KR20190100482A - 주행 모드 전환 장치 및 방법 - Google Patents

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Abstract

본 발명은 주행 모드 전환 장치 및 방법에 관한 것으로서, 구체적으로는 차량의 주행 모드를 자율 주행 모드 및 수동 주행 모드 상호간에 전환하는 기술이 개시된다. 일 실시예에 따른 자율 주행 모드로 주행 중인 차량을 수동 주행 모드로 전환하는 장치는 주행 모드 전환 명령을 수신하는 전환 명령 수신부, 주행 모드 전환시 급조향 발생 가능성을 예측하는 급조향 예측부 및 급조향 예측 결과를 기반으로 주행 모드 전환 여부를 결정하는 주행 모드 전환부를 포함할 수 있다.

Description

주행 모드 전환 장치 및 방법{APPARATUS AND METHOD FOR CONVERTING DRIVING MODE}
본 발명은 주행 모드 전환 장치 및 방법에 관한 것으로서, 구체적으로는 차량의 주행 모드를 자율 주행 모드 및 수동 주행 모드 상호간에 전환하는 기술에 관한 것이다.
자동차 기술의 발전 및 안정성 요구에 따라 DAS(Driving Assistance System) 등 차량 스스로 주행 환경을 판단하고 주행하는 자율 주행 기술이 탑재된 차량이 연구되고 있다. 따라서, 운전자의 필요에 따라 직접 차량의 주행 제어하는 수동 주행 모드에서 자율 주행 모드로 전환하거나 자율 주행 제어 장치의 고장시 자율 주행 모드에서 수동 주행 모드로 전환하는 것이 가능한 차량이 요구된다. 그러나, 이러한 주행 모드를 자율 주행 모드에서 수동 주행 모드로 전환하거나 그 역의 경우에 주행 조건의 급변에 따른 급조향이 발생하는 문제가 있다.
따라서, 본 발명의 목적은 안정적으로 차량의 주행 모드를 전환하는 기술을 제공하는 것이다.
본 발명의 일 측면에 따르면, 자율 주행 모드로 주행 중인 차량을 수동 주행 모드로 전환하는 장치에 있어서, 주행 모드 전환 명령을 수신하는 전환 명령 수신부, 주행 모드 전환시 급조향 발생 가능성을 예측하는 급조향 예측부 및 급조향 예측 결과를 기반으로 주행 모드 전환 여부를 결정하는 주행 모드 전환부를 포함하는 주행 모드 전환 장치가 제공된다.
또한, 본 발명의 다른 측면에 따르면, 자율 주행 모드로 주행 중인 차량을 수동 주행 모드로 전환하는 방법에 있어서, 자율 주행 제어 장치의 고장 발생 여부를 모니터링하는 단계, 자율 주행 제어 장치의 고장 발생을 운전자에게 알리는 단계, 주행 모드 전환시 급조향 발생 가능성을 예측하는 단계 및 급조향 예측 결과를 기반으로 주행 모드 전환 여부를 결정하는 단계를 포함하는 주행 모드 전환 방법이 제공된다.
본 발명의 실시예에 따르면 안정적으로 차량의 주행 모드를 전환하는 것이 가능하게 된다.
도 1은 본 발명의 일 실시예에 따른 차량 제어 시스템의 블록도이다.
도 2는 본 발명의 일 실시예에 따른 주행 모드 전환 장치의 블록도이다.
도 3은 본 발명의 일 실시예에 따른 주행 모드 전환 방법의 흐름도이다.
도 4는 본 발명의 다른 실시예에 따른 주행 모드 전환 방법의 흐름도이다.
도 5는 본 발명의 다른 실시예에 따른 주행 모드 전환 장치의 블록도이다.
본 발명은 다양한 변경을 가할 수 있고 여러 가지 실시예를 가질 수 있는 바, 특정 실시예들을 도면에 예시하고 이를 상세한 설명을 통해 상세히 설명하고자 한다. 그러나, 이는 본 발명을 특정한 실시 형태에 대해 한정하려는 것이 아니며, 본 발명의 사상 및 기술 범위에 포함되는 모든 변경, 균등물 내지 대체물을 포함하는 것으로 이해되어야 한다. 본 발명을 설명함에 있어서, 관련된 공지 기술에 대한 구체적인 설명이 본 발명의 요지를 불필요하게 흐릴 수 있다고 판단되는 경우 그 상세한 설명을 생략한다. 또한, 본 명세서 및 청구항에서 사용되는 단수 표현은, 달리 언급하지 않는 한 일반적으로 "하나 이상"을 의미하는 것으로 해석되어야 한다.
