CN112406823A - 一种新能源自动驾驶制动方法及装置 - Google Patents

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    • B60T8/17—Using electrical or electronic regulation means to control braking
    • B60T8/171—Detecting parameters used in the regulation; Measuring values used in the regulation

Abstract

本发明公开一种新能源自动驾驶制动方法，包括：确定当前车辆的制动请求，所述制动请求包括：制动指令；基于所述制动指令获取底盘液压制动设备的状态参数并判断所述状态参数是否符合预设要求；若所述状态参数不符合预设要求，则将所述制动请求发送至引擎控制设备，以使所述引擎控制设备根据所述制动请求对所述当前车辆实施电制动减速。本发明充分利用自动驾驶控制设备与电子制动设备，运用新能源能量回收机械运行原理，实现在部件和成本减少的基础上，达到了制动冗余目的。

Description

一种新能源自动驾驶制动方法及装置
技术领域
本发明涉及汽车自动驾驶技术领域，具体涉及一种新能源自动驾驶制动方法及装置。
背景技术
近年来，随着国家大力推进新能源汽车的发展，也极大的带动了新能源汽车自动驾驶的发展，为了保证自动驾驶过程中减速系统的可靠性，现有方案分为两中：第一种，通过增加机械制动部件，比如采用BBM(Brake Booster Module)与VDDM(Vehicle DynamicDomain Master)组合，或者IBCM(Intelligent Brake Control Module)和RBCM(RedundantBrake Control Module)组合，两套制动执行系统，当其中一套主系统(VDDM或IBCM)失效后，另一套备用系统(I-booster或IBCM)则参与制动。该系统可靠性好，但冗余的制动部件，增加了整车部件和制造成本；另外管路和接口增加，也增加系统漏液或失效的风险。第二种，采用一套主系统VDDM或IBCM，另外引入P档锁。该方案主要将P档锁触发速度提升至nkm/h,当第一制动系统出现失效或故障，且车速达到目标车速n km/h时，通过P档锁实施车辆制动。该方案仅适应于低速制动备份需求，且存在车速窜动等不良。
因此，亟需提出一种新能源自动驾驶制动方法及装置的技术方案能够在不增加零部件的基础上实现车辆减速。
发明内容
为解决现有技术中存在的问题，本发明提出一种新能源自动驾驶制动方法，包括：
确定当前车辆的制动请求，所述制动请求包括：制动指令；
基于所述制动指令获取底盘液压制动设备的状态参数并判断所述状态参数是否符合预设要求；
若所述状态参数不符合预设要求，则将所述制动请求发送至引擎控制设备，以使所述引擎控制设备根据所述制动请求对所述当前车辆实施电制动减速。
进一步地、所述确定制动请求包括：
获取当前车道上与前方车辆的时间距离数据；
判断所述时间距离数据是否小于预设时间距离阈值；
若所述时间距离数据小于预设时间距离阈值，则根据所述时间距离数据确定当前车辆的制动请求。
进一步地、所述制动请求还包括：泊车指令；
所述方法还包括：
判断当前车辆的速度是否小于预设速度阈值；
若当前车辆的速度小于预设速度阈值，则根据所述泊车指令向电子驻车控制设备发生驻车指令，使得所述电子驻车控制设备完成驻车。
进一步地、还包括：
若所述状态参数符合预设要求，所述底盘液压制动设备根据所述制动请求实施液压制动减速。
另一方面、本说明书提供一种新能源自动驾驶制动装置，包括：
制动请求确定模块，被配置为执行确定当前车辆的制动请求，所述制动请求包括：制动指令；
第一判断模块，被配置为执行基于所述制动指令获取底盘液压制动设备的状态参数并判断所述状态参数是否符合预设要求；
第一减速模块，被配置为执行若所述状态参数不符合预设要求，则将所述制动请求发送至引擎控制设备，以使所述引擎控制设备根据所述制动请求对所述当前车辆实施电制动减速。
进一步地、所述制动请求确定模块包括：
时间距离获取单元，被配置为执行获取当前车道上与前方车辆的时间距离数据；
判断单元，被配置为执行判断所述时间距离数据是否小于预设时间距离阈值；
制动请求确定单元，被配置为执行若所述时间距离数据小于预设时间距离阈值，则根据所述时间距离数据确定当前车辆的制动请求。
进一步地、所述制动请求还包括：泊车指令；
所述装置还包括：
第二判断模块，被配置为执行判断当前车辆的速度是否小于预设速度阈值；
驻车模块，被配置为执行若当前车辆的速度小于预设速度阈值，则根据所述泊车指令向电子驻车控制设备发生驻车指令，使得所述电子驻车控制设备完成驻车。
进一步地、还包括：
第二减速模块，被配置为执行若所述状态参数符合预设要求，所述底盘液压制动设备根据所述制动请求实施液压制动减速。
另一方面、本发明提供一种存储介质，当所述存储介质中的指令由新能源自动驾驶制动装置、电子设备或服务器的处理器执行时，使得新能源自动驾驶制动装置装置、电子设备或服务器能够执行如上述所述的新能源自动驾驶制动方法。
