CN113914736A - 电动尾门的控制方法、装置、设备和存储介质 - Google Patents

Abstract

本公开提供了一种电动尾门的控制方法、装置、设备和存储介质，属于汽车安全控制领域。所述方法包括：响应于接收到电动尾门控制指令，获取车辆后方的第一障碍物的信息，所述电动尾门控制指令用于指示控制所述电动尾门从第一状态变为第二状态；响应于所述第一障碍物的信息指示第一距离在距离范围内，且所述第一障碍物的第一高度在高度范围内，保持所述电动尾门的状态不变。本公开实施例中，根据电动尾门的活动范围内是否存在障碍物，来控制电动尾门的开启或关闭，能够避免在电动尾门活动范围内存在障碍物而导致电动尾门误开启或误关闭的情况，从而提高电动尾门控制的可靠性。

Description

电动尾门的控制方法、装置、设备和存储介质

技术领域

本公开涉及汽车技术领域，特别涉及一种电动尾门的控制方法、装置、设备和存储介质。

背景技术

电动尾门指汽车的电动后备箱盖，能够根据接收到的控制命令自动开启或者关闭。然而，电动尾门在开启或者关闭时，如果车辆后方存在障碍物，容易造成人员伤害或者车辆伤害。因此，需要根据车辆后方的障碍物的情况，来控制电动尾门的开启和关闭。

相关技术中，当用户发送电动尾门控制指令时，车辆通过倒车雷达检测后方预设范围内，例如车辆后方1m范围内，是否存在障碍物。当车辆后方预设范围内不存在障碍物时，根据电动尾门控制指令控制电动尾门开启或关闭。当车辆后方预设距离范围内存在障碍物时，保持电动尾门的状态不变。

在实现本公开的过程中，发明人发现现有技术至少存在以下问题：

根据车辆后方预设距离范围内是否存在障碍物来控制电动尾门开启或关闭的方式，可靠性较低。

发明内容

本公开实施例提供了一种电动尾门的控制方法、装置、设备和存储介质，能够提高车辆的电动尾门控制的准确性。所述技术方案如下：

第一方面，提供了一种电动尾门的控制方法，所述方法包括：响应于接收到电动尾门控制指令，获取车辆后方的第一障碍物的信息，所述电动尾门控制指令用于指示控制所述电动尾门从第一状态变为第二状态，其中，所述第一状态为所述电动尾门开启和所述电动尾门关闭中的一个，所述第二状态为所述电动尾门开启和所述电动尾门关闭中的另一个；响应于所述第一障碍物的信息指示第一距离在距离范围内，且所述第一高度在高度范围内，保持所述电动尾门的状态不变，所述第一距离为所述第一障碍物与所述车辆之间的水平距离；其中，所述距离范围的下限值为0，所述距离范围的上限值不小于所述电动尾门的尾部在开启或关闭过程中移动的最大水平距离；所述高度范围的下限值为所述电动尾门的尾部在开启或关闭过程中与地面的最小距离，所述高度范围的上限值不小于所述电动尾门的尾部在开启或关闭过程中与地面的最大距离。

可选地，所述响应于所述第一障碍物的信息指示第一距离在距离范围内，且所述第一高度在高度范围内，保持所述电动尾门的状态不变；包括：响应于所述第一距离在所述距离范围内、所述第一高度在高度范围内，且所述第一距离单调减小，保持所述电动尾门的状态不变。

可选地，所述响应于所述第一障碍物的信息指示第一距离在距离范围内，且所述第一高度在高度范围内，保持所述电动尾门的状态不变；包括：响应于所述第一距离在所述距离范围内、所述第一高度在高度范围内，且所述第一距离单调增加，在第一设定时长内保持所述电动尾门的状态不变。

可选地，所述响应于所述第一障碍物的信息指示第一距离在距离范围内，且所述第一高度在高度范围内，保持所述电动尾门的状态不变；包括：响应于所述第一距离在所述距离范围内、所述第一高度在高度范围内、且所述第一距离保持不变，获取所述车辆前方的第二障碍物的第二距离；响应于所述第二距离在所述距离范围内，保持所述电动尾门的状态不变。

