CN113525356A - 自动泊车系统、自动泊车方法、存储介质及电子设备 - Google Patents

Abstract

本发明提供一种自动泊车系统、自动泊车方法、存储介质及电子设备，该系统包括：车位预判器，用于当检测到车位时，根据获取到的车身姿态参数、环境参数和预设参数判定条件确定车位的车位预判结果；路径规划预判器，用于根据车身姿态参数、环境参数和选取的路径规划原则确定路径规划的路径规划预判结果；控制器，用于当车位预判结果为可泊，且路径规划预判结果为不可规划时，动态改变车身姿态参数和/或环境参数使路径规划预判结果为可规划，并根据路径规划预判器规划出的泊车路径进行泊车。实施本发明，既实现泊车位可行性判断，又能够实时调整车身，规划出正确的泊车路径，使得泊车操作可连续自动进行，无需在确定车位可泊时手动调整车身。

Description

自动泊车系统、自动泊车方法、存储介质及电子设备

技术领域

本发明涉及汽车技术领域，尤其涉及一种自动泊车系统、自动泊车方法、存储介质及电子设备。

背景技术

自动驾驶汽车又称无人驾驶汽车、电脑驾驶汽车、或轮式移动机器人，是一种通过电脑系统实现无人驾驶的智能汽车。自动驾驶汽车依靠人工智能、视觉计算、雷达、监控装置和全球定位系统协同合作，让电脑可以在没有任何人类主动的操作下，自动安全地操作机动车辆。在自动驾驶汽车中，自动泊车是其中比较重要的一个环节。

目前，现有的自动泊车方法主要采用以下两种：

1)一般采用单次路径规划求解的方法，即将车开到车位旁，然后启动路径规划求解，所规划的路径一般符合一定的数学方程(如：圆弧相切等)，求解的方法即为满足一定约束条件下的寻优过程。单次路径规划所耗的时间较长，如果直接采用车辆边行走边规划的方式，计算资源及等待时间都将会有很大的耗费。

2)提前锚定一个泊车初始区域(如车位旁1m左右)及泊车初始状态(车身和车位大致平行)，当车辆进入该区域或状态时，由驾驶员发出指令进行泊车操作。对泊车的初始要求较高，当泊车初始条件改变时，往往不能够规划成功，且再次规划时，往往容易再次规划失败，无法快速调整至合适区域并最终成功规划及泊车。

发明内容

本发明的目的在于提供一种自动泊车系统、自动泊车方法、存储介质及电子设备，既实现泊车位可行性判断，又能够实时调整车身，规划出正确的泊车路径，使得泊车操作可连续自动进行，无需在确定车位可泊时手动调整车身，完成自动泊车。

本发明的技术方案提供一种自动泊车系统，包括：

车位预判器，用于当检测到车位时，根据获取到的车身姿态参数、环境参数和预设参数判定条件确定所述车位的车位预判结果；

路径规划预判器，用于根据所述车身姿态参数、所述环境参数和选取的路径规划原则确定路径规划的路径规划预判结果；

控制器，用于当所述车位预判结果为可泊，且所述路径规划预判结果为不可规划时，动态改变所述车身姿态参数和/或所述环境参数使所述路径规划预判结果为可规划，并根据所述路径规划预判器规划出的泊车路径进行泊车。

进一步的，所述车位预判器，具体用于：

当所述车身姿态参数和所述环境参数符合所述预设参数判定条件时，判断出所述车位预判结果为可泊；

当所述车身姿态参数和所述环境参数不符合所述预设参数判定条件时，判断出所述车位预判结果为不可泊。

进一步的，所述路径规划预判器，具体用于：

响应于所述车身姿态参数的动态改变，依据所述路径规划原则启动路径规划运算；

在启动所述路径规划运算后，当能够根据所述路径规划原则规划出泊车路径时，所述路径规划预判结果为可规划；

当不能根据所述路径规划原则规划出泊车路径时，所述路径规划预判结果为不可规划。

进一步的，所述控制器，具体包括：

当所述车位预判结果为可泊，且所述路径规划预判结果为不可规划时，根据预设的预锚线调整所述车身姿态参数和/或环境参数，所述预锚线根据所述预设参数判定条件设定。

进一步的，所述车身姿态参数包括车身后轴中心距离车位左上顶点的水平距离、车身后轴中心距离车位左上顶点的垂直距离和车身前向轴线和车位的水平夹角，所述控制器，还用于：

当所述车位预判结果为可泊，且所述路径规划预判结果为不可规划时，根据预设的预锚线调整所述水平距离和所述水平夹角，使所述车身姿态参数符合所述路径规划原则。

进一步的，所述环境参数包括车位垂直长度、车位水平长度和车位距离反向道路边线的距离。

本发明的技术方案还提供一种如前所述的自动泊车系统的自动泊车方法，包括：

当检测到车位时，获取车身姿态参数和环境参数；

根据所述车身姿态参数、所述环境参数和预设参数判定条件确定所述车位的车位预判结果；

根据所述车身姿态参数、所述环境参数和选取的路径规划原则确定路径规划的路径规划预判结果；

当所述车位预判结果为可泊，且所述路径规划预判结果为不可规划时，动态改变所述车身姿态参数和/或所述环境参数使所述路径规划预判结果为可规划，并根据所述路径规划预判器规划出的泊车路径进行泊车。

