CN110965893B - 车辆及其控制方法与装置 - Google Patents

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Abstract

本发明公开了一种车辆及其控制方法与装置，所述方法包括：获取车辆上的门体与所述门体所处环境中障碍物之间的第一距离；根据所述第一距离所属的第一目标距离区间，确定所述门体的目标控制模式，其中，所述门体的控制模式包括：全自动模式、半自动模式和助力模式；根据所述目标控制模式，对所述门体进行控制。该方法在对门体进行控制时，根据门体与障碍物之间的距离，划分为不同的控制模式，并根据相应的控制模式对门体进行控制，使得门体能够安全执行开关动作，并增加了控制门体执行开关动作的多样性，提升了舒适性。

Description

车辆及其控制方法与装置
技术领域
本发明涉及车辆技术领域，特别是涉及一种车辆及其控制方法与装置。
背景技术
随着生活水平的逐渐提升，人们对车辆的舒适性要求越来越高。但目前的车辆，在车门的控制方面往往采用的是手动对车门进行控制的方式，如手动开启或关闭等，舒适性较差。
相关技术中，在对车门控制方面，增加了自动控制，由车辆自主控制车门打开或关闭，无需人为干预。但在车门自动执行开关动作的过程中，如果车门与障碍物之间的距离较近，则容易导致车门与障碍物之间发生触碰，进而导致车门受损。
发明内容
本发明旨在至少一定程度上解决相关技术中的技术问题之一。
为此，本发明的第一个目的在于提供一种车辆的控制方法，使得门体能够安全执行开关动作，并增加了控制门体执行开关动作的多样性，提升了车辆的舒适性。
本发明的第二个目的在于提出一种车辆的控制装置。
本发明的第三个目的在于提出一种车辆。
本发明的第四个目的在于提出一种电子设备。
本发明的第五个目的在于提出一种计算机可读存储介质。
为达到上述目的，本发明第一方面实施例提供了一种车辆的控制方法，所述方法包括：
获取车辆上的门体与所述门体所处环境中障碍物之间的第一距离；
根据所述第一距离所属的第一目标距离区间，确定所述门体的目标控制模式，其中，所述门体的控制模式包括：全自动模式、半自动模式和助力模式；
根据所述目标控制模式，对所述门体进行控制。
根据本发明的一个实施例，所述根据所述第一距离所属的第一目标距离区间，确定所述门体的目标控制模式之前，还包括：
检测并确定接收到控制所述门体执行开关动作的第一控制信号。
根据本发明的一个实施例，所述目标控制模式为全自动模式；
所述根据所述目标控制模式，对所述门体进行控制，包括：
识别所述第一控制信号为开门信号，控制所述门体持续执行开门动作，并打开至最大开门角度；
识别所述第一控制信号为关门信号，控制所述门体持续执行关门动作，并闭合至最小开门角度。
根据本发明的一个实施例，还所述目标控制模式为半自动模式；
所述根据所述目标控制模式，对所述门体进行控制，包括：
在接收到所述第一控制信号之后，对控制所述门体开关的第二控制信号进行持续检测；
如果检测到所述第二控制信号且所述第二控制信号未中断，控制所述门体持续执行与所述第二控制信号相对应的开关动作；
如果未检测到所述第二控制信号或者检测到所述第二控制信号的出现中断，控制所述门体停止执行开关动作。
根据本发明的一个实施例，所述目标控制模式为助力模式；
所述根据所述目标控制模式，对所述门体进行控制，包括：
在接收到所述第一控制信号之后，识别所述门体运动，并获取所述门体的运动方向，控制所述门体在与所述运动方向相同的方向上执行开关动作，其中，所述门体在外力作用下运动。
根据本发明的一个实施例，在控制所述门体持续执行开关动作之前，还包括：
识别所述门体处于关闭状态，且所述第一控制信号为开门信号，控制所述门体预先打开至预设角度。
根据本发明的一个实施例，所述对所述门体进行控制之前，还包括：
检测并确定所述车辆的行驶速度低于预设速度阈值。
根据本发明的一个实施例，还包括：
获取在所述门体执行开关动作时所述门体与所述障碍物之间的第二距离；
根据所述第二距离所属的第二目标距离区间，确定所述车辆的目标预警等级，和/或，确定所述门体的目标运动速度。
