CN114312758B - 一种远程挪车控制方法、装置、设备及可读存介质 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种远程挪车控制方法、装置、设备及可读存介质，其中方法包括：采集车辆周围环境信息以判断是否满足挪车条件；在满足挪车条件时，调整所述车辆初始姿态至预设状态，以使车辆处于初始位置；根据所述车辆的宽度和通道宽度，并基于所述车辆接收的巡航指令，对所述调整至初始位置的所述车辆规划自巡航路径；通过所述自巡航路径进行车位搜索，并控制所述车辆挪入所选择的车位。本发明实施例能够通过采集车辆周围信息，并且根据采集的信息调整车辆初始姿态以及规划自巡航路径，最大化实现搜索车位，从而方便远程挪车。

Description

一种远程挪车控制方法、装置、设备及可读存介质

技术领域

本发明涉及低速巡航技术领域，尤其涉及一种远程挪车控制方法、装置、设备及可读存介质。

背景技术

随着人们生活水平提高，越来越多的人拥有属于自己的车，伴随着车辆的增加就会面临停车难的问题，不能够及时的找寻到有效的车位，当驾驶员不方便及时赶到停车场将车辆挪开，就会给其他驾驶员造成不便，目前常用远程挪车方法是通过远程控制端对车辆进行向前或者向后的直线行驶，并且只能通过用户手动操作进行搜寻车位，当车辆初始姿态歪斜或者环境空间非笔直时，挪车时就会受限，无法最大限度发挥远程挪车功能。

