CN111688652B - 用于自动紧急制动系统的制动方法、装置和存储介质 - Google Patents
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Abstract
本公开提供了一种用于自动紧急制动系统的制动方法、装置和存储介质，属于智能驾驶技术领域。该制动方法通过对障碍物的运动状态进行确定，根据障碍物不同的运动状态采用不同的控制策略来实现本车的制动，能够避免车辆行驶过程中发生碰撞事故的基础上，提高驾驶员的驾驶体验。
Description
技术领域
本公开涉及智能驾驶技术领域，特别涉及一种用于自动紧急制动系统的制动方法、装置和存储介质。
背景技术
AEB(Autonomous Emergency Braking，自动紧急制动)系统是一种车辆避免追尾和防止碰撞的自动控制系统，能够实现对车辆的自动紧急制动，减轻驾驶员负担，同时有效减少或避免事故的发生。
相关技术中的自动紧急制动系统的制动方法，通常根据本车与障碍物之间的碰撞时间大小对自动紧急制动系统进行控制，当碰撞时间小于设定值时，自动紧急制动系统会自动控制制动器和油门，使汽车自动紧急制动避免碰撞。
单纯根据碰撞时间的大小对自动紧急制动系统进行控制，自动紧急制动系统容易误触发，影响驾驶员的驾驶体验。
发明内容
本公开实施例提供了一种基于自动紧急制动系统的制动方法、装置和存储介质，能够避免车辆行驶过程中发生碰撞事故的基础上，提高驾驶员的驾驶体验。所述技术方案如下：
第一方面，本公开提供了一种基于自动紧急制动系统的制动方法，包括：
当本车的车速小于速度阈值且大于0时，确定障碍物的状态；
响应于所述障碍物的状态为静止状态，确定所述本车与所述障碍物之间的第一碰撞时间和第一相对距离；
当所述第一碰撞时间小于或等于第一时间阈值，且所述第一相对距离小于第一距离阈值时，输出第一制动指令，所述第一制动指令用于指示以最大制动速度制动；或者，当所述第一碰撞时间大于第一时间阈值，且所述第一相对距离小于第一距离阈值时，输出第二制动指令，所述第二制动指令用于指示以第一制动速度制动，所述第一制动速度小于所述最大制动速度。
可选地，所述速度阈值为60km/h，所述第一时间阈值为1.2S，所述第一距离阈值为15m。
可选地，所述制动方法还包括：
响应于所述障碍物的状态为非静止状态，确定所述本车与所述障碍物之间的第二碰撞时间和第二相对距离；
若所述第二碰撞时间小于所述第一时间阈值，且大于第二时间阈值，所述第二相对距离大于所述第二距离阈值，则输出第三制动指令，所述第三制动指令用于指示以第二制动速度进行制动；
若所述第二碰撞时间小于所述第一时间阈值，且大于第二时间阈值，而所述第二相对距离大于或等于第三距离阈值，且所述第二相对距离小于或等于第二距离阈值，输出第四制动指令，所述第四制动指令用于指示以第三制动速度进行制动，所述第二制动速度小于所述第三制动速度，所述第三制动速度小于所述最大制动速度。
可选地，所述制动方法还包括：
若所述第二碰撞时间小于或者等于所述第二时间阈值(1s)，则输出所述第一制动指令。
可选地，所述制动方法还包括：
当所述第一碰撞时间小于或等于第四时间阈值，且大于所述第一时间阈值，时，向驾驶员以第一方式发出提示信息；
当所述第一碰撞时间等于所述第一时间阈值时，向所述驾驶员以第二方式发出所述提示信息；
其中，所述第四时间阈值大于所述第一时间阈值，所述第一方式和所述第二方式不同。
第二方面，本公开提供了一种基于自动紧急制动系统的制动装置，包括：
第一确定模块，用于当本车的车速小于速度阈值且大于0时，确定障碍物的状态；
第二确定模块，用于响应于所述障碍物的状态为静止状态，确定所述本车与所述障碍物之间的第一碰撞时间和第一相对距离；