本发明实施例提供的车辆的控制方法，在对门体进行控制时，根据门体与障碍物之间的距离，划分为不同的控制模式，并根据相应的控制模式对门体进行控制，使得门体能够安全执行开关动作，并增加了控制门体执行开关动作的多样性，提升了舒适性。
本发明第二方面实施例提供了一种车辆的控制装置，所述装置包括：
获取模块，用于获取车辆上的门体与所述车辆所处环境中障碍物之间的第一距离；
确定模块，用于根据所述第一距离所属的第一目标距离区间，确定所述门体的目标控制模式，其中，所述门体的控制模式包括：全自动模式、半自动模式和助力模式；
控制模块，用于根据所述目标控制模式，对所述门体进行控制。
根据本发明的一个实施例，所述控制模块，还用于：
检测并确定接收到控制所述门体执行开关动作的第一控制信号。
根据本发明的一个实施例，所述目标控制模式为全自动模式；
所述控制模块，还用于：
识别所述第一控制信号为开门信号，控制所述门体持续执行开门动作，并打开至最大开门角度；
识别所述第一控制信号为关门信号，控制所述门体持续执行关门动作，并闭合至最小开门角度。
根据本发明的一个实施例，还所述目标控制模式为半自动模式；
所述控制模块，还用于：
在接收到所述第一控制信号之后，对控制所述门体开关的第二控制信号进行持续检测；
如果检测到所述第二控制信号且所述第二控制信号未中断，控制所述门体持续执行与所述第二控制信号相对应的开关动作；
如果未检测到所述第二控制信号或者检测到所述第二控制信号的出现中断，控制所述门体停止执行开关动作。
根据本发明的一个实施例，所述目标控制模式为助力模式；
所述控制模块，还用于：
在接收到所述第一控制信号之后，识别所述门体运动，并获取所述门体的运动方向，控制所述门体在与所述运动方向相同的方向上执行开关动作，其中，所述门体在外力作用下运动。
根据本发明的一个实施例，所述控制模块，还用于：
识别所述门体处于关闭状态，且所述第一控制信号为开门信号，控制所述门体预先打开至预设角度。
根据本发明的一个实施例，所述控制模块，还用于：
检测并确定所述车辆的行驶速度低于预设速度阈值。
根据本发明的一个实施例，所述控制模块，还用于：
获取在所述门体执行开关动作时所述门体与所述障碍物之间的第二距离；
根据所述第二距离所属的第二目标距离区间，确定所述车辆的目标预警等级，和/或，确定所述门体的目标运动速度。
本发明实施例提供的车辆的控制装置，在对门体进行控制时，根据门体与障碍物之间的距离，划分为不同的控制模式，并根据相应的控制模式对门体进行控制，使得门体能够安全执行开关动作，并增加了控制门体执行开关动作的多样性，提升了舒适性。
本发明第三方面实施例提供了一种车辆，包括：如第二方面中的车辆的控制装置。
本发明第四方面实施例提供了一种电子设备，包括存储器、处理器；
其中，处理器通过读取存储器中存储的可执行程序代码来运行与可执行程序代码对应的程序，以用于实现第一方面中的车辆的控制方法。
本发明第五方面实施例提供了一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，该程序被处理器执行时实现第一方面中的车辆的控制方法。
附图说明
图1是本发明公开的一个实施例的车辆的控制方法的流程示意图；
图2是本发明公开的一个实施例的车辆的控制方法中目标控制模式为全自动模式时对门体进行控制的步骤示意图；
图3是本发明公开的一个实施例的车辆的控制方法中目标控制模式为半自动模式时对门体进行控制的步骤示意图；
图4是本发明公开的一个实施例的车辆的控制方法中目标控制模式为助力模式时对门体进行控制的步骤示意图；
图5是本发明公开的一个实施例的车辆的控制方法中在门体执行开关动作的过程中对门体与障碍物之间的距离进行检测的步骤示意图；
图6是本发明公开的一个实施例的车辆的控制方法中车辆的车门的正视结构示意图；
图7是图6中车辆的车门的侧视结构示意图；
图8是图6和7中车辆的车门的控制系统的架构图；
图9是本发明公开的一个实施例的车辆的控制装置的结构示意图；
图10是本发明公开的一个实施例的车辆的结构示意图；
图11是本发明公开的一个实施例的电子设备的结构示意图。
具体实施方式
下面详细描述本发明的实施例，所述实施例的示例在附图中示出，其中自始至终相同或类似的标号表示相同或类似的元件或具有相同或类似功能的元件。下面通过参考附图描述的实施例是示例性的，旨在用于解释本发明，而不能理解为对本发明的限制。
