JP6637091B2 - 車両制御装置 - Google Patents
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Description
前記周辺監視手段で監視された前記周辺状態を基に前記車両の制御を行う車両制御手段と、
前記車両制御手段による制御状態は、第1状態と、前記第1状態よりも前記制御の自動化レベルが高い第2状態とを含み、
ドライバーの操作により前記第1状態および前記第2状態を終了させるためのそれぞれの操作の操作方法を同一とし、前記第2状態についての前記操作の操作量を、前記第1状態についての前記操作の操作量よりも大きくしたことを特徴とする。
●自動運転および走行支援の概要
次に自動運転についてその一例の概略を説明する。自動運転では、ドライバーは走行前に、車両に搭載されたナビゲーションシステムから目的地を設定し、サーバやナビゲーションシステムによって目的地までの経路を決定しておく。車両が発進されると、車両の有するECUなどで構成される車両制御装置(或いは運転制御装置)は、その経路に沿って車両を目的地まで運転する。その間に、経路や道路状況などの外部環境、ドライバーの状態などに応じて適時に適切な行動を決定し、その行動のためにたとえば駆動制御、操舵制御、制動制御などを行って車両を走行させる。これらの制御をまとめて走行制御とよぶこともある。
図1は、本発明の一実施形態に係る車両用制御装置のブロック図であり、車両1を制御する。図1において、車両1はその概略が平面図と側面図とで示されている。車両1は一例としてセダンタイプの四輪の乗用車である。
図2に本実施形態における自動運転制御状態の状態遷移図を示す。本実施形態では自動運転制御状態の水準(自動化レベル)を第0制御状態から第3制御状態まで持ち、自動運転制御状態のレベルはこの順で高くなる。なお図2において、矢印は状態の遷移を示している。そのうち白矢印は、制御ユニット2(特にECU20)が例えばプログラムを実行して実現する自動運転による、すなわち車両1が主体となる、自動運転制御状態の遷移を示す。一方黒矢印は、ドライバーの操作をきっかけとして行われる自動運転制御状態の遷移を示す。また黒矢印のうち、太い黒矢印211,212はキャンセルボタンの長押しを示し、細い矢印213はキャンセルボタンの短押しを示す。そのほかの黒矢印は、本実施形態では自動運転の開始の指示を示す。ここで各運転制御状態について改めて説明する。長押しと短押しとの差は、長押しが短押しと比べて操作上十分な差が生じる程度に長い時間押さなければならないことにある。例えば長押しは短押しの2倍から数倍程度の長さであってよい。
本実施形態の車両1では、図2の黒矢印211,212,213のように、キャンセルボタンの操作により、手動で自動運転を終了させ、それぞれの制御状態の直下の制御状態に遷移させることができる。前述したように、第3制御状態及び第2制御状態ではキャンセルボタンを長押しすることで、また第1制御状態ではキャンセルボタンを短押しすることで、それをきっかけに制御ユニット2は自動運転制御状態の水準(自動化レベル)を降下させる。図3、図4を参照して、自動運転制御状態のレベルを手動操作によって降下させる際の手順を説明する。
次に第1実施形態の第1変形例を説明する。本変形例ではほぼ第1実施形態度同様であるが、図3の手順においてステップS316では図4(A)の処理を行わずに第1の所定時間としてT1を設定すること、ステップS319では図4(B)の処理を実行すること、という2点において相違する。そこでここでは図4(B)について説明し、その他については説明を省略する。
図7(A)に第1実施形態の第2変形例を示す。この変形例は、第1変形例を基にしている。すなわち、第1の所定時間は固定的に与えられ、一定時間の操作がされば、現在の状態が解除条件に合致するかが判断される。第1実施形態の第1変形例では、キャンセル操作が完了してからその操作量(操作時間)が判定されて、第2、第3制御状態では、第1所定時間と比較していた。本変形例では、キャンセル操作の完了を待たず、操作中であっても第2、第3制御状態であれば第1所定時間が経過したならキャンセル操作が行われたと判定する。
