CN115653431A - 车门控制方法及装置、车辆、可读存储介质 - Google Patents

Abstract

本发明提供了一种车门控制方法及装置、车辆、可读存储介质，本发明属于车辆控制技术领域，该车门控制方法包括：响应于开门指令，检测车辆周围移动障碍物的位置和速度信息；基于车辆周围移动障碍物的位置和速度信息，确定车门的目标开启角度；控制车门开启至所述目标开启角度。本发明提供的车门控制方法能够解决现有技术中由于电动门系统的自动性带来的安全问题，降低电动门碰撞风险，提高电动门系统的安全性能和用户对于电动门系统的使用体验。

Description

车门控制方法及装置、车辆、可读存储介质

技术领域

本发明属于车辆控制技术领域，更具体地说，是涉及一种车门控制方法及装置、车辆、可读存储介质。

背景技术

随着生活水平的不断提升，汽车逐渐成为人们的出行首选，在此基础上，人们对汽车便利性的要求也越来越高，因此，电动门系统应运而生。

然而，电动门系统在提高便利性的同时也因为其自动性带来了较多的安全隐患。例如，车辆附近有机动车驶过或行人经过时，电动门开启容易与机动车和行人发生摩擦或碰撞，电动门开启过程存在碰撞风险，安全隐患较大。因此，亟需一种车门控制方案来解决由于电动门系统的自动性带来的安全问题。

发明内容

本发明的目的在于提供一种车门控制方法及装置、车辆、可读存储介质，以解决现有技术中由于电动门系统的自动性带来的安全问题。

本发明的第一方面，提供了一种车门控制方法，包括：响应于开门指令，检测车辆周围移动障碍物的位置和速度信息；基于车辆周围移动障碍物的位置和速度信息，确定车门的目标开启角度；控制所述车门开启至所述目标开启角度。

在一种可能的实现方式中，检测车辆周围移动障碍物的位置和速度信息，包括：获取雷达检测装置的雷达检测信号和摄像检测装置的视频检测信号；其中，雷达检测装置包括设置于车辆前后保险杠的角雷达和设置于车门的防撞雷达，摄像检测装置包括设置于车辆前后保险杠和后视镜的摄像装置；基于雷达检测信号和视频检测信号，确定车辆周围移动障碍物的位置和速度信息。

在一种可能的实现方式中，响应于开门指令，检测车辆周围移动障碍物的位置和速度信息之前，还包括：当用户处于车辆内部时，若检测到用户的第一开门操作，则确定接收到用户对于车辆的开门指令；其中，第一开门操作包括用户对于车辆内部电开开关的按压操作，或用户指示开门的语音指令；当用户处于车辆外部时，若检测到用户的第二开门操作，则确定接收到用户对于车辆的开门指令；其中，第二开门操作包括以下其中一项：用户对于车钥匙的按压操作，用户在雷达检测装置和摄像检测装置前的闪动操作，用户对于设置于车门底部脚踢传感器的触压操作，以及用户对于车门把手处压力传感器的按压操作。

在一种可能的实现方式中，基于车辆周围移动障碍物的位置和速度信息，确定车门的开启角度，包括：基于车辆周围移动障碍物的位置和速度信息，确定车辆周围的安全距离；安全距离为移动障碍物在静止或运动过程中与车门之间的最小距离；若安全距离为零，则控制车门锁定；若安全距离不为零，则基于车辆周围的安全距离，确定车门的目标开启角度。

在一种可能的实现方式中，控制所述车门开启至所述目标开启角度之后，还包括：判断所述目标开启角度是否为车门全开位置对应的最大角度；若是，则控制所述车门在所述最大角度处悬停；若否，则重新确定车门的目标开启角度，并基于重新确定的目标开启角度，改变所述车门的开启角度，直至所述车门处于全开位置。

在一种可能的实现方式中，基于重新确定的目标开启角度，改变所述车门的开启角度，包括：若重新确定的目标开启角度大于车门的当前开启角度，则控制车门的开启角度增大至重新确定的目标开启角度；若重新确定的目标开启角度小于车门的当前开启角度，控制车门的开启角度减小至重新确定的目标开启角度。