下面参考附图描述本发明实施例的车辆及其控制方法与装置。
图1是本发明公开的一个实施例的车辆的控制方法的流程示意图。如图1所示，本实施例提供的车辆的控制方法，包括以下步骤：
S101、获取车辆上的门体与门体所处环境中障碍物之间的第一距离。
具体地，在本实施例中的车辆的车体和/或门体上设置有至少一个距离检测装置，通过距离检测装置可以检测到门体与门体所处环境中障碍物之间的第一距离。可选地，距离检测装置为雷达、超声波传感器、电容传感器、摄像机或车顶摄像头等。
可选地，距离检测装置可以持续检测门体与障碍物之间的第一距离；也可以在车辆的行驶速度低于预设速度时，再检测门体与障碍物之间的第一距离，也就是说，当车辆的行驶速度低于预设速度时，则触发距离检测装置开始工作，具体可根据实际情况而定，在此不做限定。
S102、根据第一距离所属的第一目标距离区间，确定门体的目标控制模式，其中，门体的控制模式包括：全自动模式、半自动模式和助力模式。
具体地，确定出门体与障碍物之间的第一距离后，可以利用第一距离查询预先设定的距离区间，即可以确定出其所属的第一目标距离区间；进一步地，利用第一目标距离区间查询预先设定的距离区间和控制模式之间的映射关系图表，即可以确定出门体的目标控制模式，其中，在本实施例中门体的控制模式包括全自动模式、半自动模式和助力模式。
举例来说，预先设定的距离区间有[50cm，+∞)、[30cm，50cm)、(0cm，30cm),其中，距离区间为[50cm，+∞)时所对应的控制模式为全自动模式，距离区间为[30cm，50cm)时所对应的控制模式为半自动模式，距离区间为(0cm，30cm)时所对应的控制模式为助力模式；则当检测出的第一距离为40cm，就可以确定出第一目标距离区间为[30cm，50cm)，进一步地，查询距离区间与控制模式之间的映射关系，就可以确定出门体的目标控制模式为半自动模式。
可选地，在本步骤实施之前，可以检测是否接收到控制门体执行开关动作的第一控制信号，只有在检测并确定接收到了第一控制信号时，才执行本步骤S102，这样即可以避免不必要的处理，提升控制系统的高效性。
S103、根据目标控制模式，对门体进行控制。
具体地，确定出门体的目标控制模式后，就可以根据目标控制模式对门体进行控制。
其中，当目标控制模式为全自动模式时，则表明当前门体与障碍物之间的距离较远，障碍物不会影响到门体的开关动作，此时门体可以全自动的开关。如图2所示，此时对门体进行控制，包括以下步骤：
S201、识别第一控制信号为开门信号，控制门体持续执行开门动作，并打开至最大开门角度。
具体地，在接收到第一控制信号后，则对第一控制信号进行识别，当第一控制信号为开门信号时，则控制门体持续执行开门动作，并打开至最大开门角度，即控制门体全自动执行开门动作，这期间无需人员进行操作。
可选地，在对第一控制信号进行识别时，可以根据门体当前的状态进行识别。其中，如果门体当前的状态为闭合状态，则可以确定第一控制信号为开门信号；如果门体当前的状态为开启状态，则可以确定第一控制信号为关门信号，具体可根据实际情况而定，在此不做限定。
S202、识别第一控制信号为关门信号，控制门体持续执行关门动作，并闭合至最小开门角度。
具体地，当第一控制信号为关门信号时，则控制门体持续执行关门动作，并闭合至最小开门角度，即控制门体全自动执行关门动作，这期间无需人员进行操作。
当目标控制模式为半自动模式时，则表明当前门体与障碍物之间的距离较近，在门体自动开启的过程中存在碰触到障碍物的可能性，因此，为了彻底避免门体与障碍物之间碰触的情况，则通过半自动模式对门体进行控制。如图3所示，此时对门体进行控制，包括以下步骤：
S301、在接收到第一控制信号之后，对控制门体开关的第二控制信号进行持续检测。
具体地，在接收到第一控制信号后，则对控制门体开关的第二控制信号进行持续检测。也就是说，在接收到第一控制信号后，并不控制门体全自动执行开关动作，而是需要进一步地对控制门体开关的第二控制信号进行持续检测，并根据第二控制信号对门体进行控制。
S302、如果检测到第二控制信号且第二控制信号未中断，控制门体持续执行与第二控制信号相对应的开关动作。