发明内容

本发明主要目的在于提供一种远程挪车控制方法、装置、设备及可读存介质，旨在解决远程挪车时，因车辆初始姿态不准确以及不能有效规划巡航路径导致的远程挪车受限的问题。

第一方面，本申请提供了一种远程挪车控制方法，所述远程挪车控制方法包括：

采集车辆周围环境信息以判断是否满足挪车条件；

在满足挪车条件时，调整所述车辆初始姿态至预设状态，以使车辆处于初始位置；

根据所述车辆的宽度和通道宽度，并基于所述车辆接收的巡航指令，对所述调整至初始位置的所述车辆规划自巡航路径；

通过所述自巡航路径进行车位搜索，并控制所述车辆挪入所选择的车位。

一种可能的实施方式中，采集所述车辆周围的引导线信息；

根据所述引导线信息判断所述车辆所处的通道宽度和车身宽度之差以及所述车辆前后空间是否在预设范围内；

若在预设范围内则判断满足挪车条件。

一种可能的实施方式中，当车头与所述引导线夹角在±30°范围内时，将所述车辆的中轴调整到与引导线平行。

一种可能的实施方式中，基于所述车辆接收的巡航指令，确定所述车辆向前或者向后巡航；

当车宽+85cm≤通道宽度≤车宽+110cm时，所述车辆按第一方式进行单边搜索车位，其中所述第一方式进行单边搜索车位包括：

若所述车辆处置位置与右侧边界>1/2通道宽度，则靠右行驶，与左侧保持55cm距离，搜左边车位；

若所述车辆初始位置与右侧边界≤1/2通道宽度，则靠左行驶，与右侧保持55cm距离，搜右边车位；

当车宽+110cm≤通道宽度≤车宽+230cm时，所述车辆按第一方式进行双边搜索车位，其中在所述双边搜索车位时，所述车辆靠右行驶，与右侧保持80cm距离；

当车宽+230cm≤通道宽度≤车宽+300cm时，所述车辆居中行驶并按第二方式进行双边搜索车位；

当通道宽度≥车宽+300cm时，所述车辆按第二方式进行单边搜索车位，其中所述第二方式进行单边搜索车位包括：

若所述车辆初始位置与右侧边界>1/2通道宽度，则靠左行驶，与左侧保持55cm距离，搜左边车位；

若所述车辆初始位置与右侧边界≤1/2通道宽度，则靠右行驶，与右侧保持55cm距离，搜右边车位。

若车辆位于引导线上，则沿着后轴中心点与引导线平行行驶。

一种可能的实施方式中，当所述车辆在自巡航路径巡航的过程中，记录自巡航转角和车速；

在一键返回到自巡航初始位置失败时，基于记录的所述自巡航转角和车速控制所述车辆靠边侧停车。

一种可能的实施方式中，所述车辆在接收到所述巡航指令时，判断整车是否上电；

若所述车辆未上电，则请求动力域控制系统将所述车上电；

若所述车辆上电失败，则将失败信息反馈给远程操控端；

在所述车辆上电后，所述车辆通过车身状态以及采集的周围环境想判断是否满足挪车功能开启条件；

若满足所述开启条件，则所述车辆将采集的音视频数据处理，并上传到所述远程操控端；

若不满所述开启条件，则所述车辆将所述功能开启失败信息反馈给所述远程操控端。

一种可能的实施方式中，在所述车辆上电后开启后台搜车位功能，若在收到泊车指令前搜索到车位，则在所述泊车指令下发后，直接将所述车位呈现以供选择。

第二方面，本申请提供了一种远程挪车控制装置，该装置包括：

采集单元，用于采集车辆周围环境信息以判断是否满足挪车条件；

调整单元，用于在满足挪车条件时，调整所述车辆初始姿态至预设状态，以使车辆处于初始位置；

规划单元，用于根据所述车辆的宽度和通道宽度，并基于所述车辆接收的巡航指令，对所述调整至初始位置的所述车辆规划自巡航路径；

控制单元，用于通过所述自巡航路径进行车位搜索，并控制所述车辆挪入用户选择的车位。

第三方面，本申请还提供了一种电子设备，所述电子设备包括：处理器；存储器，所述存储器上存储有计算机可读指令，所述计算机可读指令被所述处理器执行时，实现第一方面任一项所述的方法。

第四方面，本申请还提供了一种计算机可读程序介质，其存储有计算机程序指令，当所述计算机程序指令被计算机执行时，使计算机执行第一方面任一项所述的方法。

本申请提供的远程挪车控制方法和装置能够根据车辆周围环境信息，调整车辆初始姿态至预设状态，以使车辆处于初始位置，并根据车宽和通道宽度对调整至初始位置的车辆规划自巡航路线，在自巡航过程中最大化实现搜车位功能，从而方便远程操控挪车。

应当理解的是，以上的一般描述和后文的细节描述仅是示例性的，并不能限制本发明。

附图说明

此处的附图被并入说明书中并构成本说明书的一部分，示出了符合本发明的实施例，并于说明书一起用于解释本发明的原理。

图1为本实施例中一种远程挪车控制方法流程图；

图2为本实施例中一种远程挪车控制装置示意图；

图3为本实施例中一种远程挪车控制功能开启流程图；

图4为本申请实施例中提供的一种远程挪车控制电子设备的示意图；

图5为本申请实施例中提供的一种远程挪车控制计算机可读程序介质示意图。

具体实施方式

这里将详细地对示例性实施例执行说明，其示例表示在附图中。下面的描述涉及附图时，除非另有表示，不同附图中的相同数字表示相同或相似的要素。以下示例性实施例中所描述的实施方式并不代表与本发明相一致的所有实施方式。相反，它们仅是与如所附权利要求书中所详述的、本发明的一些方面相一致的装置和方法的例子。

此外，附图仅为本公开的示意性图解，并非一定是按比例绘制。附图所示的一些方框图是功能实体，不一定必须与物理或逻辑上独立的实体相对应。

如图1所示是本发明实施例提供的一种远程挪车控制方法流程图，该方法包括步骤：

步骤S101：采集车辆周围环境信息以判断是否满足挪车条件。

可理解的是，用户通过安装在车辆周围的传感器采集车辆周围环境信息和线型引导线信息及空间型引导线信息，挪车控制器根据采集的引导线信息计算分析车辆处于的通道宽度和车身宽度之差以及车辆前后的空间是否在预设范围内。

其中安装在车辆周围的传感器包括4个环视摄像头分别布置在车辆的左后视镜、右后视镜、前保险杠、后保险杠上；2个侧后视摄像头分别布置在车辆左右两侧车身上；1个前视摄像头布置在车辆前风挡上；4个毫米波雷达分别布置在车辆左前、右前、左后、右后四个拐角上；12个超声波雷达，分别在车辆前保险杠间隔布置4个，后保险杠上间隔布置4个，侧面4个分别布置在车身左前部、右前部、左后部、右后部。