이하, 본 발명의 바람직한 실시예를 첨부도면을 참조하여 상세히 설명하기로 하며, 첨부 도면을 참조하여 설명함에 있어, 동일하거나 대응하는 구성 요소는 동일한 도면번호를 부여하고 이에 대한 중복되는 설명은 생략하기로 한다.
도 1은 본 발명의 일 실시예에 따른 차량 제어 시스템의 블록도이다.
도 1을 참조하면, 일 실시예에 따른 차량 제어 시스템(100)은 차량 센서(110), 주행 모드 전환 명령 입력 장치(120), 수동 주행 제어 장치(130), 자율 주행 제어 장치(140), 주행 모드 전환 장치(150), 구동 장치(160), 출력 장치(170) 및 통신 경로(180)를 포함할 수 있다.
차량 센서(110)는 차량에 탑재된 일체의 센서로서, 차량의 상태를 아는데 이용될 수 있는 일체의 정보인 차량 정보를 센싱하고, 센싱된 차량 정보를 차량 제어 시스템을 구성하 각 장치에 전달할 수 있다. 여기서, 차량 정보는 조향각, 조타 토크, 차량 속도, 브레이크 페달, 가속 페달 등의 정보를 포함할 수 있다.
주행 모드 전환 명령 입력 장치(120)는 주행 모드 전환 명령을 입력 받을 수 있다. 구체적으로, 주행 모드 전환 명령 입력 장치(120)는 운전자로부터 주행 모드 전환 명령을 입력 받을 수 있다. 주행 모드 전환 명령 입력 장치(120)는 입력된 주행 모드 전환 명령을 차량 제어 시스템을 구성하는 각 장치에 전달할 수 있다.
일 실시예에서, 주행 모드 전환 명령은 자율 주행 모드를 수동 주행 모드로 전환하거나 수동 주행 모드를 자율 주행 모드로 전환하는 명령일 수 있다.
일 실시예에서, 주행 모드 전환 명령은 자율 주행 중 운전자로부터 입력된 스티어링 휠, 가속 페달, 브레이크 페달에 대한 제어 정보를 의미할 수 있다. 예를 들어, 차량이 자율 주행 모드로 주행 중인 상태에서, 운전자가 가속 페달, 스티어링 휠 등을 조작하는 경우, 주행 모드 전환 명령은 차량을 자율 주행 모드에서 수동 주행 모드로 전환하는 명령이 운전자로부터 입력된 것으로 판단할 수 있다.
일 실시예에서, 주행 모드 전환 명령 입력 장치(120)는 차량에 탑재된 버튼, 터치, 오디오 장치 등일 수 있다.
수동 주행 제어 장치(130)는 운전자가 차량의 주행을 직접 조작하는 수동 주행 모드에서 차량의 주행을 제어할 수 있다. 구체적으로, 수동 주행 제어 장치(130)는 수동 주행 모드에서 운전자가 조작하는 스티어링 휠, 가속 페달, 브레이크 페달 등을 차량 센서(110)가 센싱한 차량 정보를 기반으로, 차량의 주행을 제어할 수 있다.
자율 주행 제어 장치(140)는 운전자가 차량의 주행을 직접 조작하지 않은 자율 주행 모드에서 차량의 주행을 제어할 수 있다. 구체적으로, 수동 주행 제어 장치(130)는 차량 센서(110)가 센싱한 차량 주변 공간에 대한 차량 정보를 기반으로 차량의 조향, 속도 등을 제어할 수 있다. 여기서, 차량 주변 공간에 대한 차량 정보는 앞 차량과의 거리, 앞 차량의 속도 등을 의미할 수 있다.
주행 모드 전환 장치(150)는 차량의 주행 모드를 변경할 수 있다. 구체적으로, 주행 모드 전환 장치(150)는 운전자로부터 입력된 주행 모드 전환 명령을 기반으로 자율 주행 모드에서 수동 주행 모드로 전환하거나 수동 주행 모드에서 자율 주행 모드로 전환할 수 있다. 이하, 주행 모드 전환 장치(150)에 대한 상세한 설명은 도 2 내지 도 5를 참조하여 후술한다.
