JP2024026539A - 制御装置、方法およびプログラム - Google Patents

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Toshiki Kanemichi
裕二 鈴木
Yuji Suzuki
睦実 松浦
Mutsumi Matsuura
知明 宮澤
Tomoaki Miyazawa
俊介 谷森
Shunsuke Tanimori
邦明 陣内
Kuniaki Jinnai
康太 多羅尾
Yasuta Tarao
佳大 前川
Yoshihiro Maekawa
大樹 粟野
Hiroki Awano
多恵 杉村
Tae Sugimura
智行 栗山
Tomoyuki Kuriyama
祐介 横田
Yusuke Yokota
真人 松下
Masato Matsushita
靖規 中川
Yasunori Nakagawa
篤 花輪
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Abstract

【課題】第１運転者の運転操作と第２運転者の運転操作とが干渉することを抑制する。【解決手段】運転引継制御部３０は、運転者Ａによる遠隔運転又は乗車運転で車両が走行している第１状態から、運転者Ａとは異なる運転者Ｂによる遠隔運転又は乗車運転で車両を走行させる第２状態へ運転を引き継ぐ場合に、前記第１状態から自動運転制御部２８による自動運転で車両を走行させる第３状態へ遷移させた後に、前記第３状態から前記第２状態へ遷移させる。【選択図】図１

Description

本開示は運転引継制御装置、運転引継制御方法およびプログラムに関する。
特許文献１には、移動体の利用者に代わって操縦者が移動体を操縦している間における操縦者の状態を取得し、操縦者が移動体の操縦を続行することが不可能であると判断した場合に、操縦者以外の他の操縦者に切り替える技術が開示されている。
特開２００６－３０１７２３号公報
特許文献１に記載の技術では、第１運転者が運転を続行することが不可能と判断した場合に、第１運転者から第２運転者へ運転を直接引き継ぐので、第１運転者の運転操作と第２運転者の運転操作とが干渉することで、運転者に違和感を与える虞があった。
本発明は上記事実を考慮して成されたもので、第１運転者の運転操作と第２運転者の運転操作とが干渉することを抑制できる運転引継制御装置、運転引継制御方法およびプログラムを得ることが目的である。
第１の態様に係る運転引継制御装置は、車両の第１遠隔オペレータの指令に基づき車両が走行する第１状態から、前記第１遠隔オペレータとは異なる第２遠隔オペレータの指令に基づき車両が走行する第２状態へ運転を引き継ぐ場合に、前記第１状態から前記第１遠隔オペレータおよび前記第２遠隔オペレータの指令に基づかず前記車両が自律走行する第３状態へ遷移させた後に、前記第３状態から前記第２状態へ遷移させる運転引継制御部を含んでいる。
第１の態様では、第１遠隔オペレータの指令に基づき車両が走行する第１状態から、第２遠隔オペレータの指令に基づき車両が走行する第２状態へ運転を引き継ぐ場合に、第１状態から第１遠隔オペレータおよび第２遠隔オペレータの指令に基づかず車両が自律走行する第３状態へ遷移させた後に、第３状態から第２状態へ遷移させる。これにより、第１運転者の運転操作（第１遠隔オペレータの指令）と第２運転者の運転操作（第２遠隔オペレータの指令）とが干渉することを抑制することができる。
第２の態様は、第１の態様において、前記第１状態の運転を終了する予め定められた条件が満たされた場合に、前記第１状態から前記第２状態へ運転を引き継ぐ。
第２の態様では、第１状態の運転を終了する条件が予め定められており、前記条件が満たされた場合に第１状態から第２状態へ運転を引き継ぐ。これにより、第１状態から第２状態へ運転を引き継ぐことが望ましい場合に、第１状態から第２状態へ運転を引き継ぐことができる。
第３の態様は、第１の態様において、前記第１遠隔オペレータが、前記第１状態の運転を終了する要求を行った場合に、前記第１状態から前記第２状態へ運転を引き継ぐ。
第３の態様では、第１遠隔オペレータが第１状態の運転を終了する要求を行った場合に、第１状態から第２状態へ運転を引き継ぐ。これにより、第１状態から第２状態へ運転を引き継ぐことが望ましい場合に、第１状態から第２状態へ運転を引き継ぐことができる。