可选的，环视摄像头和侧后摄像头以及前视摄像头用于对线型道路引导线感知，其中线型道路引导线包括：车位边缘线、连续虚线道路车道线、连续实线道路车道线、道路箭头标识，还用于感知标准线型停车位，其中，摄像头感知算法可以检测到的线型道路引导线特征包括：黄色、橙色、白色、红色、绿色、蓝色引导线宽度大于≥8cm；水泥路面、环氧路面、柏油路面、砖石等路面上的引导线与地面灰度值差值>50；初始长度≥5m连续线型引导线；或者初始长度≥0.7m且中断≤1.2m连续的T、L型车位边缘线引导线；或者连续的道路虚线≥3段且线宽、线长满足国家标准；引导线曲率≥70m。

可选的，毫米波雷达、超声波雷达用于对空间型道路引导线的感知，其中空间型道路引导线包括：连续的墙壁、连续的路沿，同时还用于对近距离障碍物进行识别探测和空间车位的检测，其中雷达感知算法可以检测到的空间型道路引导线特征包括：高度≥8cm；初始长度≥5m连续空间型引导线；引导线曲率≥70m。

一实施例中，对传感器采集的数据进行计算分析车辆行驶的通道宽度以及车身宽度和线形引导线、空间型引导线信息判断是否在预设范围内，其中预设范围为：通道宽度≥车身+60cm；车辆前方或者后方空间≥3m，或者车辆前方空间与后方空间和≥4m。若在次范围的车辆则满足挪车条件。

步骤S102：在满足挪车条件时，调整所述车辆初始姿态至预设状态，以使车辆处于初始位置。

在判断车辆满足有效挪车条件后，根据车头与引导线夹角±30°范围内收到向前或者向后的巡航指令时，挪车控制器将车辆初始姿态调整至预设状态，并沿前方或者后方行进，其中根据环视摄像头采集的车位边缘线、连续虚线道路车道线、连续实线道路车道线、车位边缘线，根据采集的这些引导线拟合出来的一个连续的边界线，将车辆中轴调至与拟合出来的连续的边界线平行。若在满足挪车条件后，车头与引导线夹角不在±30°范围内收到向前或者向后的巡航指令时，车辆根据采集的引导线信息自动调整姿态至车头与引导线夹角±30°范围内。

步骤S103：根据所述车辆的宽度和通道宽度，并基于所述车辆接收的巡航指令，对所述调整至初始位置的所述车辆规划自巡航路径。

可以理解的是，基于车辆初始姿态的调整，在接收到自巡航指令后，挪车控制器通过采集的数据计算分析车辆宽度和通道宽度，对初始姿态调整后的车辆进行自巡航路径规划，并最大限度实现车位搜索，其中规划自巡航路径具体包括：

当车宽+60cm≤通道宽度≤车宽+85cm时，此时车辆居中行驶，并且低速向前或者向后巡航，且不变道超出通道范围；

当车宽+85cm≤通道宽度≤车宽+110cm时，此时车辆按第一方式进行单边搜索车位，其中第一单边搜索车位包括：

若所述车辆处置位置与右侧边界>1/2通道宽度，则靠右行驶，与左侧保持55cm距离，搜左边车位；

若所述车辆初始位置与右侧边界≤1/2通道宽度，则靠左行驶，与右侧保持55cm距离，搜右边车位；

当车宽+110cm≤通道宽度≤车宽+230cm时，此时车辆按第一方式进行双边搜索车位，其中在车辆双边搜索车位时，所述车辆靠右行驶，与右侧保持80cm距离；

当车宽+230cm≤通道宽度≤车宽+300cm时，此时车辆居中行驶并按第二方式进行双边搜索车位；

当通道宽度≥车宽+300cm时，所述车辆按第二方式进行单边搜索车位，其中所述第二方式进行单边搜索车位包括：

若所述车辆初始位置与右侧边界>1/2通道宽度，则靠左行驶，与左侧保持55cm距离，搜左边车位；

若所述车辆初始位置与右侧边界≤1/2通道宽度，则靠右行驶，与右侧保持55cm距离，搜右边车位。

若车辆位于引导线上，则沿着后轴中心点与引导线平行行驶。

一实施例中，车辆在自巡航过程中能够同时记录自巡航转角和车速信息，当车辆需要防护初始位置时，用户可以通过远程操控端一键返回到自巡航其实位置，若一键返回失败或者用户选择靠边停车，挪车控制器自动控制车辆靠边停车，避免车辆堵在路中央。