구동 장치(160)는 차량의 주행을 구동할 수 있다. 구체적으로, 구동 장치(160)는 수동 주행 제어 장치(130) 또는 자율 주행 제어 장치(140)로부터 제어 명령을 수신할 수 있다. 구동 장치(160)는 수신된 제어 명령에 따라 바퀴의 조향각, 차량의 속도 등을 구동할 수 있다.
출력 장치(170)는 주행 모드 전환 정보를 출력할 수 있다. 구체적으로, 출력 장치(170)는 차량의 현재 주행 모드, 운전자로부터 입력된 주행 모드 전환 명령, 주행 모드 전환 여부, 주행 제어 장치의 고장 여부 등의 정보를 출력할 수 있다.
일 실시예에서, 출력 장치(170)는 디스플레이, 햅틱, 오디오 등일 수 있다.
통신 경로(180)는 CAN 등의 차량 통신 수단을 의미하며, 차량 제어 시스템을 구성하는 각 구성들은 통신 경로(180)를 통해 상호 데이터 교환이 가능하게 된다.
도 2는 본 발명의 일 실시예에 따른 주행 모드 전환 장치의 블록도이다.
도 2를 참조하면, 일 실시예에 따른 주행 모드 전환 장치(150)는 자율 주행 모니터링부(210), 고장 알림부(220), 전환 명령 수신부(230), 자율 주행 모니터링부(210), 급조향 예측부(250) 및 주행 모드 전환부(260)를 포함할 수 있다.
자율 주행 모니터링부(210)는 자율 주행 제어 장치(140)의 고장 여부를 판단할 수 있다. 구체적으로, 자율 주행 모니터링부(210)는 자율 주행 제어 장치(140)의 동작 상태를 모니터링할 수 있다. 자율 주행 모니터링부(210)는 모니터링 결과를 기반으로 자율 주행 제어부의 고장 발생 여부를 판단할 수 있다.
고장 알림부(220)는 주행 제어 장치의 고장 발생 여부를 운전자에게 알릴 수 있다. 구체적으로, 고장 알림부(220)는 자율 주행 제어 장치(140) 및/또는 수동 주행 제어 장치(130)에 고장이 발생한 경우, 운전자가 인식할 수 있도록 출력 장치(170)를 제어할 수 있다.
전환 명령 수신부(230)는 주행 모드 전환 명령을 수신할 수 있다. 구체적으로, 전환 명령 수신부(230)는 전환 명령 입력 장치가 운전자로부터 입력 받은 주행 모드 전환 명령을 전환 명령 입력 장치로부터 수신할 수 있다.
수동 주행 모니터링부(240)는 수동 주행 제어 장치(130)의 고장 여부를 판단할 수 있다. 구체적으로, 수동 주행 모니터링부(240)는 수동 주행 제어 장치(130)의 동작 상태를 모니터링할 수 있다. 수동 주행 모니터링부(240)는 모니터링 결과를 기반으로 수동 주행 제어 장치(130)의 고장 발생 여부를 판단할 수 있다.
급조향 예측부(250)는 급조향의 발생 가능성을 예측할 수 있다. 구체적으로, 급조향 예측부(250)는 주행 모드 전환시 발생할 수 있는 급조향을 예측할 수 있다. 여기서, 급조향이란 현재 차량의 주행 상태와 주행 모드 전환시 입력되는 차량의 주행 제어 정보가 상이하여 위험이 발생할 수 있는 경우를 의미할 수 있다.
일 실시예에서, 급조향 예측부(250)는 조향 각도 및/또는 차량의 속도를 기반으로 급조향 발생 여부를 판단할 수 있다. 예를 들어, 운전자가 차량의 주행 모드를 자율 주행 모드에서 수동 주행 모드로 전환하고자 하는 경우, 현재 주행 중인 차량의 조향 각도와 운전자가 스티어링 휠을 조작하는 조향각이 미리 설정된 각도 이상 차이나면, 급조향 예측부(250)는 급조향이 발생할 것으로 판단할 수 있다. 또한, 여기서, 미리 설정된 각도는 차량에 따라 상이하게 설정될 수 있다. 예를 들어, 급조향 예측부(250)는 차속이 40Kph인경우 현재 주행 중인 차량의 조향 각도와 운전자가 스티어링 휠을 조작하는 조향각이 30도이상 차이나면 급조향이 발생 할 것으로 판단할 수 있으며, 차속이 80Kph인경우 현재 주행 중인 차량의 조향 각도와 운전자가 스티어링 휠을 조작하는 조향각이 15도이상 차이나면 급조향이 발생 할 것으로 판단할 수 있다.