第二方面，提供了一种电动尾门的控制装置，所述装置包括：获取模块，用于响应于接收到电动尾门控制指令，获取车辆后方的第一障碍物的信息，所述电动尾门控制指令用于指示控制所述电动尾门从第一状态变为第二状态，其中，所述第一状态为所述电动尾门开启和所述电动尾门关闭中的一个，所述第二状态为所述电动尾门开启和所述电动尾门关闭中的另一个；控制模块，用于响应于所述第一障碍物的信息指示第一距离在距离范围内，且所述第一高度在高度范围内，保持所述电动尾门的状态不变，所述第一距离为所述第一障碍物与所述车辆之间的水平距离；其中，所述距离范围的下限值为0，所述距离范围的上限值不小于所述电动尾门的尾部在开启或关闭过程中移动的最大水平距离；所述高度范围的下限值为所述电动尾门的尾部在开启或关闭过程中与地面的最小距离，所述高度范围的上限值不小于所述电动尾门的尾部在开启或关闭过程中与地面的最大距离。

可选地，所述控制模块用于响应于所述第一距离在所述距离范围内、所述第一高度在高度范围内，且所述第一距离单调减小，保持所述电动尾门的状态不变。

可选地，所述控制模块用于响应于所述第一距离在所述距离范围内、所述第一高度在高度范围内，且所述第一距离单调增加，在第一设定时长内保持所述电动尾门的状态不变。

可选地，所述获取模块用于响应于所述第一距离在所述距离范围内、所述第一高度在高度范围内、且所述第一距离保持不变，获取所述车辆前方的第二障碍物的第二距离；所述控制模块用于响应于所述第二距离在所述距离范围内，保持所述电动尾门的状态不变。

第三方面，提供了一种计算机设备，包括：处理器；用于存储处理器可执行指令的存储器；其中，所述处理器被配置为执行第一方面所述的方法。

第四方面，提供了一种计算机可读存储介质，当计算机可读存储介质中的指令由计算机设备的处理器执行时，使得计算机设备能够执行第一方面所述的方法。

本公开实施例提供的技术方案带来的有益效果是：

本公开实施例中，响应于接收到电动尾门控制指令，获取车辆后方的第一障碍物的信息；响应于第一障碍物的信息指示第一距离在距离范围内，且第一障碍物的第一高度在高度范围内，保持电动尾门的状态不变。其中，距离范围的下限值为0、距离范围的上限值不小于电动尾门的尾部在开启或关闭过程中移动的最大水平距离、高度范围的下限值为电动尾门的尾部在开启或关闭过程中与地面的最小距离、高度范围的上限值不小于电动尾门的尾部在开启或关闭过程中与地面的最大距离。也即是，本公开实施例中，根据电动尾门的活动范围内是否存在障碍物，来控制电动尾门的开启或关闭，能够避免在电动尾门活动范围内存在障碍物而导致电动尾门误开启或误关闭的情况，从而提高电动尾门控制的可靠性。

附图说明

为了更清楚地说明本公开实施例中的技术方案，下面将对实施例描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本公开的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1是本公开实施例提供的一种电动尾门控制系统的结构示意图；

图2是本公开实施例提供的一种电动尾门的控制方法的流程图；

图3是本公开实施例提供的另一种电动尾门的控制方法的流程图；

图4是本公开实施例提供的一种电动尾门的控制装置的结构框图；

图5是本公开实施例提供的一种计算机设备的结构框图。

具体实施方式

为使本公开的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合附图对本公开实施方式作进一步地详细描述。

图1是本公开实施例提供的一种电动尾门的控制系统的结构示意图。如图1所示，电动尾门的控制系统包括：电动撑杆101、尾门锁102、开关103、电动尾门控制器104和检测单元105。

其中，电动撑杆102包括电机、蜗轮蜗杆、减速器、霍尔传感器，霍尔传感器的信号输入端与电机的电流信号输出端连接，电机与减速器连接，减速器与涡轮蜗杆连接。霍尔传感器用于反应电机电流的变化，电机通过减速器将力矩传递到蜗轮蜗杆，蜗轮蜗杆用于根据电机传递的旋转力矩，带动电动尾门的开启和关闭。

尾门锁102在需要打开电动尾门时处于开锁状态，在需要关闭电动尾门时处于闭锁状态。即，尾门锁102用于限制电动尾门是否能够打开。

开关103用于向电动尾门控制器104发送电动尾门控制指令，以控制电动尾门开启或关闭。在一些示例中，开关103可以是设置在电动尾门尾部的硬件开关。在另一些示例中，开关103可以是设置在车辆仪表台上的硬件开关。在又一些示例中，开关103可以是终端界面上设置的开关按钮，终端可以是电脑、车载终端、平板、手机等。

