JP7064305B2 - 電子制御装置 - Google Patents
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Description
図1において、符号1は、自動車等の車両の電子制御装置であり、所定のプログラムに基づき動作し、車両が備えるアクチュエータ20の動作制御を実施する。本実施形態の電子制御装置1が制御を行うアクチュエータ20の種類は特に限定されるものではない。本実施形態では一例として、アクチュエータ20は、電動パワーステアリング装置に含まれており、車両の舵角を変更する力を発生する電動モータである。アクチュエータ20は、例えば油圧ブレーキの液圧を制御する電動アクチュエータ等であってもよい。
以下に、本発明の第2の実施形態を説明する。以下では第1の実施形態との相違点のみを説明するものとし、第1の実施形態と同様の構成要素については同一の符号を付し、その説明を適宜に省略する。
2 第1マイクロコントローラ(第1マイコン)、
3 第2マイクロコントローラ(第2マイコン)、
5 内部通信部、
10 通信ネットワーク、
11 制御部、
12 判定部、
12a 挙動予測部、
12b 道路形状認識部、
12c 通信状態監視部、
13 抑制制御部、
14 切替部、
20 アクチュエータ、
21 指示値出力装置、
22 地図情報出力装置、
23 測位装置、
24 外部環境認識装置。
Claims (7)
- 複数のマイクロコントローラを備え、複数の前記マイクロコントローラのそれぞれが車両が備える指示値出力装置から出力された指示値に応じて前記車両が備えるアクチュエータによる力の発生を制御する制御値を出力する電子制御装置であって、
複数の前記マイクロコントローラのうちの少なくとも一つは、
前記指示値の信頼性を判定する判定部と、
少なくとも前記判定部によって前記指示値の前記信頼性が失われていると判定されている期間中において、前記指示値に応じて前記アクチュエータによって発生させるべき力とは反対方向の力を前記アクチュエータに発生させる抑制制御値を算出し、当該抑制制御値を前記制御値に代えて前記アクチュエータに出力する抑制制御部と、
を備える
ことを特徴とする電子制御装置。 - 前記判定部は、前記車両の挙動を予測する挙動予測部を備え、
前記指示値に応じて前記アクチュエータに発生させるべき力の方向が、前記挙動予測部により予測される前記車両の挙動に対して妥当ではない場合に、前記指示値の前記信頼性が失われていると判定する
ことを特徴とする請求項1に記載の電子制御装置。 - 前記判定部は、前記車両が走行中である道路の形状である道路形状を認識する道路形状認識部を備え、
前記挙動予測部は、前記道路形状に基づいて前記車両の挙動を予測する
ことを特徴とする請求項2に記載の電子制御装置。 - 前記道路形状認識部は、前記車両または当該電子制御装置が備える地図情報記憶装置から出力される地図情報に基づいて前記道路形状を認識する
ことを特徴とする請求項3に記載の電子制御装置。 - 前記アクチュエータは、前記車両の舵角を変更する力を発生するものであって、
前記判定部は、前記道路形状から予測される前記車両の旋回方向と、前記指示値に応じた前記舵角の変更方向と、が一致しない場合に、前記指示値の前記信頼性が失われていると判定する
ことを特徴とする請求項4に記載の電子制御装置。 - 前記判定部および前記抑制制御部を備える前記マイクロコントローラを複数備えており、
前記判定部および前記抑制制御部を備える複数の前記マイクロコントローラのうちから、前記判定部によって前記指示値の前記信頼性が失われていると判定されている期間中において前記抑制制御値を出力するものを選択する切替部を備える
ことを特徴とする請求項1から5のいずれか一項に記載の電子制御装置。 - 前記切替部は、複数の前記マイクロコントローラの温度、CPU負荷およびエラー発生回数のうちの少なくとも1つを監視し、当該監視結果に基づいて前記選択を行う
ことを特徴とする請求項6に記載の電子制御装置。
Priority Applications (1)
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JP2017189697A JP7064305B2 (ja) | 2017-09-29 | 2017-09-29 | 電子制御装置 |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
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JP2017189697A JP7064305B2 (ja) | 2017-09-29 | 2017-09-29 | 電子制御装置 |
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ID=66337238
Family Applications (1)
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JP2017189697A Active JP7064305B2 (ja) | 2017-09-29 | 2017-09-29 | 電子制御装置 |
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Citations (2)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2006088801A (ja) | 2004-09-22 | 2006-04-06 | Toyota Motor Corp | 車輌用操舵制御装置 |
JP2011078230A (ja) | 2009-09-30 | 2011-04-14 | Denso Corp | 多相回転機の制御装置、および、これを用いた電動パワーステアリング装置 |
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2017
- 2017-09-29 JP JP2017189697A patent/JP7064305B2/ja active Active
Patent Citations (2)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
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JP2006088801A (ja) | 2004-09-22 | 2006-04-06 | Toyota Motor Corp | 車輌用操舵制御装置 |
JP2011078230A (ja) | 2009-09-30 | 2011-04-14 | Denso Corp | 多相回転機の制御装置、および、これを用いた電動パワーステアリング装置 |
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JP2019064352A (ja) | 2019-04-25 |
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