另一方面、本发明提供一种新能源车辆，所述车辆设置有减速系统，所述减速系统包括上述所述的新能源自动驾驶制动装置。
实施本发明具有以下有益效果：
1)现有制动冗余方案结构原理复杂，部件多，成本高。本发明充分利用自动驾驶控制设备与电子制动设备，运用新能源能量回收机械运行原理，实现在部件和成本减少的基础上，达到了制动冗余目的。
2)本申请可实现未新增额外制动备份硬件的情况下，车辆自动驾驶推进过程中，基础制动(液压制动设备)系统失效，在驾驶员接管前，车辆可实现减速并将车辆停稳(包括坡道)。
3)对原系统通过采用电机端，实现机械制动，改动小，成本少，相对于现有技术切换更加简单。
4)通过新能源控制模块ECM与EPB信息交互，满足停车时，车辆各工况(含坡道)驻车要求。
附图说明
为了更清楚地说明本发明实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其它附图。
图1本发明实施例提供第一种新能源自动驾驶制动方法流程示意图；
图2本发明实施例提供第二种新能源自动驾驶制动方法流程示意图；
图3本发明实施例提供第三种新能源自动驾驶制动方法流程示意图；
图4本发明实施例提供第一种新能源自动驾驶制动装置结构示意图；
图5本发明实施例提供第二种新能源自动驾驶制动装置结构示意图；
图6本发明实施例提供第三种新能源自动驾驶制动装置结构示意图；
其中，510-制动请求确定模块，520-第一判断模块，530-第一减速模块，710-第二判断模块，720-驻车模块，810-第二减速模块；
具体实施方式
下面详细描述本发明的实施例，所述实施例的示例在附图中示出，其中自始至终相同或类似的标号表示相同或类似的元件或具有相同或类似功能的元件。下面通过参考附图描述的实施例是示例性的，旨在用于解释本发明，而不能理解为对本发明的限制。
在本发明的描述中，需要理解的是，术语“上”、“下”、“顶”、“底”、“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本发明和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或者元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明的限制。在本发明的描述中，“多个”的含义是两个或两个以上，除非另有明确具体的限定。
除非另有定义，本文所使用的所有的技术和科学术语与属于本申请的技术领域的技术人员通常理解的含义相同。本文中在本申请的说明书中所使用的术语只是为了描述具体的实施方式的目的，不是旨在于限制本申请。
图1本发明实施例提供的一种换电站保护系统的结构示意图，如图1所示，本说明书实施例提供一种新能源自动驾驶制动方法，包括：
S102、确定当前车辆的制动请求，所述制动请求包括：制动指令；
在具体的实施过程中，图2本发明实施例提供第二种新能源自动驾驶制动方法流程示意图，如图2所示，所述确定制动请求包括：
S1022、获取当前车道上与前方车辆的时间距离数据；
在具体的实施过程中，车辆的自动驾驶控制设备可以通过雷达等设备判断当前车辆与前方车辆的距离，并通过速度传感器获取当前车速，经过一段时间后自动驾驶控制设备可以确定出当前车辆在当前车道上与前方车辆的时间距离数据。时间距离数据用于反映出与前方车辆的碰撞时间。
S1024、判断所述时间距离数据是否小于预设时间距离阈值；
在具体的实施过程中，自动驾驶控制设备可以判断所述时间距离数据是否小于预设时间距离阈值，其中，预设时间距离阈值的数值在本说明书实施例中不做具体限定，可以根据实际需要进行设置，可以是10-30秒。
S1026、若所述时间距离数据小于预设时间距离阈值，则自动驾驶控制设备可以根据时间距离数据确定当前车辆的制动请求。
在具体的实施过程中，当所述时间距离数据小于预设时间距离阈值时，根据所述时间距离数据确定当前车辆的制动请求。
S104、基于所述制动指令获取底盘液压制动设备的状态参数并判断所述状态参数是否符合预设要求；
在具体的实施过程中，底盘液压制动设备的状态参数可以通过CAN和/或gateway传输至自动驾驶控制设备，自动驾驶控制设备可以根据接收到的状态参数与存储在自动驾驶控制设备内部的标准状态参数进行比对以判断状态参数是否符合预设要求。可以理解的是，不符合预设要求为底盘液压制动设备不能够正常工作即不能够实现当前车辆的减速。示例地、当接收到的状态参数与标准状态参数的差值在合理范围内(即能够实现当前车辆的液压减速)时可以确定状态参数符合预设要求。
S106、若所述状态参数不符合预设要求，则将所述制动请求发送至引擎控制设备，以使所述引擎控制设备根据所述制动请求对所述当前车辆实施电制动减速。
在具体的实施过程中，当状态参数不符合预设要求时，自动驾驶控制设备将制动请求发生给引擎控制设备，引擎控制设备可以根据所述制动请求对所述当前车辆实施电制动减速。通过将车辆的行进扭矩转转换成蓄电池充电的扭矩。