具体地，当检测到第二控制信号且第二控制信号未中断，则表明当前操作人员存在希望门体持续执行开关动作的意图，此时，则可以控制门体持续执行与第二控制信号相对应的开关动作。
S303、如果未检测到第二控制信号或者检测到第二控制信号的出现中断，控制门体停止执行开关动作。
具体地，当未检测到第二控制信号或者检测到的第二控制信号出现中断，则表明当前操作人员存在不希望门体持续执行开关动作的意图，此时，则可以控制门体停止执行开关动作。
举例来说，当门体为剪刀门时且门体处于关闭状态时，在操作人员持续按住门体开关键时(即检测到第二控制信号且未中断)，车辆中的控制器则控制驱动门体打开的撑杆电机持续朝向上运动方向提供电机驱动力，从而驱动门体打开；当操作人员停止按压门体开关键时(即第二控制信号中断)，则控制器控制撑杆电机停止提供驱动力，从而使门体停止运动。
当目标控制模式为助力模式时，则表明当前门体与障碍物之间的距离非常近，在门体自动或者半自动开启的过程中存在碰触到障碍物的可能性，因此，为了彻底避免门体与障碍物之间碰触的情况，则通过助力模式对门体进行控制。如图4所示，此时对门体进行控制，包括以下步骤：
S401、在接收到第一控制信号之后，识别门体运动，并获取门体的运动方向。
具体地，在接收到第一控制信号后，则识别门体是否产生运动，其中，在本实施例中门体的运动是在外力作用下产生的。也就是说，在接收到第一控制信号后，并不控制门体全自动或半自动执行开关动作，而是必须在外力作用下门体才会产生动作。进一步地，在识别到门体产生运动时，则对门体的运动方向进行识别。
可选地，在识别门体是否产生运动时，可以利用角度传感器检测门体的开启角度，当其开启角度发生变化时，则表明门体产生了运动。其中，当检测到的开启角度逐渐增大时，则表明门体处于被开启状态，而当检测到的开启角度逐渐减小时，则表明门体处于被关闭状态。进一步地，则根据预先标定的门体被开启时其运动方向和门体被关闭时其运动方向，即可以确定出门体的运动方向。
例如，预先标定的门体被开启时，门体是车体的上方运动，则在检测出门体处于被开启状态时，即可以确定出门体的运动方向是朝向车体的上方。
S402、控制门体在与运动方向相同的方向上执行开关动作。
具体地，在识别到门体处于运动状态时，则表明操作人员存在希望门体执行开关动作的意图，此时，为了降低操作人员操作时的负担，则可以辅助操作人员控制门体在于运动方向相同的方向上执行开关动作。
举例来说，当门体为剪刀门时且门体处于关闭状态时，在操作人员向上掰动门体时，车辆中的控制器在识别到门体的运动方向后，则可以控制驱动门体打开的撑杆电机朝向上运动方向提供电机驱动力，从而助力操作人员打开门体。当门体处于打开状态时，在操作人员向下掰动门体时，车辆中的控制器在识别到门体的运动方向后，则可以控制驱动门体打开的撑杆电机朝向下运动方向提供电机驱动力，从而助力操作人员关闭门体。
进一步地，在目标控制模式为半自动模式或助力模式时，在接收到第一控制信号后，在识别到门体处于关闭状态，且第一控制信号为开门信号时，为了能够使操作人员能够得知门体可以被打开或者便于门体执行后续的开启动作，还可以控制门体预先打开至预设角度。例如，在门体处于关闭状态，且第一控制信号为开门信号时，可以控制门体驱动吸合锁解锁，从而在吸合锁的弹力作用下，将门体弹开一段距离，即控制门体打开至预设角度。
综上所述，本发明实施例提供的车辆的控制方法，在对门体进行控制时，根据门体与障碍物之间的距离，划分为不同的控制模式，并根据相应的控制模式对门体进行控制，使得门体能够安全执行开关动作，并增加了控制门体执行开关动作的多样性，提升了舒适性。
在一些实施例中，为了提升车辆的安全性，避免出现安全事故，在对门体进行控制之前，还需要对车辆的行驶速度进行检测。具体地，当车辆中速度传感器检测到的车辆的行驶速度低于预设速度阈值时，才允许门体执行开关动作。
在一些实施例中，在门体执行开关动作的过程中，还可以对门体与障碍物之间的距离进行检测，以避免门体与障碍物之间发生触碰，提升门体控制的安全性。如图5所示，包括以下步骤：
S501、获取在门体执行开关动作时门体与障碍物之间的第二距离。
具体地，在门体执行开关动作的过程中，可以利用车辆的车体和/或门体上的距离检测装置对门体与障碍物之间的第二距离进行检测，以获取到第二距离。
