如图4B所示，在车辆行驶的弯道半径较小且满足车辆行驶的最小转弯半径的情况下，实际的扭矩边界保持略高于防误触碰最小阈值的水平，当车辆行驶的弯道半径到达临界值时，ADAS调整实际的扭矩边界增大，避免在弯道半径过大时因自动驾驶车辆的自然运动而导致的扭矩变化干扰自动驾驶系统的判断使得退出自动驾驶功能，保障了保障了自动驾驶功能的连贯性，提高用户体验。

图5是根据本公开一实施例的自动驾驶系统确定驾驶员主动接管意图的具体流程图，具体步骤如下：

自动驾驶系统在车辆自身满足自动驾驶条件(如满足ADAS的L3安全等级要求且用户主动开启自动驾驶功能)时进入自动驾驶模式，在自动驾驶模式下实时获取电动助力转向系统中扭矩传感器单位时间的扭矩变化值，在扭矩变化值满足大于第一阈值的要求时，判断当前场景为紧急接管场景，需要自动驾驶系统快速退出自动驾驶功能将车辆的操控权交予驾驶员。当单位时间扭矩变化值满足大于第二阈值且小于第一阈值的条件时，自动驾驶系统需要综合其他组件信息(例如方向盘触摸传感器的检测结果等)判断驾驶员接管意图，在其他组件信息同样传递驾驶员有主动接管意图的条件下，退出自动驾驶功能。

图6是根据本公开一实施例的控制自动驾驶功能的自动驾驶车辆中各部件交互示意图，具体交互过程如下：

电动助力转向系统获取其扭矩传感器的单位时间扭矩变化值，并将扭矩变化值反馈给ADAS，ADAS在获取扭矩变化值的同时也会从方向盘HOD(Hands offdetection，驾驶员脱手检测)传感器中获取方向盘的触摸信号并根据所获得的各种信息综合判断是否需要退出自动驾驶功能，在需要退出自动驾驶功能的情况下，ADAS反馈退出信号至电动助力转向系统以完成自动驾驶功能的退出并将车辆驾驶权转交驾驶员。

以上从不同角度描述了本公开实施例的具体设置和实现方式，利用上述实施例提供的方法，引入预先定义的多个阈值，有效防止驾驶员误触碰或自动驾驶车辆运行所天然造成的扭矩变化影响自动驾驶系统对驾驶员接管车辆的判断；通过单位时间内扭矩变化值与多个阈值的比较，区分了驾驶员紧急接管场景和非紧急接管场景，满足了驾驶员在不同情况下的需求并且在满足驾驶员需求的基础上最大限度减小了快速退出自动驾驶功能对于自动驾驶系统的损伤，延长了自动驾驶车辆的使用寿命。

作为上述各方法的实现，本公开实施例还提供了一种自动驾驶功能控制装置。

图7是根据本公开一实施例的自动驾驶功能控制装置示意图，该装置包括：

扭矩获取模块710，用于获取单位时间内扭矩传感器的扭矩变化值；

工作模式确定模块720，用于根据扭矩变化值与阈值之间的关系，确定自动驾驶功能的工作模式。

示例性地，如图8所示，工作模式确定模块720包括：

第一退出单元810，用于在扭矩变化值大于第一阈值的情况下，确定工作模式为第一退出模式，以使车辆以第一时长退出自动驾驶功能。

示例性地，如图9所示，工作模式确定模块720还包括：

触碰结果获取单元910，用于在扭矩变化值小于第一阈值且大于第二阈值的情况下，获取对方向盘的触碰检测结果；

第二退出单元920，用于在触碰检测结果为发生触碰的情况下，确定工作模式为第二退出模式，以使车辆以第二时长退出自动驾驶功能，其中，第二时长大于第一时长，第一阈值大于第二阈值。

示例性地，触碰检测结果包括触摸传感器的检测值，自动驾驶功能控制装置还包括：

在检测值大于第三阈值的情况下，确定触碰检测结果为发生触碰。

示例性地，上述实施例中的自动驾驶功能控制装置还包括：

阈值调整模块，用于根据车辆的行驶状态，调整第一阈值。

其中，阈值调整模块具体用于：

在车速增大的情况下，减小第一阈值；和/或，

在车辆行驶的弯道半径减小的情况下，减小第一阈值。

本公开实施例各装置中的各单元、模块或子模块的功能可以参见上述方法实施例中的对应描述，具备相应的有益效果，在此不再赘述。

图10示出根据本发明一实施例的电子设备的结构框图。如图10所示，该电子设备包括：存储器1010和处理器1020，存储器1010内存储有可在处理器1020上运行的计算机程序。处理器1020执行该计算机程序时实现上述实施例中的自动驾驶功能控制方法。存储器1010和处理器1020的数量可以为一个或多个。

