CN111674380B - 远程挪车系统、方法、车辆及存储介质 - Google Patents

远程挪车系统、方法、车辆及存储介质 Download PDF

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Abstract

本发明公开了一种远程挪车系统、方法、车辆及存储介质。该系统包括：用户终端和车辆，用户终端用于根据车辆发送的全景影像信息确定车辆控制信息，将车辆控制信息发送至车辆；车辆包括全景影像控制器，车载通信终端和泊车域控制器，车载通信终端分别与用户终端，全景影像控制器和泊车域控制器通信连接；其中，全景影像控制器分别与预设数量个摄像头通信连接；车载通信终端用于将全景影像控制器获取的全景影像信息转发给用户终端，接收车辆控制信息并发送至泊车域控制器；泊车域控制器根据车辆控制信息控制车辆进行移动。解决了远程挪车时需要大量环境感知设备，计算复杂且路径规划合理性低的问题，降低了远程控制的难度，提高了路径规划的合理性。

Description

远程挪车系统、方法、车辆及存储介质
技术领域
本发明实施例涉及车辆远程控制技术领域，尤其涉及一种远程挪车系统、方法、车辆及存储介质。
背景技术
随着城市中车辆保有量的急剧增长，不可避免的产生了停车难，乱停车的问题，自己车辆被他人车辆挡住或自己车辆挡住他人车辆出行需要进行挪车的情况时有发生。
当车辆影响他人出行需要进行挪车时，需要通过车上放置的挪车电话联系阻碍车辆的车主进行挪车。现有技术中，在需要进行挪车时，常需车主到达停车位亲自驾驶车辆以进行挪车。而在进行远程挪车时，常采用车主向车辆发送预设停车位置，车辆自动规划路线并自动从当前停车位置驾驶到预设停车位置，以解决车主无法到场的情况，图1给出了一种远程挪车系统的结构示意图。
然而，需要进行现场挪车时，车主往往距离停车地较远或正忙于事物处理，无法及时到达车辆位置处进行挪车，极易因此造成矛盾和冲突。而通过远程操作进行挪车时，需要车辆安装多个摄像头、毫米波传感器以实时感知周边信息，实现路径规划，计算复杂，且在实际使用过程中由于传感器的限制，导致路径规划不合理，路径反复甚至失败。
发明内容
本发明提供一种远程挪车系统、方法、车辆及存储介质，以实现车主远程控制车辆进行移动的功能，降低了车辆远程控制的难度，提高了车辆移动路径规划的合理性。
第一方面，本发明实施例提供了一种远程挪车系统，包括：用户终端和车辆；
所述用户终端用于根据所述车辆发送的全景影像信息确定车辆控制信息，并将所述车辆控制信息发送至所述车辆；
所述车辆，包括全景影像控制器，车载通信终端和泊车域控制器，所述车载通信终端分别与所述用户终端，所述全景影像控制器和所述泊车域控制器通信连接；其中，所述全景影像控制器分别与预设数量个摄像头通信连接；
所述车载通信终端用于将所述全景影像控制器获取的全景影像信息转发给所述用户终端，接收所述车辆控制信息并发送至所述泊车域控制器；
所述泊车域控制器根据所述车辆控制信息控制所述车辆进行移动。
第二方面，本发明实施例还提供了一种远程挪车方法，包括：
用户终端根据车辆发送的全景影像信息确定车辆控制信息，并将所述车辆控制信息发送至所述车辆；
所述车辆接收所述车辆控制信息，控制所述车辆根据所述车辆控制信息进行移动。
第三方面，本发明实施例还提供了一种车辆，所述车辆包括：
摄像头，用于采集车辆周边影像信息；
超声波传感器，用于采集超声波传感信息；
车载通信终端；
至少两个控制器，所述控制器至少包括全景影像控制器和泊车域控制器；
存储装置，用于存储一个或多个程序；
当所述多个程序被所述至少两个控制器执行，使得所述至少两个控制器实现如本发明任意实施例提供的远程挪车方法。