执行模块，用于当所述第一碰撞时间小于或等于第一时间阈值，且所述第一相对距离小于第一距离阈值时，输出第一制动指令，所述第一制动指令用于指示以最大制动速度制动；或者，
当所述第一碰撞时间大于第一时间阈值，且所述第一相对距离小于第一距离阈值时，输出第二制动指令，所述第二制动指令用于指示以第一制动速度制动，所述第一制动速度小于所述最大制动速度。
可选地，所述第二确定模块，还用于响应于所述障碍物的状态为非静止状态，确定所述本车与所述障碍物之间的第二碰撞时间和第二相对距离；
所述执行模块，还用于若所述第二碰撞时间小于所述第一时间阈值，且大于第二时间阈值，所述第二相对距离大于所述第二距离阈值，则输出第三制动指令，所述第三制动指令用于指示以第二制动速度进行制动；
若所述第二碰撞时间小于所述第一时间阈值，且大于第二时间阈值，而所述第二相对距离大于或等于第三距离阈值，且所述第二相对距离小于或等于第二距离阈值，输出第四制动指令，所述第四制动指令用于指示以第三制动速度进行制动，所述第二制动速度小于所述第三制动速度，所述第三制动速度小于所述最大制动速度。
第三方面，本公开提供了一种用于自动紧急制动系统的制动装置，所述用于自动紧急制动系统的制动装置包括：
处理器；
用于存储处理器可执行的指令的存储器；
其中，所述处理器被配置为执行前述第一方面所述的制动方法。
第四方面，本公开提供了一种计算机可读存储介质，其上存储由计算机指令，所述计算机指令被处理器执行时实现前述第一方面所述的制动方法。
本公开实施例提供的技术方案带来的有益效果至少包括：
在本车的车速小于速度阈值且障碍物处于静止状态时，在本车和障碍物之间的第一碰撞时间和第一相对距离同时满足条件的情况下，才执行紧急制动，与相关技术中仅根据碰撞时间来确定是否执行紧急制动相比，紧急制动的触发条件更加严格，能够减小紧急制动误触发的概率，提高驾驶员的驾驶体验。
附图说明
为了更清楚地说明本公开实施例中的技术方案，下面将对实施例描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本公开的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
图1是本公开实施例提供的一种用于自动紧急制动系统的制动方法的流程图；
图2是本公开实施例提供的另一种用于自动紧急制动系统的制动方法的流程图；
图3是本公开实施例提供的一种用于自动紧急制动系统的制动装置的结构框图；
图4是本公开实施例提供的另一种用于自动紧急制动系统的制动装置的结构框图。
具体实施方式
为使本公开的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合附图对本公开实施方式作进一步地详细描述。
图1是本公开实施例提供的一种基于自动紧急制动系统的制动方法的流程图。如图1所示，该制动方法包括：
S11，当本车的车速小于速度阈值且大于0时，确定障碍物的状态。
示例性地，在该步骤中，障碍物的状态包括静止状态和非静止状态。
S12，响应于障碍物的状态为静止状态，确定本车与障碍物之间的第一碰撞时间和第一相对距离。
S13，当第一碰撞时间小于或等于第一时间阈值，且第一相对距离小于第一距离阈值时，输出第一制动指令，第一制动指令用于指示以最大制动速度制动；或者，当第一碰撞时间大于第一时间阈值，且第一相对距离小于第一距离阈值时，输出第二制动指令，第二制动指令用于指示以第一制动速度制动，第一制动速度小于最大制动速度。
在本公开实施例中，在本车的车速小于速度阈值且障碍物处于静止状态时，在本车和障碍物之间的第一碰撞时间和第一相对距离同时满足条件的情况下，才执行紧急制动，与相关技术中仅根据碰撞时间来确定是否执行紧急制动相比，紧急制动的触发条件更加严格，能够减小紧急制动误触发的概率，提高驾驶员的驾驶体验。