S502、根据第二距离所属的第二目标距离区间，确定车辆的目标预警等级，和/或，确定门体的目标运动速度。
具体地，在获取到门体与障碍物之间的第二距离后，则利用第二距离查询预先设定的距离区间，即可以确定出其所属的第二目标距离区间；进一步地，利用第二目标距离区间查询预先设定的距离区间和预警等级之间的映射关系图表，即可以确定出门体的目标预警等级，从而根据确定出的目标预警等级进行预警，以对操作人员进行提醒，避免门体与障碍物发生触碰；和/或，利用第二目标距离区间查询预先设定的距离区间和门体的运动速度之间的映射关系图表，即可以确定出门体的目标运动速度，从而根据目标运动速度控制门体运动，以避免门体与障碍物发生触碰。
举例来说，预先设定的距离区间有[50cm，+∞)、[30cm，50cm)、(0cm，30cm),其中，距离区间为[50cm，+∞)时所对应的预警等级为1级，运动速度为3；距离区间为[30cm，50cm)时所对应的预警等级为2级，运动速度为1；距离区间为(0cm，30cm)时所对应的预警等级为3级，运动速度为0；则当检测出的第二距离为20cm，就可以确定出第二目标距离区间为(0cm，30cm)，进一步地，查询距离区间与预警等级以及运动速度之间的映射关系，就可以确定出目标预警等级为3级，门体的目标运动速度为0；进一步地，则控制发出目标预警等级为3级的警报，同时控制门体停止运动。
为了便于理解，下面以车辆的车门为剪刀门为例对本实施例中车门的结构进行解释说明。如图6和7所示，剪刀门包括：门体11、气弹簧12、撑杆电机13、门把手14、内开关15、吸合锁16和控制器(图中未示出)。其中，当剪刀门处于关闭状态时，当控制器接收到内开关15或者门把手14被触发的控制信号后，控制器即控制吸合锁16解锁，并控制撑杆电机13在气弹簧12的支撑下按固定路径支撑门体11开启，从而实现剪刀门的开启；当剪刀门处于开启状态时，当控制器接收到内开关15或者门把手14被触发的控制信号后，控制器即控制撑杆电机13在气弹簧12的支撑下按固定路径支撑门体11关闭，并在门体11到达预设位置时控制吸合锁16闭锁，从而实现剪刀门的关闭。
图8为图6和7中车辆的车门控制系统的架构图。如图8所示，车门控制系统包括：控制器21、大屏控制系统22、车身控制器23、全景模块24、智能驾驶控制器25、防夹模块26、门把手开关27、尾翼升降电机28、尾翼翻转电机29和电源模块30。大屏控制系统22、车身控制器23、全景模块24、智能驾驶控制器25、防夹模块26和门把手开关27均通过CAN总线与控制器21相连，尾翼升降电机28和尾翼翻转电机29均与控制器21通过硬线等信号线相连；电源模块30与控制器21通过电源线相连。其中，在大屏控制系统22上设定有模式开关，可以通过该模式开关选择左右两侧的门体同时开启还是单独开启，此外在大屏控制系统23上也可以通过软开关(如虚拟开关键等)触发剪刀门开启、关闭、暂停等；车身控制器23主要用于接收钥匙等解闭锁信号或者触发其他实体按键所产生的门体控制信号；全景模块24主要是利用车辆上的摄像头等感知车辆周围的障碍物信息；智能驾驶控制器25主要是利用泊车雷达等感知障碍物与门体之间的距离信息；防夹模块26主要是用于感知门体与车体之间的物体信息，以避免出现门体与车体之间的物体被夹住的现象；门把手开关27主要是用于被触发时产生车门控制信号；尾翼升降电机28主要是用于在接收到控制器21下发的升起或下降控制信号后控制门体的尾翼升起或下降；尾翼翻转电机29主要是用于在接收到控制器21下发的翻转控制信号后控制门体的尾翼翻转；此外，控制器21还用于接收尾翼升降电机28和尾翼翻转电机29分别发送的电机的位置信号。
图9是本发明公开的一个实施例的车辆的控制装置的结构示意图。如图6示，该车辆的控制装置300包括：
获取模块31，用于获取车辆上的门体与车辆所处环境中障碍物之间的第一距离；
确定模块32，用于根据第一距离所属的第一目标距离区间，确定门体的目标控制模式，其中，门体的控制模式包括：全自动模式、半自动模式和助力模式；
控制模块33，用于根据目标控制模式，对门体进行控制。
进一步地，控制模块33，还用于：
检测并确定接收到控制门体执行开关动作的第一控制信号。
进一步地，目标控制模式为全自动模式；
控制模块33，还用于：