可以理解的是，引擎控制设备与蓄电池的充电端和放电端连接，在引擎控制设备接收到制动请求时，实现车辆的行进扭矩为蓄电池进行充电，并且断开引擎控制设备与蓄电池放电端的连接。
现有制动冗余方案结构原理复杂，部件多，成本高。本说明书实施例充分利用自动驾驶控制设备与电子制动设备，运用新能源能量回收机械运行原理，实现在部件和成本减少的基础上，达到了制动冗余目的。本说明书实施例可实现未新增额外制动备份硬件的情况下，车辆自动驾驶推进过程中，基础制动(液压制动)系统失效，在驾驶员接管前，车辆可实现减速并将车辆停稳(包括坡道)。对原系统通过采用电机端，实现机械制动，改动小，成本少，相对现有技术切换更加简单；通过新能源控制模块ECM与EPB信息交互，满足停车时，车辆各工况(含坡道)驻车要求。本说明书实施例充分应用整车现有系统各功能，不改变现有机械方案的基础，实现了最经济的制动备份需求。
在上述实施例基础上，本说明书一个实施例中，图3本发明实施例提供第三种新能源自动驾驶制动方法流程示意图，如图3所示，所述制动请求还包括：泊车指令；
所述方法还包括：
S302、判断当前车辆的速度是否小于预设速度阈值；
在具体的实施过程中，自动驾驶控制设备实时监测当前车辆的速度，并实时将当前车辆的速度于预设速度阈值进行比较。其中，预设速度阈值在本说明书实施例中不做具体限定，可以根据实际需要进行设置。
S304、若当前车辆的速度小于预设速度阈值，则根据所述泊车指令向电子驻车控制设备发生驻车指令，使得所述电子驻车控制设备完成驻车。
在具体的实施过程中，当当前车辆的速度小于预设速度阈值时，自动驾驶控制设备可以根据车指令向电子驻车控制设备发生驻车指令，使得电子驻车控制设备完成驻车。
本说明书实施例提供的新能源自动驾驶制动方法能够在底盘液压制动设备发生故障时，实现当前车辆的减速并实现驻车，避免车辆存在安全隐患的情况下继续行驶，提高车辆和驾车人员的安全性。
在上述实施例基础上，本说明书一个实施例中，还包括：
若所述状态参数符合预设要求，所述底盘液压制动设备根据所述制动请求实施液压制动减速。
在具体的实施过程中，状态参数符合预设要求为底盘液压制动设备能够正常工作实现当前车辆的减速。
另一方面、本说明书实施例提供一种新能源自动驾驶制动装置，图4本发明实施例提供第一种新能源自动驾驶制动装置结构示意图，如图4所示，包括：
制动请求确定模块510，被配置为执行确定当前车辆的制动请求，所述制动请求包括：制动指令；
第一判断模块520，被配置为执行基于所述制动指令获取底盘液压制动设备的状态参数并判断所述状态参数是否符合预设要求；
第一减速模块530，被配置为执行若所述状态参数不符合预设要求，则将所述制动请求发送至引擎控制设备，以使所述引擎控制设备根据所述制动请求对所述当前车辆实施电制动减速。
在上述实施例基础上，本说明书一个实施例中，所述制动请求确定模块510，包括：
时间距离获取单元，被配置为执行获取当前车道上与前方车辆的时间距离数据；
判断单元，被配置为执行判断所述时间距离数据是否小于预设时间距离阈值；
制动请求确定单元，被配置为执行若所述时间距离数据小于预设时间距离阈值，则根据所述时间距离数据确定当前车辆的制动请求。
在上述实施例基础上，本说明书一个实施例中，图5本发明实施例提供第二种新能源自动驾驶制动装置结构示意图，如图5所示，所述制动请求还包括：泊车指令；
所述装置还包括：
第二判断模块710，被配置为执行判断当前车辆的速度是否小于预设速度阈值；
驻车模块720，被配置为执行若当前车辆的速度小于预设速度阈值，则根据所述泊车指令向电子驻车控制设备发生驻车指令，使得所述电子驻车控制设备完成驻车。
在上述实施例基础上，本说明书一个实施例中，图6本发明实施例提供第三种新能源自动驾驶制动装置结构示意图，如图6所示，还包括：
第二减速模块810，被配置为执行若所述状态参数符合预设要求，所述底盘液压制动设备根据所述制动请求实施液压制动减速。
由于本说明书实施例提供的装置与方法的构思相同，因此具备相同的技术效果，在此不再赘述。
另一方面、本说明书实施例提供一种存储介质，当所述存储介质中的指令由新能源自动驾驶制动装置、电子设备或服务器的处理器执行时，使得新能源自动驾驶制动装置装置、电子设备或服务器能够执行如上述所述的新能源自动驾驶制动方法。
另一方面，本说明书实施例提供一种新能源车辆，所述车辆设置有减速系统，所述减速系统包括上述所述的新能源自动驾驶制动装置。
在本说明书的描述中，参考术语“一个实施例”、“一些实施例”、“示例”、“具体示例”或“一些示例”等的描述意指结合该实施例或示例描述的具体特征、结构、材料或者特点包含于本发明的至少一个实施例或示例中。在本说明书中，对上述术语的示意性表述不必针对的是相同的实施例或示例。而且，描述的具体特征、结构、材料或者特点可以在任何的一个或多个实施例或示例中以合适的方式结合。此外，本领域人员可以将本说明书中描述的不同实施例或示例进行接合和组合。
尽管上面已经示出和描述了本发明的实施例，可以理解的是，上述实施例是示例性的，不能理解为对本发明的限制，本领域的普通技术人员在本发明的范围内可以对上述实施例进行变化、修改和变型。

