CN111927232A - 车辆及其尾门防夹方法、装置和设备 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种车辆及其尾门防夹方法、装置和设备，其中，该方法包括：识别车辆的尾门处于运动状态，并获取尾门的第一运行方向；检测在尾门的第一运行方向上是否存在第一障碍物；若第一运行方向上存在第一障碍物，则控制尾门反转为第二运行方向运行。该方法在确定尾门当前的运行方向上存在障碍物时，控制尾门反转为相反的方向运行，从而有效避免尾门运动过程中夹住障碍物，提高尾门使用的安全性，并且，在验证车辆尾门的开发策略时，该方法可有效验证车辆尾门的防夹控制策略，提高了开发策略验证的实用性和全面性。

Description

车辆及其尾门防夹方法、装置和设备

技术领域

本发明涉及车辆技术领域，特别是涉及一种车辆及其尾门防夹方法、装置和设备。

背景技术

目前，在车辆研制过程中，车辆的各个组成部分和系统大部分需要验证开发策略，以检测开发策略是否与实际物理系统相匹配。

其中，在验证车辆尾门的控制系统时，相关技术中，通常仅是验证尾门的升降、关闭等功能。然而实际应用中，尾门可能还具有防夹等功能，因此，上述方法可验证的开发策略有限，不利于验证车辆尾门在实际应用中的系统功能设计。因此，目前亟需一种可验证防夹策略的方法。

发明内容

本发明旨在至少一定程度上解决相关技术中的技术问题之一。

为此，本发明的第一个目的在于提供一种车辆的尾门防夹方法，该方法在确定尾门当前的运行方向上存在障碍物时，控制尾门反转为相反的方向运行，从而有效避免尾门运动过程中夹住障碍物，提高尾门使用的安全性，并且，在验证车辆尾门的开发策略时，该方法可有效验证车辆尾门的防夹控制策略，提高了开发策略验证的实用性和全面性。

本发明的第二个目的在于提出一种车辆的尾门防夹装置。

本发明的第三个目的在于提出一种电子设备。

本发明的第四个目的在于提出一种存储介质。

本发明的第五个目的在于提出一种车辆。

为达到上述目的，本发明第一方面实施例提供了一种车辆的尾门防夹方法，包括：

识别车辆的尾门处于运动状态，并获取尾门的第一运行方向；

检测在尾门的第一运行方向上是否存在第一障碍物；

若第一运行方向上存在第一障碍物，则控制尾门反转为第二运行方向运行。

根据本发明的一个实施例，车辆的尾门防夹方法，还包括：在所述尾门按照所述第二运行方向运行的过程中，持续获取所述尾门的撑杆的霍尔位置，根据所述霍尔位置，控制所述尾门停止运行进入中间位置悬停状态。

根据本发明的一个实施例，根据所述霍尔位置，控制所述尾门停止运行进入中间位置悬停状态，包括：识别所述霍尔位置到达反转防夹所需位置，则控制所述尾门停止运行并进入所述中间位置悬停状态。

根据本发明的一个实施例，车辆的尾门防夹方法，还包括：在检测出所述第一运行方向上存在所述第一障碍物时，获取所述尾门的撑杆的第一霍尔位置，并根据所述第一霍尔位置和在所述第二运行方向运行的预设时长或者预设位移量，确定所述反转防夹所需位置。

根据本发明的一个实施例，根据所述霍尔位置，控制所述尾门停止运行进入中间位置悬停状态，包括：根据所述霍尔位置，获取所述尾门开始反转运动至当前时刻的位移量；识别所述位移量到达预设位移量，则控制所述尾门停止运行并进入所述中间位置悬停状态。

根据本发明的一个实施例，车辆的尾门防夹方法，还包括：在所述尾门按照所述第二运行方向运行的过程中或者所述第一运行方向上未存在所述第一障碍物时，对所述尾门的撑杆控制组件发送的状态指示信号进行检测；若检测到所述状态指示信号，则根据所述状态指示信号，确定所述尾门的目标位置，并控制所述尾门运行至所述目标位置停止运行。