其中，第一碰撞时间为本车继续行驶直到与静止的障碍物发生碰撞所需要的时间，第一时间阈值则为自动紧急制动系统的紧急制动时间阈值，当碰撞时间小于第一时间阈值时，本车和处于静止状态的障碍物可能发生碰撞。而第一距离阈值为本车的车速为速度阈值时，以最大制动速度进行制动的制动距离或者，该以最大制动速度进行制动的制动距离与设定距离值之和(也即是第一距离阈值比该以最大制动速度进行制动的制动距离略大)。当第一碰撞时间小于或等于第一时间阈值，第一相对距离小于第一距离阈值时，即输出第一制动指令，控制本车以最大制动速度进行紧急制动避免发生碰撞事故。而当第一碰撞时间大于第一时间阈值，与第一碰撞时间小于或等于第一时间阈值时相比，本车的车速相对较小，此时输出第二制动指令，控制本车以小于最大制动速度的第一制动速度进行制动，即可避免本车与障碍物发生碰撞。通过结合本车与障碍物之间的第一碰撞时间和第一相对距离，避免自动紧急制动系统的误触，减少本车以过大的制动速度进行制动的次数，造成驾驶员的不适，提高了驾驶员的驾驶体验。
图2是本公开实施例提供的另一种基于自动紧急制动系统的制动方法的流程图。如图2所示，该制动方法包括：
S21，确定在本车的车速小于速度阈值时，障碍物的状态。
该步骤可以包括：通过自动紧急制动系统确定障碍物在一段时间内坐标信息，若坐标信息在一段时间内未发生变化，则确定障碍物处于静止状态；或者，若坐标信息在一段时间内存在变化，则确定障碍物处于静止状态。
示例性地，在本公开实施例中，自动紧急制动系统通常包括摄像头、毫米波雷达以及和两者连接的处理器，其中摄像头可以拍摄道路上的图像和视频，在对拍摄的图像和视频进行标定、校正和滤波去噪等步骤后，得到障碍物的形状和坐标信息，并将这些信息以电信号的形式发送到处理器中。而毫米波雷达则可以向其覆盖的区域内辐射电磁波，当辐射出去的电磁波在覆盖区域内遇到目标时，即会产生回波信号，通过回波信号便可探测前方物体距离本车的相对距离、相对速度和相对角度信息，并将这些信息以电信号的形式发送到处理器中。处理器将摄像头和毫米波雷达所收集到的信号进行整合可以得到障碍物的运动状态信息。
示例性地，在本公开实施例中，若处理器接收到毫米波雷达和摄像头所发出的信号，检测到障碍物的坐标信息在连续5个采样时间内均未发生变化，则确定障碍物在5个采样时间内都处于同一位置没有移动，即障碍物处于静止状态。而若处理器接收到毫米波雷达和摄像头所发出的信号，检测到障碍物的坐标信息在连续5个采样时间内的至少一个发生了变化，则确定障碍物在5个采样时间内所处的位置发生了变化，即障碍物产生了移动，处于非静止状态。
示例性地，在本公开实施例中，采样时间设定为0.1S。在其他可能实现的方式中，采样时间也可以设置的更短，同时通过收集更多次采样时间内的障碍物的坐标信息，来进行更加精确的位置判断。例如，将每个采样时间设置为0.05S，并对10、15或者20个采样时间内的障碍物的坐标信息进行收集，根据实际情况可以设置不容的采样时间和采样频率，只要能实现对障碍物的坐标信息的变化进行检测判断即可，本公开实施例对此不作限定。
S22A，响应于障碍物的状态为静止状态，确定本车与障碍物之间的第一碰撞时间和第一相对距离。
在步骤S22A中，基于由毫米波雷达侦测本车和静止的障碍物之间的第一相对距离和第一相对速度，以确定第一碰撞时间。在处理器得到本车与静止的障碍物之间的第一相对距离和第一相对速度后，通过将第一相对距离的数值除以第一相对速度的数值，即可计算得到本车与障碍物之间的第一碰撞时间。
S23A，当第一碰撞时间小于或等于第四时间阈值，且大于第一时间阈值时，向驾驶员以第一方式发出提示信息；当第一碰撞时间等于第一时间阈值时，向驾驶员以第二方式发出提示信息。其中，第四时间阈值大于第一时间阈值，第一方式和第二方式不同。