检测单元105包括第一检测单元、第二检测单元和第三检测单元。第一检测单元用于检测车辆后方第一障碍物的第一距离，第二检测单元用于检测车辆后方第一障碍物的第一高度，第三检测单元用于检测车辆前方第二障碍物的第二距离。其中，车辆后方指的是车辆电动尾门的正后方，车辆前方指的是车辆的正前方。第一距离为第一障碍物与车辆之间的水平距离，第二距离为第二障碍物与车辆之间的水平距离。

示例性地，第一检测单元可以安装在车尾，例如车辆的后保险杠、车辆顶部以及车辆底部等位置。第一检测单元包括但不限于图像传感器、倒车雷达、红外线传感器、超声波传感器和激光传感器中的至少一种，只要能够检测车辆后方的第一障碍物与车辆之间的距离即可。

示例性地，第二检测单元安装在车尾，例如安装在车辆的后保险杠上。第二检测单元包括但不限于图像传感器、倒车雷达、红外线传感器、超声波传感器和激光传感器中的至少一种，只要能够检测车辆后方的第一障碍物的高度即可。

在一些示例中，第二检测单元包括设置在车辆后方保险杠的中间位置的图像传感器。该图像传感器用于在车辆后方设定距离范围内存在障碍物时，拍摄车辆后方的图像，以及基于图像中障碍物所在的区域范围和前述第一距离确定障碍物的第一高度。例如，预先存储第一距离和目标比例值之间的对应关系，在车辆后方设定距离范围内存在障碍物时，根据第一距离确定目标比例值，将图像中障碍物的最大高度与目标比例值的乘积作为第一高度。其中，图像中障碍物的最大高度可以采用图像识别技术实现。

可选地，本公开实施例中，第一检测单元和第二检测单元还可以直接替换成第四检测单元，第四检测单元能够检测到车辆后方电动尾门活动范围内的第一障碍物的信号，当第四检测单元检测到第一障碍物的信号时，可以确定电动尾门活动范围内存在第一障碍物。

在一些示例中，第四检测单元包括设置在车辆后方保险杠上的倒车雷达传感器。该倒车雷达传感器用于向车辆后方发出锥形的超声波，发出的锥形的超声波遇到障碍物后会反射回来一部分超声波被倒车雷达传感器的雷达探头接收。通过测试，使得倒车雷达传感器的雷达探头恰好能够检测到电动尾门活动范围内的第一障碍物反射的超声波信号。

示例性地，第三检测单元安装在车头，例如安装在车辆前栅栏上。第三检测单元包括但不限于图像传感器、倒车雷达、红外线传感器、超声波传感器和激光传感器中的至少一种，只要能够检测车辆前方的第二障碍物与车辆之间的距离即可。

电动尾门控制器104用于响应于电动尾门控制指令指示控制电动尾门由关闭状态变为开启状态，控制尾门锁102打开，并根据检测单元105的检测信息确定是否开启电动尾门。或者，电动尾门控制器104用于响应于电动尾门控制指令指示控制电动尾门由开启状态变为关闭状态，根据检测单元105的检测信息确定是否关闭电动尾门，并且在电动尾门关闭后，控制尾门锁102关闭。示例性地，电动尾门控制器105可以是单片机或者PLC(Programmable logic Controller，可编程控制器)等控制器。

图2是本公开实施例提供的一种电动尾门的控制方法的流程图，该方法可以由控制器执行，例如由图1中的电动尾门控制器104执行。参见图2，该方法包括：

在步骤201中，响应于接收到电动尾门控制指令，获取车辆后方的第一障碍物的信息。

示例性地，第一障碍物的信息由检测单元检测得到。相关内容，参见图1所示的实施例，在此省略详细描述。

电动尾门控制指令用于指示电动尾门从第一状态变为第二状态。其中，第一状态为电动尾门开启和电动尾门关闭中的一个，第二状态为电动尾门开启和电动尾门关闭中的另一个。在一些示例中，用户可以通过点击开关触发电动尾门控制指令，开关的相关内容参见图1所示的实施例，在此省略详细描述。在另一些示例中，用户可以通过在终端输入语音指令触发电动尾门控制指令，终端可以是电脑、车载终端、平板、手机等。