第四方面，本发明实施例还提供了一种包含计算机可执行指令的存储介质，所述计算机可执行指令在由计算机处理器执行时用于执行如本发明任意实施例提供的远程挪车方法。
本发明实施例通过提供一种远程挪车系统，包括：用户终端和车辆，所述用户终端用于根据所述车辆发送的全景影像信息确定车辆控制信息，并将所述车辆控制信息发送至所述车辆；所述车辆，包括全景影像控制器，车载通信终端和泊车域控制器，所述车载通信终端分别与所述用户终端，所述全景影像控制器和所述泊车域控制器通信连接；其中，所述全景影像控制器分别与预设数量个摄像头通信连接；所述车载通信终端用于将所述全景影像控制器获取的全景影像信息转发给所述用户终端，接收所述车辆控制信息并发送至所述泊车域控制器；所述泊车域控制器根据所述车辆控制信息控制所述车辆进行移动。通过将全景影像信息发送至用户终端，由用户终端确定的车辆控制信息通过泊车域控制器控制车辆进行移动，解决了完全依赖泊车域控制器进行远程挪车时，需要大量环境感知设备，计算复杂且路径规划合理性低的问题，减少了远程挪车过程中所需的摄像设备个数和传感设备种类，降低了车辆远程控制的难度，提高了车辆移动路径规划的合理性。
附图说明
图1是现有技术中的一种远程挪车系统的结构示意图；
图2是本发明实施例一中的一种远程挪车系统的结构示意图；
图3是本发明实施例二中的一种远程挪车系统的结构示意图；
图4是本发明实施例二中的一种第一控制界面的示例图；
图5是本发明实施例二中的一种第二控制界面的示例图；
图6是本发明实施例三中的一种远程挪车方法的流程图；
图7是本发明实施例四中的一种车辆的结构示意图。
具体实施方式
下面结合附图和实施例对本发明作进一步的详细说明。可以理解的是，此处所描述的具体实施例仅仅用于解释本发明，而非对本发明的限定。另外还需要说明的是，为了便于描述，附图中仅示出了与本发明相关的部分而非全部结构。此外，在不冲突的情况下，本发明中的实施例及实施例中的特征可以互相组合。
实施例一
图2为本发明实施例一提供的一种远程挪车系统的结构示意图，该远程挪车系统包括：用户终端10和车辆11。
用户终端10用于根据车辆11发送的全景影像信息确定车辆控制信息，并将车辆控制信息发送至车辆11。
车辆11，包括全景影像控制器111，车载通信终端112和泊车域控制器113，车载通信终端112分别与用户终端10，全景影像控制器111和泊车域控制器113通信连接；其中，全景影像控制器分别与预设数量个摄像头114通信连接。
车载通信终端112用于将全景影像控制器111获取的全景影像信息转发给用户终端10，接收车辆控制信息并发送至泊车域控制器113。
泊车域控制器113根据车辆控制信息控制车辆11进行移动。
其中，用户终端10可理解为可用于接收并发送数据信息并具备一定数据处理能力的计算设备，可选的，在本申请中用户终端10可为手机、手环、遥控设备、平板电脑等。
其中，车辆控制信息可理解为根据用户终端10显示的全景影像信息，由用户输入指令信息确定的，用于控制车辆移动的指令信息。示例性的，车辆控制信息可包括用于控制车辆进行启动、前进、后退、转向和/或停止运动的指令信息。
其中，全景影像控制器111可理解为一种安装于车辆上的图像处理装置，用于接收各摄像头114采集的影像信息，将各影像信息进行拼接生成全景影像信息，并将全景影像信息压缩后通过车载通信终端112发送至用户终端10。
具体的，全景影像控制器111分别接收与其通信连接的预设数量个摄像头114采集的影像信息，检测各相邻摄像头114所采集影像信息中的关键点，并对影像信息中局部不变特征进行提取，匹配相邻摄像头114所采集影像信息之间的特征，使用匹配算法利用相匹配的特征向量对各影像信息进行匹配连接，使之合成为完整的一幅图像作为全景影像信息，并将全景影像信息压缩后经由车载通信终端112发送至用户终端10。可选的，匹配算法可为随机抽样一致性(Random Sample Consensus，RANSAC)算法、单应性算法等，本发明实施例对此不进行限制。可选的，预设数量个摄像头114可为4个，分安装于前格栅、左右外后视镜和后背门，本发明实施例对此不进行限制。