示例性地，在本公开实施例中，第一时间阈值为1.2S，第四时间阈值为2S，当自动紧急制动系统确定本车的车速小于速度阈值时，根据障碍物的状态，自动紧急制动系统会在不同情况下对本车进行自动制动，而在驾驶员不知情的情况下直接对本车进行制动会影响驾驶员的驾驶体验。
第四时间阈值为报警阈值，通过设置第四时间阈值，当第一碰撞时间小于或等于第四时间阈值，且大于第一时间阈值时，自动紧急制动系统以第一方式向驾驶员发出提示信息，提醒驾驶员主动进行制动减速。当第一碰撞时间等于第一时间阈值时，本车和障碍物之间碰撞的可能性更大，需要更换与第一方式不同的第二方式来提醒驾驶员进行主动制动。
例如，将第一方式设定为通过仪表盘向驾驶员发出语音提示，将第二方式设定为通过方向盘发生震动来向驾驶员发出更加强烈的震动提示。若驾驶员对声音提示和震动提示均未进行反应，即在向驾驶员发出震动提示的一段时间后，紧急制动系统即会对本车进行自动紧急制动，避免发生碰撞事故。通过在自动紧急制动系统对本车进行自动紧急制动之前，优先利用不同方式对驾驶员进行提醒，避免自动紧急制动系统直接执行对本车的制动，给予了驾驶员足够的反应时间主动进行制动减速，进一步提高了驾驶员的驾驶体验。
需要说明的是，若驾驶员进行了主动制动，则需要重新执行步骤22A，即重新确定第一碰撞时间和第一相对距离。
S24A，当第一碰撞时间小于或等于第一时间阈值，且第一相对距离小于第一距离阈值时，输出第一制动指令，第一制动指令用于指示以最大制动速度制动；或者，
当第一碰撞时间大于第一时间阈值，且第一相对距离小于第一距离阈值时，输出第二制动指令，第二制动指令用于指示以第一制动速度制动，第一制动速度小于最大制动速度。
示例性地，在该步骤中，速度阈值为60km/h，第一时间阈值为1.2S，第一距离阈值为15m，最大制动速度的取值范围为大于或者等于1g，例如，1g～1.5g，第一制动速度的取值范围为小于1g，例如大于0.6g且小于1g。其中，g为重力加速度。
需要说明的是，在本公开实施例中，将速度阈值设定为60km/h仅为示例。60km/h为车辆在大部分城市道路内的最大行车速度，基于该速度阈值对车辆在城市道路内正常行驶时，自动紧急制动系统在侦测到本车周围存在障碍物时的制动方法进行制定，避免车辆在城市道路内与障碍物发生碰撞，提高车辆的安全性。
当汽车的制动速度超过1g，即9.8m/s2时，即会造成驾驶员的不适。在本公开实施例中。障碍物处于静止状态时,当车速为60km/h，即处于速度阈值，自动紧急制动系统的处理器在计算得到碰撞时间小于或等于1.2S时，即自动紧急制动系统检测到在1.2s内汽车将与静止的障碍物发生碰撞时，控制本车以大于或等于1g的最大制动速度进行紧急制动。当最大制动速度为1g时，本车的最大紧急制动距离约为13.4米，为了保证行车安全，将第一距离阈值设定为15m，保证本车能够在于障碍物之间的第一相对距离小于15m，且碰撞时间小于或等于1.2S，以不小于1g的制动速度进行紧急制动时，不会与障碍物发生碰撞。
而在自动紧急制动系统的处理器在计算得到碰撞时间大于1.2S，而本车与障碍物之间的第一相对距离小于15m时，与第一碰撞时间小于或等于1.2S的情况相比，本车的车速相对较小，此时输出第二制动指令，控制本车以小于最大制动速度的第一制动速度进行制动，即小于1g的制动速度进行紧急制动，即可避免本车与障碍物发生碰撞，不会造成驾驶员的不适，提高了驾驶员的驾驶体验。
需要说明的是，当第一碰撞时间大于1.2S时，第一相对距离大于或等于15m时，驾驶员有足够的反应时间主动进行制动，驾驶员只要在碰撞时间小于或等于1.2S之前主动进行制动，均可以在制动速度不超过1g的情况下避免本车与障碍物发生碰撞，无需自动紧急制动系统进行紧急制动，保证在制动过程中驾驶员的舒适度，提高了驾驶体验。