步骤S104：通过所述自巡航路径进行车位搜索，并控制所述车辆挪入所选择的车位。

具体而言，车辆在通过规划的自巡航路径进行巡航过程中能够搜索车位，在搜索到车位时，将搜索到的车位信息上传到远程操控端，有远程操控端根据搜索到的车位进行选择，最后发下挪车指令给挪车控制器，由挪车控制器请求车辆执行将车辆挪车选择的车位中。

一实施例中，在车辆接收到巡航指令时，由挪车控制器判断整车上电情况，若车辆未上电，则请求动力域控制系统将车辆上电，若上电失败，将失败信息反馈给远程操控端，通过车辆上电后，挪车控制器根据采集周围环境信息和引导线信息判断是否满足挪车功能开启条件，若不满足则将功能开启失败信息反馈给远程操控端，若满足功能开启条件则挪车控制器根据采集的音视频数据进行处理，并将处理后的数据上传到远程操控端。

可选的，在确认车辆上电后，挪车控制器自动开启后台搜车位功能，若在接收到泊车指令前搜索到有效车位，则在泊车指令下发后，将搜索到的车位直接呈现给用户以供选择，并且挪车控制器根据用户下发的泊车指令将车辆挪入用户选择的车位，从而避免再次巡航搜索车位。

如图2所示是本发明实施例提供的一种远程挪车控制装置示意图，该装置包括：

采集单元201：用于采集车辆周围环境信息以判断是否满足挪车条件。

调整单元202：用于在满足挪车条件时，调整所述车辆初始姿态至预设状态，以使车辆处于初始位置。

规划单元203：，用于根据所述车辆的宽度和通道宽度，并基于所述车辆接收的巡航指令，对所述调整至初始位置的所述车辆规划自巡航路径。

控制单元204，用于通过所述自巡航路径进行车位搜索，并控制所述车辆挪入用户选择的车位。

如图3所示是本发明实施例提供的一种远程挪车控制功能开启流程图，该流程包括：

步骤S301：通过接收远程操控端的挪车功能开启请求，判断车辆上电情况，并且检测是否满足挪车功能开启条件。

具体而言，用户通过远程操控端，将请求指令通过无线网络发送到车载通讯终端车载通信终端将整车网络唤醒，并将相应的开始指令通过以太网络转发给挪车控制器，挪车控制器在接收到指令后，先判断整车上电情况，若车辆未上电，则请求车辆动力域控制系统将整车上电，若上电失败，则功能退出，并将对应提示发送到远程操控端以告知操作用户目前开启状态。

其中挪车功能开启条件包括：远程操控端与车辆网络通信状态、车辆充电状态、车辆电源模式、挪车控制器系统状态、挪车关联系统状态、道路坡度状态、其他控车功能开启状态、车身状态：车门/前舱盖/后背门/档位/车速/手刹/空气悬架状态、实时音视频传输状态。若任一条件不满足则都会视为功能开启失败，最终会退出功能，并将对应提示发送到远程操控端。

步骤S302：确定功能开启后，上传实时视频，判断后台是否搜索车位，并且根据引导线与车辆姿态位置判断是否满足挪车条件。

具体而言，当挪车功能开启后，挪车控制器将四路环视摄像头采集的音视频数据处理拼接后，通过车载通讯终端提供的上网通道上传到云端，从而实现远程操控端对车辆周围环境的实时视频监测，若音视频数据传输中出现中断，系统将实时提示。

可选的，挪车控制器在确认整车上电以后，即开启后台搜索车位功能，若在接收到泊车指令前搜索到有效车位，则在泊车指令下发后，将搜索到的车位直接呈现在远程操控端以供用户选择车位。从而避免再次巡航搜索车位，以达到节省时间的目的。