根据本发明的一个实施例，控制所述尾门运行至所述目标位置停止运行之后，还包括：控制所述撑杆控制组件中的防夹流程中的参数的取值赋值为初始值。

根据本发明的一个实施例，车辆的尾门防夹方法还包括：在所述尾门处于中间悬停状态时，若检测到所述尾门的撑杆控制组件发送的继续举升或者继续降落的指示信号，则控制所述尾门按照所述指示信号继续运行。

根据本发明的一个实施例，车辆的尾门防夹方法还包括：在所述尾门按照所述第一运行方向或所述第二运行方向运行过程中，获取所述尾门上第一撑杆对应的霍尔脉冲、霍尔速度和电流反馈值；若所述霍尔脉冲的宽度大于脉冲宽度阈值，和/或所述霍尔速度小于速度阈值，和/或所述电流反馈值大于电流阈值，则在所述尾门按照所述第一运行方向运行过程中，控制所述尾门反转成所述第二运行方向运行，或者在所述尾门按照所述第二运行方向运行过程，控制所述尾门停止运行。

根据本发明的一个实施例，车辆的尾门防夹方法还包括：在所述尾门按照所述第二运行方向运行过程中，继续检测障碍物，若检测到在所述第二运行方向上存在第二障碍物，则控制所述尾门停止运行。

根据本发明的一个实施例，车辆的尾门防夹方法还包括：第一运行方向为降落方向时，所述第二运行方向为举升方向；所述第一运行方向为举升方向时，所述第二运行方向为降落方向。

本发明实施例提供的车辆的尾门防夹方法，首先识别车辆的尾门处于运动状态，并获取尾门的第一运行方向，然后检测在尾门的第一运行方向上是否存在第一障碍物，若第一运行方向上存在第一障碍物，则控制尾门反转为第二运行方向运行。该方法在确定尾门当前的运行方向上存在障碍物时，控制尾门反转为相反的方向运行，从而有效避免尾门运动过程中夹住障碍物，提高尾门使用的安全性，并且，在验证车辆尾门的开发策略时，该方法可有效验证车辆尾门的防夹控制策略，提高了开发策略验证的实用性和全面性。

本发明第二方面实施例提供了一种车辆的尾门防夹装置，包括：

方向获取模块，用于识别车辆的尾门处于运动状态，并获取所述尾门的第一运行方向；

障碍检测模块，用于检测在所述尾门的第一运行方向上是否存在第一障碍物；

方向反转模块，用于若所述第一运行方向上存在所述第一障碍物，则控制所述尾门反转为第二运行方向运行。

本发明实施例提供的车辆的尾门防夹装置，首先识别车辆的尾门处于运动状态，并获取尾门的第一运行方向，然后检测在尾门的第一运行方向上是否存在第一障碍物，若第一运行方向上存在第一障碍物，则控制尾门反转为第二运行方向运行。该装置在确定尾门当前的运行方向上存在障碍物时，控制尾门反转为相反的方向运行，从而有效避免尾门运动过程中夹住障碍物，提高尾门使用的安全性，并且，在验证车辆尾门的开发策略时，该装置可有效验证车辆尾门的防夹控制策略，提高了开发策略验证的实用性和全面性。

本发明第三方面实施例提供了一种电子设备，包括：至少一个处理器；以及与所述至少一个处理器通信连接的存储器；其中，所述存储器存储有可被所述至少一个处理器执行的指令，所述指令被所述至少一个处理器执行，以使所述至少一个处理器能够执行如上述实施例中任一项所述的车辆的尾门防夹方法。