该电子设备还包括：

通信接口1030，用于与外界设备进行通信，进行数据交互传输。

如果存储器1010、处理器1020和通信接口1030独立实现，则存储器1010、处理器1020和通信接口1030可以通过总线相互连接并完成相互间的通信。该总线可以是工业标准体系结构(Industry StandardArchitecture，ISA)总线、外部设备互连(PeripheralComponent Interconnect，PCI)总线或扩展工业标准体系结构(Extended IndustryStandardArchitecture，EISA)总线等。该总线可以分为地址总线、数据总线、控制总线等。为便于表示，图10中仅用一条粗线表示，但并不表示仅有一根总线或一种类型的总线。

可选的，在具体实现上，如果存储器1010、处理器1020及通信接口1030集成在一块芯片上，则存储器1010、处理器1020及通信接口1030可以通过内部接口完成相互间的通信。

应理解的是，上述处理器可以是中央处理器(Central Processing Unit，CPU)，还可以是其他通用处理器、数字信号处理器(Digital Signal Processing，DSP)、专用集成电路(Application Specific Integrated Circuit，ASIC)、现场可编程门阵列(FieldProgrammable Gate Array，FPGA)或者其他可编程逻辑器件、分立门或者晶体管逻辑器件、分立硬件组件等。通用处理器可以是微处理器或者是任何常规的处理器等。值得说明的是，处理器可以是支持进阶精简指令集机器(Advanced RISC Machines，ARM)架构的处理器。

本公开实施例提供了一种计算机可读存储介质(如上述的存储器1010)，其存储有计算机程序，该程序被处理器执行时实现本公开实施例中提供的方法。

可选地，存储器1010可以包括存储程序区和存储数据区，其中，存储程序区可存储操作系统、至少一个功能所需要的应用程序；存储数据区可存储根据电子设备的使用所创建的数据等。此外，存储器1010可以包括高速随机存取存储器，还可以包括非瞬时存储器，例如至少一个磁盘存储器件、闪存器件、或其他非瞬时固态存储器件。在一些实施例中，存储器1010可选包括相对于处理器1020远程设置的存储器，这些远程存储器可以通过网络连接至电子设备。上述网络的实例包括但不限于互联网、企业内部网、局域网、移动通信网及其组合。

本公开实施例还提供了一种车辆，包括根据本公开上述实施例的电子设备或根据本公开上述实施例的自动驾驶控制装置，该车辆可以为自动驾驶车辆，或智能车辆。

在本说明书的描述中，参考术语“一个实施例”、“一些实施例”、“示例”、“具体示例”、或“一些示例”等的描述意指结合该实施例或示例描述的具体特征、结构、材料或者特点包括于本申请的至少一个实施例或示例中。而且，描述的具体特征、结构、材料或者特点可以在任一个或多个实施例或示例中以合适的方式结合。此外，在不相互矛盾的情况下，本领域的技术人员可以将本说明书中描述的不同实施例或示例以及不同实施例或示例的特征进行结合和组合。

此外，术语“第一”、“第二”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或隐含地包括至少一个该特征。在本申请的描述中，“多个”的含义是两个或两个以上，除非另有明确具体的限定。

流程图中或在此以其他方式描述的任何过程或方法描述可以被理解为，表示包括一个或更多个用于实现特定逻辑功能或过程的步骤的可执行指令的代码的模块、片段或部分。并且本申请的优选实施方式的范围包括另外的实现，其中可以不按所示出或讨论的顺序，包括根据所涉及的功能按基本同时的方式或按相反的顺序，来执行功能。

在流程图中表示或在此以其他方式描述的逻辑和/或步骤，例如，可以被认为是用于实现逻辑功能的可执行指令的定序列表，可以具体实现在任何计算机可读介质中，以供指令执行系统、装置或设备(如基于计算机的系统、包括处理器的系统或其他可以从指令执行系统、装置或设备取指令并执行指令的系统)使用，或结合这些指令执行系统、装置或设备而使用。

应理解的是，本申请的各部分可以用硬件、软件、固件或它们的组合来实现。在上述实施方式中，多个步骤或方法可以用存储在存储器中且由合适的指令执行系统执行的软件或固件来实现。上述实施例方法的全部或部分步骤是可以通过程序来指令相关的硬件完成，该程序可以存储于一种计算机可读存储介质中，该程序在执行时，包括方法实施例的步骤之一或其组合。