其中，车载通信终端112可理解为一种信息中转装置，可用于车辆与外界以及车辆中各模块间的通信。泊车域控制器113可理解为一种将多种用于控制车辆运动的芯片，以及功能各异的电子控制单元(Electronic Control Unit，ECU)集中管理的计算单元。
具体的，车载通信终端112分别与用户终端10以及车辆11中的全景影像控制器111和泊车域控制器113通信连接。全景影像控制器111接收与之分别通信连接的摄像头114采集的影像信息，并将上述影像信息进行拼接处理得到全景影像信息，车载通信终端112将全景影像控制器111压缩后的全景影像信息转发至用户终端10。用户终端10对全景影像信息进行显示，并使得用户根据全景影像信息确定车辆11如何移动，并输入用于控制车辆移动的指令信息，将指令信息作为车辆控制信息发送给车载通信终端112，并由车载通信终端112发送至泊车域控制器113。泊车域控制器113根据接收到的车辆控制信息控制车辆11进行移动。
本实施例的技术方案，通过提供一种远程挪车系统，包括：用户终端和车辆，所述用户终端用于根据所述车辆发送的全景影像信息确定车辆控制信息，并将所述车辆控制信息发送至所述车辆；所述车辆，包括全景影像控制器，车载通信终端和泊车域控制器，所述车载通信终端分别与所述用户终端，所述全景影像控制器和所述泊车域控制器通信连接；其中，所述全景影像控制器分别与预设数量个摄像头通信连接；所述车载通信终端用于将所述全景影像控制器获取的全景影像信息转发给所述用户终端，接收所述车辆控制信息并发送至所述泊车域控制器；所述泊车域控制器根据所述车辆控制信息控制所述车辆进行移动。通过将全景影像信息发送至用户终端，由用户终端确定的车辆控制信息通过泊车域控制器控制车辆进行移动，解决了完全依赖泊车域控制器进行远程挪车时，需要大量环境感知设备，计算复杂且路径规划合理性低的问题，减少了远程挪车过程中所需的摄像设备个数和传感设备种类，降低了车辆远程控制的难度，提高了车辆移动路径规划的合理性。
实施例二
图3为本发明实施例二提供的一种远程挪车系统的结构示意图，本实施例的技术方案在上述技术方案的基础上进一步细化，该远程挪车系统组成包括：用户终端10和车辆11。
用户终端10用于根据车辆11发送的全景影像信息确定车辆控制信息，并将车辆控制信息发送至车辆11。
车辆11，包括全景影像控制器111，车载通信终端112和泊车域控制器113，车载通信终端112分别与用户终端10，全景影像控制器111和泊车域控制器113通信连接；其中，全景影像控制器分别与预设数量个摄像头114通信连接。
车载通信终端112用于将全景影像控制器111获取的全景影像信息转发给用户终端10，接收车辆控制信息并发送至泊车域控制器113。
泊车域控制器113根据车辆控制信息控制车辆11进行移动。
进一步地，用户终端10具体用于：当处于操控模式时，显示第一控制界面并接收用户输入的第一控制指令，将第一控制指令作为车辆控制信息发送至车载通信终端112；其中，第一控制指令包括前进指令，后退指令和/或转向指令。
其中，操控模式可理解为用户根据车辆11周边的全景影像信息，实时控制车辆11运动方向及运动状态的指令下达模式。第一控制界面可理解为用户终端10在操控模式时的显示界面，可选的，第一控制界面显示内容可包括车辆11周边的全景影像信息，虚拟车辆在全景影像信息中的位置以及操作按键，示例性的，图4为本发明实施例提供的一种第一控制界面的示例图。
