CN110949286B - 车辆及其控制方法与装置 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种车辆及其控制方法与装置，车辆上设置有第一距离检测装置、第二距离检测装置和第三距离检测装置，且三者的设置位置之间构成第一平面，第一平面与车辆的门体所处的平面之间的夹角处于预设角度范围内；方法包括：接收开启车辆的门体的控制指令；利用第一距离检测装置、第二距离检测装置和第三距离检测装置获取第一平面与第一障碍物之间的第一垂直距离；识别第一垂直距离是否大于第一距离阈值；如果第一垂直距离大于第一距离阈值，控制门体执行开启动作；如果第一垂直距离小于或等于第一距离阈值；控制门体停止执行开启动作。该方法避免了门体开启过程中出现门体与第一障碍物发生触碰的现象，提升了门体开启的安全性。

Description

车辆及其控制方法与装置

技术领域

本发明涉及车辆技术领域，特别是涉及一种车辆及其控制方法与装置。

背景技术

随着生活水平的逐渐提升，人们对车辆的舒适性要求越来越高。但目前的车辆，在门体的控制方面往往采用的是手动对门体进行控制的方式，如门体开启或关闭等。

相关技术中，在对门体控制方面，增加了自动控制，由车辆自主控制门体开启，无需人为干预。但在门体自动执行开启动作的过程中，门体与其较近的障碍物之间常会发生触碰，进而导致门体受损。因此，如何避免门体与障碍物之间发生触碰是目前亟需解决的技术问题。

发明内容

本发明旨在至少一定程度上解决相关技术中的技术问题之一。

为此，本发明的第一个目的在于提供一种车辆的控制方法，能够避免门体开启过程中出现门体与第一障碍物发生触碰的现象，提升了门体开启的安全性。

本发明的第二个目的在于提出一种车辆的控制装置。

本发明的第三个目的在于提出一种车辆。

本发明的第四个目的在于提出一种电子设备。

本发明的第五个目的在于提出一种计算机可读存储介质。

为达到上述目的，本发明第一方面实施例提供了一种车辆的控制方法，车辆上设置有第一距离检测装置、第二距离检测装置和第三距离检测装置，所述第一距离检测装置的位置、所述第二距离检测装置的位置和所述第三距离检测装置的位置之间构成第一平面，且所述第一平面与所述车辆的门体所处的平面之间的夹角处于预设角度范围内；