识别第一控制信号为开门信号，控制门体持续执行开门动作，并打开至最大开门角度；
识别第一控制信号为关门信号，控制门体持续执行关门动作，并闭合至最小开门角度。
进一步地，还目标控制模式为半自动模式；
控制模块33，还用于：
在接收到第一控制信号之后，对控制门体开关的第二控制信号进行持续检测；
如果检测到第二控制信号且第二控制信号未中断，控制门体持续执行与第二控制信号相对应的开关动作；
如果未检测到第二控制信号或者检测到第二控制信号的出现中断，控制门体停止执行开关动作。
进一步地，目标控制模式为助力模式；
控制模块33，还用于：
在接收到第一控制信号之后，识别门体运动，并获取门体的运动方向，控制门体在与运动方向相同的方向上执行开关动作，其中，门体在外力作用下运动。
进一步地，控制模块33，还用于：
识别门体处于关闭状态，且第一控制信号为开门信号，控制门体预先打开至预设角度。
进一步地，控制模块33，还用于：
检测并确定车辆的行驶速度低于预设速度阈值。
进一步地，控制模块33，还用于：
获取在门体执行开关动作时门体与障碍物之间的第二距离；
根据第二距离所属的第二目标距离区间，确定车辆的目标预警等级，和/或，确定门体的目标运动速度。
应当理解的是，上述装置用于执行上述实施例中的方法，装置中相应的程序模块，其实现原理和技术效果与上述方法中的描述类似，该装置的工作过程可参考上述方法中的对应过程，此处不再赘述。
综上所述，本发明实施例提供的车辆的控制装置，在对门体进行控制时，根据门体与障碍物之间的距离，划分为不同的控制模式，并根据相应的控制模式对门体进行控制，使得门体能够安全执行开关动作，并增加了控制门体执行开关动作的多样性，提升了舒适性。
为了实现上述实施例，本发明还提供了一种车辆，如图10所示，该车辆包括上述实施例中的车辆的控制装置300。
为了实现上述实施例，本发明还提供了一种电子设备，如图11所示，该电子设备400包括存储器41、处理器42；其中，处理器42通过读取存储器41中存储的可执行程序代码来运行与可执行程序代码对应的程序，以用于实现上文方法的各个步骤。
为了实现上述实施例，本发明还提供了一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，该程序被处理器执行时实现上文方法的各个步骤。
在本发明的描述中，需要理解的是，术语“中心”、“纵向”、“横向”、“长度”、“宽度”、“厚度”、“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“顶”、“底”“内”、“外”、“顺时针”、“逆时针”、“轴向”、“径向”、“周向”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本发明和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明的限制。
此外，术语“第一”、“第二”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括一个或者更多个该特征。在本发明的描述中，“多个”的含义是两个或两个以上，除非另有明确具体的限定。
在本发明中，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”、“固定”等术语应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或成一体；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通或两个元件的相互作用关系。对于本领域的普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述术语在本发明中的具体含义。
在本发明中，除非另有明确的规定和限定，第一特征在第二特征“上”或“下”可以是第一和第二特征直接接触，或第一和第二特征通过中间媒介间接接触。而且，第一特征在第二特征“之上”、“上方”和“上面”可是第一特征在第二特征正上方或斜上方，或仅仅表示第一特征水平高度高于第二特征。第一特征在第二特征“之下”、“下方”和“下面”可以是第一特征在第二特征正下方或斜下方，或仅仅表示第一特征水平高度小于第二特征。