具体的，当处于操控模式时，用户终端10上显示包含车辆11当前周边全景影像信息的第一控制界面，接收用户通过第一控制界面上各操作按键输入的第一控制指令，并将第一控制指令作为车辆控制信息发送至车载通信终端112以使得车辆11按照上述车辆控制信息中的第一控制指令进行移动。其中，第一控制界面上显示的车辆周边全景影像信息随车辆位置变动而实时改变，第一控制指令包括前进指令，后退指令和/或转向指令。
进一步地，用户终端10具体用于：当处于路径模式时，显示第二控制界面并接收用户输入的路径规划信息和第二控制指令，将路径规划信息和第二控制指令作为车辆控制信息发送车载通信终端112；其中，第二控制指令包括启动指令和停止指令。
其中，路径模式可理解为用户根据车辆11周边的全景影像信息，为车辆11规划预设距离内行驶路径并控制车辆沿路径行驶的指令下达模式。第二控制界面可理解为用户终端10在路径模式时的显示界面，可选的，第二控制界面显示内容可包括车辆11周边的全景影像信息，以及虚拟车辆在全景影像信息中的位置，用户在第二控制界面滑动输入路径规划信息后，第二控制界面在原有基础上增添控制按键，以接收用户的第二控制指令，示例性的，图5为本发明实施例提供的一种第二控制界面的示例图。
具体的，当处于路径模式时，用户终端10上显示包含车辆11当前周边全景影像信息的第二控制界面，接收用户在第二控制界面上滑动输入的路径规划信息并跳转至包括控制按键的第二控制界面，接收用户输入的第二控制指令，并将路径规划信息和第二控制指令作为车辆控制信息发送至车载通信终端112以使车辆11按照上述车辆控制信息中的第二控制指令沿规划出的路径进行移动。其中，第二控制界面上显示的车辆周边全景影像信息随车辆位置变动而实时改变，第二控制指令包括启动指令和停止指令。可选的，用户在第二控制界面上滑动输入的路径规划信息可为车辆11前进方向6m范围内的路径信息，在车辆运动过程中用户可实时对路径规划信息进行调整更新，本发明实施例对此不进行限制。
进一步地，泊车域控制器113具体用于：当车辆控制信息为第一控制指令时，控制车辆11按照第一控制指令移动；当车辆控制信息为路径规划信息和第二控制指令时，根据路径规划信息确定车辆行驶路径，并根据第二控制指令控制车辆11沿车辆行驶路径移动。
具体的，当泊车域控制器113接收到的车辆控制信息为第一控制指令时，认为用户在直接对车辆行驶状态进行操控，此时泊车域控制器113根据实时接收的第一控制指令控制车辆进行移动，其中，第一控制指令既可为单一控制指令也可为组合控制指令。示例性的，当第一控制指令为前进指令时，泊车域控制器113控制车辆11由当前位置向前移动，当第一控制指令为前进指令和左转向指令时，泊车域控制器113控制车辆11由当前位置向前移动的同时进行左转弯。当泊车域控制器113接收到的车辆控制信息为路径规划信息和第二控制指令时，泊车域控制器113首先对接收到的路径规划信息进行优化处理，得到车辆行驶路径，并根据实时接收的第二控制指令控制车辆11沿确定的车辆行驶路径进行移动。可选的，泊车域控制器113在控制车辆11进行移动时车辆11处于低速驾驶状态，其速度可为3km/h以下，以在发现有碰撞风险时及时停车，本发明实施例对上述速度大小不进行限制。
进一步地，车辆11还包括：超声波传感器115；超声波传感器115与泊车域控制器113通信连接；超声波传感器115用于获取超声波传感信息，并将超声波传感信息发送至泊车域控制器113；泊车域控制器113在根据超声波传感信息确定有碰撞风险时，控制车辆11执行避撞处理。
其中，避撞处理可理解为车辆根据探测到的周边环境的障碍物与自身的距离关系，当距离小于预设距离阈值时所执行的停车或向远离障碍物方向移动的处理。可选的，超声波传感器可安装于车辆的前后保险杠上，以探测车辆周边障碍物与车辆的距离。