所述方法包括：

接收开启车辆的门体的控制指令；

利用所述第一距离检测装置、所述第二距离检测装置和所述第三距离检测装置获取所述第一平面与第一障碍物之间的第一垂直距离；

识别所述第一垂直距离是否大于第一距离阈值；

如果所述第一垂直距离大于第一距离阈值，控制所述门体执行开启动作；

如果所述第一垂直距离小于或等于所述第一距离阈值；控制所述门体停止执行开启动作。

根据本发明的一个实施例，所述第一距离检测装置、所述第二距离检测装置和所述第三距离检测装置中的至少一个设置于所述门体上；

所述控制所述门体执行开启动作之后，还包括：

利用所述第一距离检测装置、所述第二距离检测装置和所述第三距离检测装置获取所述第一平面与第二障碍物之间的第二垂直距离；

识别所述第二垂直距离是否大于第二距离阈值；

如果所述第二垂直距离大于第二距离阈值，控制所述门体继续执行开启动作；

如果所述第二垂直距离小于或等于所述第二距离阈值；控制所述门体停止执行开启动作。

根据本发明的一个实施例，所述利用所述第一距离检测装置、所述第二距离检测装置和所述第三距离检测装置获取所述门体与第二障碍物之间的第二垂直距离之前，还包括：

获取所述门体的开启角度，以及检测并确定所述开启角度大于或等于第一预设角度。

根据本发明的一个实施例，所述车辆的车体的顶部设置有第四距离检测装置；

所述方法还包括：

获取所述门体的开启方向；

识别所述开启方向朝向所述车体的上方，利用所述第四距离检测装置获取所述车体与第三障碍物之间的距离；

识别所述车体与第三障碍物之间的距离是否大于第三距离阈值；

如果所述车体与第三障碍物之间的距离大于所述第三距离阈值，控制所述门体继续执行开启动作；

如果所述车体与第三障碍物之间的距离小于或等于所述第三距离阈值，控制所述门体停止执行开启动作。

根据本发明的一个实施例，利用所述第一距离检测装置、所述第二距离检测装置和所述第三距离检测装置获取所述第一平面与目标障碍物之间的垂直距离，包括：

获取所述第一距离检测装置与所述目标障碍物之间的第一距离；

获取所述第二距离检测装置与所述目标障碍物之间的第二距离；

获取所述第三距离检测装置与所述目标障碍物之间的第三距离；

根据所述第一距离、所述第二距离和所述第三距离，确定所述第一平面与目标障碍物之间的垂直距离；

其中，所述目标障碍物包括第一障碍物和第二障碍物。

根据本发明的一个实施例，所述根据所述第一距离、所述第二距离和所述第三距离，确定所述第一平面与目标障碍物之间的垂直距离之前，还包括：

检测并确定所述第一距离处于第一预设范围内、所述第二距离处于第二预设范围内且所述第三距离处于第三预设范围内。

根据本发明的一个实施例，所述控制所述门体执行开启动作之后，还包括：

识别所述门体的开启角度达到最大开启角度，控制所述门体停止执行开启动作。

根据本发明的一个实施例，所述控制所述门体执行开启动作之前，还包括：

检测并确定所述车辆的行驶速度低于预设速度阈值。

本发明实施例提供的车辆的控制方法，在车辆的门体开启时，利用车辆上的第一距离检测装置、第二距离检测装置和第三距离检测装置检测三者所构成的第一平面与第一障碍物之间的第一垂直距离，并在第一垂直距离小于第一距离阈值时，才控制门体执行开启动作，避免了门体开启过程中出现门体与第一障碍物发生触碰的现象，提升了门体开启的安全性。

本发明第二方面实施例提供了一种车辆的控制装置，车辆上设置有第一距离检测装置、第二距离检测装置和第三距离检测装置，所述第一距离检测装置的位置、所述第二距离检测装置的位置和所述第三距离检测装置的位置之间构成第一平面，且所述第一平面与所述车辆的门体所处的平面之间的夹角处于预设角度范围内；

所述装置包括：

接收模块，用于接收开启车辆的门体的控制指令；

获取模块，用于利用所述第一距离检测装置、所述第二距离检测装置和所述第三距离检测装置获取所述第一平面与第一障碍物之间的第一垂直距离；

识别模块，用于识别所述第一垂直距离是否大于第一距离阈值；

控制模块，用于在所述第一垂直距离大于第一距离阈值时，控制所述门体执行开启动作；以及在所述第一垂直距离小于或等于所述第一距离阈值时；控制所述门体停止执行开启动作。

根据本发明的一个实施例，所述第一距离检测装置、所述第二距离检测装置和所述第三距离检测装置中的至少一个设置于所述门体上；

所述控制模块，还用于：

利用所述第一距离检测装置、所述第二距离检测装置和所述第三距离检测装置获取所述第一平面与第二障碍物之间的第二垂直距离；

识别所述第二垂直距离是否大于第二距离阈值；

如果所述第二垂直距离大于第二距离阈值，控制所述门体继续执行开启动作；

如果所述第二垂直距离小于或等于所述第二距离阈值；控制所述门体停止执行开启动作。

根据本发明的一个实施例，所述控制模块，还用于：

获取所述门体的开启角度，以及检测并确定所述开启角度大于或等于第一预设角度。

根据本发明的一个实施例，所述车辆的车体的顶部设置有第四距离检测装置；

所述控制模块，还用于：

获取所述门体的开启方向；

识别所述开启方向朝向所述车体的上方，利用所述第四距离检测装置获取所述车体与第三障碍物之间的距离；

识别所述车体与第三障碍物之间的距离是否大于第三距离阈值；

如果所述车体与第三障碍物之间的距离大于所述第三距离阈值，控制所述门体继续执行开启动作；

如果所述车体与第三障碍物之间的距离小于或等于所述第三距离阈值，控制所述门体停止执行开启动作。

根据本发明的一个实施例，所述获取模块，还用于：

获取所述第一距离检测装置与所述目标障碍物之间的第一距离；

获取所述第二距离检测装置与所述目标障碍物之间的第二距离；

获取所述第三距离检测装置与所述目标障碍物之间的第三距离；

根据所述第一距离、所述第二距离和所述第三距离，确定所述第一平面与目标障碍物之间的垂直距离；

其中，所述目标障碍物包括第一障碍物和第二障碍物。

根据本发明的一个实施例，所述获取模块，还用于：

检测并确定所述第一距离处于第一预设范围内、所述第二距离处于第二预设范围内且所述第三距离处于第三预设范围内。

根据本发明的一个实施例，所述控制模块，还用于：

识别所述门体的开启角度达到最大开启角度，控制所述门体停止执行开启动作。

根据本发明的一个实施例，所述获取模块，还用于：

检测并确定所述车辆的行驶速度低于预设速度阈值。

本发明实施例提供的车辆的控制装置，在车辆的门体开启时，利用车辆上的第一距离检测装置、第二距离检测装置和第三距离检测装置检测三者所构成的第一平面与第一障碍物之间的第一垂直距离，并在第一垂直距离小于第一距离阈值时，才控制门体执行开启动作，避免了门体开启过程中出现门体与第一障碍物发生触碰的现象，提升了门体开启的安全性。

本发明第三方面实施例提供了一种车辆，包括：如第二方面中的车辆的控制装置。

本发明第四方面实施例提供了一种电子设备，包括存储器、处理器；

其中，处理器通过读取存储器中存储的可执行程序代码来运行与可执行程序代码对应的程序，以用于实现第一方面中的车辆的控制方法。

本发明第五方面实施例提供了一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，该程序被处理器执行时实现第一方面中的车辆的控制方法。