此外，在本公开实施例中，第一距离阈值为本车的车速为速度阈值时，以最大制动速度进行制动的制动距离，或者，该以最大制动速度进行制动的制动距离与设定距离值之和(也即是第一距离阈值比该以最大制动速度进行制动的制动距离略大)，在该速度阈值的车速下，该第一距离阈值对应的碰撞时间大于第一碰撞时间，因此，不存在第一碰撞时间小于第一时间阈值而第一相对距离大于第一距离阈值的情况。
S22B，响应于障碍物的状态为非静止状态，确定本车与障碍物之间的第二碰撞时间和第二相对距离。
在步骤S22B中，基于由毫米波雷达侦测本车和静止的障碍物之间的第二相对距离和第二相对速度，以确定第二碰撞时间。在处理器得到本车与静止的障碍物之间的第二相对距离和第二相对速度后，通过将第二相对距离的数值除以第二相对速度的数值，即可计算得到本车与障碍物之间的第二碰撞时间。
S23B，当第二碰撞时间小于或等于第四时间阈值，且大于第一时间阈值时，向驾驶员以第一方式发出提示信息；当第二碰撞时间等于第一时间阈值时，向驾驶员以第二方式发出提示信息。其中，第四时间阈值大于第一时间阈值，第一方式和第二方式不同。通过在自动紧急制动系统对本车进行自动紧急制动之前，优先利用不同方式对驾驶员进行提醒，避免自动紧急制动系统直接执行对本车的制动，给予了驾驶员足够的反应时间主动进行制动减速，进一步提高了驾驶员的驾驶体验。示例性地，步骤S23B的实现方式与步骤S23A相同，本公开在此不作赘述。
S24B，若第二碰撞时间小于第一时间阈值，且大于第二时间阈值，第二相对距离大于第二距离阈值，则输出第三制动指令，第三制动指令用于指示以第二制动速度进行制动；
若第二碰撞时间小于第一时间阈值，且大于第二时间阈值，而第二相对距离大于或等于第三距离阈值，且第二相对距离小于或等于第二距离阈值，输出第四制动指令，第四制动指令用于指示以第三制动速度进行制动，第二制动速度小于第三制动速度，第三制动速度小于最大制动速度。
在步骤S24B中，第二制动速度包括第一减速度和第二减速度，在输出第三制动指令时，
若第二碰撞时间小于第一时间阈值，且大于第三时间阈值，则输出以第一减速度进行制动的第三制动指令，或者，若第二碰撞时间小于第三时间阈值，且大于第二时间阈值，则输出以第二减速度进行制动的第三制动指令，第一减速度小于第二减速度。
示例性地，在本公开实施例中，第二距离阈值为21m，第三距离阈值为17m。第一减速度为0.3g，第二减速度为0.6g，第一时间阈值为1.2S，第二时间阈值为1S，第三时间阈值为1.1S。
当本车与障碍物之间的第二相对距离大于21m，且自动紧急制动系统检测到当本车与障碍物之间的第二碰撞时间小于1.2S，大于等于1.1S时，采用0.3g的减速度进行紧急制动即可避免碰撞；而当本车与障碍物之间的第二碰撞时间小于或等于1.1s，大于等于1s时，采用0.6g的减速度进行紧急制动即可避免碰撞。在自动紧急制动系统主动进紧急行制动减速的过程中，第三制动指令根据碰撞时间的不同设置多种减速度进行制动，避免直接采用大于1g的最大制动速度进行制动造成驾驶员的不适，进一步提高驾驶体验。
工作人员在对自动紧急制动系统进行测试实验时发现，当障碍物处于非静止状态时，且输出前述第三制动指令对汽车进行自动紧急制动时。当本车与障碍物之间的第二相对距离大于或等于17m，小于或等于21m时，采用第二减速度，即0.6g的减速度进行制动，本车依然存在与障碍物发生碰撞的可能性。此时通过输出第四制动指令，综合考虑驾驶员的驾驶舒适度，采用0.8g的第三制动速度进行自动紧急制动，该第三制动速度小于最大制动速度，能够在保证本车与障碍物之间的第二相对距离在大于或等于17m，小于或等于21m的范围内，且第二碰撞时间小于或等于1.1s，大于等于1s时，避免本车与障碍物发生碰撞。在保证行车安全的同时，避免采用过大的制动速度造成驾驶员的不适，进一步提高驾驶体验。