在一种可能的实现方式中，控制所述车门开启至所述目标开启角度，包括：在车门开启过程中，实时检测该车门周围移动障碍物的位置和速度信息；若移动障碍物的位置与该车门之间的距离小于第一距离，则发出第一提示信息，以提示用户注意安全；若移动障碍物的位置与该车门之间的距离大于等于第一距离且小于第二距离，且该移动障碍物的速度大于设定速度，则发出第二提示信息，以提示用户注意高速接近；其中，第一距离小于第二距离。

本发明的第二方面，提供了一种车门控制装置，包括：通信模块，用于检测用户对于车辆的开门指令；车门控制模块，用于响应于开门指令，检测车辆周围移动障碍物的位置和速度信息；基于车辆周围移动障碍物的位置和速度信息，确定车门的目标开启角度；控制所述车门开启至所述目标开启角度。

在一种可能的实现方式中，通信模块，还用于获取雷达检测装置的雷达检测信号和摄像检测装置的视频检测信号；其中，雷达检测装置包括设置于车辆前后保险杠的角雷达和设置于车门的防撞雷达，摄像检测装置包括设置于车辆前后保险杠和后视镜的摄像装置；车门控制模块，具体用于基于雷达检测信号和视频检测信号，确定车辆周围移动障碍物的位置和速度信息。

在一种可能的实现方式中，车门控制模块，具体用于当用户处于车辆内部时，若检测到用户的第一开门操作，则确定接收到用户对于车辆的开门指令；其中，第一开门操作包括用户对于车辆内部电开开关的按压操作，或用户指示开门的语音指令；当用户处于车辆外部时，若检测到用户的第二开门操作，则确定接收到用户对于车辆的开门指令；其中，第二开门操作包括以下其中一项：用户对于车钥匙的按压操作，用户在雷达检测装置和摄像检测装置前的闪动操作，用户对于设置于车门底部脚踢传感器的触压操作，以及用户对于车门把手处压力传感器的按压操作。

在一种可能的实现方式中，车门控制模块，具体用于基于车辆周围移动障碍物的位置和速度信息，确定车辆周围的安全距离；安全距离为移动障碍物在静止或运动过程中与车门之间的最小距离；若安全距离为零，则控制车门锁定；若安全距离不为零，则基于车辆周围的安全距离，确定车门的目标开启角度。

在一种可能的实现方式中，车门控制模块，还用于判断所述目标开启角度是否为车门全开位置对应的最大角度；若是，则控制所述车门在所述最大角度处悬停；若否，则重新确定车门的目标开启角度，并基于重新确定的目标开启角度，改变所述车门的开启角度，直至所述车门处于全开位置。

在一种可能的实现方式中，车门控制模块，具体用于若重新确定的目标开启角度大于车门的当前开启角度，则控制车门的开启角度增大至重新确定的目标开启角度；若重新确定的目标开启角度小于车门的当前开启角度，控制车门的开启角度减小至重新确定的目标开启角度。

在一种可能的实现方式中，车门控制模块，具体用于在车门开启过程中，实时检测该车门周围移动障碍物的位置和速度信息；若移动障碍物的位置与该车门之间的距离小于第一距离，则发出第一提示信息，以提示用户注意安全；若移动障碍物的位置与该车门之间的距离大于等于第一距离且小于第二距离，且该移动障碍物的速度大于设定速度，则发出第二提示信息，以提示用户注意高速接近；其中，第一距离小于第二距离。

本发明的第三方面，提供了一种车辆，所述车辆包括控制终端，所述控制终端包括存储器、处理器以及存储在所述存储器中并可在所述处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述计算机程序时实现上述的车门控制方法的步骤。