第４の態様は、第１の態様において、前記第１状態の運転に異常が検出された場合に、前記第１状態から前記第２状態へ運転を引き継ぐ。
第４の態様では、第１状態の運転に異常が検出された場合に、第１状態から第２状態へ運転を引き継ぐ。これにより、第１状態から第２状態へ運転を引き継ぐことが望ましい場合に、第１状態から第２状態へ運転を引き継ぐことができる。
第５の態様は、第１の態様において、前記第１状態から前記第２状態へ運転を引き継ぐ場合に、前記第３状態で、前記第２遠隔オペレータに運転の引き継ぎを通知し、当該通知に対し前記第２遠隔オペレータが承諾を示した場合に、前記第３状態から前記第２状態へ遷移させる。
第５の態様によれば、第３状態で第２運転者（第２遠隔オペレータ）に通知した運転の引き継ぎを、第２運転者（第２遠隔オペレータ）が承諾したことを条件として、安全性を確保しつつ第３状態から第２状態へ遷移させることができる。
第６の態様に係る運転引継制御方法は、車両の第１遠隔オペレータの指令に基づき車両が走行する第１状態から、前記第１遠隔オペレータとは異なる第２遠隔オペレータの指令に基づき車両が走行する第２状態へ運転を引き継ぐ場合に、前記第１状態から前記第１遠隔オペレータおよび前記第２遠隔オペレータの指令に基づかず前記車両が自律走行する第３状態へ遷移させた後に、前記第３状態から前記第２状態へ遷移させる処理をコンピュータによって実行させる。
第６の態様によれば、第１の態様と同様に、第１運転者の運転操作（第１遠隔オペレータの指令）と第２運転者の運転操作（第２遠隔オペレータの指令）とが干渉することを抑制することができる。
第７の態様に係るプログラムは、車両の第１遠隔オペレータの指令に基づき車両が走行する第１状態から、前記第１遠隔オペレータとは異なる第２遠隔オペレータの指令に基づき車両が走行する第２状態へ運転を引き継ぐ場合に、前記第１状態から前記第１遠隔オペレータおよび前記第２遠隔オペレータの指令に基づかず前記車両が自律走行する第３状態へ遷移させた後に、前記第３状態から前記第２状態へ遷移させる処理をコンピュータに実行させる。
第７の態様によれば、第１の態様と同様に、第１運転者の運転操作（第１遠隔オペレータの指令）と第２運転者の運転操作（第２遠隔オペレータの指令）とが干渉することを抑制することができる。
本発明は、第１運転者の運転操作（第１遠隔オペレータの指令）と第２運転者の運転操作（第２遠隔オペレータの指令）とが干渉することを抑制できる、という効果を有する。
実施形態に係る運転制御システムの概略構成を示すブロック図である。 第１実施形態に係る運転モード制御処理を示すフローチャートである。 第２実施形態に係る運転モード制御処理を示すフローチャートである。 第３実施形態に係る運転モード制御処理を示すフローチャートである。
以下、図面を参照して本発明の実施形態の一例を詳細に説明する。
〔第１実施形態〕
図１に示すように、実施形態に係る運転制御システム１０は、車両に搭載された車載システム１２と、複数の遠隔運転操作装置３４と、サーバ３２と、を含んでいる。車載システム１２、遠隔運転操作装置３４及びサーバ３２はネットワーク４２を介して通信可能に接続されている。
なお、車載システム１２が搭載された車両は、当該車両を運転する運転モードとして、乗車運転モード、遠隔運転モード及び自動運転モードが設けられている。乗車運転モードは、車両に乗車している運転者が、後述する乗車運転操作部１８を操作することで車両を運転するモードである。遠隔運転モードは、車両の外に存在する遠隔運転者が、遠隔運転操作装置３４の後述する遠隔運転操作部３８を操作することで車両を遠隔運転するモードである。自動運転モードは、後述する自動運転制御部２８が車両を自動的に運転する（走行させる）モードである。
車載システム１２は、通信Ｉ／Ｆ（Inter Face）１４、センサ群１６、乗車運転操作部１８、運転者検知部２０、運転操作ＡＣＴ（Actuator）２２及び運転制御ＥＣＵ（Electronic Control Unit）２４を含み、これらはバス３１を介して互いに接続されている。