本发明第四方面实施例提供了一种存储有计算机指令的计算机可读存储介质，所述计算机指令用于使所述计算机执行如上述实施例中任一项所述的车辆的尾门防夹方法。

本发明第五方面实施例提供了一种车辆，包括如上述实施例中所述的车辆的尾门防夹装置。

本发明的附加方面和优点将在下面的描述中部分给出，部分将从下面的描述中变得明显，或通过本发明的实践了解到。

附图说明

图1是本发明实施例提供的一种车辆的尾门控制系统的结构示意图；

图2为本发明实施例提供的一种车辆的尾门的防夹方法的流程示意图；

图3为本发明实施例提供的一种具体的车辆的尾门的防夹方法的流程示意图；

图4是本发明实施例所提供的一种车辆的尾门防夹装置的结构示意图；

图5为本发明实施例所提供的一种电子设备的结构示意图；

图6为本发明实施例所提供的一种车辆的结构示意图。

具体实施方式

下面详细描述本发明的实施例，所述实施例的示例在附图中示出，其中自始至终相同或类似的标号表示相同或类似的元件或具有相同或类似功能的元件。下面通过参考附图描述的实施例是示例性的，旨在用于解释本发明，而不能理解为对本发明的限制。

其中，本发明实施例的车辆尾门的控制方法既可以适用于验证车辆尾门的开发策略，也可以实际控制车辆尾门的防夹。该方法基于本发明实施例提供的一种车辆的尾门控制系统，图1是本发明实施例提供的一种车辆的尾门控制系统的结构示意图，如图1所示，本实施例中的车辆的尾门控制系统100，包括：用于支撑尾门的第一撑杆11和第二撑杆12、用于控制尾门吸合的锁控制组件13、用于驱动第一撑杆11的撑杆控制组件14和用于控制第二撑杆12跟随第一撑杆11同步动作的跟随控制组件15。

其中，在验证车辆尾门的开发策略时，在本发明一个实施例中，可以预先在仿真系统，比如，Simulink中搭建上述车辆的尾门控制系统的模型，再把模型编译后输入到半实物仿真的软硬件工作平台，比如，dSPACE中，以执行本发明实施例的车辆的尾门防夹方法，从而驱动实际负载，检验车辆尾门的防夹控制模型与实际物理系统是否匹配。

下面参考附图详细描述本发明实施例的车辆及其尾门防夹方法、装置和设备。

图2为本发明实施例提供的一种车辆的尾门的防夹方法的流程示意图。如图2所示，本发明实施例的车辆的尾门的防夹方法包括：

步骤101，识别车辆的尾门处于运动状态，并获取尾门的第一运行方向。

其中，尾门的运动状态包括举升和降落，第一运行方向包括尾门进行举升运动和降落运动时对应的举升方向和降落方向，尾门沿举升方向运动时尾门上的锁体远离车身上的锁钩，尾门沿降落方向运动时尾门上的锁体靠近车身上的锁钩。

具体实施时，可以通过不同的方式识别车辆的尾门处于运动状态，并获取尾门的第一运行方向。举例而言，可以通过预设在尾门各位置处的速度传感器、距离传感器等各类传感器确定撑杆当前所处的状态，并在车辆的尾门处于运动状态时获取尾门的第一运行方向，比如，当检测到尾门的速度大于零时，识别出车辆的尾门处于运动状态，并通过距离传感器检测出锁体与锁钩的距离增大，以确定尾门的第一运行方向为举升方向。作为另一种示例，在仿真系统中进行仿真验证时，通过状态机预先转换出尾门全关、尾门举升过程、尾门降落过程、尾门在中间位置悬停、尾门到达最高位置、防夹、防夹后延时状态共七个状态，然后仿真软件根据接收的指令信息确定尾门的运动状态及第一运行方向。

步骤102，检测在尾门的第一运行方向上是否存在第一障碍物。

具体的，作为一种可能的实现方式，由于存在障碍物时会增大撑杆的电机的电流以及撑杆进行运动时的霍尔脉宽，并且还会减小撑杆的霍尔速度，因此，在尾门按照第一运行方向运行过程中，持续获取尾门上的第一撑杆对应的霍尔脉冲、霍尔速度和电流反馈值，并与对应的预设值进行计算后，若确定霍尔脉冲的宽度大于预设的脉冲宽度阈值，和/或霍尔速度小于预设的速度阈值，和/或电流反馈值大于电流阈值，则确定在尾门的第一运行方向上存在第一障碍物。