附图说明

图1是本发明公开的一个实施例的车辆的控制方法中车辆上距离检测装置的布置示意图；

图2是本发明公开的一个实施例的车辆的控制方法的流程示意图；

图3是本发明公开的一个实施例的车辆的控制方法中获取门体与第一障碍物之间的第一垂直距离的步骤示意图；

图4是本发明公开的一个实施例的车辆的控制方法中第一距离检测装置、第二距离检测装置、第三距离检测装置和第一障碍物之间组成的三棱锥的示意图；

图5是本发明公开的一个实施例的车辆的控制方法中根据门体与第二障碍物之间的第二垂直距离对门体进行控制的步骤示意图；

图6是本发明公开的一个实施例的车辆的控制方法中根据门体的开启角度来确定是否获取门体与第二障碍物之间的第二垂直距离的步骤示意图；

图7是本发明公开的一个实施例的车辆的控制方法中目标障碍物与门体之间的位置示意图；

图8是本发明公开的一个实施例的车辆的控制方法中根据车体与第三障碍物之间的距离对门体进行控制的步骤示意图；

图9是本发明公开的一个实施例的车辆的控制方法中车门控制系统的架构图；

图10是本发明公开的一个实施例的车辆的控制装置的结构示意图；

图11是本发明公开的一个实施例的车辆的结构示意图；

图12是本发明公开的一个实施例的电子设备的结构示意图。

具体实施方式

下面详细描述本发明的实施例，所述实施例的示例在附图中示出，其中自始至终相同或类似的标号表示相同或类似的元件或具有相同或类似功能的元件。下面通过参考附图描述的实施例是示例性的，旨在用于解释本发明，而不能理解为对本发明的限制。

下面参考附图描述本发明实施例的车辆及其控制方法与装置。

需要说明的是，如图1所示，本实施例中，在车辆100上设置有第一距离检测装置11、第二距离检测装置12和第三距离检测装置13，且第一距离检测装置11的位置、第二距离检测装置12的位置和第三距离检测装置13的位置之间构成第一平面，且第一平面与车辆的门体所处的平面之间的夹角处于预设角度范围内。其中，本实施例中，第一平面与障碍物之间的距离代表了车辆的门体与障碍物之间的距离，也就是说，可以直接将第一平面与障碍物之间的距离作为车辆的门体与障碍物之间的距离。此外，为了提升检测的准确性，还可以通过数学运算将第一平面与障碍物之间的距离转换为车辆的门体与障碍物之间的距离，例如，当第一平面与障碍物之间的距离为垂直距离时，可以将第一平面与障碍物之间的垂直距离通过数学运算转换为车辆的门体与障碍物之间的垂直距离。

可选地，第一距离检测装置11和第二距离检测装置12均设置于车辆100的门体14上，其中，第一距离检测装置11位于门体14的上部区域，第二距离检测装置12位于门体14的下部区域；第三距离检测装置13设置于车辆100的翼子板15上。

其中，利用第一距离检测装置11、第二距离检测装置12和第三距离检测装置13可以检测到三个检测装置所构成的第一平面与位于车辆100侧部的障碍物之间的垂直距离，其中，该垂直距离可以作为门体14与位于车辆100侧部的障碍物之间的距离，详见下文描述。

可选地，当门体14的运动方向朝向车辆100的上方时，在车辆100的顶部还可以设置有第四距离检测装置16。利用第四距离检测装置16可以检测车辆100的顶部与其上方障碍物之间的距离，详见下文描述。

可选地，第一距离检测装置11、第二距离检测装置12、第三距离检测装置13和第四距离检测装置16均可以但不限于为雷达、超声波传感器、电容传感器、摄像机或摄像头等。

应当理解的是，对于第一距离检测装置11的设置位置、第二距离检测装置12的设置位置和第三距离检测装置13的设置位置，可以构成一个平面即可，具体地位置可以根据实际情况进行设定，在此不做限定。同样的，对于第四距离检测装置16的设置位置，也可以根据实际情况进行设定，在此不做限定。

图2是本发明公开的一个实施例的车辆的控制方法的流程示意图。如图2所示，本实施例提供的车辆的控制方法，包括以下步骤：

S101、接收开启车辆的门体的控制指令。

一般地，车辆的使用者在需要开启车辆的门体时，其将会触发车辆或终端上的门体开关键，其中，开关键为实体开关键或虚拟开关键。在车辆的使用者触发门体开关键后，车辆中的控制器即可以接收到开启车辆的门体的控制指令。

S102、利用第一距离检测装置、第二距离检测装置和第三距离检测装置获取第一平面与第一障碍物之间的第一垂直距离。

具体地，在接收到开启门体的控制指令后，为了防止门体开启过程中门体与第一障碍物发生触碰的现象，则检测第一平面与第一障碍物之间的距离，其中，本实施例中，第一平面与第一障碍物之间的距离代表了门体与第一障碍物之间的距离，即根据第一平面与第一障碍物之间的距离大小就可以获知门体与第一障碍物之间的距离大小。本实施例中，利用第一距离检测装置、第二距离检测装置和第三距离检测装置获取第一平面与第一障碍物之间的第一垂直距离。如图3所示，包括以下步骤：