具体的，在泊车域控制器113控制车辆11移动过程中，超声波传感器115实时探测车辆11周边障碍物与车辆11间的超声波传感信息，并将超声波传感信息发送至泊车域控制器113，泊车域控制器113根据超声波传感信息确定周边障碍物与车辆11间的距离，当距离小于预设距离阈值时认为车辆11与该障碍物存在有碰撞风险，此时泊车域控制器113控制车辆11停止行驶或向远离障碍物方向行驶以实现车辆11的避撞，同时将该消息发送至用户终端10以使用户知晓具体情况，并为后续车辆控制信息的确定提供参考。
本实施例的技术方案，通过在用户端选择不同的操作模式以通过不同的方式远程控制车辆进行移动，当采用操控模式进行远程控制时，仅需通过少量摄像头将全景影像信息发送至用户终端，即可根据用户端实时传输的控制指令控制车辆移动；当采用路径模式进行远程控制时，无需泊车域控制器根据周边影响信息和传感信息自行确定车辆行驶路径，而仅需对用户端实时传输的路径规划信息进行优化即可得到车辆行驶路径，并根据用户端传输的控制指令控制车辆按照车辆行驶路径进行移动。减少了所需摄像设备的个数和传感设备的种类，降低了计算难度，提高了车辆远程控制的精确性，并提高了车辆移动路径规划的合理性。同时，在对车辆进行移动的过程中通过超声波传感器实时获取超声波传感信息，通过超声波传感信息判断车辆周边环境并当判断出有碰撞风险时执行避撞处理，提高了车辆远程控制的安全性。
实施例三
图6为本发明实施例三提供的一种远程挪车方法的流程图，本实施例可适用于用户远程控制车辆进行移动的情况，该方法可以由远程挪车系统来执行，该远程挪车系统可以由软件和/或硬件来实现，该远程挪车系统可以配置在计算设备上，具体包括如下步骤：
S201、用户终端根据车辆发送的全景影像信息确定车辆控制信息，并将车辆控制信息发送至车辆。
具体的，车辆通过配置于其上的环视摄像头对周边影像信息进行采集，并将各个摄像头采集的影像信息处理为全景影像信息后发送至用户终端，用户终端显示接收到的全景影像信息，并由用户根据显示的全景影像信息确定并输入控制指令，将控制指令作为车辆控制信息发送至车辆。其中，用户终端可通过操控模式或路径模式对车辆控制信息进行确定，通过不同的控制界面输入控制指令，可选的，控制指令可包括前进指令、后退指令、转向指令、路径规划信息、启动指令和/或停止指令。
S202、车辆接收车辆控制信息，控制车辆根据车辆控制信息进行移动。
具体的，当车辆接收的控制信息为用户终端在操控模式下发送的控制指令，则使得车辆直接根据用户发送的控制指令进行移动；当车辆接收的控制信息为用户终端在路径模式下发送的控制指令，则先对用户发送的路径规划信息进行优化得到车辆行驶路径，并按照用户发送的控制指令中的启动指令或控制指令沿车辆行驶路径进行行驶或停止。
进一步地，在控制车辆根据车辆控制信息进行移动之时，还包括：获取超声波传感信息，当车辆根据超声波传感信息确定有碰撞风险时，控制车辆执行避撞处理。
具体的，车辆在根据车辆控制信息进行移动过程中，通过超声波传感器实时探测车辆周边障碍物与车辆间的超声波传感信息，并根据超声波传感信息确定周边障碍物与车辆间的距离，当距离小于预设距离阈值时认为车辆与该障碍物存在有碰撞风险，此时控制车辆执行停止行驶或向远离障碍物方向行驶的避撞处理，以避免在远程挪车过程中车辆的剐蹭问题及安全问题。
本实施例的技术方案，通过用户终端根据车辆发送的全景影像信息确定车辆控制信息，并将车辆控制信息发送至车辆；车辆接收车辆控制信息，控制车辆根据车辆控制信息进行移动。通过将全景影像信息发送至用户终端，并由用户终端确定车辆控制信息以控制车辆进行移动，解决了完全依赖车辆内泊车域控制器进行远程挪车时，需要在车辆中安装大量环境感知神，计算复杂且路径规划合理性低的问题，减少了远程挪车过程中所需的摄像设备个数和传感设备种类，降低了车辆远程控制的难度，提高了车辆移动路径规划的合理性。