当然，本申请还可以通过其他方式检测在尾门的第一运行方向上是否存在第一障碍物，比如，通过摄像模块检测运行方向上是否存在障碍物等。

步骤103，若第一运行方向上存在第一障碍物，则控制尾门反转为第二运行方向运行。

其中，第二运行方向是与第一方向相反的方向，比如，当第一运行方向为降落方向时，第二运行方向为举升方向，当第一运行方向为举升方向时，第二运行方向为降落方向。

具体的，在尾门按照第一运行方向运行过程中，若确定第一运行方向上存在障碍物，则控制尾门反转成第二运行方向运行，以避免尾门夹住障碍物，提高尾门使用的安全性。

进一步的，可以理解的是，尾门反转后沿第二运行方向运行时仍可能碰到障碍物，因此，为了进一步避免尾门在反向运动过程中夹住障碍物，在本发明一个实施例中，在尾门按照第二运行方向运行过程中，可以按照上述方法继续检测障碍物，若检测到在第二运行方向上存在第二障碍物，则控制尾门停止运行，即尾门按照第二运行方向运行过程中，继续实时获取尾门上第一撑杆对应的霍尔脉冲、霍尔速度和电流反馈值，若霍尔脉冲的宽度大于预设的脉冲宽度阈值，和/或霍尔速度小于预设的速度阈值，和/或电流反馈值大于电流阈值，则控制尾门停止运行，从而在避免尾门夹住第一运行方向上的障碍物的基础上，还可以避免尾门夹住第二运行方向上的障碍物。

由此，本发明实施例的车辆的尾门防夹方法，首先识别车辆的尾门处于运动状态，并获取尾门的第一运行方向，然后检测在尾门的第一运行方向上是否存在第一障碍物，若第一运行方向上存在第一障碍物，则控制尾门反转为第二运行方向运行。该方法在确定尾门当前的运行方向上存在障碍物时，控制尾门反转为相反的方向运行，从而有效避免尾门运动过程中夹住障碍物，提高尾门使用的安全性，并且，该方法也可以适用于验证车辆尾门的开发策略，通过Simulink搭建尾门控制模型，并把模型编译后的代码通过dSPACE快速原型去执行，驱动实际负载，能够提前且快速对尾门的开发策略进行验证，缩短了尾门产品研制的周期，同时通过本申请实施例的车辆的尾门防夹方法，可有效验证车辆尾门的防夹策略，提高开发策略验证的实用性和全面性。

基于上述实施例，实际应用中，尾门反转并按照第二运行方向运行后，为了便于后续继续进行运动，可能需要悬停在尾门全关和最高位置中的某一位置，因此，在本发明一个实施例中，控制尾门反转为第二运行方向运行后，车辆的尾门防夹方法还包括在尾门按照第二运行方向运行的过程中，持续获取尾门的撑杆的霍尔位置，并根据霍尔位置控制尾门停止运行，以进入中间位置悬停状态。

具体实施时，为了更加清楚的描述根据霍尔位置控制尾门停止运行，以进入中间位置悬停状态的具体过程，下面以两个示例进行描述。

作为第一种示例，识别霍尔位置到达反转防夹所需位置，则控制尾门停止运行并进入中间位置悬停状态。

其中，反转防夹所需位置是尾门反转运动后应停止的目标位置。具体的，在检测出第一运行方向上存在第一障碍物，确定尾门需要反转运动时，首先获取尾门的撑杆的第一霍尔位置，即记录发生防夹反转时撑杆的霍尔位置，由于撑杆带动尾门运行，所以可以理解的是，撑杆的霍尔位置即相当于尾门的实际位置，撑杆的运行速度为尾门的运行速度。然后获取预设的尾门反转运行的位移量或位移时长，再根据第一霍尔位置和在第二运行方向运行的预设时长或者预设位移量，确定反转防夹所需位置，具体可以包括将第一霍尔位置加上预设位移量以确定反转防夹所需位置，或者，根据预设时长和撑杆的运行速度确定尾门应该运行的位移量，再将第一霍尔位置加上计算出的位移量以确定反转防夹所需位置。最后，当尾门运行到反转防夹所需位置时，控制尾门停止运行，并在该位置出悬停。