車載システム１２の通信Ｉ／Ｆ１４は、ネットワーク４２を介して遠隔運転操作装置３４及びサーバ３２と通信を行う。センサ群１６は、車両の周囲環境がどのような状況かを表す情報を取得する複数種のセンサを含んでおり、センサ群１６によって取得された車両の周囲環境は、後述する自動運転制御部２８による自動運転制御などに用いられる。センサ群１６に含まれるセンサの一例は、ＧＮＳＳ（Global Navigation Satellite System）装置、車載通信機、ナビゲーションシステム、レーダ装置及びカメラである。
ＧＮＳＳ装置は、複数のＧＮＳＳ衛星からＧＮＳＳ信号を受信して自車両の位置を測位する。ＧＮＳＳ装置は受信可能なＧＮＳＳ信号の数が多くなるに従って測位の精度が向上する。車載通信機は、通信Ｉ／Ｆ１４を介して他の車両との間の車車間通信及び路側機との間の路車間通信の少なくとも一方を行う通信装置である。ナビゲーションシステムは、地図情報を記憶する地図情報記憶部を含み、ＧＮＳＳ装置から得られる位置情報と地図情報記憶部に記憶された地図情報とに基づいて、自車両の位置を地図上で表示したり、目的地迄の経路を案内する処理を行う。
レーダ装置は、検出範囲が互いに異なる複数のレーダを含み、自車両の周囲に存在する歩行者や他車両等の物体を検出し、検出した物体と自車両の相対位置及び相対速度を取得する。また、レーダ装置は周囲の物体の探知結果を処理する処理装置を内蔵している。当該処理装置は、直近の複数回の探知結果に含まれる個々の物体との相対位置や相対速度の変化等に基づき、ノイズやガードレール等の路側物等を監視対象から除外し、歩行者や他車両等を監視対象物体として追従監視する。そしてレーダ装置は、個々の監視対象物体との相対位置や相対速度等の情報を出力する。カメラは、自車両の周囲を複数のカメラで撮影し、撮影した画像を出力する。
乗車運転操作部１８は、車載システム１２が搭載された車両に設けられたスロットルペダル、ブレーキペダル、ステアリングホイール及び表示部を含んでいる。乗車運転操作部
１８は、車両が乗車運転モードであるなどの場合に、車両に乗車している運転者によって操作される。また、乗車運転操作部１８は、スロットルペダル、ブレーキペダル及びステアリングホイールの各々の操作量を検出するセンサを含んでおり、運転者による各ペダル及びステアリングホイールの操作量を乗車運転操作情報として出力する。なお、乗車運転操作部１８は運転操作検知部の一例である。
運転者検知部２０は、乗車運転操作部１８を操作する運転者の状態を検出する。運転者検知部２０が検出する運転者の状態は、例えば、運転者の脈拍、血圧などの運転者の生体情報、運転者が乗車運転操作部１８のステアリングホイールを把持しているか否かなどの運転者の姿勢、運転者が乗車運転操作部１８のステアリングホイールを操作する操舵力などの運転者の操作力などである。また、運転者検知部２０は、運転者の状態を検出した結果を閾値と比較するなどにより運転者の異常の有無を判定し、運転者の異常を検知した場合には異常検知信号を出力する。なお、運転者検知部２０は異常検知部の一例である。
運転操作ＡＣＴ２２は、自車両のスロットル開度を変更するスロットルＡＣＴ、自車両の制動装置が発生する制動力を変更するブレーキＡＣＴ、及び、自車両の操舵装置による操舵量を変更する操舵ＡＣＴを含んでいる。
運転制御ＥＣＵ２４は、ＣＰＵ（Central Processing Unit）、ＲＯＭ（Read Only Memory）やＲＡＭ（Random Access Memory）などのメモリ、ＨＤＤ（Hard Disk Drive）やＳＳＤ（Solid State Drive）などの不揮発性の記憶部及び通信Ｉ／Ｆを含んでいる。運転
制御ＥＣＵ２４は、記憶部に記憶された所定のプログラムがメモリに読み出されてＣＰＵによって実行されることで、図１に示す遠隔運転操作情報取得部２６、自動運転制御部２８及び運転引継制御部３０として機能する。
遠隔運転操作情報取得部２６は、車両が遠隔運転モードの場合に、遠隔運転者による遠隔運転操作装置３４の後述する遠隔運転操作部３８の操作量を表す遠隔運転操作情報を取得する。
自動運転制御部２８は、車両が自動運転モードの場合に、センサ群１６の複数種のセンサによって取得された、車両の周囲環境がどのような状況かを表す情報に基づいて、運転操作ＡＣＴ２２の各ＡＣＴの作動を制御する自動運転制御情報を生成・出力することで、車両を自動的に走行させる自動運転制御処理を行う。