S201、获取第一距离检测装置与第一障碍物之间的第一距离。

具体地，启动第一距离检测装置，即可以利用第一距离检测装置获取到其与第一障碍物之间的第一距离。

S202、获取第二距离检测装置与第一障碍物之间的第二距离。

具体地，启动第二距离检测装置，即可以利用第二距离检测装置获取到其与第一障碍物之间的第二距离。

S203、获取第三距离检测装置与第一障碍物之间的第三距离。

具体地，启动第三距离检测装置，即可以利用第三距离检测装置获取到其与第一障碍物之间的第三距离。

S204、根据第一距离、第二距离和第三距离，确定第一平面与第一障碍物之间的第一垂直距离。

具体地，确定出第一距离、第二距离和第三距离，即可以根据第一距离、第二距离和第三距离进行数学运算，进而确定出第一平面与第一障碍物之间的第一垂直距离。

举例来说，如图4所示，第一距离检测装置11、第二距离检测装置12、第三距离检测装置13和第一障碍物17之间组成了一个三棱锥。第一距离检测装置11与第二距离检测装置之间的距离为L1，第一距离检测装置与第三距离检测装置之间的距离为L2，第二距离检测装置与第三距离检测装置之间的距离为L3，第一距离为L4，第二距离为L5，第三距离为L6；其中，L1、L2和L3可以预先进行标定，L4、L5和L6可以实时获取。在分别将L1、L2、L3、L4、L5和L6确定出来后，根据三棱锥的棱长和垂线之间的数学关系，即可以获取到第一垂直距离L7。

S103、识别第一垂直距离是否大于第一距离阈值。

具体地，确定出第一垂直距离后，将第一垂直距离与第一距离阈值进行比对，即可以确定出第一垂直距离与第一距离阈值之间的大小。其中，当识别出第一垂直距离大于第一距离阈值时，表明门体距离第一障碍物较远，在门体打开过程中门体与第一障碍物之间不会发生触碰，即门体可以安全打开，此时则执行步骤S104；而当识别出第一垂直距离小于或等于第一距离阈值时，表明门体距离第一障碍物较近，在门体打开过程中门体与第一障碍物之间会发生触碰，为了避免出现触碰现象，则执行步骤S105。

S104、如果第一垂直距离大于第一距离阈值，控制门体执行开启动作。

具体地，当第一垂直距离大于第一距离阈值时，门体与第一障碍物相距较远，在门体开启过程中，门体与第一障碍物之间不会发生触碰，因此，可以控制门体执行开启动作。其中，控制门体执行开启动作可以但不限于包括：控制门体执行开启动作，并打开至预设角度，其中，预设角度小于最大开门角度；或者，控制门体执行开启动作，并打开至最大开门角度。

S105、如果第一垂直距离小于或等于第一距离阈值，控制门体停止执行开启动作。

具体地，当第一垂直距离小于或等于第一距离阈值时，门体与第一障碍物相距较近，在门体开启过程中，门体与第一障碍物之间会发生触碰，因此，为了避免触碰现象的发生，则可以控制门体停止执行开启动作。

进一步地，在控制门体停止执行开启动作后，还可以控制车辆发出提醒信息，以提醒车辆的使用者手动开启门体。其中，提醒信息可以但不限于为声音、文字或灯光。

综上所述，本实施例提供的车辆的控制方法，在车辆的门体开启时，利用车辆上的第一距离检测装置、第二距离检测装置和第三距离检测装置检测三者所构成的第一平面与第一障碍物之间的第一垂直距离，并在第一垂直距离小于第一距离阈值时，才控制门体执行开启动作，避免了门体开启过程中出现门体与第一障碍物发生触碰的现象，提升了门体开启的安全性。

在一些实施例中，第一距离检测装置、第二距离检测装置和第三距离检测装置中的至少一个设置于所门体上，其中，在第一垂直距离大于第一距离，并控制门体执行开启动作之后，在门体开启过程中，为了防止门体与其他障碍物(如第二障碍物)发送触碰，还可以继续检测第一平面与第二障碍物之间的第二垂直距离，并根据第二垂直距离对门体进行控制。如图5所示，包括以下步骤：

S301、利用第一距离检测装置、第二距离检测装置和第三距离检测装置获取第一平面与第二障碍物之间的第二垂直距离。

具体地，可以参考上文步骤S102中利用第一距离检测装置、第二距离检测装置和第三距离检测装置获取第一平面与第一障碍物之间的第一垂直距离的方式，其中，在获取过程中将第一障碍物替换为第二障碍物，并将第一垂直距离替换为第二垂直距离即可，在此就不再一一赘述。

S302、识别第二垂直距离是否大于第二距离阈值。

具体地，确定出第二垂直距离后，将第二垂直距离与第二距离阈值进行比对，即可以确定出第二垂直距离与第二距离阈值之间的大小。其中，当识别出第二垂直距离大于第二距离阈值时，表明门体距离第二障碍物较远，在门体打开过程中门体与第二障碍物之间不会发生触碰，即门体可以安全打开，此时则执行步骤S303；而当识别出第二垂直距离小于或等于第二距离阈值时，表明门体距离第二障碍物较近，在门体打开过程中门体与第二障碍物之间会发生触碰，为了避免出现触碰现象，则执行步骤S304。可选地，第二距离阈值小于第一距离阈值。