实施例四
图7为本发明实施例四提供的一种车辆的结构示意图，如图7所示，该车辆包括摄像头31、超声波传感器32、车载通信终端33、至少两个控制器34、存储装置35、输入装置36和输出装置37；车辆中控制器34的数量可以是两个或多个，至少包括全景影像控制器38和泊车域控制器39，图7中以全景影像控制器38和泊车域控制器39为例；车辆中的摄像头31、超声波传感器32、车载通信终端33、存储装置35、输入装置36、输出装置37、全景影像控制器38和泊车域控制器39可以通过总线或其他方式连接，图7中以通过总线连接为例。
摄像头31，用于采集车辆周边影像信息。
超声波传感器32，用于采集超声波传感信息。
存储装置35作为一种计算机可读存储介质，可用于存储软件程序、计算机可执行程序以及模块，如本发明实施例中的远程挪车方法对应的程序指令/模块。控制器34通过运行存储在存储装置35中的软件程序、指令以及模块，从而执行车辆的各种功能应用以及数据处理，即实现上述的远程挪车方法。
存储装置35可主要包括存储程序区和存储数据区，其中，存储程序区可存储操作系统、至少一个功能所需的应用程序；存储数据区可存储根据终端的使用所创建的数据等。此外，存储装置35可以包括高速随机存取存储器，还可以包括非易失性存储器，例如至少一个磁盘存储器件、闪存器件、或其他非易失性固态存储器件。在一些实例中，存储装置35可进一步包括相对于控制器34远程设置的存储器，这些远程存储器可以通过网络连接至车辆。上述网络的实例包括但不限于互联网、企业内部网、局域网、移动通信网及其组合。
输入装置36可用于接收输入的数字或字符信息，以及产生与车辆的用户设置以及功能控制有关的键信号输入。输出装置37可包括显示屏等显示设备。
实施例五
本发明实施例五还提供一种包含计算机可执行指令的存储介质，所述计算机可执行指令在由计算机处理器执行时用于执行一种远程挪车方法，该方法包括：
用户终端根据车辆发送的全景影像信息确定车辆控制信息，并将所述车辆控制信息发送至所述车辆；
所述车辆接收所述车辆控制信息，控制所述车辆根据所述车辆控制信息进行移动。
当然,本发明实施例所提供的一种包含计算机可执行指令的存储介质,其计算机可执行指令不限于如上所述的方法操作,还可以执行本发明任意实施例所提供的远程挪车方法中的相关操作。
通过以上关于实施方式的描述，所属领域的技术人员可以清楚地了解到，本发明可借助软件及必需的通用硬件来实现，当然也可以通过硬件实现，但很多情况下前者是更佳的实施方式。基于这样的理解，本发明的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品可以存储在计算机可读存储介质中，如计算机的软盘、只读存储器(Read-Only Memory,ROM)、随机存取存储器(RandomAccess Memory,RAM)、闪存(FLASH)、硬盘或光盘等，包括若干指令用以使得一台计算机设备(可以是个人计算机，服务器，或者网络设备等)执行本发明各个实施例所述的方法。
值得注意的是，上述搜索装置的实施例中，所包括的各个单元和模块只是按照功能逻辑进行划分的，但并不局限于上述的划分，只要能够实现相应的功能即可；另外，各功能单元的具体名称也只是为了便于相互区分，并不用于限制本发明的保护范围。
注意，上述仅为本发明的较佳实施例及所运用技术原理。本领域技术人员会理解，本发明不限于这里所述的特定实施例，对本领域技术人员来说能够进行各种明显的变化、重新调整和替代而不会脱离本发明的保护范围。因此，虽然通过以上实施例对本发明进行了较为详细的说明，但是本发明不仅仅限于以上实施例，在不脱离本发明构思的情况下，还可以包括更多其他等效实施例，而本发明的范围由所附的权利要求范围决定。

Claims (9)