此外，在本申请各个实施例中的各功能单元可以集成在一个处理模块中，也可以是各个单元单独物理存在，也可以两个或两个以上单元集成在一个模块中。上述集成的模块既可以采用硬件的形式实现，也可以采用软件功能模块的形式实现。上述集成的模块如果以软件功能模块的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，也可以存储在一个计算机可读存储介质中。该存储介质可以是只读存储器，磁盘或光盘等。

应该理解，可以使用上面所示的各种形式的流程，重新排序、增加或删除步骤。例如，本发公开中记载的各步骤可以并行地执行也可以顺序地执行也可以不同的次序执行，只要能够实现本公开公开的技术方案所期望的结果，本文在此不进行限制。

上述具体实施方式，并不构成对本公开保护范围的限制。本领域技术人员应该明白的是，根据设计要求和其他因素，可以进行各种修改、组合、子组合和替代。任何在本公开的精神和原则之内所作的修改、等同替换和改进等，均应包含在本公开保护范围之内。

Claims (11)

1.一种自动驾驶功能控制方法，包括：

获取单位时间内转向系统的扭矩传感器的扭矩变化值；

根据所述扭矩变化值与阈值之间的关系，确定所述自动驾驶功能的工作模式；

其中，所述根据所述扭矩变化值与阈值之间的关系，确定所述自动驾驶功能的工作模式，包括：

在所述扭矩变化值大于第一阈值的情况下，确定所述工作模式为第一退出模式，以使车辆以第一时长退出自动驾驶功能；

在所述扭矩变化值小于所述第一阈值且大于第二阈值的情况下，获取对方向盘的触碰检测结果；

在所述触碰检测结果为发生触碰的情况下，确定所述工作模式为第二退出模式，以使车辆以第二时长退出自动驾驶功能，其中，所述第二时长大于所述第一时长，所述第一阈值大于所述第二阈值。

2.根据权利要求1所述的方法，其中，所述触碰检测结果包括触摸传感器的检测值，所述方法还包括：

在所述检测值大于第三阈值的情况下，确定所述触碰检测结果为发生触碰。

3.根据权利要求1或2所述的方法，还包括：

根据所述车辆的行驶状态，调整所述第一阈值。

4.根据权利要求2所述的方法，根据所述车辆的行驶状态，调整所述第一阈值，包括：

在车速增大的情况下，减小所述第一阈值；和/或，

在所述车辆行驶的弯道半径减小的情况下，减小所述第一阈值。

5.一种自动驾驶功能控制装置，包括：

扭矩获取模块，用于获取单位时间内转向系统的扭矩传感器的扭矩变化值；

工作模式确定模块，用于根据所述扭矩变化值与阈值之间的关系，确定所述自动驾驶功能的工作模式；

其中，所述工作模式确定模块包括：

第一退出单元，用于在所述扭矩变化值大于第一阈值的情况下，确定所述工作模式为第一退出模式，以使车辆以第一时长退出自动驾驶功能；

触碰结果获取单元，用于在所述扭矩变化值小于所述第一阈值且大于第二阈值的情况下，获取对方向盘的触碰检测结果；

第二退出单元，用于在所述触碰检测结果为发生触碰的情况下，确定所述工作模式为第二退出模式，以使车辆以第二时长退出自动驾驶功能，其中，所述第二时长大于所述第一时长，所述第一阈值大于所述第二阈值。

6.根据权利要求5所述的装置，其中，所述触碰检测结果包括触摸传感器的检测值，所述装置还包括：

在所述检测值大于第三阈值的情况下，确定所述触碰检测结果为发生触碰。

7.根据权利要求5或6所述的装置，还包括：

阈值调整模块，用于根据所述车辆的行驶状态，调整所述第一阈值。

8.根据权利要求7所述的装置，所述阈值调整模块还用于：

在车速增大的情况下，减小所述第一阈值；和/或，

在所述车辆行驶的弯道半径减小的情况下，减小所述第一阈值。

9.一种电子设备，包括：

至少一个处理器；以及

与所述至少一个处理器通信连接的存储器；其中，

所述存储器存储有可被所述至少一个处理器执行的指令，所述指令被所述至少一个处理器执行，以使所述至少一个处理器能够执行权利要求1-4中任一项所述的方法。

10.一种存储有计算机指令的非瞬时计算机可读存储介质，其中，所述计算机指令用于使所述计算机执行根据权利要求1-4中任一项所述的方法。

11.一种车辆，包括权利要求9所述的电子设备或权利要求5-8中任一项所述的控制装置。

Images