以在simulink仿真系统中对车辆尾门的防夹策略进行仿真验证举例，在尾门举升或降落运动过程中，不断接收霍尔速度、霍尔脉宽、电机电流反馈，在撑杆控制组件发出的变量指示确实处于电动自动运行模式的前提下，若霍尔脉宽到达设定的值而发出霍尔脉宽过大的指示，或者霍尔速度低于一定值，又或者撑杆电机电流超过一定值，则状态机进入到防夹状态。进入防夹状态前记录防夹方向(举升过程发生防夹则防夹方向＝1；降落过程发生防夹则防夹方向＝2)，并记录发生防夹时的霍尔位置，再通过对运动方向布尔变量取反来指示运动方向反转，把防夹次数加1。进而，根据防夹方向计算反转运动一定行程后应停止的理论目标位置，具体的，举升过程发生防夹时，理论目标位置＝记录的霍尔位置-行程；降落过程发生防夹时，理论目标位置＝记录的霍尔位置+行程，进而当尾门运行到理论目标位置时，控制尾门停止运行并进入中间位置悬停状态。

作为第二种示例，根据霍尔位置，获取尾门开始反转运动至当前时刻的位移量，然后识别位移量到达预设位移量后，控制尾门停止运行并进入中间位置悬停状态。

具体的，在确定尾门反转运动时记录开始反转运动的时间，并根据当前时间确定尾门反转运动的时间，将反转运动的时间乘以撑杆的运动速度确定尾门开始反转运动至当前时刻的位移量，然后在确定识别位移量到达预设位移量后，确定尾门已运行了目标位移量，进而控制尾门停止运行并进入中间位置悬停状态。

由此，本发明实施例的车辆的尾门防夹方法，在尾门反转运行时，通过不同的方式控制尾门进入中间位置悬停状态，有利于结束防夹继续进行举升运动或降落运动，且该方法在验证车辆尾门的开发策略时，可以验证防夹过程中向中间位置悬停状态转换的功能设计。

基于上述实施例，实际应用中，在未发生防夹时，尾门在运行过程中还可以根据指示停止在不同的位置，为了更加清楚的说明尾门根据指示信息停止在不同位置的具体过程，本发明的一个实施例还提出了一种具体的车辆的尾门的防夹方法。图3为本发明实施例提供的一种具体的车辆的尾门的防夹方法的流程示意图，如图3所示，该方法包括：

步骤201，在尾门按照第二运行方向运行的过程中或者第一运行方向上未存在第一障碍物时，对尾门的撑杆控制组件发送的状态指示信号进行检测。

其中，状态指示信号用于指示尾门本次运行停止的目标位置，尾门按照第二运行方向运行的过程中，即尾门在举升或降落运动过程中发生防夹进而进行反转运行时，或者，在正常运行过程中未检测到存在障碍物时，实时检测尾门的撑杆控制组件是否发送了状态指示信号。

步骤202，若检测到状态指示信号，则根据状态指示信号，确定尾门的目标位置，并控制尾门运行至目标位置停止运行。

其中，目标位置包括尾门关闭的位置，尾门可以达到的最高位置，以及中间悬停位置。若检测接收到撑杆控制组件发送的状态指示信号，则从状态指示信号中提取出尾门的目标位置，并控制尾门运行至目标位置停止运行。

具体的，在本发明一个实施例中，根据尾门当前所处的状态和目标位置的不同，从状态指示信号中提取出尾门的目标位置，并控制尾门运行至目标位置停止运行可以包括下面几种示例：