本发明的第四方面，提供了一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现上述的车门控制方法的步骤。

本发明提供的车门控制方法及装置、车辆、可读存储介质的有益效果在于：

本发明提供一种车门控制方法，在用户开启车门时，通过检测车辆周围移动障碍物的位置和速度信息，并基于车辆周围移动障碍物的位置和速度信息，确定车门的目标开启角度；控制所述车门开启至所述目标开启角度。如此一来，本发明可以基于车辆周围移动障碍物的情况，控制车门以不同的角度开启，避免了车门开启时与车辆周围移动障碍物发生碰撞，降低了电动门碰撞风险，解决现有技术中由于电动门系统的自动性带来的安全问题，提高了电动门系统的安全性能和用户对于电动门系统的使用体验。

附图说明

为了更清楚地说明本发明实施例中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1为本发明一实施例提供的车门控制方法的流程示意图；

图2为本发明一实施例提供的车门控制装置的结构框图；

图3为本发明一实施例提供的控制终端的示意框图。

具体实施方式

以下描述中，为了说明而不是为了限定，提出了诸如特定系统结构、技术之类的具体细节，以便透彻理解本发明实施例。然而，本领域的技术人员应当清楚，在没有这些具体细节的其它实施例中也可以实现本发明。在其它情况中，省略对众所周知的系统、装置、电路以及方法的详细说明，以免不必要的细节妨碍本发明的描述。

为使本发明的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合附图通过具体实施例来进行说明。

首先需要指出的是，本发明中的车辆已配置有电动门系统，在此基础上，请参考图1，图1为本发明一实施例提供的车门控制方法的流程示意图，该车门控制方法包括：步骤S101-S103。

S101、响应于开门指令，检测车辆周围移动障碍物的位置和速度信息。

在一些实施例中，移动障碍物可以包括机动车、非机动车或行人。

在另一些实施例中，移动障碍物还可以包括处于移动状态的动物或物体。例如，奔跑的宠物或滚动的轮胎。

在一些实施例中，移动障碍物的位置可以为移动障碍物与车辆之间的相对位置。例如，移动障碍物在车辆的左前方，或者，移动障碍物在车辆的左后方。

在一些实施例中，移动障碍物的速度信息可以为移动障碍物与车辆的相对运动速度。例如，移动障碍物从车辆的左前方保持1m/s速度向车辆的左后方移动。在移动障碍物移动过程中，经过车辆的左侧车门区域，需要计算移动障碍物移动过程中，移动障碍物与左侧车门的最小距离，以确定车门开启过程中是否与移动障碍物发生碰撞。

作为一种可能的实现方式，车门控制装置可以通过获取雷达检测装置的雷达检测信号和摄像检测装置的视频检测信号；基于雷达检测信号和视频检测信号，确定车辆周围移动障碍物的位置和速度信息。

其中，雷达检测装置包括设置于车辆前后保险杠的角雷达和设置于车门的防撞雷达，摄像检测装置包括设置于车辆前后保险杠和后视镜的摄像装置。

可以理解的是，本发明实施例可以对车辆周围进行雷达检测和摄像拍摄，从而确定车辆周围移动障碍物的移动情况，在车门开启过程中及时判定移动障碍物的干扰情况，避免发生碰撞。

示例性的，车门控制装置可以通过后视镜的雷达检测装置和摄像检测装置检测车辆后方的机动车、非机动车或行人。当车辆后方的机动车、非机动车或行人在移动过程中与车门之间的距离较近，车门开启后容易导致碰撞时，车门控制装置可以将车门锁定，不允许用户开启车门，从未提高用户在电动门使用过程中的安全性，提高用户的使用体验。

需要说明的是，开门指令可以为用户在车辆内部发出的开门指示，或者，开门指令还可以为用户在车辆外部发出的开门指示。

可选的，本发明实施例提供的车门控制方法在步骤S101之前，车门控制装置可以对用户的操作进行检测和判定，以确定用户发出开门指令。

示例性的，当用户处于车辆内部时，若检测到用户的第一开门操作，则车门控制装置可以确定接收到用户对于车辆的开门指令。

其中，第一开门操作包括用户对于车辆内部电开开关的按压操作，或用户指示开门的语音指令。

例如，电开开关可以设置于待开启车门的附近，或者还可以设置于车辆的中控区。用户点按电开开关，表示用户想要打开对应的车门。

又例如，语音指令可以为用户语音中包括开启某车门的语音信息。如，“开启左前门”、“开启右前门”。

示例性的，当用户处于车辆外部时，若检测到用户的第二开门操作，则车门控制装置可以确定接收到用户对于车辆的开门指令。

其中，第二开门操作包括以下其中一项：用户对于车钥匙的按压操作，用户在雷达检测装置和摄像检测装置前的闪动操作，用户对于设置于车门底部脚踢传感器的触压操作，以及用户对于车门把手处压力传感器的按压操作。