一实施例中，挪车控制器在接收到远程操控端的向前巡航或者向后巡航指令后，通过传感器采集的数据计算分析车辆行驶的通道宽度以及线型道路引导线信息和空间型道路引导线信息，其中若检测到周围环境中的引导线信息满足：通道宽度≥车身+60cm为有效空间(不含后视镜)；车辆前方或后方空间≥3m；或者车辆前方空间+后方空间≥4m，若采集到满足上述特征的引导线信息，系统会判定为引导线满足挪车条件。

步骤S303：通过车辆初始姿态调整，以及低速巡航，能够自动泊入并且可以一键原路返回。

当用户想要返回到挪车初始位置时，在满足挪车条件后，将车辆初始姿态中轴线与环境引导线位置判断，其中判断方法为：

若车辆中轴(车头)与引导线夹角±30°范围内，收到向前巡航指令，车辆自动姿态调整至与引导线平行，沿前进方向行进。

若车辆中轴(车头)与引导线夹角±30°范围内，收到向后巡航指令，车辆自动姿态调整至与引导线平行，沿后退方向行进。

其中，基于车辆初始姿态的调整，在接收到自巡航指令后，挪车控制器根据传感器采集的数据计算分析车辆行驶通道宽度以及线型、空间型引导线信息，对初始姿态调整后的车辆进行自巡航路径规划，并最大限度实现车位搜索，其中自巡航路径规划包括：

若车宽+60cm≤通道宽度≤车宽+85cm时，此时车辆居中行驶，并且低速向前或者向后巡航，且不变道超出通道范围

若车宽+60cm≤通道宽度≤车宽+85cm，此时车辆仅低速巡航，且居中行驶，不变道超出通道范围；

若车宽+85cm≤通道宽度≤车宽+110cm，此时车辆按第一方式单边搜索车位，其中，若初始位置与右侧边界>1/2通道宽度，则靠右行驶，与左侧保持55cm距离，搜左边车位。若初始位置与右侧边界≤1/2通道宽度，则靠左行驶，与右侧保持55cm距离，搜右边车位，且不变道超出通道范围；

若车宽+110cm≤通道宽度≤车宽+230cm，此时车辆按第一方式双边搜车位，且靠右行驶，与右侧保持80cm距离，不变道超出通道范围；

若车宽+230cm≤通道宽度≤车宽+300cm，此时车辆按第二方式双边搜车位，且居中行驶，不变道超出通道范围；

若通道宽度≥车宽+300cm，此时车辆安第二方式单边搜车位，其中，若初始位置与右侧边界>1/2通道宽度，则靠左行驶，与左侧保持55cm距离，搜左边车位；若初始位置与右侧边界≤1/2通道宽度，则靠右行驶，与右侧保持55cm距离，搜右边车位，且不变道超出通道范围。若车辆位于引导线上，则沿着后轴中心点与引导线平行行驶。

可选的，车辆根据规划的自巡航路径进行自巡航过程中，能够同时记录自巡航转角信息和车速信息，当用户选择返回初始位置时，用户可以一键返回到自巡航起始位置。

步骤S304：自动泊车并下电驻车上传车身状态。

一实施例中，车辆根据自巡航路径对车位进行搜索，若在巡航过程搜索到车位后，则将搜索到车位直接呈现在远程操控端，由远程操控端下发泊车指令，挪车控制器根据接收到的泊车指令将车辆按照远程操控端指定的车位将车辆挪入，在此过程中音视频信息持续通过车载通讯终端显示到远程操控端。

可选的，在车辆挪入远程操控端选择的车位后，挪车控制器请求智能集成制动系统控制车辆驻车，并请求动力域控制系统将车辆下电，在确认车辆驻车并下电后，将车身设防、驻车、下电状态由车载通讯终端将车身状态信息发送给远程操控端，至此挪车流程结束。

下面参照图4来描述根据本发明的这种实施方式的电子设备400。图4显示的电子设备400仅仅是一个示例，不应对本发明实施例的功能和使用范围带来任何限制。

如图4所示，电子设备400以通用计算设备的形式表现。电子设备400的组件可以包括但不限于：上述至少一个处理单元410、上述至少一个存储单元420、连接不同系统组件(包括存储单元420和处理单元410)的总线430。