在步骤202中，响应于第一障碍物的信息指示第一距离在距离范围内，且第一障碍物的第一高度在高度范围内，保持电动尾门的状态不变。

第一距离为第一障碍物与车辆之间的水平距离。

本公开实施例中，距离范围的下限值为0，距离范围的上限值不小于电动尾门的尾部在开启或关闭过程中移动的最大水平距离；高度范围的下限值为电动尾门的尾部在开启或关闭过程中与地面的最小距离，高度范围的上限值不小于电动尾门的尾部在开启或关闭过程中与地面的最大距离。本公开实施例中，为了保证在开启或关闭的过程中，电动尾门不与第一障碍物接触，距离范围的上限值可以适当大于电动尾门在开启或关闭过程中移动的最大水平距离，以及，高度范围的上限值可以适当大于电动尾门在开启或关闭过程中与地面的最大距离。

不同类型车辆的距离范围和高度范围可能不同。距离范围和高度范围可以由相关技术人员根据电动尾门开启或关闭的过程中电动尾门的活动范围确定，然后输入至电动尾门控制器的存储单元中。示例性地，距离范围为0cm～80cm，高度范围为50cm～150cm。

在一些实施方式中，第一障碍物的信息包括第一距离和第一障碍物的第一高度，当第一障碍物与车辆的第一距离在距离范围内，且第一障碍物的高度在高度范围内时，表示电动尾门的活动范围内存在第一障碍物。另一些实施方式中，第一障碍物的信息用于指示电动尾门的活动范围内是否存在障碍物，当接收到第一障碍物的信息时，确定电动尾门的活动范围内存在第一障碍物。此时，若执行电动尾门控制指令，电动尾门会与第一障碍物发生接触，从而造成人员伤害或者车辆伤害。

可选地，本公开实施例中，步骤202还可以是响应于第一距离不在距离范围内或第一高度不在高度范围内，根据电动尾门控制指令控制电动尾门从第一状态变为第二状态。

当第一障碍物与车辆的第一距离不在距离范围内或第一障碍物的高度不在高度范围内时，表示电动尾门的活动范围内不存在第一障碍物。此时，若根据电动尾门控制指令控制电动尾门的开启或关闭，电动尾门在开启或关闭的过程中不会与第一障碍物发生接触，从而不会造成人员伤害或者车辆伤害。

本公开实施例中，响应于接收到电动尾门控制指令时，获取车辆后方的第一障碍物的信息；响应于第一障碍物的信息指示第一距离在距离范围内，且第一障碍物的第一高度在高度范围内，保持电动尾门的状态不变。其中，距离范围的下限值为0、距离范围的上限值不小于电动尾门的尾部在开启或关闭过程中移动的最大水平距离、高度范围的下限值不小于电动尾门的尾部在开启或关闭过程中与地面的最小距离、高度范围的上限值为电动尾门的尾部在开启或关闭过程中与地面的最大距离。也即是，本公开实施例中，根据电动尾门的活动范围内是否存在障碍物，来控制电动尾门的开启或关闭，能够避免在电动尾门活动范围内存在障碍物而导致电动尾门误开启或误关闭的情况，从而提高电动尾门控制的可靠性。

可选地，本公开实施例中，响应于第一障碍物的信息指示第一距离在距离范围内，且第一高度在高度范围内，保持电动尾门的状态不变，包括：响应于第一距离在距离范围内、第一高度在高度范围内，且第一距离单调减小，保持电动尾门的状态不变。

可选地，本公开实施例中，响应于第一障碍物的信息指示第一距离在距离范围内，且第一高度在高度范围内，保持电动尾门的状态不变，包括：响应于第一距离在距离范围内、第一高度在高度范围内，且第一距离单调增加，在第一设定时长内保持电动尾门的状态不变。

可选地，本公开实施例中，响应于第一障碍物的信息指示第一距离在距离范围内，且第一高度在高度范围内，保持电动尾门的状态不变，包括：响应于第一距离在距离范围内、第一高度在高度范围内、且第一距离保持不变，获取车辆前方的第二障碍物的第二距离；响应于第二距离在距离范围内，保持电动尾门的状态不变。