进一步的，所述当所述车位预判结果为可泊，且所述路径规划预判结果为不可规划时，动态改变所述车身姿态参数和/或所述环境参数使所述路径规划预判结果为可规划，具体包括：

当所述车位预判结果为可泊，且所述路径规划预判结果为不可规划时，根据预设的预锚线调整所述车身姿态参数和/或环境参数，所述预锚线根据所述预设参数判定条件设定。

进一步的，所述车身姿态参数包括车身后轴中心距离车位左上顶点的水平距离、车身后轴中心距离车位左上顶点的垂直距离和车身前向轴线和车位的水平夹角，所述当所述车位预判结果为可泊，且所述路径规划预判结果为不可规划时，根据预设的预锚线调整所述车身姿态参数和/或环境参数，具体包括：

当所述车位预判结果为可泊，且所述路径规划预判结果为不可规划时，根据预设的预锚线调整所述水平距离和所述水平夹角，使所述车身姿态参数符合所述路径规划原则。

进一步的，所述环境参数包括车位垂直长度、车位水平长度和车位距离反向道路边线的距离。

本发明的技术方案还提供一种存储介质，所述存储介质存储计算机指令，当计算机执行所述计算机指令时，用于执行如前所述的自动泊车系统的自动泊车方法的所有步骤。

本发明的技术方案还提供一种电子设备，包括：

至少一个处理器；以及，

与所述至少一个处理器通信连接的存储器；其中，

所述存储器存储有可被所述至少一个处理器执行的指令，所述指令被所述至少一个处理器执行，以使所述至少一个处理器能够：

当检测到车位时，获取车身姿态参数和环境参数；

根据所述车身姿态参数、所述环境参数和预设参数判定条件确定所述车位的车位预判结果；

根据所述车身姿态参数、所述环境参数和选取的路径规划原则确定路径规划的路径规划预判结果；

当所述车位预判结果为可泊，且所述路径规划预判结果为不可规划时，动态改变所述车身姿态参数和/或所述环境参数使所述路径规划预判结果为可规划，并根据所述路径规划预判器规划出的泊车路径进行泊车。

采用上述技术方案后，具有如下有益效果：通过车位预判器根据车身姿态参数、环境参数和预设参数判定条件判断车位是否可泊，以及路径规划预判器根据车身姿态参数、所述环境参数和选取的路径规划原则判断路径是否可规划，当车位预判结果为可泊，且路径规划预判结果为不可规划时，动态改变车身姿态参数和/或环境参数使路径规划预判结果为可规划，并根据路径规划预判器规划出的泊车路径进行泊车，既实现泊车位可行性判断，又能够实时调整车身，规划出正确的泊车路径，使得泊车操作可连续自动进行，无需在确定车位可泊时手动调整车身，完成自动泊车。

附图说明

参见附图，本发明的公开内容将变得更易理解。应当理解：这些附图仅仅用于说明的目的，而并非意在对本发明的保护范围构成限制。图中：

图1为本发明一实施例提供的一种自动泊车系统的结构示意图；

图2为应用于图1所示车位预判器和路径规划预判器的输入参数；

图3为图1所示的包含输入和输出的车位预判器的结构示意图；

图4为图1所示的包含输入和输出的路径规划预判器的结构示意图；

图5为图1所示的自动泊车系统的自动泊车的示意图；

图6为本发明一实施例提供的一种自动泊车系统的自动泊车方法的工作流程图；

图7为本发明另一实施例提供的一种自动泊车系统的自动泊车方法的工作流程图；

图8为本发明一实施例提供的一种用于自动泊车系统的自动泊车方法的电子设备的硬件结构示意图。

具体实施方式

下面结合附图来进一步说明本发明的具体实施方式。

容易理解，根据本发明的技术方案，在不变更本发明实质精神下，本领域的一般技术人员可相互替换的多种结构方式以及实现方式。因此，以下具体实施方式以及附图仅是对本发明的技术方案的示例性说明，而不应当视为本发明的全部或视为对发明技术方案的限定或限制。