第一种示例，在尾门处于中间悬停状态时，若检测到尾门的撑杆控制组件发送的继续举升或者继续降落的指示信号，则控制尾门按照指示信号继续运行。

第二种示例，尾门在举升或降落过程中，在不发生防夹时，若检测到尾门的撑杆控制组件发送的运行到最高位置或关闭位置的指示信号，则控制尾门按照指示信号运行至指定位置。

第三种示例，尾门在举升或降落过程中，发生防夹并反向运行时，若检测到尾门的撑杆控制组件发送的运行到最高位置或关闭位置的指示信号，则控制尾门按照指示信号运行至指定位置。

第四种示例，尾门在正常进行举升或降落过程中，若检测到尾门的撑杆控制组件发送的运行至中间悬停位置的指示信号，则控制尾门按照指示信号运行至指定的悬停位置停止运行。

举例而言，在尾门举升运动过程中，当不发生防夹时，若收到来自撑杆控制组件发送的包含目标位置为尾门到达最高位置的状态指示信号，则控制尾门运行至最高位置后停止运行；在尾门降落运动过程中发生防夹时，尾门反转做举升运动，在按照举升方向运动过程中，若收到包含目标位置为尾门到达最高位置的状态指示信号，则控制尾门运行至最高位置后停止运行；在尾门正常进行举升运动过程中，若收到来包含目标位置为指定的中间悬停位置的状态指示信号，则控制尾门运行至指定的中间悬停位置后停止运行；在尾门降落运动过程中，不发生防夹时，若收到来自撑杆控制组件发送的包含目标位置为尾门到达尾门关闭的位置的状态指示信号，则控制尾门运行至关闭的位置后停止运行，以便于控制尾门关闭。

进一步的，在本发明一个实施例中，在控制尾门运行至目标位置停止运行之后，比如，

在尾门处于关闭、在中间位置悬停、到达最高位置三个状态下，还可以控制撑杆控制组件中的防夹流程中的参数的取值赋值为初始值，以便于对下一次防夹进行控制，其中，防夹流程中的参数包括防夹次数、撑杆的霍尔位置、反转的方向和理论目标位置等。

由此，本发明实施例的车辆的尾门防夹方法，在验证车辆尾门的开发策略时，可以充分验证尾门在不同运动状态间转换的功能设计，提高了开发策略验证的全面性。

为了实现上述实施例，本发明例还提出一种车辆的尾门防夹装置。图4是本发明实施例所提供的一种车辆的尾门防夹装置的结构示意图。

如图4示，该车辆的尾门防夹装置包括：方向获取模块100、障碍检测模块200、方向反转模块300。

其中，方向获取模块100，用于识别车辆的尾门处于运动状态，并获取尾门的第一运行方向。

障碍检测模块200，用于检测在尾门的第一运行方向上是否存在第一障碍物。

方向反转模块300，用于若第一运行方向上存在第一障碍物，则控制尾门反转为第二运行方向运行。

其中，在本发明一个实施例中，方向反转模块300还用于在尾门按照第二运行方向运行的过程中，持续获取尾门的撑杆的霍尔位置，根据霍尔位置控制尾门停止运行进入中间位置悬停状态。

具体的，方向反转模块300识别霍尔位置到达反转防夹所需位置，则控制尾门停止运行并进入所述中间位置悬停状态。其中，在检测出第一运行方向上存在第一障碍物时，获取尾门的撑杆的第一霍尔位置，并根据第一霍尔位置和在第二运行方向运行的预设时长或者预设位移量，确定反转防夹所需位置。

在本发明一个实施例中，方向反转模块300还用于根据霍尔位置，获取尾门开始反转运动至当前时刻的位移量，然后识别位移量到达预设位移量，则控制尾门停止运行并进入所述中间位置悬停状态。

在本发明一个实施例中，方向反转模块300还用于在尾门按照第二运行方向运行的过程中或者第一运行方向上未存在第一障碍物时，对尾门的撑杆控制组件发送的状态指示信号进行检测；若检测到状态指示信号，则根据状态指示信号，确定尾门的目标位置，并控制尾门运行至目标位置停止运行。