S303、如果第二垂直距离大于第二距离阈值，控制门体继续执行开启动作。

具体地，当第二垂直距离大于第二距离阈值时，门体与第二障碍物相距较远，在门体开启过程中，门体与第二障碍物之间不会发生触碰，因此，可以控制门体继续执行开启动作。

S304、如果第二垂直距离小于或等于第二距离阈值；控制门体停止执行开启动作。

具体地，当第二垂直距离小于或等于第二距离阈值时，门体与第二障碍物相距较近，在门体开启过程中，门体与第一障碍物之间会发生触碰，因此，为了避免触碰现象的发生，则可以控制门体停止执行开启动作，即控制门体不再执行开启动作。

可选地，在第一垂直距离大于第一距离，并控制门体执行开启动作之后，在一定范围内，门体并不会与第一障碍物或第二障碍物发生触碰，因此，可以根据门体的开启角度来确定是否获取门体与第二障碍物之间的第二垂直距离。如图6所示，包括以下步骤：

S401、获取门体的开启角度。

一般地，可以利用角度传感器检测门体的开启角度，从而获取到门体的开启角度。

S402、检测并确定开启角度大于或等于第一预设角度。

具体地，获取到开启角度后，将开启角度与第一预设角度进行比对，当开启角度大于或等于第一预设角度时，门体存在与第二障碍物发生触碰的可能，因此，此时则可以利用第一距离检测装置、第二距离检测装置和第三距离检测装置获取第一平面与第二障碍物之间的第二垂直距离。

在一些实施例中，在确定第一平面与目标障碍物(包括第一障碍物和第二障碍物)之间的垂直距离之前，为了确保目标障碍物处于门体的预设区域内，以提升控制精度，则可以对每个距离检测装置获取到的第一平面与目标障碍物之间的距离进行检测。本实施例中，当第一距离检测装置获取到的第一距离处于第一预设范围内、第二距离检测装置获取到的第二距离处于第二预设范围内，且第三距离检测装置获取到的第三距离处于第三预设范围内时，则可以目标障碍物处于门体的预设区域内。

举例来说，如图7所示，对于障碍物A，虽然第三距离检测装置13与障碍物A之间的距离在第三预设范围内，但第一距离检测装置11与障碍物A之间的距离未在第一预设范围内、且第二距离检测装置12与障碍物A之间的距离未在第二预设范围内，因此，可以确定障碍物A不在门体14的预设范围内，即障碍物A不会影响门体14的开启，此时则不需要获取门体14与障碍物A之间的垂直距离。对于障碍物B，第一距离检测装置11与障碍物B之间的距离在第一预设范围内、第二距离检测装置12与障碍物B之间的距离在第二预设范围内、且第三距离检测装置13与障碍物B之间的距离在第三预设范围内，因此，可以确定障碍物B在门体14的预设范围内，即障碍物B会影响门体14的开启，此时则需要获取门体14与障碍物B之间的垂直距离。

在一些实施例中，当门体向车辆的车体的上方运动时，例如，门体为剪刀门，还可以利用车辆的车体顶部设置的第四距离传感器检测车体与第三障碍物之间的距离，并根据车体与第三障碍物之间的距离，对门体进行控制，以防止门体与第三障碍物发生触碰。如图8所示，包括以下步骤：

S501、获取门体的开启方向。

具体地，可以利用角度传感器检测门体的开启角度，当检测到的开启角度逐渐增大时，则表明门体处于被开启状态，而当检测到的开启角度逐渐减小时，则表明门体处于被关闭状态。进一步地，则根据预先标定的门体被开启时其运动方向和门体被关闭时其运动方向，即可以确定出门体的运动方向。

例如，预先标定的门体被开启时，门体是车体的上方运动，则在检测出门体处于被开启状态时，即可以确定出门体的运动方向是朝向车体的上方。

S502、识别开启方向朝向车体的上方，利用第四距离检测装置获取车体与第三障碍物之间的距离。

具体地，获取到门体的开启方向，即可以识别出门体的开启方向是否朝向车体的上方。当门体的开启方向朝向车体的上方时，为了防止门体与车体上方的第三障碍物发生触碰，则利用第四距离检测装置获取车体与第三障碍物之间的距离。

S503、识别车体与第三障碍物之间的距离是否大于第三距离阈值。

具体地，获取到车体与第三障碍物之间的距离，将其与第三距离阈值进行比对，即可以确定出两者之间的大小。其中，当车体与第三障碍物之间的距离大于第三距离阈值时，表明车体的上部与第三障碍物相距较远，门体不会与第三障碍物发生触碰，此时则控制门体继续执行开启动作，即执行步骤S504；当车体与第三障碍物之间的距离小于或等于第三距离阈值时，表明车体的上部与第三障碍物相距较近，门体会与第三障碍物发生触碰，此时为了防止门体与第三障碍物发生触碰，则控制门体停止执行开启动作，即执行步骤S505。