例如，当用户对于车钥匙上开启车门按钮的点按操作时，表示用户想要打开对应的车门。

例如，当用户在后视镜附近连续滑动手臂两次时，设置于后视镜的雷达检测装置或者摄像检测装置可以检测到该连续滑动手臂两次的设定操作，从而设置于后视镜的雷达检测装置或者摄像检测装置向车门控制装置发送指示信号，车门控制装置在接收到该指示信号后，确定接收到开门指令。

例如，当用户对车门底部的脚踢传感器踢一次，或者，连续踢两次时，脚踢传感器检测到该设定操作，向车门控制装置发送指示信号，车门控制装置在接收到该指示信号后，确定接收到开门指令。

可以理解的是，本发明实施例通过设置设定传感器的设定操作，可以快速检测用户对于开启车门的需求，及时为用户开启车门，且方式多样，提高用户的对电动门使用的便利性。

示例性的，当用户双手被占用或单手被占用，无法便利的取出车钥匙，或者无法便利的通过车把手开启车门时，用户可以使用脚踢，或者短时甩动手臂的方式，向车辆发出开启车门的指令，提高用户的使用体验。

S102、基于车辆周围移动障碍物的位置和速度信息，确定车门的目标开启角度。

作为一种可能的实现方式，车门控制装置可以基于车辆周围移动障碍物的位置和速度信息，确定车辆周围的安全距离；基于安全距离，确定车门的目标开启角度。

其中，安全距离为移动障碍物在运动过程中与车门之间的最小距离。

在一些实施例中，目标开启角度为车门处于安全距离内的最大开启角度。或者还可以表述为，目标开启角度为车门与移动障碍物不发生碰撞情况下的最大开启角度。

示例性的，若安全距离为零，则车门控制装置可以控制车门锁定；

又一示例性的，若安全距离不为零，则车门控制装置可以基于车辆周围的安全距离，确定车门的目标开启角度。

例如，车门控制装置可以计算车辆周围各移动障碍物的运动轨迹，基于各移动障碍物的运动轨迹，确定车门与各移动障碍物的最小距离，将最小距离设定为安全距离。

需要说明的是，车门的开启角度不同，需要的安全距离不同。示例性的，当车门处于全开位置时，也即车门处于最大开启角度时，需要的安全距离最大。例如，当车门处于全开位置时，需要的安全距离为1.2米。

示例性的，当计算得到的安全距离大于车门全开位置对应的最大安全距离时，表示车门开启无障碍，可以将车门开启到最大开启角度，也即全开位置。

又一示例性的，当计算得到的安全距离小于车门全开位置对应的最大安全距离时，表示车门无法全部打开，仅能开启一定角度。如此，车门控制装置可以基于计算得到的安全距离，计算车门的开启角度，保证车门可以安全打开，避免车门开启后发生碰撞。

S103、控制车门开启至所述目标开启角度。

作为一种可能的实现方式，在车门开启过程中，车门控制装置可以以设定速度控制车门开启至目标开启角度。

可选的，本发明实施例提供的车门控制方法，在车门开启过程中，还可以向用户发出提示信息，以提示用户注意安全。

作为一种可能的实现方式，在车门开启过程中，车门控制装置可以实时检测该车门周围移动障碍物的位置和速度信息，并基于移动障碍物的位置和速度信息的变化，发出不同的提示信息。

示例性的，若移动障碍物的位置与该车门之间的距离小于第一距离，表示移动障碍物距离车门较近，发生碰撞的风险较高，则车门控制装置可以发出第一提示信息，以提示用户注意安全。