图3是本公开实施例提供的另一种电动尾门的控制方法的流程图，用于对车辆的电动尾门进行控制。参见图3，该方法包括：

在步骤301中，接收电动尾门控制指令。

电动尾门控制指令用于控制电动尾门从第一状态变为第二状态。第一状态、第二状态以及触发电动尾门控制指令的相关内容参见前述步骤201，在此省略详细描述。

在步骤302中，获取车辆后方的第一障碍物的信息。

第一障碍物的信息的相关内容，参见前述步骤201和步骤202，在此省略详细描述。

在步骤303中，根据第一障碍物的信息，判断电动尾门的活动范围内是否存在第一障碍物。如果电动尾门的活动范围内存在第一障碍物，则执行步骤305；如果电动尾门的活动范围内不存在第一障碍物，则执行步骤304。

在一些实施方式中，第一障碍物的信息包括第一距离和第一障碍物的第一高度。若第一距离不在距离范围内或第一高度不在高度范围内，确定电动尾门的活动范围内不存在第一障碍物。第一距离不在距离范围内或第一高度不在高度范围内包括三种情况，分别是：第一距离不在距离范围内，且第一高度在高度范围内；第一距离在距离范围内，且第一高度不在高度范围内；第一距离不在距离范围内，且第一高度不在高度范围内。当车辆后方的第一障碍物的第一距离和第一高度满足这三种情况时，则可以确定电动尾门的活动范围内不存在第一障碍物，此时，可以进一步根据第一障碍物的运动情况，确定是否根据电动尾门的控制指令控制电动尾门的状态。若第一距离在距离范围内，且第一高度在高度范围内，确定电动尾门的活动范围内存在第一障碍物。此时，可以进一步根据第一障碍物的运动情况，进一步确定是否根据电动尾门的控制指令控制电动尾门的状态。

在另一些实施方式中，第一障碍物的信息用于指示电动尾门的活动范围内是否存在障碍物。若没有接收到第一障碍物信息，表示电动尾门的活动范围内不存在障碍物。此时，可以进一步根据第一障碍物的运动情况，确定是否根据电动尾门的控制指令控制电动尾门的状态。若接收到第一障碍物的信息，表示电动尾门的活动范围内存在第一障碍物。可以进一步根据第一障碍物的运动情况，进一步确定是否根据电动尾门的控制指令控制电动尾门的状态。

在步骤304中，判断电动尾门活动范围外的第一障碍物是否相对靠近车辆，如果电动尾门活动范围外的第一障碍物靠近车辆，则执行步骤312；如果电动尾门活动范围外的第一障碍物未靠近车辆，则执行步骤311。

本公开实施例中，电动尾门控制器可以根据第一检测单元持续检测到的第一距离来判断第一障碍物与车辆之间的相对运动情况。

若第一障碍物与车辆后方的第一距离单调减小，则电动尾门控制器判定第一障碍物相对靠近车辆。表明可能存在移动的物体正在靠近车辆后方。此时，若控制电动尾门开启或关闭，电动尾门可能会与第一障碍物发生接触，从而造成人员伤害或者车辆伤害。

若第一障碍物与车辆后方的第一距离单调增加或者保持不变，则电动尾门控制器判定第一障碍物相对远离车辆或者第一障碍物静止(即第一障碍物未靠近车辆)。此时，若控制电动尾门开启或关闭，电动尾门不会与第一障碍物发生接触，从而不会造成人员伤害或者车辆伤害。

步骤304中，当电动尾门的活动范围内不存在第一障碍物时，根据第一障碍物的运动状态来控制电动尾门的状态，能够进一步避免电动尾门在开启或关闭过程中可能碰到第一障碍物的情形，提高了电动尾门控制的可靠性。

在步骤305中，判断电动尾门活动范围内的第一障碍物是否相对靠近车辆。

如果电动尾门活动范围内的第一障碍物靠近车辆，则执行步骤312；如果电动尾门活动范围内的第一障碍物未靠近车辆，则执行步骤306。

当电动尾门的活动范围内存在第一障碍物时，若第一障碍物与车辆后方的第一距离单调减小，则电动尾门控制器判定第一障碍物相对靠近车辆，表明可能存在移动的物体正在靠近车辆后方。此时，若控制电动尾门开启或关闭，电动尾门会与第一障碍物发生接触，从而造成人员伤害或者车辆伤害。