運転引継制御部３０は、車両が乗車運転モードの場合、乗車運転操作部１８から出力された乗車運転操作情報を運転操作ＡＣＴ２２に供給することで、運転者による乗車運転操作部１８の操作に応じて運転操作ＡＣＴ２２の各ＡＣＴを作動させる。この場合、車両は車両に乗車している運転者による乗車運転操作部１８の操作に応じて走行する。
また、運転引継制御部３０は、車両が遠隔運転モードの場合、遠隔運転操作情報取得部２６が取得した遠隔運転操作情報を運転操作ＡＣＴ２２に供給することで、遠隔運転者による遠隔運転操作部３８の操作に応じて運転操作ＡＣＴ２２の各ＡＣＴを作動させる。この場合、車両は遠隔運転者による遠隔運転操作部３８の操作に応じて走行する。
また、運転引継制御部３０は、車両が自動運転モードの場合、自動運転制御部２８から出力された自動運転制御情報を運転操作ＡＣＴ２２に供給することで、自動運転制御部２８の自動運転制御に応じて運転操作ＡＣＴ２２の各ＡＣＴを作動させる。この場合、車両は自動運転制御部２８による自動運転制御に従って走行する。
更に、運転引継制御部３０は、後述する運転モード制御処理により、必要に応じて車両の運転モードを切り替えることで、車両の運転の引き継ぎを制御する（詳細は後述）。
遠隔運転操作装置３４は、通信Ｉ／Ｆ３６、遠隔運転操作部３８及び遠隔運転者検知部４０を含んでおり、これらはバス４１を介して互いに接続されている。通信Ｉ／Ｆ３６は、ネットワーク４２を介して車載システム１２及びサーバ３２と通信を行う。
遠隔運転操作部３８は、スロットルペダル、ブレーキペダル、ステアリングホイール及び表示部を含む。表示部には、車載システム１２のセンサ群１６に含まれるカメラによって撮影された車両の周囲の状況を表す画像が表示される。遠隔運転操作部３８のスロットルペダル、ブレーキペダル及びステアリングホイールは、遠隔運転モードの車両を遠隔運転者が遠隔運転するなどの場合に、遠隔運転者によって操作される。また、遠隔運転操作部３８は、スロットルペダル、ブレーキペダル及びステアリングホイールの各々の操作量を検出するセンサを含んでおり、遠隔運転者による各ペダル及びステアリングホイールの操作量を遠隔運転操作情報として車載システム１２へ送信する。なお、遠隔運転操作部３８は運転操作検知部の一例である。
遠隔運転者検知部４０は、遠隔運転操作部３８を操作する遠隔運転者の状態、例えば、遠隔運転者の生体情報、遠隔運転者の姿勢、遠隔運転者の操作力などを運転者検知部２０と同様に検出する。また、遠隔運転者検知部４０は、遠隔運転者の状態を検出した結果を閾値と比較するなどにより遠隔運転者の異常の有無を判定し、遠隔運転者の異常を検知した場合には異常検知信号を出力する。なお、遠隔運転者検知部４０は異常検知部の一例である。
本実施形態では、遠隔運転操作装置３４が複数設けられており、サーバ３２は、車両が遠隔運転モードで走行する場合に、遠隔運転を行う遠隔運転操作装置３４（遠隔運転者）を選択し、選択した遠隔運転操作装置３４（遠隔運転者）によって車両の遠隔運転を行わせる。
次に第１実施形態の作用として、運転引継制御部３０によって行われる運転モード制御処理について、図２を参照して説明する。この運転モード制御処理は、運転者Ａによる乗車運転モード又は遠隔運転モードでの車両の走行が開始されると実行が開始され、車両が走行している間、実行が継続される。
ステップ１００において、運転引継制御部３０は、車両を運転する運転者を交代させるか否か判定する。ステップ１００の判定は、（第１条件）車両を運転中の運転者Ａにより運転の引き継ぎを依頼することを意味する第１の操作が行われた、（第２条件）予め定めた運転者交代の時刻が到来した、（第３条件）車両を運転中の運転者Ａの異常が運転者検知部２０又は遠隔運転者検知部４０によって検知された、の何れかの条件が満たされた場合に肯定される。なお、第１の操作としては、例えば、運転者Ａによる乗車運転操作部１８又は遠隔運転操作部３８の所定のボタンをオンする操作などが挙げられる。
ステップ１００の判定が否定された場合はステップ１０２へ移行し、ステップ１０２において、運転引継制御部３０は、車両の走行を終了するか否か判定する。ステップ１０２の判定も否定された場合はステップ１００に戻り、ステップ１００又はステップ１０２の判定が肯定される迄、ステップ１００、１０２を繰り返す。この間、運転者Ａによる乗車運転モード又は遠隔運転モードでの車両の運転が継続される。この状態は第１状態の一例である。ステップ１０２の判定が肯定された場合は運転モード制御処理を終了する。