주행 모드 전환부(260)는 주행 모드 전환 여부를 결정할 수 있다. 구체적으로, 주행 모드 전환부(260)는 수신된 주행 모드 전환 명령에 따라 차량의 주행 모드를 자율 주행 모드에서 수동 주행 모드로 전환하거나 수동 주행 모드에서 자율 주행 모드로 전환할 수 있다. 이때, 주행 모드 전환부(260)는 자율 주행 모드로 전환된 경우, 자율 주행 제어 장치(140)에 의해 구동 장치(160)가 제어되도록 할 수 있다. 또한, 주행 모드 전환부(260)는 수동 주행 모드로 전환된 경우, 수동 주행 제어 장치(130)에 의해 구동 장치(160)가 제어되도록 할 수 있다.
일 실시예에서, 주행 모드 전환 장치(150)는 전환하고자 하는 주행 제어 장치에 고장이 발생한 경우, 주행 모드를 전환하지 않을 수 있다. 예를 들어, 주행 모드 전환 장치(150)는 자율 주행 모드로 주행 중에 수동 주행 모드로 전환하는 주행 모드 전환 명령이 수신된 경우라도, 수동 주행 제어 장치(130)에 고장이 발생하면 주행 모드를 전환하지 않을 수 있다.
일 실시예에서, 주행 모드 전환 장치(150)는 급조향 발생이 예측되면 주행 모드를 전환하지 않을 수 있다. 예를 들어, 주행 모드 전환 장치(150)는 자율 주행 모드로 주행 중에 수동 주행 모드로 전환하는 주행 모드 전환 명령이 수신된 경우라도, 주행 모드 전환시 급조향 발생이 예측되면 주행 모드를 전환하지 않을 수 있다.
일 실시예에서, 주행 모드 전환 장치(150)는 자율 주행 제어 장치(140)의 고장시 주행 정보를 변경할 수 있다. 예를 들어, 자율 주행 모드로 주행 중인 차량의 자율 주행 제어 장치(140)에 고장이 발생하고, 수동 주행 모드로 전환시 급조향 발생이 예측되는 경우에는, 주행 모드를 바로 전환하지 않고, 차량의 속도, 조향각도 등을 급조향이 발생하지 않도록 차량의 주행 상태를 변경할 수 있다. 이때, 주행 정보 변경으로 급조향이 발생하지 않을 것으로 판단되면, 주행 모드 전환 장치(150)는 차량의 주행 모드를 수동 주행 모드로 변경할 수 있다.
도 3은 본 발명의 일 실시예에 따른 주행 모드 전환 방법의 흐름도이다.
이하, 상기 방법은 도 1에 도시된 주행 모드 전환 장치(150)에 의해 수행되는 것을 예시로 설명하는 바, 주행 모드 전환 장치(150)에 대한 설명이 상기 방법에 까지 확장됨은 자명하다.
단계 S310에서, 차량은 자율 주행 모드로 주행한다. 구체적으로 차량은 자율 주행 모드에서, 차량 주변 공간에 대한 차량 정보를 기반으로 차량의 주행을 운전자의 개입 없이 제어할 수 있다.
단계 S320에서, 주행 모드 전환 명령이 입력된다. 구체적으로, 주행 모드 전환 명령 입력 장치(120)는 운전자로부터 주행 모드 전환 명령을 입력 받을 수 있다. 주행 모드 전환 장치(150)는 주행 모드 전환 명령 입력 장치(120)로부터 주행 모드 전환 명령을 수신할 수 있다. 차량은 주행 모드 전환 명령이 입력되지 않으면, 현재 주행 모드인 자율 주행 모드를 유지할 수 있다.
단계 S330에서, 급조향 발생 여부가 판단된다. 구체적으로, 주행 모드 전환 장치(150)는 전환될 수동 주행 모드의 수동 주행 제어 장치(130)의 고장 발생 여부를 판단할 수 있다. 또한, 주행 모드 전환 장치(150)는 수동 주행 모드로 전환시 급조향 발생 여부를 판단할 수 있다. 주행 모드 전환 장치(150)는 수동 주행 제어 장치(130)의 고장 또는 급조향 발생이 예측되는 경우, 주행 모드를 전환하지 않고, 자율 주행 모드를 유지할 수 있다.