図5に第2実施形態の自動運転制御状態の遷移図を示す、第1実施形態と相違するのは、或る自動運転制御状態から直下のレベルの自動運転制御状態への遷移511,512,513は、短時間のキャンセルボタン操作でよく、第3制御状態及び第2制御状態から第0制御状態への遷移521,522についてはそのボタンの長押しが要求される、という点である。図6にキャンセルスイッチが操作された際の制御ユニット2、特にECU20の動作手順を示す。キャンセルボタンを押してオンにした際の手順は図3のステップS301と同様である。その後、キャンセルスイッチが解放されるとスイッチ状態はオフとなり、図6の手順が実行される。
次に第2実施形態の第1変形例を説明する。本変形例ではほぼ第2実施形態に第1実施形態の第1変形例を適用したものである。すなわち、ステップS316においては第1の所定時間に固定的な値、たとえば第2実施形態のT1を設定する。また、ステップS603において図4(B)を実行してAD解除条件(すなわち現在の自動運転制御状態のキャンセル条件)を判定する。ただしステップS423で設定したリトライら今満了時の処理は図7(B)のように行われる。すなわち、ステップS301−S311で計測した時間が、第1の所定時間を経過しているか判定し、経過していれば長押しされた場合のリトライなのでステップS603へ、そうでなければ短押しされた場合のリトライなのでステップS319へ分岐する。このようにしていったん条件不備として見送られたキャンセル操作を再度試みることができる。
以上説明した本実施形態をまとめると以下のとおりである。
(1)本発明の第1の態様によれば、本発明は、車両の周辺状態を監視するために前記車両に設けられた周辺監視手段と、
前記周辺監視手段で監視された前記周辺状態を基に前記車両の制御を行う車両制御手段と、
前記車両制御手段による制御状態は、第1状態と、前記第1状態よりも前記制御の自動化制御状態が高い第2状態とを含み、
ドライバーの操作により前記第1状態および前記第2状態を終了させるためのそれぞれの操作の操作方法もしくは前記操作の判定手法を、前記第1状態と前記第2状態とで異ならせたことを特徴とする。
この構成により、第1の状態と第2の状態とで誤操作の判定を変え、迅速な処理と慎重な判断とを両立させて、操作性及び安全性の向上に寄与する。
前記操作方法を同一とするとともに、前記第1状態と前記第2状態とで操作量を異ならせたことを特徴とする。
この構成により、同じ操作方法を採用したことで操作性を向上させることができる。
前記第2状態についての前記操作量を、前記第1状態についての前記操作量よりも大きくしたことを特徴とする。
この構成により、第1状態の操作量を第2状態の操作量より大きくし、各状態に応じて誤操作と判定し易くし、また判定しにくくすることができ、操作性と安全性の向上に寄与する。
前記車両の走行状態を監視するための走行状態監視手段をさらに有し、
前記車両制御手段は、前記第1状態および前記第2状態の少なくとも一方についての前記操作量を、前記走行状態および前記周辺状態の少なくともいずれか一方に基づいて設定し、
前記走行状態および前記周辺状態の少なくともいずれか一方が特定の状態に合致した場合には、合致しない場合よりも前記操作量を小さく設定することを特徴とする。
この構成により、特定状態においては、現在の自動運転制御状態を終了させ易くすることで、ドライバーの操作性をより高めることが可能となる。
前記車両の走行状態を監視するための車両状態監視手段をさらに有し、
前記車両制御手段は、前記走行状態および前記周辺状態の少なくともいずれか一方が特定の状態に合致しない場合には、前記操作による前記自動運転制御状態の終了をしないことを特徴とする。
この構成により、特定の状態でなければ現在の自動運転制御状態を終了さないことで、一層安全性を高めることができる。
ドライバー状態を検出するドライバー状態検知手段をさらに有し、