在步骤306中，判断尾门活动范围内的第一障碍物是否相对远离车辆。

如果电动尾门活动范围内的第一障碍物远离车辆，则执行步骤307；如果电动尾门活动范围内的第一障碍物未远离车辆，则执行步骤308。

当电动尾门的活动范围内存在第一障碍物时，若第一障碍物与车辆后方的第一距离单调增加，则电动尾门控制器判定第一障碍物相对远离车辆，表明可能存在移动的物体正在远离车辆后方。

在步骤307中，第一设定时长内保持电动尾门的状态不变。

当判定第一障碍物相对远离车辆时，电动尾门控制器开始计时，并在第一设定时长内，保持电动尾门的状态不变。当计时时间达到第一设定时长时，表明第一障碍物已经不在倒车尾门的活动范围内，在第一设定时长内保持电动尾门的状态不变，电动尾门不会与第一障碍物发生接触，从而不会造成人员伤害或者车辆伤害。示例性地，第一设定时长设定为30秒。

可选地，本公开实施例中，步骤307还包括：在第一设定时长后重新判断第一障碍物是否仍在电动尾门的活动范围内。如果第一障碍物不在电动尾门的活动范围内，则执行步骤311。如果第一障碍物仍然在电动尾门的活动范围内，重复执行步骤307，直到执行步骤311。

步骤306和步骤307中，当电动尾门的活动范围内存在第一障碍物，且第一障碍物相对远离车辆时，表明可能存在移动的物体正在远离车辆后方运动。此时，可以等第一障碍物离开电动尾门的活动范围后，再根据电动尾门控制指令控制电动尾门的状态，从而避免造成人员伤害或者车辆伤害。能够进一步避免电动尾门在开启或关闭过程中可能碰到第一障碍物的情形，提高了电动尾门控制的可靠性。

在步骤308中，获取车辆前方第二障碍物的第二距离。

第二距离的相关内容，参见图1所示的实施例，在此省略详细描述。

当第一障碍物既不远离车辆也不靠近车辆时，则电动尾门控制器判定第一障碍物与车辆之间无相对运动，即第一障碍物处于静止的状态。此时，电动尾门控制器获取车辆前方的第二障碍物的第二距离，以进一步根据第二障碍物的状态控制电动尾门的状态。

在步骤309中，判断第二距离是否在距离范围内。如果第二距离在距离范围内，则执行步骤312；如果第二距离不在距离范围内，则执行步骤310。

第二距离在距离范围内，表明车辆前方距离范围内存在第二障碍物。第二距离不在距离范围内，表明车辆前方距离范围内不存在第二障碍物。

在步骤310中，控制车辆前行设定距离。

设定距离与距离范围的上限值相等。距离范围的上限值的相关内容，参见前述步骤201，在此省略详细描述。

当车辆后方距离范围内存在静止的第一障碍物，且车辆前方距离范围内存在第二障碍物时，控制车辆前行设定距离，可以使得车辆后方静止的第一障碍物不在距离范围内。此时，再控制电动尾门的状态，可以避免电动尾门与第一障碍物接触。能够进一步避免电动尾门在开启或关闭过程中可能碰到第一障碍物的情形，提高了电动尾门控制的可靠性。

在步骤311中，控制电动尾门从第一状态变为第二状态。

第一状态和第二状态的相关内容，参见前述步骤201，再此省略详细描述。

若电动尾门为开启状态，控制电动尾门由开启状态变为关闭状态；若电动尾门为关闭状态，控制电动尾门由关闭状态变为开启状态。电动尾门控制器等待接收下一个电动尾门控制指令。

在步骤312中，保持电动尾门的状态不变。

可选地，本公开实施例中，当车辆后方电动尾门的活动范围内存在第一障碍物，且车辆前方距离范围内存在第二障碍物，使得电动尾门控制器无法执行电动尾门控制指令时，电动尾门控制器通过CAN网络向ICM发送提示信息，提示信息用于指示ICM显示电动尾门无法开启或关闭。

在一些实施方式中，用户可以将车辆后方第一障碍物移到电动尾门的活动范围之外的地方后，然后电动尾门控制器控制电动尾门开启或关闭。在另一些实施方式中，用户可以将第二障碍物移到距离范围之外后或者通知前方人员移动到距离范围之外后，电动尾门控制器控制车辆自动前移设定距离、控制电动尾门开启或关闭。

本公开实施例中，根据车辆后方电动尾门的活动范围内是否存在第一障碍物，以及第一障碍物的运动状态来控制电动尾门的开启和关闭，能够避免在电动尾门活动范围内存在障碍物而导致电动尾门误开启或误关闭的情况，从而提高电动尾门控制的可靠性。