S504、如果车体与第三障碍物之间的距离大于第三距离阈值，控制门体继续执行开启动作。

具体地，当车体与第三障碍物之间的距离大于第三距离阈值时，表明车体的上部与第三障碍物相距较远，门体不会与第三障碍物发生触碰，此时则控制门体继续执行开启动作。

S505、如果车体与第三障碍物之间的距离小于或等于第三距离阈值，控制门体停止执行开启动作。

具体地，当车体与第三障碍物之间的距离小于或等于第三距离阈值时，表明车体的上部与第三障碍物相距较近，门体会与第三障碍物发生触碰，此时为了防止门体与第三障碍物发生触碰，则控制门体停止执行开启动作。

在一些实施例中，在控制门体执行开启动作之后，当识别到门体的开启角度达到了最大开启角度时，表明门体已完成开启动作，此时则可以控制门体停止执行开启动作。

在一些实施例中，为了提升车辆的安全性，避免出现安全事故，在对门体进行控制之前，还需要对车辆的行驶速度进行检测。具体地，当车辆中速度传感器检测到的车辆的行驶速度低于预设速度阈值时，才允许门体执行开关动作。

下面对本实施例中车辆的控制方法可实现于其中的车门控制系统进行介绍。如图9所示，车门控制系统200包括：第一距离检测装置11、第二距离检测装置12、第三距离检测装置13、控制器21、车身控制器22、防夹模块23、门把手开关24、智能驾驶控制器25、电机26和电源模块27。第一距离检测装置11、第二距离检测装置12、车身控制器22、防夹模块23、门把手开关24和智能驾驶控制器25均通过CAN总线与控制器21相连；第三距离检测装置13与智能驾驶控制器25相连；电机26与控制器21通过硬线等信号线相连；电源模块27与控制器21通过电源线相连。其中，车身控制器23主要用于接收钥匙等解闭锁信号或者触发其他实体按键所产生的门体控制信号；智能驾驶控制器25主要是利用第三距离检测装置13(如翼子板泊车雷达)等感知障碍物与门体之间的距离信息；防夹模块23主要是用于感知门体与车体之间的物体信息，以避免出现门体与车体之间的物体被夹住的现象；门把手开关24主要是用于被触发时产生车门控制信号；电机26主要是用于在接收到控制器21下发的开启门体的控制信号后控制门体的尾翼升起；此外，控制器21还用于接收电机26发送的电机的位置信号。

为了便于理解，下面对本实施例提供的车辆的控制方法的控制流程进行解释说明。车辆的行驶速度低于预设速度阈值，且接收到开启门体的控制指令时，通过门体上的第一距离检测装置和第二检测装置、以及翼子板处的第三距离检测装置，获取三个检测装置所构成的第一平面与第一障碍物之间的第一垂直距离。当第一垂直距离大于第一距离阈值(如50cm)时，则认为门体满足自动开启条件，此时则控制门体自动开启；当第一垂直距离小于或等于第一距离阈值(如50cm)时，则认为门体不满足自动开启条件，此时则不自动开启门体，并且必须在人为控制门体动作的情况下才允许门体开启。

在根据第一垂直距离检测出门体满足自动开启条件下，则控制门体的控制器驱动门体上的吸合锁解锁；在吸合锁的弹力作用下，门体即被弹开至预设角度。此时，通过门体上的第一距离检测装置和第二检测装置、以及翼子板处的第三距离检测装置，获取三者所构成的第一平面与第二障碍物之间的第二垂直距离。当第二垂直距离大于第二距离阈值(如30cm)时，则认为门体仍然满足自动开启条件，此时则控制门体自动开启；当第二垂直距离小于或等于第二距离阈值(如30cm)时，则认为门体不满足自动开启条件，此时则不在控制门体自动开启，并且必须在人为控制门体动作的情况下才允许门体开启。

进一步地，在根据第二垂直距离检测出门体仍然满足自动开启条件时，则在门体运动至预设位置时，利用车顶的第三距离检测装置检测车体的顶部与第三障碍物之间的距离。当第三距离检测装置检测到的距离大于第三距离阈值(如40cm)，则认为门体仍然满足自动开启条件，此时则控制门体自动开启；当第三距离检测装置检测到的距离小于或等于第三距离阈值(如40cm)时，则认为门体不满足自动开启条件，此时则不在控制门体自动开启，并且必须在人为控制门体动作的情况下才允许门体开启。

进一步地，在根据第三距离检测装置检测到的距离检测出门体仍然满足自动开启条件时，当检测到门体的开启角度达到最大开启角度时，则控制门体停止运动。

图10是本发明公开的一个实施例的车辆的控制装置的结构示意图。如图10所示，该车辆的控制装置300包括：

接收模块31，用于接收开启车辆的门体的控制指令；

获取模块32，用于利用第一距离检测装置、第二距离检测装置和第三距离检测装置获取第一平面与第一障碍物之间的第一垂直距离；

识别模块33，用于识别第一垂直距离是否大于第一距离阈值；

控制模块34，用于在第一垂直距离大于第一距离阈值时，控制门体执行开启动作；以及在第一垂直距离小于或等于第一距离阈值时；控制门体停止执行开启动作；

其中，车辆上设置有第一距离检测装置、第二距离检测装置和第三距离检测装置，第一距离检测装置的位置、第二距离检测装置的位置和第三距离检测装置的位置之间构成第一平面，且所述第一平面与所述车辆的门体所处的平面之间的夹角处于预设角度范围内。