在本说明书的描述中，参考术语“一个实施例”、“一些实施例”、“示例”、“具体示例”、或“一些示例”等的描述意指结合该实施例或示例描述的具体特征、结构、材料或者特点包含于本发明的至少一个实施例或示例中。在本说明书中，对上述术语的示意性表述不必须针对的是相同的实施例或示例。而且，描述的具体特征、结构、材料或者特点可以在任一个或多个实施例或示例中以合适的方式结合。此外，在不相互矛盾的情况下，本领域的技术人员可以将本说明书中描述的不同实施例或示例以及不同实施例或示例的特征进行结合和组合。
尽管上面已经示出和描述了本发明的实施例，可以理解的是，上述实施例是示例性的，不能理解为对本发明的限制，本领域的普通技术人员在本发明的范围内可以对上述实施例进行变化、修改、替换和变型。

Claims (9)

1.一种车辆的控制方法，其特征在于，所述方法包括：
获取车辆上的门体与所述门体所处环境中障碍物之间的第一距离；
根据所述第一距离所属的第一目标距离区间，确定所述门体的目标控制模式，其中，所述门体的控制模式包括：全自动模式、半自动模式和助力模式；
根据所述目标控制模式，对所述门体进行控制；
获取在所述门体执行开关动作时所述门体与所述障碍物之间的第二距离；
根据所述第二距离所属的第二目标距离区间，确定所述车辆的目标预警等级，和/或，确定所述门体的目标运动速度。
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述第一距离所属的第一目标距离区间，确定所述门体的目标控制模式之前，还包括：
检测并确定接收到控制所述门体执行开关动作的第一控制信号。
3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述目标控制模式为全自动模式；
所述根据所述目标控制模式，对所述门体进行控制，包括：
识别所述第一控制信号为开门信号，控制所述门体持续执行开门动作，并打开至最大开门角度；
识别所述第一控制信号为关门信号，控制所述门体持续执行关门动作，并闭合至最小开门角度。
4.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述目标控制模式为半自动模式；
所述根据所述目标控制模式，对所述门体进行控制，包括：
在接收到所述第一控制信号之后，对控制所述门体开关的第二控制信号进行持续检测；
如果检测到所述第二控制信号且所述第二控制信号未中断，控制所述门体持续执行与所述第二控制信号相对应的开关动作；
如果未检测到所述第二控制信号或者检测到所述第二控制信号的出现中断，控制所述门体停止执行开关动作。
5.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述目标控制模式为助力模式；
所述根据所述目标控制模式，对所述门体进行控制，包括：
在接收到所述第一控制信号之后，识别所述门体运动，并获取所述门体的运动方向，控制所述门体在与所述运动方向相同的方向上执行开关动作，其中，所述门体在外力作用下运动。
6.根据权利要求4或5所述的方法，其特征在于，在控制所述门体持续执行开关动作之前，还包括：
识别所述门体处于关闭状态，且所述第一控制信号为开门信号，控制所述门体预先打开至预设角度。
7.根据权利要求1-5中任一项所述的方法，其特征在于，所述对所述门体进行控制之前，还包括：
检测并确定所述车辆的行驶速度低于预设速度阈值。
8.一种车辆的控制装置，其特征在于，所述装置包括：
获取模块，用于获取车辆上的门体与所述车辆所处环境中障碍物之间的第一距离；
确定模块，用于根据所述第一距离所属的第一目标距离区间，确定所述门体的目标控制模式，其中，所述门体的控制模式包括：全自动模式、半自动模式和助力模式；
控制模块，用于根据所述目标控制模式，对所述门体进行控制，以及用于获取在门体执行开关动作时门体与障碍物之间的第二距离；根据第二距离所属的第二目标距离区间，确定车辆的目标预警等级，和/或，确定门体的目标运动速度。
9.一种车辆，其特征在于，包括如权利要求8中所述的车辆的控制装置。
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