图4是本公开实施例提供的一种电动尾门的控制装置400的结构框图。如图4所示，该装置包括：获取模块401和控制模块402。

获取模块401，用于响应于接收到电动尾门控制指令，获取车辆后方的第一障碍物的信息，所述电动尾门控制指令用于指示控制所述电动尾门从第一状态变为第二状态，其中，所述第一状态为所述电动尾门开启和所述电动尾门关闭中的一个，所述第二状态为所述电动尾门开启和所述电动尾门关闭中的另一个；控制模块402，用于响应于所述第一障碍物的信息指示第一距离在距离范围内，且所述第一高度在高度范围内，保持所述电动尾门的状态不变，所述第一距离为所述第一障碍物与所述车辆之间的水平距离；其中，所述距离范围的下限值为0，所述距离范围的上限值不小于所述电动尾门的尾部在开启或关闭过程中移动的最大水平距离；所述高度范围的下限值为所述电动尾门的尾部在开启或关闭过程中与地面的最小距离，所述高度范围的上限值不小于所述电动尾门的尾部在开启或关闭过程中与地面的最大距离。

可选地，所述控制模块402用于响应于所述第一距离在所述距离范围内、所述第一高度在高度范围内，且所述第一距离单调减小，保持所述电动尾门的状态不变。

可选地，所述控制模块402用于响应于所述第一距离在所述距离范围内、所述第一高度在高度范围内，且所述第一距离单调增加，在第一设定时长内保持所述电动尾门的状态不变。

可选地，所述获取模块401用于响应于所述第一距离在所述距离范围内、所述第一高度在高度范围内、且所述第一距离保持不变，获取所述车辆前方的第二障碍物的第二距离；所述控制模块402用于响应于所述第二距离在所述距离范围内，保持所述电动尾门的状态不变。

需要说明的是：上述实施例提供的电动尾门的控制装置在进行电动尾门的控制时，仅以上述各功能模块的划分进行举例说明，实际应用中，可以根据需要而将上述功能分配由不同的功能模块完成，即将设备的内部结构划分成不同的功能模块，以完成以上描述的全部或者部分功能。另外，上述实施例提供的电动尾门的控制装置与电动尾门的控制方法实施例属于同一构思，其具体实现过程详见方法实施例，这里不再赘述。

图5是本公开实施例提供的计算机设备的结构框图。如图5所示，该计算机设备500可以是车载电脑等。该计算机设备500包括：处理器501和存储器502。

处理器501可以包括一个或多个处理核心，比如4核心处理器、8核心处理器等。处理器501可以采用DSP(Digital Signal Processing，数字信号处理)、FPGA(Field－Programmable Gate Array，现场可编程门阵列)、PLA(Programmable Logic Array，可编程逻辑阵列)中的至少一种硬件形式来实现。处理器501也可以包括主处理器和协处理器，主处理器是用于对在唤醒状态下的数据进行处理的处理器，也称CPU(Central ProcessingUnit，中央处理器)；协处理器是用于对在待机状态下的数据进行处理的低功耗处理器。在一些实施例中，处理器501可以在集成有GPU(Graphics Processing Unit，图像处理器)，GPU用于负责显示屏所需要显示的内容的渲染和绘制。一些实施例中，处理器501还可以包括AI(Artificial Intelligence，人工智能)处理器，该AI处理器用于处理有关机器学习的计算操作。

存储器502可以包括一个或多个计算机可读存储介质，该计算机可读存储介质可以是非暂态的。存储器502还可包括高速随机存取存储器，以及非易失性存储器，比如一个或多个磁盘存储设备、闪存存储设备。在一些实施例中，存储器502中的非暂态的计算机可读存储介质用于存储至少一个指令，该至少一个指令用于被处理器501所执行以实现本公开实施例中提供的电动尾门的控制方法。

本领域技术人员可以理解，图5中示出的结构并不构成对计算机设备500的限定，可以包括比图示更多或更少的组件，或者组合某些组件，或者采用不同的组件布置。

本发明实施例还提供了一种非临时性计算机可读存储介质，当所述存储介质中的指令由计算机设备500的处理器执行时，使得计算机设备500能够执行本公开实施例中提供的电动尾门的控制方法。