进一步地，第一距离检测装置、第二距离检测装置和第三距离检测装置中的至少一个设置于门体上；

控制模块34，还用于：

利用第一距离检测装置、第二距离检测装置和第三距离检测装置获取第一平面与第二障碍物之间的第二垂直距离；

识别第二垂直距离是否大于第二距离阈值；

如果第二垂直距离大于第二距离阈值，控制门体继续执行开启动作；

如果第二垂直距离小于或等于第二距离阈值；控制门体停止执行开启动作。

进一步地，控制模块34，还用于：

获取门体的开启角度，以及检测并确定开启角度大于或等于第一预设角度。

进一步地，车辆的车体的顶部设置有第四距离检测装置；

控制模块34，还用于：

获取门体的开启方向；

识别开启方向朝向车体的上方，利用第四距离检测装置获取车体与第三障碍物之间的距离；

识别车体与第三障碍物之间的距离是否大于第三距离阈值；

如果车体与第三障碍物之间的距离大于第三距离阈值，控制门体继续执行开启动作；

如果车体与第三障碍物之间的距离小于或等于第三距离阈值，控制门体停止执行开启动作。

进一步地，获取模块32，还用于：

获取第一距离检测装置与目标障碍物之间的第一距离；

获取第二距离检测装置与目标障碍物之间的第二距离；

获取第三距离检测装置与目标障碍物之间的第三距离；

根据第一距离、第二距离和第三距离，确定第一平面与目标障碍物之间的垂直距离；

其中，目标障碍物包括第一障碍物和第二障碍物。

进一步地，获取模块32，还用于：

检测并确定第一距离处于第一预设范围内、第二距离处于第二预设范围内且第三距离处于第三预设范围内。

进一步地，控制模块34，还用于：

识别门体的开启角度达到最大开启角度，控制门体停止执行开启动作。

进一步地，获取模块32，还用于：

检测并确定车辆的行驶速度低于预设速度阈值。

应当理解的是，上述装置用于执行上述实施例中的方法，装置中相应的程序模块，其实现原理和技术效果与上述方法中的描述类似，该装置的工作过程可参考上述方法中的对应过程，此处不再赘述。

综上所述，本发明实施例提供的车辆的控制装置，在车辆的门体开启时，利用车辆上的第一距离检测装置、第二距离检测装置和第三距离检测装置检测三者所构成的第一平面与第一障碍物之间的第一垂直距离，并在第一垂直距离小于第一距离阈值时，才控制门体执行开启动作，避免了门体开启过程中出现门体与第一障碍物发生触碰的现象，提升了门体开启的安全性。

为了实现上述实施例，本发明还提供了一种车辆，如图11所示，该车辆包括上述实施例中的车辆的控制装置300。

为了实现上述实施例，本发明还提供了一种电子设备，如图12所示，该电子设备400包括存储器41、处理器42；其中，处理器42通过读取存储器41中存储的可执行程序代码来运行与可执行程序代码对应的程序，以用于实现上文方法的各个步骤。

为了实现上述实施例，本发明还提供了一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，该程序被处理器执行时实现上文方法的各个步骤。

在本发明的描述中，需要理解的是，术语“中心”、“纵向”、“横向”、“长度”、“宽度”、“厚度”、“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“顶”、“底”“内”、“外”、“顺时针”、“逆时针”、“轴向”、“径向”、“周向”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本发明和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明的限制。

此外，术语“第一”、“第二”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括一个或者更多个该特征。在本发明的描述中，“多个”的含义是两个或两个以上，除非另有明确具体的限定。

在本发明中，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”、“固定”等术语应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或成一体；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通或两个元件的相互作用关系。对于本领域的普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述术语在本发明中的具体含义。

在本发明中，除非另有明确的规定和限定，第一特征在第二特征“上”或“下”可以是第一和第二特征直接接触，或第一和第二特征通过中间媒介间接接触。而且，第一特征在第二特征“之上”、“上方”和“上面”可是第一特征在第二特征正上方或斜上方，或仅仅表示第一特征水平高度高于第二特征。第一特征在第二特征“之下”、“下方”和“下面”可以是第一特征在第二特征正下方或斜下方，或仅仅表示第一特征水平高度小于第二特征。

在本说明书的描述中，参考术语“一个实施例”、“一些实施例”、“示例”、“具体示例”、或“一些示例”等的描述意指结合该实施例或示例描述的具体特征、结构、材料或者特点包含于本发明的至少一个实施例或示例中。在本说明书中，对上述术语的示意性表述不必须针对的是相同的实施例或示例。而且，描述的具体特征、结构、材料或者特点可以在任一个或多个实施例或示例中以合适的方式结合。此外，在不相互矛盾的情况下，本领域的技术人员可以将本说明书中描述的不同实施例或示例以及不同实施例或示例的特征进行结合和组合。