进一步，在控制尾门运行至目标位置停止运行之后，方向反转模块300还用于控制撑杆控制组件中的防夹流程中的参数的取值赋值为初始值。

在本发明一个实施例中，在尾门处于中间悬停状态时，若方向反转模块300检测到尾门的撑杆控制组件发送的继续举升或者继续降落的指示信号，则控制尾门按照所述指示信号继续运行。

需要说明的是，本发明实施例的车辆的尾门防夹装置，既可以在用于仿真的软硬件工作平台对验证车辆尾门的防夹开发策略，也可以实际控制车辆尾门进行防夹。并且，前述对于车辆的尾门防夹方法实施例的解释说明，也适用于该实施例的车辆的尾门防夹装置，故在此不再赘述。

本发明实施例提供的车辆的尾门防夹装置，首先识别车辆的尾门处于运动状态，并获取尾门的第一运行方向，然后检测在尾门的第一运行方向上是否存在第一障碍物，若第一运行方向上存在第一障碍物，则控制尾门反转为第二运行方向运行。该装置在确定尾门当前的运行方向上存在障碍物时，控制尾门反转为相反的方向运行，从而有效避免尾门运动过程中夹住障碍物，提高尾门使用的安全性，并且，在验证车辆尾门的开发策略时，该装置可有效验证车辆尾门的防夹控制策略，提高了开发策略验证的实用性和全面性。

为了实现上述实施例，本发明还提出一种电子设备。

图5为本发明一实施例提出的一种电子设备的结构示意图。如图5所示，该电子设备120包括：处理器121和存储器122；存储器122用于存储可执行程序代码；处理器121通过读取存储器122中存储的可执行程序代码来运行与可执行程序代码对应的程序，用于实现如上述实施例所述的车辆的尾门防夹方法。

为了实现上述实施例，本发明还提供了一种存储有计算机指令的计算机可读存储介质，计算机指令用于使计算机执行如上述实施例所述的车辆的尾门防夹方法。

为了实现上述实施例，本发明还提供了一种车辆。如图6所示，该车辆包括上述实施例中的车辆的尾门防夹装置100。

在本发明的描述中，需要理解的是，术语“中心”、“纵向”、“横向”、“长度”、“宽度”、“厚度”、“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“顶”、“底”“内”、“外”、“顺时针”、“逆时针”、“轴向”、“径向”、“周向”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本发明和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明的限制。

此外，术语“第一”、“第二”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括一个或者更多个该特征。在本发明的描述中，“多个”的含义是两个或两个以上，除非另有明确具体的限定。

在本发明中，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”、“固定”等术语应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或成一体；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通或两个元件的相互作用关系。对于本领域的普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述术语在本发明中的具体含义。

在本发明中，除非另有明确的规定和限定，第一特征在第二特征“上”或“下”可以是第一和第二特征直接接触，或第一和第二特征通过中间媒介间接接触。而且，第一特征在第二特征“之上”、“上方”和“上面”可是第一特征在第二特征正上方或斜上方，或仅仅表示第一特征水平高度高于第二特征。第一特征在第二特征“之下”、“下方”和“下面”可以是第一特征在第二特征正下方或斜下方，或仅仅表示第一特征水平高度小于第二特征。

在本说明书的描述中，参考术语“一个实施例”、“一些实施例”、“示例”、“具体示例”、或“一些示例”等的描述意指结合该实施例或示例描述的具体特征、结构、材料或者特点包含于本发明的至少一个实施例或示例中。在本说明书中，对上述术语的示意性表述不必须针对的是相同的实施例或示例。而且，描述的具体特征、结构、材料或者特点可以在任一个或多个实施例或示例中以合适的方式结合。此外，在不相互矛盾的情况下，本领域的技术人员可以将本说明书中描述的不同实施例或示例以及不同实施例或示例的特征进行结合和组合。

尽管上面已经示出和描述了本发明的实施例，可以理解的是，上述实施例是示例性的，不能理解为对本发明的限制，本领域的普通技术人员在本发明的范围内可以对上述实施例进行变化、修改、替换和变型。

Claims (15)