其中，所述存储单元存储有程序代码，所述程序代码可以被所述处理单元410执行，使得所述处理单元410执行本说明书上述“实施例方法”部分中描述的根据本发明各种示例性实施方式的步骤。

存储单元420可以包括易失性存储单元形式的可读介质，例如随机存取存储单元(RAM)421和/或高速缓存存储单元422，还可以进一步包括只读存储单元(ROM)423。

存储单元420还可以包括具有一组(至少一个)程序模块425的程序/实用工具424，这样的程序模块425包括但不限于：操作系统、一个或者多个应用程序、其它程序模块以及程序数据，这些示例中的每一个或某种组合中可能包括网络环境的实现。

总线430可以为表示几类总线结构中的一种或多种，包括存储单元总线或者存储单元控制器、外围总线、图形加速端口、处理单元或者使用多种总线结构中的任意总线结构的局域总线。

电子设备400也可以与一个或多个外部设备500(例如键盘、指向设备、蓝牙设备等)通信，还可与一个或者多个使得用户能与该电子设备400交互的设备通信，和/或与使得该电子设备400能与一个或多个其它计算设备进行通信的任何设备(例如路由器、调制解调器等等)通信。这种通信可以通过输入/输出(I/O)接口450进行。并且，电子设备400还可以通过网络适配器460与一个或者多个网络(例如局域网(LAN)，广域网(WAN)和/或公共网络，例如因特网)通信。如图所示，网络适配器460通过总线430与电子设备400的其它模块通信。应当明白，尽管图中未示出，可以结合电子设备400使用其它硬件和/或软件模块，包括但不限于：微代码、设备驱动器、冗余处理单元、外部磁盘驱动阵列、RAID系统、磁带驱动器以及数据备份存储系统等。

通过以上的实施方式的描述，本领域的技术人员易于理解，这里描述的示例实施方式可以通过软件实现，也可以通过软件结合必要的硬件的方式来实现。因此，根据本公开实施方式的技术方案可以以软件产品的形式体现出来，该软件产品可以存储在一个非易失性存储介质(可以是CD-ROM，U盘，移动硬盘等)中或网络上，包括若干指令以使得一台计算设备(可以是个人计算机、服务器、终端装置、或者网络设备等)执行根据本公开实施方式的方法。

根据本公开的方案，还提供了一种计算机可读存储介质，其上存储有能够实现本说明书上述方法的程序产品。在一些可能的实施方式中，本发明的各个方面还可以实现为一种程序产品的形式，其包括程序代码，当所述程序产品在终端设备上运行时，所述程序代码用于使所述终端设备执行本说明书上述“示例性方法”部分中描述的根据本发明各种示例性实施方式的步骤。

参考图5所示，描述了根据本发明的实施方式的用于实现上述方法的程序产品500，其可以采用便携式紧凑盘只读存储器(CD-ROM)并包括程序代码，并可以在终端设备，例如个人电脑上运行。然而，本发明的程序产品不限于此，在本文件中，可读存储介质可以是任何包含或存储程序的有形介质，该程序可以被指令执行系统、装置或者器件使用或者与其结合使用。

所述程序产品可以采用一个或多个可读介质的任意组合。可读介质可以是可读信号介质或者可读存储介质。可读存储介质例如可以为但不限于电、磁、光、电磁、红外线、或半导体的系统、装置或器件，或者任意以上的组合。可读存储介质的更具体的例子(非穷举的列表)包括：具有一个或多个导线的电连接、便携式盘、硬盘、随机存取存储器(RAM)、只读存储器(ROM)、可擦式可编程只读存储器(EPROM或闪存)、光纤、便携式紧凑盘只读存储器(CD-ROM)、光存储器件、磁存储器件、或者上述的任意合适的组合。

计算机可读信号介质可以包括在基带中或者作为载波一部分传播的数据信号，其中承载了可读程序代码。这种传播的数据信号可以采用多种形式，包括但不限于电磁信号、光信号或上述的任意合适的组合。可读信号介质还可以是可读存储介质以外的任何可读介质，该可读介质可以发送、传播或者传输用于由指令执行系统、装置或者器件使用或者与其结合使用的程序。