尽管上面已经示出和描述了本发明的实施例，可以理解的是，上述实施例是示例性的，不能理解为对本发明的限制，本领域的普通技术人员在本发明的范围内可以对上述实施例进行变化、修改、替换和变型。

Claims (10)

1.一种车辆的控制方法，其特征在于，车辆上设置有第一距离检测装置、第二距离检测装置和第三距离检测装置，其中，所述第一距离检测装置和所述第二距离检测装置设置在所述车辆的门体上，所述第三距离检测装置设置在所述车辆的翼子板上，所述第一距离检测装置的位置、所述第二距离检测装置的位置和所述第三距离检测装置的位置之间构成第一平面，且所述第一平面与所述车辆的门体所处的平面之间的夹角处于预设角度范围内；

所述方法包括：

接收开启车辆的门体的控制指令；

利用所述第一距离检测装置、所述第二距离检测装置和所述第三距离检测装置获取所述第一平面与第一障碍物之间的第一垂直距离；

识别所述第一垂直距离是否大于第一距离阈值；

如果所述第一垂直距离大于第一距离阈值，控制所述门体执行开启动作；

如果所述第一垂直距离小于或等于所述第一距离阈值；控制所述门体停止执行开启动作。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述控制所述门体执行开启动作之后，还包括：

利用所述第一距离检测装置、所述第二距离检测装置和所述第三距离检测装置获取所述第一平面与第二障碍物之间的第二垂直距离；

识别所述第二垂直距离是否大于第二距离阈值；

如果所述第二垂直距离大于第二距离阈值，控制所述门体继续执行开启动作；

如果所述第二垂直距离小于或等于所述第二距离阈值；控制所述门体停止执行开启动作。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述利用所述第一距离检测装置、所述第二距离检测装置和所述第三距离检测装置获取所述门体与第二障碍物之间的第二垂直距离之前，还包括：

获取所述门体的开启角度，以及检测并确定所述开启角度大于或等于第一预设角度。

4.根据权利要求1-3中任一项所述的方法，其特征在于，所述车辆的车体的顶部设置有第四距离检测装置；

所述方法还包括：

获取所述门体的开启方向；

识别所述开启方向朝向所述车体的上方，利用所述第四距离检测装置获取所述车体与第三障碍物之间的距离；

识别所述车体与第三障碍物之间的距离是否大于第三距离阈值；

如果所述车体与第三障碍物之间的距离大于所述第三距离阈值，控制所述门体继续执行开启动作；

如果所述车体与第三障碍物之间的距离小于或等于所述第三距离阈值，控制所述门体停止执行开启动作。

5.根据权利要求1-3中任一项所述的方法，其特征在于，利用所述第一距离检测装置、所述第二距离检测装置和所述第三距离检测装置获取所述第一平面与目标障碍物之间的垂直距离，包括：

获取所述第一距离检测装置与所述目标障碍物之间的第一距离；

获取所述第二距离检测装置与所述目标障碍物之间的第二距离；

获取所述第三距离检测装置与所述目标障碍物之间的第三距离；

根据所述第一距离、所述第二距离和所述第三距离，确定所述第一平面与目标障碍物之间的垂直距离；

其中，所述目标障碍物包括第一障碍物和第二障碍物。

6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述根据所述第一距离、所述第二距离和所述第三距离，确定所述第一平面与目标障碍物之间的垂直距离之前，还包括：

检测并确定所述第一距离处于第一预设范围内、所述第二距离处于第二预设范围内且所述第三距离处于第三预设范围内。

7.根据权利要求1-3中任一项所述的方法，其特征在于，所述控制所述门体执行开启动作之后，还包括：

识别所述门体的开启角度达到最大开启角度，控制所述门体停止执行开启动作。

8.根据权利要求1-3中任一项所述的方法，其特征在于，所述控制所述门体执行开启动作之前，还包括：

检测并确定所述车辆的行驶速度低于预设速度阈值。

9.一种车辆的控制装置，其特征在于，车辆上设置有第一距离检测装置、第二距离检测装置和第三距离检测装置，其中，所述第一距离检测装置和所述第二距离检测装置设置在所述车辆的门体上，所述第三距离检测装置设置在所述车辆的翼子板上，所述第一距离检测装置的位置、所述第二距离检测装置的位置和所述第三距离检测装置的位置之间构成第一平面，且所述第一平面与所述车辆的门体所处的平面之间的夹角处于预设角度范围内；

所述装置包括：

接收模块，用于接收开启车辆的门体的控制指令；

获取模块，用于利用所述第一距离检测装置、所述第二距离检测装置和所述第三距离检测装置获取所述第一平面与第一障碍物之间的第一垂直距离；

识别模块，用于识别所述第一垂直距离是否大于第一距离阈值；

控制模块，用于在所述第一垂直距离大于第一距离阈值时，控制所述门体执行开启动作；以及在所述第一垂直距离小于或等于所述第一距离阈值时；控制所述门体停止执行开启动作。

10.一种车辆，其特征在于，包括如权利要求9中所述的车辆的控制装置。

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