可选地，步骤S24B还可以包括：
若第二碰撞时间小于或者等于第二时间阈值，则输出第一制动指令。当本车与障碍物之间的第二碰撞时间小于或等于1S时，本车与障碍物之间的第二相对距离最小，必须采取大于或者等于1g的最大制动速度进行紧急制动以避免碰撞。
可选地，该方法还可以包括：对制动结果进行验证。
示例性地，对制动结果进行验证可以包括：
第一步、基于Carsim仿真软件搭建传统实车的测试项目环境，主要是ENCAP(European New Car Assessment Program，欧盟新车安全评鉴协会)、CNCAP(China-NewCar Assessment Program，中国行测评价规程)中规定的传统实车测试项目，包括CCRs(Car-to-Car Rear Stationary，前方静止车辆追尾测试)，即对应障碍物处于静止状态时本车的行驶环境、CCRb(Car-to-Car Rear Braking，前方减速行驶车辆追尾测试)、CCRm(Car-to-Car Rear Moving，前方匀速行驶车辆追尾测试)，即对应障碍物处于非静止状态时本车的行驶环境。
第二步、在复现了本车的行驶环境后，再通过Carsim仿真软件搭建整车动力学模型，将步骤S11至步骤S13、步骤S21至步骤S24A或者S21至步骤S24B的制动方法集成在一起，构建Carsim、Matlab/Simulink于一体的SIL(Software in the Loop，软件在环系统验证)，以验证本公开实施例所提供的基于自动紧急制动系统的制动方法是否能实现控制本车实现紧急制动并避免与障碍物发生碰撞。
第三步、在经过软件在环系统验证后，将制动装置连接到含有自动紧急制动系统的控制器及含有自动紧急制动系统的控制执行机构，例如用于实验的实车的发动机，减速器以及车轮结构，进行基于自动紧急制动系统的制动方法的HIL(Hardware in the Loop，硬件在环系统验证)，以进一步验证本公开实施例所提供的基于自动紧急制动系统的制动方法是否能实现控制本车实现紧急制动并避免与障碍物发生碰撞，为最后的实车路测节约成本和时间。
通过以上方式对采用图2所示实施例提供的制动方法产生的制动结果进行验证之后，证明该制动方法能够有效实现自动紧急制动。
图3是本公开实施例提供的一种基于自动紧急制动系统的制动装置的结构框图。如图3所示，本公开实施例还提供了一种基于自动紧急制动系统的制动装置，包括第一确定模块31、第二确定模块32和执行模块33。其中，第一确定模块31可以用于当本车的车速小于速度阈值且大于0时，确定障碍物的状态。第二确定模块32用于响应于障碍物的状态为静止状态，确定本车与障碍物之间的第一碰撞时间和第一相对距离。第二确定模块32还可以用于响应于障碍物的状态为非静止状态，确定本车与障碍物之间的第二碰撞时间和第二相对距离。执行模块33可以用于当第一碰撞时间小于或等于第一时间阈值，且第一相对距离小于第一距离阈值时，输出第一制动指令，第一制动指令用于指示以最大制动速度制动；或者，当第一碰撞时间大于第一时间阈值，且第一相对距离小于第一距离阈值时，输出第二制动指令，第二制动指令用于指示以第一制动速度制动，第一制动速度小于最大制动速度。执行模块33还可以用于若第二碰撞时间小于第一时间阈值，且大于第二时间阈值，第二相对距离大于第二距离阈值，则输出第三制动指令，第三制动指令用于指示以二制动速度进行制动；或者，若第二碰撞时间小于第一时间阈值，且大于第二时间阈值，而第二相对距离大于或等于第三距离阈值，且第二相对距离小于或等于二距离阈值，输出第四制动指令，第四制动指令用于指示以第三制动速度进行制动，第二制动速度小于第三制动速度，第三制动速度小于最大制动速度。