例如，用户下车时，车门开启一定角度，但前方或后方的电动车距离车门较近，且处于移动状态，则电动车可能存在与车门碰撞的风险，车门控制装置向用户发出提示，提示用户有移动障碍物接近，保护用户的人身安全，提高用户的使用体验。

又一示例性的，若移动障碍物的位置与该车门之间的距离大于等于第一距离且小于第二距离，且该移动障碍物的速度大于设定速度，则发出第二提示信息，以提示用户注意高速接近。其中，第一距离小于第二距离。

需要说明的是，移动障碍物的位置与该车门之间的距离大于等于第一距离且小于第二距离，且该移动障碍物的速度大于设定速度，表示移动障碍物以较快速度接近车辆，存在与车门发生碰撞的风险。车门控制装置向用户发出提示，提示用户注意高速接近的移动障碍物，保护用户的人身安全，提高用户的使用体验。

例如，车辆后方行驶较快的机动车向车辆驶来时，存在机动车与用户碰撞，发生车祸的风险，车门控制装置向用户发出提示，使得用户可以注意该机动车，从而降低发生车祸的风险，保护用户的人身安全，提高用户的使用体验。

本发明提供一种车门控制方法，在用户开启车门时，通过检测车辆周围移动障碍物的位置和速度信息，并基于车辆周围移动障碍物的位置和速度信息，确定车门的开启角度；控制车门开启至所述目标开启角度。如此一来，本发明可以基于车辆周围移动障碍物的情况，控制车门以不同的角度开启，避免了车门开启时与车辆周围移动障碍物发生碰撞，降低了电动门碰撞风险，解决现有技术中由于电动门系统的自动性带来的安全问题，提高了电动门系统的安全性能和用户对于电动门系统的使用体验。

可选的，在步骤S103之后，车门控制装置可以判断所述目标开启角度是否为车门全开位置对应的最大角度，并基于判断结果控制车门的开启状态。

在一些实施例中，若判断结果为是，则车门控制装置可以控制所述车门在所述最大角度处悬停。

在另一些实施例中，若判断结果为否，则车门控制装置可以重新确定车门的目标开启角度，并基于重新确定的目标开启角度，改变所述车门的开启角度，直至所述车门处于全开位置。

需要说明的是，车辆周围移动障碍物的情况在实时变化，移动障碍物的位置和速度不断更新，如此，车辆的安全距离也在实时变化。因此，车辆需要不断调整车门的开启角度以避免车门开启后与移动障碍物发生碰撞，直至车门处于全开位置。

示例性的，车门控制装置可以重新检测车辆周围移动障碍物的位置和速度信息，并基于重新检测的位置和速度信息，重新确定车门的目标开启角度。

示例性的，若重新确定的目标开启角度大于车门的当前开启角度，则车门控制装置可以控制车门的开启角度增大至重新确定的目标开启角度。

又一示例性的，若重新确定的目标开启角度小于车门的当前开启角度，则车门控制装置可以控制车门的开启角度减小至重新确定的目标开启角度。

如此一来，本发明实施例可以在控制车门开启一定角度后，重新检测车辆周围移动障碍物的情况。在周围无干扰时，增大车门开启角度，最大化的开启车门，直至车门达到全开位置。在避免电动门碰撞风险，提高安全性的同时，满足用户的开门需求，提高了用户对于电动门系统的使用体验。

对应于上文实施例的车门控制方法，图2为本发明一实施例提供的车门控制装置的结构框图。为了便于说明，仅示出了与本发明实施例相关的部分。参考图2，该车门控制装置20包括：通信模块21和车门控制模块22。

其中，通信模块21，用于检测用户对于车辆的开门指令。

车门控制模块22，用于响应于用户对于车辆的开门指令，检测车辆周围移动障碍物的位置和速度信息；基于车辆周围移动障碍物的位置和速度信息，确定车门的目标开启角度；控制所述车门开启至所述目标开启角度。