前記車両制御手段は、前記ドライバー状態検知手段により検知したドライバー状態が正常である場合に、前記操作量を低下させることを特徴とする。
前記車両制御手段は、前記第1状態および前記第2状態それぞれにおいてドライバーにより当該状態を終了させる前記操作を受け付けた場合、ドライバーが操作可能な他の操作の状態に応じて、前記操作量を小さく設定することを特徴とする。
この構成により、他の操作デバイスの状態を検出することで、オーバーライド操作とともに現在の自動運転制御状態を終了させる操作を受け付けた場合には、迅速に現在の自動運転制御状態を終了させることが可能となる。
前記車両制御手段は、前記第1状態および前記第2状態それぞれを、それぞれの状態についての前記操作に応じて終了させ、それぞれの状態よりも自動運転制御状態のレベルが1段階低い状態へと遷移させることを特徴とする。
この構成により、段階を追って自動運転制御状態を遷移させるので、ドライバーが適応しやすい。
(9)(1)乃至(7)のいずれか一項に記載の車両制御装置であって、
前記車両制御手段は、前記第1状態および前記第2状態それぞれを、それぞれの状態についての前記操作に応じて終了させ、手動運転へと遷移させることを特徴とする。
この構成により、手動運転まで自動化レベルが下がるので、ドライバーの意思を迅速に反映できる。
Claims (7)
- 車両の周辺状態を監視するために前記車両に設けられた周辺監視手段と、
前記周辺監視手段で監視された前記周辺状態を基に前記車両の制御を行う車両制御手段と、
前記車両制御手段による制御状態は、第1状態と、前記第1状態よりも前記制御の自動化レベルが高い第2状態とを含み、
ドライバーの操作により前記第1状態および前記第2状態を終了させるためのそれぞれの操作の操作方法を同一とし、前記第2状態についての前記操作の操作量を、前記第1状態についての前記操作の操作量よりも大きくしたことを特徴とする車両制御装置。 - 請求項1に記載の車両制御装置であって、
前記車両の走行状態を監視するための走行状態監視手段をさらに有し、
前記車両制御手段は、前記第1状態および前記第2状態の少なくとも一方についての前記操作の操作量を、前記走行状態および前記周辺状態の少なくともいずれか一方に基づいて設定し、
前記走行状態および前記周辺状態の少なくともいずれか一方が特定の状態に合致した場合には、合致しない場合よりも前記操作の操作量を小さく設定することを特徴とする車両制御装置。 - 請求項1または2に記載の車両制御装置であって、
前記車両の走行状態を監視するための走行状態監視手段をさらに有し、
前記車両制御手段は、前記走行状態および前記周辺状態の少なくともいずれか一方が特定の状態に合致しない場合には、前記操作による前記制御状態の終了をしないことを特徴とする車両制御装置。 - 請求項1乃至3のいずれか一項に記載の車両制御装置であって、
ドライバー状態を検出するドライバー状態検知手段をさらに有し、
前記車両制御手段は、前記ドライバー状態検知手段により検知したドライバー状態が正常である場合に、前記操作の操作量を低下させることを特徴とする車両制御装置。 - 請求項1乃至4のいずれか一項に記載の車両制御装置であって、
前記車両制御手段は、前記第1状態および前記第2状態それぞれにおいてドライバーにより当該状態を終了させる前記操作を受け付けた場合、ドライバーが操作可能な他の操作の状態に応じて、前記操作の操作量を小さく設定することを特徴とする車両制御装置。 - 請求項1乃至5のいずれか一項に記載の車両制御装置であって、
前記車両制御手段は、前記第1状態および前記第2状態それぞれを、それぞれの状態についての前記操作に応じて終了させ、それぞれの状態よりも自動化レベルが1段階低い状態へと遷移させることを特徴とする車両制御装置。 - 請求項1乃至5のいずれか一項に記載の車両制御装置であって、
前記車両制御手段は、前記第1状態および前記第2状態それぞれを、それぞれの状態についての前記操作に応じて終了させ、手動運転へと遷移させることを特徴とする車両制御装置。
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