一种计算机程序产品，包括计算机程序/指令，该计算机程序/指令被处理器执行时实现本公开实施例提供的电动尾门的控制方法。

以上所述仅为本公开的可选实施例，并不用以限制本公开，凡在本公开的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本公开的保护范围之内。

Claims (10)

1.一种电动尾门的控制方法，其特征在于，所述方法包括：

响应于接收到电动尾门控制指令，获取车辆后方的第一障碍物的信息，所述电动尾门控制指令用于指示控制所述电动尾门从第一状态变为第二状态，其中，所述第一状态为所述电动尾门开启和所述电动尾门关闭中的一个，所述第二状态为所述电动尾门开启和所述电动尾门关闭中的另一个；

响应于所述第一障碍物的信息指示第一距离在距离范围内，且所述第一障碍物的第一高度在高度范围内，保持所述电动尾门的状态不变，所述第一距离为所述第一障碍物与所述车辆之间的水平距离；

其中，所述距离范围的下限值为0，所述距离范围的上限值不小于所述电动尾门的尾部在开启或关闭过程中移动的最大水平距离；所述高度范围的下限值为所述电动尾门的尾部在开启或关闭过程中与地面的最小距离，所述高度范围的上限值不小于所述电动尾门的尾部在开启或关闭过程中与地面的最大距离。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述响应于所述第一障碍物的信息指示第一距离在距离范围内，且所述第一障碍物的第一高度在高度范围内，保持所述电动尾门的状态不变；包括：

响应于所述第一距离在所述距离范围内、所述第一高度在高度范围内，且所述第一距离单调减小，保持所述电动尾门的状态不变。

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述响应于所述第一障碍物的信息指示第一距离在距离范围内，且所述第一高度在高度范围内，保持所述电动尾门的状态不变；包括：

响应于所述第一距离在所述距离范围内、所述第一高度在高度范围内，且所述第一距离单调增加，在第一设定时长内保持所述电动尾门的状态不变。

4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述响应于所述第一障碍物的信息指示第一距离在距离范围内，且所述第一高度在高度范围内，保持所述电动尾门的状态不变；包括：

响应于所述第一距离在所述距离范围内、所述第一高度在高度范围内、且所述第一距离保持不变，获取所述车辆前方的第二障碍物的第二距离；

响应于所述第二距离在所述距离范围内，保持所述电动尾门的状态不变。

5.一种电动尾门的控制装置，其特征在于，所述装置包括：获取模块，用于响应于接收到电动尾门控制指令，获取车辆后方的第一障碍物的信息，所述电动尾门控制指令用于指示控制所述电动尾门从第一状态变为第二状态，其中，所述第一状态为所述电动尾门开启和所述电动尾门关闭中的一个，所述第二状态为所述电动尾门开启和所述电动尾门关闭中的另一个；

控制模块，用于响应于所述第一障碍物的信息指示第一距离在距离范围内，且所述第一高度在高度范围内，保持所述电动尾门的状态不变，所述第一距离为所述第一障碍物与所述车辆之间的水平距离；其中，所述距离范围的下限值为0，所述距离范围的上限值不小于所述电动尾门的尾部在开启或关闭过程中移动的最大水平距离；所述高度范围的下限值为所述电动尾门的尾部在开启或关闭过程中与地面的最小距离，所述高度范围的上限值不小于所述电动尾门的尾部在开启或关闭过程中与地面的最大距离。

6.根据权利要求5所述的装置，其特征在于，所述控制模块用于响应于所述第一距离在所述距离范围内、所述第一高度在高度范围内，且所述第一距离单调减小，保持所述电动尾门的状态不变。

7.根据权利要求5所述的装置，其特征在于，所述控制模块用于响应于所述第一距离在所述距离范围内、所述第一高度在高度范围内，且所述第一距离单调增加，在第一设定时长内保持所述电动尾门的状态不变。

8.一种计算机设备，其特征在于，包括：

处理器；

用于存储处理器可执行指令的存储器；

其中，所述处理器被配置为执行如权利要求1至4任一项所述的方法。

9.一种计算机可读存储介质，其特征在于，当计算机可读存储介质中的指令由计算机设备的处理器执行时，使得计算机设备能够执行如权利要求1至4任一项所述的方法。

10.一种计算机程序产品，包括计算机程序/指令，其特征在于，所述计算机程序/指令被处理器执行时实现权利要求1至4任一项所述的方法。

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