在一种可能的实现方式中，通信模块21，还用于获取雷达检测装置的雷达检测信号和摄像检测装置的视频检测信号；其中，雷达检测装置包括设置于车辆前后保险杠的角雷达和设置于车门的防撞雷达，摄像检测装置包括设置于车辆前后保险杠和后视镜的摄像装置；车门控制模块22，具体用于基于雷达检测信号和视频检测信号，确定车辆周围移动障碍物的位置和速度信息。

在一种可能的实现方式中，车门控制模块22，具体用于当用户处于车辆内部时，若检测到用户的第一开门操作，则确定接收到用户对于车辆的开门指令；其中，第一开门操作包括用户对于车辆内部电开开关的按压操作，或用户指示开门的语音指令；当用户处于车辆外部时，若检测到用户的第二开门操作，则确定接收到用户对于车辆的开门指令；其中，第二开门操作包括以下其中一项：用户对于车钥匙的按压操作，用户在雷达检测装置和摄像检测装置前的闪动操作，用户对于设置于车门底部脚踢传感器的触压操作，以及用户对于车门把手处压力传感器的按压操作。

在一种可能的实现方式中，车门控制模块22，具体用于基于车辆周围移动障碍物的位置和速度信息，确定车辆周围的安全距离；安全距离为移动障碍物在静止或运动过程中与车门之间的最小距离；若安全距离为零，则控制车门锁定；若安全距离不为零，则基于车辆周围的安全距离，确定车门的目标开启角度。

在一种可能的实现方式中，车门控制模块22，还用于判断所述目标开启角度是否为车门全开位置对应的最大角度；若是，则控制所述车门在所述最大角度处悬停；若否，则重新确定车门的目标开启角度，并基于重新确定的目标开启角度，改变所述车门的开启角度，直至所述车门处于全开位置。

在一种可能的实现方式中，车门控制模块22，具体用于若重新确定的目标开启角度大于车门的当前开启角度，则控制车门的开启角度增大至重新确定的目标开启角度；若重新确定的目标开启角度小于车门的当前开启角度，控制车门的开启角度减小至重新确定的目标开启角度。

在一种可能的实现方式中，车门控制模块22，具体用于在车门开启过程中，实时检测该车门周围移动障碍物的位置和速度信息；若移动障碍物的位置与该车门之间的距离小于第一距离，则发出第一提示信息，以提示用户注意安全；若移动障碍物的位置与该车门之间的距离大于等于第一距离且小于第二距离，且该移动障碍物的速度大于设定速度，则发出第二提示信息，以提示用户注意高速接近；其中，第一距离小于第二距离。

本发明实施例还提供一种车辆，该车辆包括控制终端，参见图3，图3为本发明一实施例提供的控制终端的示意框图。如图3所示的本实施例中的终端300可以包括：一个或多个处理器301、一个或多个输入设备302、一个或多个输出设备303及一个或多个存储器304。上述处理器301、输入设备302、输出设备303及存储器304通过通信总线305完成相互间的通信。存储器304用于存储计算机程序，计算机程序包括程序指令。处理器301用于执行存储器304存储的程序指令。其中，处理器301被配置用于调用程序指令执行以下操作上述各装置实施例中各模块/单元的功能，例如图2所示模块21至22的功能。

应当理解，在本发明实施例中，所称处理器301可以是中央处理单元(CentralProcessing Unit，CPU)，该处理器还可以是其他通用处理器、数字信号处理器(DigitalSignal Processor，DSP)、专用集成电路(Application Specific Integrated Circuit，ASIC)、现成可编程门阵列(Field-Programmable Gate Array，FPGA)或者其他可编程逻辑器件、分立门或者晶体管逻辑器件、分立硬件组件等。通用处理器可以是微处理器或者该处理器也可以是任何常规的处理器等。

输入设备302可以包括触控板、指纹采传感器(用于采集用户的指纹信息和指纹的方向信息)、麦克风等，输出设备303可以包括显示器(LCD等)、扬声器等。

该存储器304可以包括只读存储器和随机存取存储器，并向处理器301提供指令和数据。存储器304的一部分还可以包括非易失性随机存取存储器。例如，存储器304还可以存储设备类型的信息。