Claims (10)

1.一种新能源自动驾驶制动方法，包括：
确定当前车辆的制动请求，所述制动请求包括：制动指令；
基于所述制动指令获取底盘液压制动设备的状态参数并判断所述状态参数是否符合预设要求；
若所述状态参数不符合预设要求，则将所述制动请求发送至引擎控制设备，以使所述引擎控制设备根据所述制动请求对所述当前车辆实施电制动减速。
2.如权利要求1所述的方法，所述确定制动请求包括：
获取当前车道上与前方车辆的时间距离数据；
判断所述时间距离数据是否小于预设时间距离阈值；
若所述时间距离数据小于预设时间距离阈值，则根据所述时间距离数据确定当前车辆的制动请求。
3.如权利要求1所述的方法，所述制动请求还包括：泊车指令；
所述方法还包括：
判断当前车辆的速度是否小于预设速度阈值；
若当前车辆的速度小于预设速度阈值，则根据所述泊车指令向电子驻车控制设备发生驻车指令，使得所述电子驻车控制设备完成驻车。
4.如权利要求1所述的方法，还包括：
若所述状态参数符合预设要求，所述底盘液压制动设备根据所述制动请求实施液压制动减速。
5.一种新能源自动驾驶制动装置，包括：
制动请求确定模块(510)，被配置为执行确定当前车辆的制动请求，所述制动请求包括：制动指令；
第一判断模块(520)，被配置为执行基于所述制动指令获取底盘液压制动设备的状态参数并判断所述状态参数是否符合预设要求；
第一减速模块(530)，被配置为执行若所述状态参数不符合预设要求，则将所述制动请求发送至引擎控制设备，以使所述引擎控制设备根据所述制动请求对所述当前车辆实施电制动减速。
6.如权利要求5所述的装置，所述制动请求确定模块包括：
时间距离获取单元，被配置为执行获取当前车道上与前方车辆的时间距离数据；
判断单元，被配置为执行判断所述时间距离数据是否小于预设时间距离阈值；
制动请求确定单元，被配置为执行若所述时间距离数据小于预设时间距离阈值，则根据所述时间距离数据确定当前车辆的制动请求。
7.如权利要求5所述的装置，所述制动请求还包括：泊车指令；
所述装置还包括：
第二判断模块(710)，被配置为执行判断当前车辆的速度是否小于预设速度阈值；
驻车模块(720)，被配置为执行若当前车辆的速度小于预设速度阈值，则根据所述泊车指令向电子驻车控制设备发生驻车指令，使得所述电子驻车控制设备完成驻车。
8.如权利要求5所述的装置，还包括：
第二减速模块(810)，被配置为执行若所述状态参数符合预设要求，所述底盘液压制动设备根据所述制动请求实施液压制动减速。
9.一种存储介质，当所述存储介质中的指令由新能源自动驾驶制动装置、电子设备或服务器的处理器执行时，使得新能源自动驾驶制动装置装置、电子设备或服务器能够执行如权利要求1至4中任一项所述的新能源自动驾驶制动方法。
10.一种新能源车辆，所述车辆设置有减速系统，所述减速系统包括权利要求5-8任一项所述的新能源自动驾驶制动装置。
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Address after: 315336 zone B, building I, No. 7, Zhongchuang Second Road, Hangzhou Bay New Area, Ningbo City, Zhejiang Province

Applicant after: Zhejiang Zhima Intelligent Technology Co.,Ltd.

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Applicant before: Smart motor Automobile Co.,Ltd.

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