可读介质上包含的程序代码可以用任何适当的介质传输，包括但不限于无线、有线、光缆、RF等等，或者上述的任意合适的组合。可以以一种或多种程序设计语言的任意组合来编写用于执行本发明操作的程序代码，所述程序设计语言包括面向对象的程序设计语言—诸如Java、C++等，还包括常规的过程式程序设计语言—诸如“C”语言或类似的程序设计语言。程序代码可以完全地在用户计算设备上执行、部分地在用户设备上执行、作为一个独立的软件包执行、部分在用户计算设备上部分在远程计算设备上执行、或者完全在远程计算设备或服务器上执行。在涉及远程计算设备的情形中，远程计算设备可以通过任意种类的网络，包括局域网(LAN)或广域网(WAN)，连接到用户计算设备，或者，可以连接到外部计算设备(例如利用因特网服务提供商来通过因特网连接)。

此外，上述附图仅是根据本发明示例性实施例的方法所包括的处理的示意性说明，而不是限制目的。易于理解，上述附图所示的处理并不表明或限制这些处理的时间顺序。另外，也易于理解，这些处理可以是例如在多个模块中同步或异步执行的。

综上所述，本申请提供的远程挪车控制方法和装置能够根据车辆周围环境信息，调整车辆初始姿态至预设状态，以使车辆处于初始位置，并根据车宽和通道宽度对调整至初始位置的车辆规划自巡航路线，在自巡航过程中最大化实现搜车位功能，从而方便远程操控挪车。

以上所述的仅是本申请的实施例，方案中公知的具体结构及特性等常识在此未作过多描述，所属领域普通技术人员知晓申请日或者优先权日之前发明所属技术领域所有的普通技术知识，能够获知该领域中所有的现有技术，并且具有应用该日期之前常规实验手段的能力，所属领域普通技术人员可以在本申请给出的启示下，结合自身能力完善并实施本方案，一些典型的公知结构或者公知方法不应当成为所属领域普通技术人员实施本申请的障碍。应当指出，对于本领域的技术人员来说，在不脱离本发明结构的前提下，还可以作出若干变形和改进，这些也应该视为本发明的保护范围，这些都不会影响本发明实施的效果和专利的实用性。本申请要求的保护范围应当以其权利要求的内容为准，说明书中的具体实施方式等记载可以用于解释权利要求的内容。

Claims (9)