具体实现中，本发明实施例中所描述的处理器301、输入设备302、输出设备303可执行本发明实施例提供的车门控制方法的第一实施例和第二实施例中所描述的实现方式，也可执行本发明实施例所描述的终端的实现方式，在此不再赘述。

在本发明的另一实施例中提供一种计算机可读存储介质，计算机可读存储介质存储有计算机程序，计算机程序包括程序指令，程序指令被处理器执行时实现上述实施例方法中的全部或部分流程，也可以通过计算机程序来指令相关的硬件来完成，计算机程序可存储于一计算机可读存储介质中，该计算机程序在被处理器执行时，可实现上述各个方法实施例的步骤。其中，计算机程序包括计算机程序代码，计算机程序代码可以为源代码形式、对象代码形式、可执行文件或某些中间形式等。计算机可读介质可以包括：能够携带计算机程序代码的任何实体或装置、记录介质、U盘、移动硬盘、磁碟、光盘、计算机存储器、只读存储器(ROM，Read-Only Memory)、随机存取存储器(RAM，Random Access Memory)、电载波信号、电信信号以及软件分发介质等。

计算机可读存储介质可以是前述任一实施例的终端的内部存储单元，例如终端的硬盘或内存。计算机可读存储介质也可以是终端的外部存储设备，例如终端上配备的插接式硬盘，智能存储卡(Smart Media Card,SMC)，安全数字(Secure Digital,SD)卡，闪存卡(Flash Card)等。进一步地，计算机可读存储介质还可以既包括终端的内部存储单元也包括外部存储设备。计算机可读存储介质用于存储计算机程序及终端所需的其他程序和数据。计算机可读存储介质还可以用于暂时地存储已经输出或者将要输出的数据。

本领域普通技术人员可以意识到，结合本文中所公开的实施例描述的各示例的单元及算法步骤，能够以电子硬件、计算机软件或者二者的结合来实现，为了清楚地说明硬件和软件的可互换性，在上述说明中已经按照功能一般性地描述了各示例的组成及步骤。这些功能究竟以硬件还是软件方式来执行，取决于技术方案的特定应用和设计约束条件。专业技术人员可以对每个特定的应用来使用不同方法来实现所描述的功能，但是这种实现不应认为超出本发明的范围。

所属领域的技术人员可以清楚地了解到，为了描述的方便和简洁，上述描述的终端和单元的具体工作过程，可以参考前述方法实施例中的对应过程，在此不再赘述。

在本申请所提供的几个实施例中，应该理解到，所揭露的终端和方法，可以通过其它的方式实现。例如，以上所描述的装置实施例仅仅是示意性的，例如，单元的划分，仅仅为一种逻辑功能划分，实际实现时可以有另外的划分方式，例如多个单元或组件可以结合或者可以集成到另一个系统，或一些特征可以忽略，或不执行。另外，所显示或讨论的相互之间的耦合或直接耦合或通信连接可以是通过一些接口或单元的间接耦合或通信连接，也可以是电的，机械的或其它的形式连接。

作为分离部件说明的单元可以是或者也可以不是物理上分开的，作为单元显示的部件可以是或者也可以不是物理单元，即可以位于一个地方，或者也可以分布到多个网络单元上。可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部单元来实现本发明实施例方案的目的。

另外，在本发明各个实施例中的各功能单元可以集成在一个处理单元中，也可以是各个单元单独物理存在，也可以是两个或两个以上单元集成在一个单元中。上述集成的单元既可以采用硬件的形式实现，也可以采用软件功能单元的形式实现。

以上，仅为本发明的具体实施方式，但本发明的保护范围并不局限于此，任何熟悉本技术领域的技术人员在本发明揭露的技术范围内，可轻易想到各种等效的修改或替换，这些修改或替换都应涵盖在本发明的保护范围之内。因此，本发明的保护范围应以权利要求的保护范围为准。

Claims (10)