단계 S340에서, 수동 주행 모드로 변경된다. 구체적으로, 주행 모드 전환 장치(150)는 수동 주행 제어 장치(130) 정상 및 급조향 미발생시 수동 주행 모드로 전환할 수 있다. 이때, 주행 모드전환 장치는 수동 주행 제어 장치(130)에 의해 구동 장치(160)가 제어되도록 할 수 있다.
도 4는 본 발명의 다른 실시예에 따른 주행 모드 전환 방법의 흐름도이다.
이하, 상기 방법은 도 1에 도시된 주행 모드 전환 장치(150)에 의해 수행되는 것을 예시로 설명하는 바, 주행 모드 전환 장치(150)에 대한 설명이 상기 방법에 까지 확장됨은 자명하다.
단계 S410에서, 차량은 자율 주행 모드로 주행한다. 구체적으로 차량은 자율 주행 모드에서, 차량 주변 공간에 대한 차량 정보를 기반으로 차량의 주행을 운전자의 개입 없이 제어할 수 있다.
단계 S420에서, 자율 주행 고장 여부가 판단된다. 구체적으로, 주행 모드 전환 장치(150)는 자율 주행 제어 장치(140)의 동작을 모니터링할 수 있다. 주행 모드 전환 장치(150)는 모니터링 결과를 기반으로 자율 주행 제어 장치(140)의 고장 발생 여부를 판단할 수 있다. 주행 모드 전환 장치(150)는 자율 주행 제어 장치(140)에 고장이 발생하지 않으면, 자율 주행 모드를 유지할 수 있다.
단계 S430에서, 주행 제어 장치의 고장 발생 여부 알린다. 구체적으로, 주행 모드 전환 장치(150)는 자율 주행 제어 장치(140)에 고장이 발생한 것으로 판단되면, 운전자가 자율 주행 제어 장치(140)에 고장이 발생한 것을 인식할 수 있도록 출력 장치(170)를 제어할 수 있다.
단계 S440에서, 급조향 발생 여부가 판단된다. 구체적으로, 주행 모드 전환 장치(150)는 자율 주행 모드로 주행 중인 차량의 속도 등을 기반으로 급조향의 발생 여부를 예측할 수 있다.
단계 S450에서, 주행 모드 전환 장치(150)는 급조향 발생이 예상되는 경우에는 자율 주행 모드로 주행 중인 차량의 속도 등을 급조향이 발생하지 않도록 가변할 수 있다.
단계 S460에서, 수동 주행 모드로 전환된다. 구체적으로, 주행 모드 전환 장치(150)는 급조향이 발생하지 않을 것으로 판단되면, 주행 모드를 자율 주행 모드에서 수동 주행 모드로 전환할 수 있다.
도 5는 본 발명의 다른 실시예에 따른 주행 모드 전환 장치의 블록도이다.
도 5에 도시된 바와 같이, 주행 모드 전환 장치(150) 등의 컴퓨터 시스템(500)은 하나 이상의 프로세서(510), 메모리(520), 저장부(530), 사용자 인터페이스 입력부(540) 및 사용자 인터페이스 출력부(550) 중 적어도 하나 이상의 요소를 포함할 수 있으며, 이들은 버스(560)를 통해 서로 통신할 수 있다. 또한, 컴퓨터 시스템(500)은 네트워크에 접속하기 위한 네트워크 인터페이스(570)를 또한 포함할 수 있다. 프로세서(510)는 메모리(520) 및/또는 저장소(530)에 저장된 처리 명령어를 실행시키는 CPU 또는 반도체 소자일 수 있다. 메모리(520) 및 저장부(530)는 다양한 유형의 휘발성/비휘발성 기억 매체를 포함할 수 있다. 예를 들어, 메모리는 ROM(524) 및 RAM(525)을 포함할 수 있다.
본 발명의 실시예에 따른 장치 및 방법은 다양한 컴퓨터 수단을 통하여 수행될 수 있는 프로그램 명령 형태로 구현되어 컴퓨터 판독 가능 매체에 기록될 수 있다. 컴퓨터 판독 가능 매체는 프로그램 명령, 데이터 파일, 데이터 구조 등을 단독으로 또는 조합하여 포함할 수 있다.