また、前述の第１条件～第３条件の何れかが満たされた場合には、ステップ１００の判定が肯定されてステップ１０４へ移行する。ステップ１０４において、運転引継制御部３０は、自動運転制御部２８を起動する。自動運転制御部２８は、起動されると初期設定などの処理を行い、自動運転制御が可能な状態になると自動運転可能フラグをオンに設定する。
次のステップ１０６において、運転引継制御部３０は、運転者Ａから車両の運転を交代する運転者Ｂを認識する。例えば、運転者Ａが乗車運転モードで車両を運転している場合には、サーバ３２を通じて、遠隔運転で車両を運転する運転者Ｂを選択する。また、例えば、運転者Ａが遠隔運転モードで車両を遠隔運転している場合には、車両の乗員が運転者Ｂとして車両を運転可能と判定した場合に、当該乗員を運転者Ｂとして選択するか、又は、サーバ３２を通じて、遠隔運転で車両を運転する運転者Ｂ（運転者Ａとは異なる運転者）を選択する。そして、運転引継制御部３０は、認識した運転者Ｂに対し、乗車運転操作部１８の表示部又は遠隔運転操作部３８の表示部を通じて、車両の運転を交代することを通知する。これにより、運転者Ｂは車両を運転する準備（例えばシートの調節など）を行う。
ステップ１０８において、運転引継制御部３０は、自動運転制御部２８の自動運転可能フラグがオンになることで、自動運転制御部２８が自動運転制御を行うことが可能な状態になったか否か判定する。ステップ１０８の判定が否定された場合は、ステップ１０８の判定が肯定される迄ステップ１０８の判定を繰り返す。自動運転可能フラグがオンになると、ステップ１０８の判定が肯定されてステップ１１０へ移行する。
ステップ１１０において、運転引継制御部３０は、運転者Ａの操作に応じて乗車運転操作部１８から出力された乗車運転操作情報又は遠隔運転操作情報取得部２６が取得した遠隔運転操作情報を運転操作ＡＣＴ２２に供給している状態から、自動運転制御部２８から出力された自動運転制御情報を運転操作ＡＣＴ２２に供給する状態へ切り替える。これにより、車両の運転モードが、運転者Ａによる乗車運転モード又は遠隔運転モードから、自動運転モードへ遷移する（第１状態から第３状態への遷移の一例）。
ステップ１１２において、運転引継制御部３０は、運転者Ｂが乗車運転操作部１８又は遠隔運転操作部３８のステアリングホイールを把持していることが運転者検知部２０又は遠隔運転者検知部４０によって検知されているか否かなどに基づいて、運転者Ｂが車両を運転する準備が完了しているか否かを判定する。ステップ１１２の判定が否定された場合は、ステップ１１２の判定が肯定される迄ステップ１１２の判定を繰り返す。
ステップ１１２の判定が肯定された場合はステップ１１４へ移行し、ステップ１１４において、運転引継制御部３０は、運転者Ｂが車両を運転する意思を表示することを意味する第２の操作を行ったか否か判定する。なお、第２の操作としては、例えば、運転者Ｂによる乗車運転操作部１８又は遠隔運転操作部３８の所定のボタンをオンする操作などが挙げられる。ステップ１１４の判定が否定された場合は、ステップ１１４の判定が肯定される迄ステップ１１４の判定を繰り返す。
ステップ１１４の判定が肯定された場合はステップ１１６へ移行する。ステップ１１６において、運転引継制御部３０は、自動運転制御部２８から出力された自動運転制御情報を運転操作ＡＣＴ２２に供給している状態から、運転者Ｂの操作に応じて乗車運転操作部１８から出力された乗車運転操作情報又は遠隔運転操作情報取得部２６が取得した遠隔運転操作情報を運転操作ＡＣＴ２２に供給する状態へ切り替える。これにより、車両の運転モードが、自動運転モードから、運転者Ｂによる乗車運転モード又は遠隔運転モードへ遷移する（第３状態から第２状態への遷移の一例）。
ステップ１１８において、運転引継制御部３０は、乗車運転操作部１８の表示部又は遠隔運転操作部３８の表示部を通じて、運転者Ａに対し、運転の責任が運転者Ａから運転者Ｂへ移管したことを通知する。ステップ１１８の処理を行うとステップ１００に戻り、ステップ１００以降を繰り返す。
以上説明したように、第１実施形態において、運転引継制御部３０は、運転者Ａによる遠隔運転又は乗車運転で車両が走行している第１状態から、運転者Ｂによる遠隔運転又は乗車運転で車両を走行させる第２状態へ運転を引き継ぐ場合に、前記第１状態から自動運転制御部２８による自動運転で車両を走行させる第３状態へ遷移させた後に、前記第３状態から前記第２状態へ遷移させる。これにより、第１運転者の運転操作と第２運転者の運転操作とが干渉することを抑制することができ、運転者に違和感を与えることを抑制することができる。