可选地，执行模块33可以包括第一执行子模块331、第二执行子模块332和第三执行子模块333，第一执行子模块331用于若第二碰撞时间小于第一时间阈值，且大于第三时间阈值，则输出以第一减速度进行制动的第三制动指令。第二执行子模块332用于若第二碰撞时间小于或等于第三时间阈值，且大于第二时间阈值，则输出以第二减速度进行制动的第三制动指令，第一减速度小于第二减速度。第三执行子模块333用于若第二碰撞时间小于或者等于第二时间阈值，则输出第一制动指令。
可选地，执行模块33还可以包括提示子模块334，用于当第一碰撞时间小于或等于第四时间阈值，且大于第一时间阈值时，向驾驶员以第一方式发出提示信息；当碰第一碰撞时间小于或等于第一时间阈值时，向驾驶员以第二方式发出提示信息。其中，第四时间阈值大于第一时间阈值，第一方式和第二方式不同。
示例性地，提示子模块334还可以用于当第二碰撞时间小于或等于第四时间阈值，且大于第一时间阈值时，向驾驶员以第一方式发出提示信息；当碰第二碰撞时间小于或等于第一时间阈值时，向驾驶员以第二方式发出提示信息。
图4是本公开实施例提供的另一种用于自动紧急制动系统的制动装置的结构框图。如图4所示，该制动装置4100可以为计算机设备。参照图4，制动装置可以包括以下一个或多个组件：处理器4101、存储器4102、通信接口4103和总线4104。
处理器4101包括一个或者一个以上处理核心，处理器4101通过运行软件程序以及模块，从而执行各种功能应用以及信息处理。存储器4102和通信接口4103通过总线4104与处理器4101相连。存储器4102可用于存储至少一个指令，处理器4101用于执行该至少一个指令，以实现上述方法实施例中的各个步骤。
此外，存储器4102可以由任何类型的易失性或非易失性存储设备或者它们的组合实现，易失性或非易失性存储设备包括但不限于：磁盘或光盘，电可擦除可编程只读存储器(EEPROM)，可擦除可编程只读存储器(EPROM)，静态随时存取存储器(SRAM)，只读存储器(ROM)，磁存储器，快闪存储器，可编程只读存储器(PROM)。
在示例性实施例中，还提供了一种包括指令的非临时性计算机可读存储介质，例如包括指令的存储器，上述指令可由处理器执行完井管柱的油管设计方法。例如，非临时性计算机可读存储介质可以是ROM、随机存取存储器(RAM)、CD-ROM、磁带、软盘和光数据存储设备等。
以上所述仅为本公开的可选实施例，并不用以限制本公开，凡在本公开的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本公开的保护范围之内。
Claims (10)
1.一种用于自动紧急制动系统的制动方法，其特征在于，包括：
当本车的车速小于速度阈值且大于0时，确定障碍物的状态；
响应于所述障碍物的状态为静止状态，确定所述本车与所述障碍物之间的第一碰撞时间和第一相对距离；
当所述第一碰撞时间小于或等于第一时间阈值，且所述第一相对距离小于第一距离阈值时，输出第一制动指令，所述第一制动指令用于指示以最大制动速度制动；或者，
当所述第一碰撞时间大于第一时间阈值，且所述第一相对距离小于第一距离阈值时，输出第二制动指令，所述第二制动指令用于指示以第一制动速度制动，所述第一制动速度小于所述最大制动速度。
2.根据权利要求1所述的制动方法，其特征在于，所述速度阈值为60km/h，所述第一时间阈值为1.2S，所述第一距离阈值为15m。
3.根据权利要求1或2所述的制动方法，其特征在于，所述制动方法还包括：
响应于所述障碍物的状态为非静止状态，确定所述本车与所述障碍物之间的第二碰撞时间和第二相对距离；