1.一种车门控制方法，其特征在于，包括：

响应于开门指令，检测车辆周围移动障碍物的位置和速度信息；

基于所述车辆周围移动障碍物的位置和速度信息，确定所述车门的目标开启角度；

控制所述车门开启至所述目标开启角度。

2.如权利要求1所述的车门控制方法，其特征在于，所述检测车辆周围移动障碍物的位置和速度信息，包括：

获取雷达检测装置的雷达检测信号和摄像检测装置的视频检测信号；其中，雷达检测装置包括设置于车辆前后保险杠的角雷达和设置于车门的防撞雷达，摄像检测装置包括设置于车辆前后保险杠和后视镜的摄像装置；

基于所述雷达检测信号和视频检测信号，确定所述车辆周围移动障碍物的位置和速度信息。

3.如权利要求2所述的车门控制方法，其特征在于，所述响应于开门指令，检测车辆周围移动障碍物的位置和速度信息之前，还包括：

当用户处于车辆内部时，若检测到用户的第一开门操作，则确定接收到用户对于车辆的开门指令；其中，所述第一开门操作包括用户对于车辆内部电开开关的按压操作，或用户指示开门的语音指令；

当用户处于车辆外部时，若检测到用户的第二开门操作，则确定接收到用户对于车辆的开门指令；其中，所述第二开门操作包括以下其中一项：用户对于车钥匙的按压操作，用户在雷达检测装置和摄像检测装置前的闪动操作，用户对于设置于车门底部脚踢传感器的触压操作，以及用户对于车门把手处压力传感器的按压操作。

4.如权利要求1所述的车门控制方法，其特征在于，所述基于所述车辆周围移动障碍物的位置和速度信息，确定所述车门的目标开启角度，包括：

基于所述车辆周围移动障碍物的位置和速度信息，确定车辆周围的安全距离；所述安全距离为移动障碍物在静止或运动过程中与车门之间的最小距离；

若所述安全距离为零，则控制车门锁定；

若所述安全距离不为零，则基于所述车辆周围的安全距离，确定车门的目标开启角度。

5.如权利要求1所述的车门控制方法，其特征在于，所述控制所述车门开启至所述目标开启角度之后，还包括：

判断所述目标开启角度是否为车门全开位置对应的最大角度；

若是，则控制所述车门在所述最大角度处悬停；

若否，则重新确定车门的目标开启角度，并基于重新确定的目标开启角度，改变所述车门的开启角度，直至所述车门处于全开位置。

6.如权利要求5所述的车门控制方法，其特征在于，所述基于重新确定的目标开启角度，改变所述车门的开启角度，包括：

若重新确定的目标开启角度大于车门的当前开启角度，则控制车门的开启角度增大至重新确定的目标开启角度；

若重新确定的目标开启角度小于车门的当前开启角度，则控制车门的开启角度减小至重新确定的目标开启角度。

7.如权利要求1至6中任一项所述的车门控制方法，其特征在于，所述控制所述车门开启至所述目标开启角度，包括：

在车门开启过程中，实时检测该车门周围移动障碍物的位置和速度信息；

若移动障碍物的位置与该车门之间的距离小于第一距离，则发出第一提示信息，以提示用户注意安全；

若移动障碍物的位置与该车门之间的距离大于等于第一距离且小于第二距离，且该移动障碍物的速度大于设定速度，则发出第二提示信息，以提示用户注意高速接近；

其中，第一距离小于第二距离。

8.一种车门控制装置，其特征在于，包括：

通信模块，用于检测用户对于车辆的开门指令；

车门控制模块，用于响应于开门指令，检测车辆周围移动障碍物的位置和速度信息；基于所述车辆周围移动障碍物的位置和速度信息，确定所述车门的目标开启角度；基于所述目标开启角度控制所述车门开启。

9.一种车辆，其特征在于，包括：控制终端；

所述控制终端包括存储器、处理器以及存储在所述存储器中并可在所述处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述计算机程序时实现如权利要求1至7任一项所述方法的步骤。

10.一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储有计算机程序，其特征在于，所述计算机程序被处理器执行时实现如权利要求1至7任一项所述方法的步骤。

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