また、第１実施形態において、運転引継制御部３０は、自動運転制御部２８による自動運転が可能な状態になった場合に、前記第１状態から前記第３状態へ遷移させ、運転者Ｂによる遠隔運転又は乗車運転が可能になり、かつ運転者Ｂが運転をする意思表示をした場合に、前記第３状態から前記第２状態へ遷移させる。これにより、第１状態から速やかに第３状態へ遷移させることができると共に、安全性を確保しつつ第３状態から第２状態へ遷移させることができる。
また、第１実施形態において、運転引継制御部３０は、前記第２状態への遷移が完了した場合に、運転者Ａに対し、車両の運転の責任が運転者Ｂへ移管したことを通知する。これにより、第２状態への遷移が完了した際に、車両の運転の責任が運転者Ｂへ移管したことを運転者Ａに認識させることができる。
また、第１実施形態では、運転者Ａが運転の引き継ぎを依頼することを意味する第１の操作を行った第１条件、予め定められた運転者Ａから運転者Ｂへの運転の引き継ぎ時刻が到来した第２条件、及び、運転者検知部２０又は遠隔運転者検知部４０によって運転者Ａの異常が検知された第３条件の何れかを満足した場合に運転者の交代を行う。これにより、運転者Ａから運転者Ｂへ運転を引き継ぐことが望ましい場合、すなわち、上記の第１条件～第３条件の何れかを満たした場合に、運転者Ａから運転者Ｂへの運転の引き継ぎを行うことができる。
〔第２実施形態〕
次に本発明の第２実施形態について説明する。なお、第２実施形態は第１実施形態と同一の構成であるので、各部分に同一の符号を付して構成の説明を省略し、以下、図３を参照し、第２実施形態に係る運転モード制御処理について、第１実施形態で説明した運転モード制御処理（図２）と異なる部分を説明する。
第２実施形態に係る運転モード制御処理では、車両を運転する運転者を交代するタイミングが到来することでステップ１００の判定が肯定された場合に、ステップ１０３へ移行する。そしてステップ１０３において、運転引継制御部３０は、センサ群１６のレーダ装置によって検出された、車両と他車両との距離が所定値以上か否かを判定する。ステップ１０３の判定が否定された場合はステップ１０２へ移行する。
これにより、車両を運転する運転者を交代するタイミングが到来した場合にも、車両と他車両との距離が所定値未満の場合には、車両を運転する運転者の交代は行われない。また、他車両との距離が所定値以上の場合には、ステップ１０３の判定が肯定されてステップ１０４へ移行する。
また、第２実施形態に係る運転モード制御処理では、自動運転制御部２８の自動運転可能フラグがオンになることで、ステップ１０８の判定が肯定された場合に、ステップ１０９へ移行する。そしてステップ１０９において、運転引継制御部３０は、運転者Ｂが乗車運転操作部１８又は遠隔運転操作部３８のステアリングホイールを把持していることが運転者検知部２０又は遠隔運転者検知部４０によって検知されているか否かなどに基づいて、運転者Ｂが車両を運転する準備が完了しているか否かを判定する。
ステップ１０９の判定が否定された場合は、ステップ１０９の判定が肯定される迄ステップ１０９の判定を繰り返す。そしてステップ１０９の判定が肯定されると、ステップ１１０へ移行し、車両の運転モードを、運転者Ａによる乗車運転モード又は遠隔運転モードから自動運転モードへ遷移させる。また、第２実施形態では、運転者Ｂが車両を運転する意思を表示することを意味する第２の操作を行うと、次のステップ１１４の判定が肯定されてステップ１１６へ移行することで、車両の運転モードが、自動運転モードから、運転者Ｂによる乗車運転モード又は遠隔運転モードへ遷移する。
このように、第２実施形態において、運転引継制御部３０は、自動運転制御部２８による自動運転が可能な状態になり、かつ運転者Ｂによる遠隔運転又は乗車運転が可能になった場合に、前記第１状態から前記第３状態へ遷移させ、運転者Ｂが運転をする意思表示をした場合に、前記第３状態から前記第２状態へ遷移させる。これにより、安全性を確保しつつ第１状態から第３状態へ遷移させることができると共に、第３状態から速やかに第２状態へ遷移させることができる。