若所述第二碰撞时间小于所述第一时间阈值，且大于第二时间阈值，所述第二相对距离大于第二距离阈值，则输出第三制动指令，所述第三制动指令用于指示以第二制动速度进行制动；
若所述第二碰撞时间小于所述第一时间阈值，且大于第二时间阈值，而所述第二相对距离大于或等于第三距离阈值，且所述第二相对距离小于或等于所述第二距离阈值，输出第四制动指令，所述第四制动指令用于指示以第三制动速度进行制动，所述第二制动速度小于所述第三制动速度，所述第三制动速度小于所述最大制动速度。
4.根据权利要求3所述的制动方法，其特征在于，所述第二制动速度包括第一减速度和第二减速度，
所述若所述第二碰撞时间小于所述第一时间阈值，且大于第二时间阈值，所述第二相对距离大于所述第二距离阈值，则输出第三制动指令，包括：
若所述第二碰撞时间小于所述第一时间阈值，且大于第三时间阈值，则输出以所述第一减速度进行制动的第三制动指令；
若所述第二碰撞时间小于或等于所述第三时间阈值，且大于所述第二时间阈值，则输出以所述第二减速度进行制动的第三制动指令，所述第一减速度小于所述第二减速度。
5.根据权利要求3所述的制动方法，其特征在于，所述制动方法还包括：若所述第二碰撞时间小于或者等于所述第二时间阈值，则输出所述第一制动指令。
6.根据权利要求1或2所述的制动方法，其特征在于，所述制动方法还包括：
当所述第一碰撞时间小于或等于第四时间阈值，且大于所述第一时间阈值时，向驾驶员以第一方式发出提示信息；
当所述第一碰撞时间等于所述第一时间阈值时，向所述驾驶员以第二方式发出所述提示信息；
其中，所述第四时间阈值大于所述第一时间阈值，所述第一方式和所述第二方式不同。
7.一种用于自动紧急制动系统的制动装置，其特征在于，所述制动装置包括：
第一确定模块，用于当本车的车速小于速度阈值且大于0时，确定障碍物的状态；
第二确定模块，用于响应于所述障碍物的状态为静止状态，确定所述本车与所述障碍物之间的第一碰撞时间和第一相对距离；
执行模块，用于当所述第一碰撞时间小于或等于第一时间阈值，且所述第一相对距离小于第一距离阈值时，输出第一制动指令，所述第一制动指令用于指示以最大制动速度制动；或者，
当所述第一碰撞时间大于第一时间阈值，且所述第一相对距离小于第一距离阈值时，输出第二制动指令，所述第二制动指令用于指示以第一制动速度制动，所述第一制动速度小于所述最大制动速度。
8.根据权利要求7所述的制动装置，其特征在于，
所述第二确定模块，还用于响应于所述障碍物的状态为非静止状态，确定所述本车与所述障碍物之间的第二碰撞时间和第二相对距离；
所述执行模块，还用于若所述第二碰撞时间小于所述第一时间阈值，且大于第二时间阈值，所述第二相对距离大于第二距离阈值，则输出第三制动指令，所述第三制动指令用于指示以第二制动速度进行制动；
若所述第二碰撞时间小于所述第一时间阈值，且大于第二时间阈值，而所述第二相对距离大于或等于第三距离阈值，且所述第二相对距离小于或等于所述第二距离阈值，输出第四制动指令，所述第四制动指令用于指示以第三制动速度进行制动，所述第二制动速度小于所述第三制动速度，所述第三制动速度小于所述最大制动速度。
9.一种用于自动紧急制动系统的制动装置，其特征在于，所述用于自动紧急制动系统的制动装置包括：
处理器；
用于存储处理器可执行的指令的存储器；
其中，所述处理器被配置为执行权利要求1至6任一项所述的制动方法。
10.一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机指令，其特征在于，所述计算机指令被处理器执行时实现权利要求1至6任一项所述的制动方法。
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