1.一种车辆的尾门防夹方法，其特征在于，包括：

识别车辆的尾门处于运动状态，并获取所述尾门的第一运行方向；

检测在所述尾门的第一运行方向上是否存在第一障碍物；

若所述第一运行方向上存在所述第一障碍物，则控制所述尾门反转为第二运行方向运行。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，还包括：

在所述尾门按照所述第二运行方向运行的过程中，持续获取所述尾门的撑杆的霍尔位置，根据所述霍尔位置，控制所述尾门停止运行进入中间位置悬停状态。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述根据所述霍尔位置，控制所述尾门停止运行进入中间位置悬停状态，包括：

识别所述霍尔位置到达反转防夹所需位置，则控制所述尾门停止运行并进入所述中间位置悬停状态。

4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，还包括：

在检测出所述第一运行方向上存在所述第一障碍物时，获取所述尾门的撑杆的第一霍尔位置，并根据所述第一霍尔位置和在所述第二运行方向运行的预设时长或者预设位移量，确定所述反转防夹所需位置。

5.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述根据所述霍尔位置，控制所述尾门停止运行进入中间位置悬停状态，包括：

根据所述霍尔位置，获取所述尾门开始反转运动至当前时刻的位移量；

识别所述位移量到达预设位移量，则控制所述尾门停止运行并进入所述中间位置悬停状态。

6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，还包括：

在所述尾门按照所述第二运行方向运行的过程中或者所述第一运行方向上未存在所述第一障碍物时，对所述尾门的撑杆控制组件发送的状态指示信号进行检测；

若检测到所述状态指示信号，则根据所述状态指示信号，确定所述尾门的目标位置，并控制所述尾门运行至所述目标位置停止运行。

7.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，所述控制所述尾门运行至所述目标位置停止运行之后，还包括：

控制所述撑杆控制组件中的防夹流程中的参数的取值赋值为初始值。

8.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，还包括：

在所述尾门处于中间悬停状态时，若检测到所述尾门的撑杆控制组件发送的继续举升或者继续降落的指示信号，则控制所述尾门按照所述指示信号继续运行。

9.根据权利要求1-8任一项所述的方法，其特征在于，还包括：

在所述尾门按照所述第一运行方向或所述第二运行方向运行过程中，获取所述尾门上第一撑杆对应的霍尔脉冲、霍尔速度和电流反馈值；

若所述霍尔脉冲的宽度大于脉冲宽度阈值，和/或所述霍尔速度小于速度阈值，和/或所述电流反馈值大于电流阈值，则在所述尾门按照所述第一运行方向运行过程中，控制所述尾门反转成所述第二运行方向运行，或者在所述尾门按照所述第二运行方向运行过程，控制所述尾门停止运行。

10.根据权利要求1-8任一项所述的方法，其特征在于，还包括：

在所述尾门按照所述第二运行方向运行过程中，继续检测障碍物，若检测到在所述第二运行方向上存在第二障碍物，则控制所述尾门停止运行。

11.根据权利要求1-8任一项所述的方法，其特征在于，所述第一运行方向为降落方向时，所述第二运行方向为举升方向；所述第一运行方向为举升方向时，所述第二运行方向为降落方向。

12.一种车辆的尾门防夹装置，其特征在于，包括：

方向获取模块，用于识别车辆的尾门处于运动状态，并获取所述尾门的第一运行方向；

障碍检测模块，用于检测在所述尾门的第一运行方向上是否存在第一障碍物；

方向反转模块，用于若所述第一运行方向上存在所述第一障碍物，则控制所述尾门反转为第二运行方向运行。

13.一种电子设备，其特征在于，包括存储器、处理器；

其中，所述处理器通过读取所述存储器中存储的可执行程序代码来运行与所述可执行程序代码对应的程序，以用于实现如权利要求1-11中任一项所述的车辆的尾门防夹方法。

14.一种存储有计算机指令的计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机指令用于使所述计算机执行权利要求1-11中任一项所述的辆的尾门防夹方法。

15.一种车辆，其特征在于，包括如权利要求12中所述的车辆的尾门防夹装置。

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