また、第２実施形態では、他車両との車間距離が所定値以上の場合に運転者の交代を行う。これにより、運転者Ａから運転者Ｂへ運転を引き継ぐ場合の安全性を向上させることができる。
〔第３実施形態〕
次に本発明の第３実施形態について説明する。なお、第３実施形態は第１実施形態と同一の構成であるので、各部分に同一の符号を付して構成の説明を省略し、以下、図４を参照し、第３実施形態に係る運転モード制御処理について、第１実施形態で説明した運転モード制御処理（図２）と異なる部分を説明する。
第３実施形態に係る運転モード制御処理では、自動運転制御部２８の自動運転可能フラグがオンになることで、ステップ１０８の判定が肯定された場合に、ステップ１０９へ移行する。そしてステップ１０９において、運転引継制御部３０は、第２実施形態と同様に、運転者Ｂが車両を運転する準備が完了しているか否かを判定する。ステップ１０９の判定が否定された場合は、ステップ１０９の判定が肯定される迄ステップ１０９の判定を繰り返す。そしてステップ１０９の判定が肯定されるとステップ１２０へ移行する。
第３実施形態では、運転者Ｂが車両を運転する準備を完了すると、運転者Ｂにより予備的な運転操作が行われる。ステップ１２０において、運転引継制御部３０は、運転者Ａによって行われている運転操作の操作量を表す操作情報を乗車運転操作部１８又は遠隔運転操作部３８から取得すると共に、運転者Ｂによって行われている予備的な運転操作の操作量を表す操作情報を乗車運転操作部１８又は遠隔運転操作部３８から取得する。そして、運転引継制御部３０は、取得した操作情報に基づいて、運転者Ａと運転者Ｂの運転操作の差を評価する評価値を演算し、演算した評価値が閾値以上か否か判定する。
ステップ１２０の判定が肯定された場合はステップ１２２へ移行する。ステップ１２２において、運転引継制御部３０は、車両の運転モードを、運転者Ａによる乗車運転モード又は遠隔運転モードから自動運転モードへ遷移させるが、この際、運転者Ａによる運転操作と運転者Ｂによる運転操作との間に相当する自動運転が自動運転制御部２８によって行われるように自動運転制御部２８を制御する。運転者Ａによる運転操作と運転者Ｂによる運転操作との間に相当する自動運転の一例としては、運転者Ａによる運転操作と運転者Ｂによる運転操作との平均に相当する自動運転が挙げられる。
例えば、運転者Ａは車両が車線内の左寄りの位置を走行するように運転する傾向があるのに対し、運転者Ｂは車両が車線内の右寄りの位置を走行するように運転する傾向がある場合には、運転引継制御部３０は、車両が車線内の中央付近を走行する自動運転が自動運転制御部２８によって行われるように自動運転制御部２８を制御する。これにより、車両の運転モードを、運転者Ａによる乗車運転モード又は遠隔運転モードから自動運転モードへ遷移させる際、及び、自動運転モードから運転者Ｂによる乗車運転モード又は遠隔運転モードへ遷移させる際に車両の挙動が大きく変化することが抑制される。
ステップ１２２で、車両の運転モードを、運転者Ａによる乗車運転モード又は遠隔運転モードから自動運転モードへ遷移させた場合には、運転者Ｂが車両を運転する意思を表示することを意味する第２の操作を行うと、次のステップ１１４の判定が肯定されてステップ１２４へ移行する。ステップ１２４において、運転引継制御部３０は、車両の運転モードを、運転者Ｂによる乗車運転モード又は遠隔運転モードへ遷移させる。この場合、車両の運転モードは、運転者Ａによる乗車運転モード又は遠隔運転モード（第１状態）から、自動運転モード（第３状態）を経由して、運転者Ｂによる乗車運転モード又は遠隔運転モード（第２状態）へ遷移することになる。
一方、ステップ１２０の判定が否定された場合には、ステップ１２２をスキップして、ステップ１２０からステップ１１４へ移行する。この場合、車両の運転モードは、運転者Ａによる乗車運転モード又は遠隔運転モード（第１状態）から、自動運転モード（第３状態）を経由せずに、運転者Ｂによる乗車運転モード又は遠隔運転モード（第２状態）へ遷移することになる。
このように、第３実施形態において、運転引継制御部３０は、自動運転モードにおいて、乗車運転操作部１８又は遠隔運転操作部３８によって検知された運転者Ａによる運転操作と運転者Ｂによる予備的な運転操作との間に相当する操作量の自動運転を自動運転制御部２８によって行わせる。これにより、車両の運転モードを、運転者Ａによる乗車運転モード又は遠隔運転モードから自動運転モードへ遷移させる際、及び、自動運転モードから運転者Ｂによる乗車運転モード又は遠隔運転モードへ遷移させる際に車両の挙動が大きく変化することを抑制することができる。