상술한 하드웨어 장치는 본 발명의 동작을 수행하기 위해 하나 이상의 소프트웨어 모듈로서 작동하도록 구성될 수 있으며, 그 역도 마찬가지이다.
이제까지 본 발명에 대하여 그 실시예들을 중심으로 살펴보았다. 본 발명이 속하는 기술 분야에서 통상의 지식을 가진 자는 본 발명이 본 발명의 본질적인 특성에서 벗어나지 않는 범위에서 변형된 형태로 구현될 수 있음을 이해할 수 있을 것이다. 그러므로 개시된 실시예들은 한정적인 관점이 아니라 설명적인 관점에서 고려되어야 한다. 본 발명의 범위는 전술한 설명이 아니라 특허청구범위에 나타나 있으며, 그와 동등한 범위 내에 있는 모든 차이점은 본 발명에 포함된 것으로 해석되어야 할 것이다.
110 : 차량 센서
120 : 주행 모드 전환 명령 입력 장치
130 : 수동 주행 제어 장치
140 : 자율 주행 제어 장치
150 : 주행 모드 전환 장치
160 : 구동 장치
170 : 출력 장치
180 : 통신 경로

Claims (10)

  1. 자율 주행 모드로 주행 중인 차량을 수동 주행 모드로 전환하는 장치에 있어서,
    주행 모드 전환 명령을 수신하는 전환 명령 수신부;
    주행 모드 전환시 급조향 발생 가능성을 예측하는 급조향 예측부 및
    급조향 예측 결과를 기반으로 주행 모드 전환 여부를 결정하는 주행 모드 전환부;
    를 포함하는 주행 모드 전환 장치.
  2. 제 1 항에 있어서,
    상기 주행 모드 전환부는,
    급조향 발생이 예측되면 주행 모드 전환을 하지 않는 것을 특징으로 하는 주행 모드 전환 장치.
  3. 제 1 항에 있어서,
    수동 주행 제어 장치의 고장 발생 여부를 모니터링하는 수동 주행 모니터링부를 더 포함하되,
    상기 주행 모드 전환부는,
    상기 수동 주행 제어 장치의 모니터링 결과를 더 포함하는 주행 모드 전환 여부를 결정하는 것을 특징으로 하는 주행 모드 전환 장치.
  4. 제 1 항에 있어서,
    상기 자율 주행 제어 장치의 고장 발생 여부를 모니터링하는 자율 주행 모니터링부를 더 포함하는 주행 모드 전환 장치.
  5. 제 4 항에 있어서,
    상기 자율 주행 제어 장치의 고장 발생을 운전자에게 알리는 고장 알림부를 더 포함하는 주행 모드 전환 장치.
  6. 제 1 항에 있어서,
    상기 주행 모드 전환 명령은,
    운전자에 의해 입력된 스티어링 휠의 회전 정보, 가속 페달 및 브레이크 페달 정보 중 적어도 하나인 수동 주행 정보인 것을 특징으로 하는 주행 모드 전환 장치.
  7. 제 1 항에 있어서,
    상기 급조향 예측부는,
    상기 차량의 자율 주행 정보 및 운전자로부터 입력된 수동 주행 정보를 기반으로 급조향 발생 가능성을 예측하는 것을 특징으로 하는 주행 모드 전환 장치.
  8. 제 7 항에 있어서,
    상기 급조향 예측부는,
    상기 자율 주행 정보 및 상기 수동 주행 정보의 차이가 미리 설정된 값 보다 크면 급조향이 발생하는 것으로 예측하는 것을 특징으로 하는 주행 모드 전환 장치.
  9. 제 7 항에 있어서,
    상기 자율 주행 정보 및 수동 주행 정보 각각은 조향각, 조타 토크 및 차량 속도 중 적어도 하나를 포함하는 것을 특징으로 하는 주행 모드 전환 장치.
  10. 자율 주행 모드로 주행 중인 차량을 수동 주행 모드로 전환하는 방법에 있어서,
    자율 주행 제어 장치의 고장 발생 여부를 모니터링하는 단계;
    상기 자율 주행 제어 장치의 고장 발생을 운전자에게 알리는 단계;
    주행 모드 전환시 급조향 발생 가능성을 예측하는 단계 및
    급조향 예측 결과를 기반으로 주행 모드 전환 여부를 결정하는 단계
    를 포함하는 주행 모드 전환 방법.

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