1.一种远程挪车控制方法，其特征在于，包括：

采集车辆周围环境信息以判断是否满足挪车条件；

在满足挪车条件时，调整所述车辆初始姿态至预设状态，以使车辆处于初始位置；

根据所述车辆的宽度和通道宽度，并基于所述车辆接收的巡航指令，对所述调整至初始位置的所述车辆规划自巡航路径；

通过所述自巡航路径进行车位搜索，并控制所述车辆挪入所选择的车位；

其中，基于所述车辆接收的巡航指令，确定所述车辆向前或者向后巡航；

当车宽+85cm≤通道宽度≤车宽+110cm时，所述车辆按第一方式进行单边搜索车位，其中所述第一方式进行单边搜索车位包括：

若所述车辆处置位置与右侧边界>1/2通道宽度，则靠右行驶，与左侧保持55cm距离，搜左边车位；

若所述车辆初始位置与右侧边界≤1/2通道宽度，则靠左行驶，与右侧保持55cm距离，搜右边车位；

当车宽+110cm≤通道宽度≤车宽+230cm时，所述车辆按第一方式进行双边搜索车位，其中在所述双边搜索车位时，所述车辆靠右行驶，与右侧保持80cm距离；

当车宽+230cm≤通道宽度≤车宽+300cm时，所述车辆居中行驶并按第二方式进行双边搜索车位；

当通道宽度≥车宽+300cm时，所述车辆按第二方式进行单边搜索车位，其中所述第二方式进行单边搜索车位包括：

若所述车辆初始位置与右侧边界>1/2通道宽度，则靠左行驶，与左侧保持55cm距离，搜左边车位；

若所述车辆初始位置与右侧边界≤1/2通道宽度，则靠右行驶，与右侧保持55cm距离，搜右边车位。

2.根据权利要求1所述的一种远程挪车控制方法，其特征在于，所述采集车辆周围环境信息以判断是否满足挪车条件包括：

采集所述车辆周围的引导线信息；

根据所述引导线信息判断所述车辆所处的通道宽度和车身宽度之差以及所述车辆前后空间是否在预设范围内；

若在预设范围内则判断满足挪车条件。

3.根据权利要求2所述的一种远程挪车控制方法，其特征在于，所述在满足挪车条件时，调整所述车辆初始姿态至预设状态，以使车辆处于初始位置包括：

当车头与所述引导线夹角在±30o范围内时，将所述车辆的中轴调整到与引导线平行。

4.根据权利要求1所述的一种远程挪车控制方法，其特征在于，还包括：

当所述车辆在自巡航路径巡航的过程中，记录自巡航转角和车速；

在一键返回到自巡航初始位置失败时，基于记录的所述自巡航转角和车速控制所述车辆靠边侧停车。

5.根据权利要求1所述的一种远程挪车控制方法，其特征在于，还包括：

所述车辆在接收到所述巡航指令时，判断整车是否上电；

若所述车辆未上电，则请求动力域控制系统将所述车辆上电；

若所述车辆上电失败，则将失败信息反馈给远程操控端；

在所述车辆上电后，所述车辆通过车身状态以及采集的周围环境想判断是否满足挪车功能开启条件；

若满足所述开启条件，则所述车辆将采集的音视频数据处理，并上传到所述远程操控端；

若不满所述开启条件，则所述车辆将所述功能开启失败信息反馈给所述远程操控端。

6.根据权利要求1所述的一种远程挪车控制方法，其特征在于，还包括：

在所述车辆上电后开启后台搜车位功能，若在收到泊车指令前搜索到车位，则在所述泊车指令下发后，直接将所述车位呈现以供选择。

7.一种远程挪车控制装置，其特征在于，包括：

采集单元，用于采集车辆周围环境信息以判断是否满足挪车条件；

调整单元，用于在满足挪车条件时，调整所述车辆初始姿态至预设状态，以使车辆处于初始位置；

规划单元，用于根据所述车辆的宽度和通道宽度，并基于所述车辆接收的巡航指令，对所述调整至初始位置的所述车辆规划自巡航路径；

控制单元，用于通过所述自巡航路径进行车位搜索，并控制所述车辆挪入用户选择的车位；

其中，规划单元，还用于基于所述车辆接收的巡航指令，确定所述车辆向前或者向后巡航；

当车宽+85cm≤通道宽度≤车宽+110cm时，所述车辆按第一方式进行单边搜索车位，其中所述第一方式进行单边搜索车位包括：

若所述车辆处置位置与右侧边界>1/2通道宽度，则靠右行驶，与左侧保持55cm距离，搜左边车位；

若所述车辆初始位置与右侧边界≤1/2通道宽度，则靠左行驶，与右侧保持55cm距离，搜右边车位；

当车宽+110cm≤通道宽度≤车宽+230cm时，所述车辆按第一方式进行双边搜索车位，其中在所述双边搜索车位时，所述车辆靠右行驶，与右侧保持80cm距离；

当车宽+230cm≤通道宽度≤车宽+300cm时，所述车辆居中行驶并按第二方式进行双边搜索车位；

当通道宽度≥车宽+300cm时，所述车辆按第二方式进行单边搜索车位，其中所述第二方式进行单边搜索车位包括：

若所述车辆初始位置与右侧边界>1/2通道宽度，则靠左行驶，与左侧保持55cm距离，搜左边车位；

若所述车辆初始位置与右侧边界≤1/2通道宽度，则靠右行驶，与右侧保持55cm距离，搜右边车位。

8.一种电子设备，其特征在于，所述电子设备包括：

处理器；

存储器，所述存储器上存储有计算机可读指令，所述计算机可读指令被所述处理器执行时，实现如权利要求1至6任一项所述的方法。

9.一种计算机可读程序介质，其特征在于，其存储有计算机程序指令，当所述计算机程序指令被计算机执行时，使计算机执行根据权利要求1至6中任一项所述的方法。