1.一种远程挪车系统，其特征在于，包括：用户终端和车辆，
所述用户终端用于根据所述车辆发送的全景影像信息确定车辆控制信息，并将所述车辆控制信息发送至所述车辆；
所述车辆，包括全景影像控制器，车载通信终端和泊车域控制器，所述车载通信终端分别与所述用户终端，所述全景影像控制器和所述泊车域控制器通信连接；其中，所述全景影像控制器分别与预设数量个摄像头通信连接；
所述车载通信终端用于将所述全景影像控制器获取的全景影像信息转发给所述用户终端，接收所述车辆控制信息并发送至所述泊车域控制器；
所述泊车域控制器根据所述车辆控制信息控制所述车辆进行移动；
其中，所述远程挪车系统，还包括：操控模式和路径模式；
当处于路径模式时，显示第二控制界面并接收用户输入的路径规划信息和第二控制指令，将所述路径规划信息和所述第二控制指令作为所述车辆控制信息发送至所述车载通信终端；
其中，所述第二控制指令包括启动指令和停止指令。
2.根据权利要求1所述的系统，其特征在于，所述全景影像控制器用于接收各所述摄像头采集的影像信息，将各所述影像信息进行拼接生成所述全景影像信息，并将所述全景影像信息压缩后通过所述车载通信终端发送至所述用户终端。
3.根据权利要求1所述的系统，其特征在于，所述用户终端具体用于：
当处于操控模式时，显示第一控制界面并接收用户输入的第一控制指令，将所述第一控制指令作为所述车辆控制信息发送至所述车载通信终端；
其中，所述第一控制指令包括前进指令，后退指令和/或转向指令。
4.根据权利要求1或3所述的系统，其特征在于，所述泊车域控制器具体用于：
当所述车辆控制信息为第一控制指令时，控制所述车辆按照所述第一控制指令移动；
当所述车辆控制信息为所述路径规划信息和所述第二控制指令时，根据所述路径规划信息确定车辆行驶路径，并根据所述第二控制指令控制所述车辆沿所述车辆行驶路径移动。
5.根据权利要求1所述的系统，其特征在于，所述车辆，还包括：超声波传感器；
所述超声波传感器与所述泊车域控制器通信连接；
所述超声波传感器用于获取超声波传感信息，并将所述超声波传感信息发送至所述泊车域控制器；
所述泊车域控制器在根据所述超声波传感信息确定有碰撞风险时，控制所述车辆执行避撞处理。
6.一种远程挪车方法，其特征在于，包括：
用户终端根据车辆发送的全景影像信息确定车辆控制信息，并将所述车辆控制信息发送至所述车辆；
所述车辆接收所述车辆控制信息，控制所述车辆根据所述车辆控制信息进行移动；
其中，远程挪车系统，还包括：操控模式和路径模式；
当处于路径模式时，显示第二控制界面并接收用户输入的路径规划信息和第二控制指令，将所述路径规划信息和所述第二控制指令作为所述车辆控制信息发送至车载通信终端；
其中，所述第二控制指令包括启动指令和停止指令。
7.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，所述控制所述车辆根据所述车辆控制信息进行移动之时，还包括：
获取超声波传感信息；
当所述车辆根据所述超声波传感信息确定有碰撞风险时，控制所述车辆执行避撞处理。
8.一种车辆，其特征在于，所述车辆包括：
摄像头，用于采集车辆周边影像信息；
超声波传感器，用于采集超声波传感信息；
车载通信终端；
至少两个控制器，所述控制器至少包括全景影像控制器和泊车域控制器；
存储装置，用于存储一个或多个程序；
当所述多个程序被所述至少两个控制器执行，使得所述至少两个控制器实现如权利要求6-7中任一所述的远程挪车方法。
9.一种包含计算机可执行指令的存储介质，其特征在于，所述计算机可执行指令在由计算机处理器执行时用于执行如权利要求6-7中任一所述的远程挪车方法。
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