また、第３実施形態において、運転引継制御部３０は、乗車運転操作部１８又は遠隔運転操作部３８によって検知された運転者Ａによる運転操作と運転者Ｂによる予備的な運転操作との差を評価する評価値が閾値未満の場合には、車両の運転モードを、運転者Ａによる乗車運転モード又は遠隔運転モードから、自動運転モードを経由せずに、運転者Ｂによる乗車運転モード又は遠隔運転モードへ遷移させる。この場合、運転者Ａから運転者Ｂへ運転を引き継ぐことを、車両の挙動が大きく変化することを回避しつつ、短時間で完了させることができる。
なお、第３実施形態において、運転者Ａと運転者Ｂの運転操作の差を評価する評価値が閾値未満の場合にも、運転者Ａによる運転（第１状態）から自動運転モード（第３状態）を経由して運転者Ｂによる運転（第２状態）へ遷移するようにしてもよい。
また、上記では運転者検知部２０又は遠隔運転者検知部４０が運転者の異常を検知する態様を説明したが、運転者の異常を検知することは必須の要件ではなく、運転者検知部２０又は遠隔運転者検知部４０が運転者の異常を検知する機能を備えていなくてもよい。
１０ 運転制御システム
１２ 車載システム
１６ センサ群
１８ 乗車運転操作部
２０ 運転者検知部
２２ 運転操作ＡＣＴ
２４ 運転制御ＥＣＵ
２６ 遠隔運転操作情報取得部
２８ 自動運転制御部
３０ 運転引継制御部
３４ 遠隔運転操作装置
３８ 遠隔運転操作部
４０ 遠隔運転者検知部
本開示は制御装置、制御方法およびプログラムに関する。
本発明は上記事実を考慮して成されたもので、第１運転者の運転操作と第２運転者の運転操作とが干渉することを抑制できる制御装置、制御方法およびプログラムを得ることが目的である。

Claims (7)

  1. 車両の第１遠隔オペレータの指令に基づき車両が走行する第１状態から、前記第１遠隔オペレータとは異なる第２遠隔オペレータの指令に基づき車両が走行する第２状態へ運転を引き継ぐ場合に、前記第１状態から前記第１遠隔オペレータおよび前記第２遠隔オペレータの指令に基づかず前記車両が自律走行する第３状態へ遷移させた後に、前記第３状態から前記第２状態へ遷移させる運転引継制御部を含む運転引継制御装置。
  2. 前記第１状態の運転を終了する予め定められた条件が満たされた場合に、前記第１状態から前記第２状態へ運転を引き継ぐ請求項１記載の運転引継制御装置。
  3. 前記第１遠隔オペレータが、前記第１状態の運転を終了する要求を行った場合に、前記第１状態から前記第２状態へ運転を引き継ぐ請求項１記載の運転引継制御装置。
  4. 前記第１状態の運転に異常が検出された場合に、前記第１状態から前記第２状態へ運転を引き継ぐ請求項１記載の運転引継制御装置。
  5. 前記第１状態から前記第２状態へ運転を引き継ぐ場合に、前記第３状態で、前記第２遠隔オペレータに運転の引き継ぎを通知し、当該通知に対し前記第２遠隔オペレータが承諾を示した場合に、前記第３状態から前記第２状態へ遷移させる請求項１記載の運転引継制御装置。
  6. 車両の第１遠隔オペレータの指令に基づき車両が走行する第１状態から、前記第１遠隔オペレータとは異なる第２遠隔オペレータの指令に基づき車両が走行する第２状態へ運転を引き継ぐ場合に、前記第１状態から前記第１遠隔オペレータおよび前記第２遠隔オペレータの指令に基づかず前記車両が自律走行する第３状態へ遷移させた後に、前記第３状態から前記第２状態へ遷移させる処理をコンピュータによって実行させる運転引継制御方法。
  7. 車両の第１遠隔オペレータの指令に基づき車両が走行する第１状態から、前記第１遠隔オペレータとは異なる第２遠隔オペレータの指令に基づき車両が走行する第２状態へ運転を引き継ぐ場合に、前記第１状態から前記第１遠隔オペレータおよび前記第２遠隔オペレータの指令に基づかず前記車両が自律走行する第３状態へ遷移させた後に、前記第３状態から前記第２状態へ遷移させる処理をコンピュータに実行させるためのプログラム。
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