在本说明书中提到或者可能提到的上、下、左、右、前、后、正面、背面、顶部、底部等方位用语是相对于各附图中所示的构造进行定义的，它们是相对的概念，因此有可能会根据其所处不同位置、不同使用状态而进行相应地变化。所以，也不应当将这些或者其他的方位用语解释为限制性用语。

如图1-图5所示，本发明一实施例提供的一种自动泊车系统的结构示意图，包括：

车位预判器11，用于当检测到车位时，根据获取到的车身姿态参数、环境参数和预设参数判定条件确定车位的车位预判结果；

路径规划预判器12，用于根据车身姿态参数、环境参数和选取的路径规划原则确定路径规划的路径规划预判结果；

控制器13，用于当车位预判结果为可泊，且路径规划预判结果为不可规划时，动态改变车身姿态参数和/或环境参数使路径规划预判结果为可规划，并根据路径规划预判器规划出的泊车路径进行泊车。

本发明的自动泊车系统主要包括车位预判器11、路径规划预判器12和控制器13。

车位预判器11用于当检测到车位时，根据获取到的车身姿态参数、环境参数和预设参数判定条件判断车位是否可泊，得到车位预判结果。车位的检测可通过设置在车身上的传感器进行搜寻检测，当检测到车位时，车位预判器11获取车身姿态参数和环境参数，并根据预设参数判定条件判断车位是否可泊，当车身姿态参数和环境参数符合预设参数判定条件时，判断出车位可泊，否则不可泊。其中，预设参数判定条件与车身姿态参数和/环境参数有关，可将车身姿态参数和/环境参数中的其中一个参数或者多个参数设定阈值或者范围值作为预设参数判定条件，预设参数判定条件可预先设置在车位预判器11内。

路径规划预判器12用于根据车身姿态参数、环境参数和选取的路径规划原则判断路径是否可规划，得到路径规划预判结果。路径规划原则包括待规划的曲线，例如人字形泊车曲线、约束函数和目标函数，其中，约束函数设计原则为泊车过程中不与边界碰撞；目标函数设计原则为泊车最终状态在满足最小边界约束的条件下，尽可能接近车辆末端，以及尽可能使得车辆的中轴线和车位的中轴线重合。

控制器13用于当车位预判结果为可泊，且路径规划预判结果为不可规划时，动态改变车身姿态参数和/或环境参数使路径规划预判结果为可规划，并根据路径规划预判器规划出的泊车路径进行泊车。

其中，在进行路径规划时，可以利用车辆泊车系统中专门的路径规划模块，该路径规划模块响应于动态改变的车身姿态参数和环境参数，依据一定的规划原则(待规划的曲线、约束函数和目标函数)，在需要时启动路径规划模块。

在实际实现中，可以将车位预判器11、路径规划预判器12和控制器13的程序写进泊车程序中，从而使车位预判器11、路径规划预判器12和控制器13嵌入到MCU中。

其中，车身姿态参数包括车身后轴中心距离车位左上顶点的水平距离、车身后轴中心距离车位左上顶点的垂直距离和车身前向轴线和车位的水平夹角，环境参数包括车位垂直长度、车位水平长度和车位距离反向道路边线的距离。如图2所示，图2为车位预判器11和路径规划预判器12的输入参数，图2所示车位(图中的下凹区域)的纵向垂直于道路行进方向，并且该车位呈矩形，该矩形的周边构成障碍物的边界。优选地，选取X-Y坐标系，以车位左上顶点为原点(0,0)，选取车身姿态参数(x0,y0,theta0)和环境参数(W_slot,L_slot,Lw)。其中，x0表示车身后轴中心距离车位左上顶点的水平距离，y0表示车身后轴中心距离车位左上顶点的垂直距离，theta0表示车身前向轴线和车位的夹角，W_slot表示车位垂直长度，L_slot表示车位水平长度，以及Lw表示车位距离反向道路边线的距离。

优选地，图中所示任意路径规划方式所涉及的规律改变的车身姿态参数和环境参数均可以作为路径规划预判器的输入参数。此外，图中所示出的参数同样适用于平行泊车、斜向泊车等泊车方式，因为平行泊车、斜向泊车等路径规划方式与本文所述的垂直泊车路径规划具有一致性，即采用基于经典路径规划曲线模板的操作(例如，圆弧切直线、B样条、回旋线等)。在做路径规划时，与垂直泊车路径规划的原理相同，即在车辆本身参数的限制下，仍然需要确定图中所示的车身姿态参数(x0,y0,theta0)和环境参数(W_slot,L_slot,Lw)。

如图3所示，图3为包含输入和输出的路径规划预判器的结构示意图，该车位预判器11的输入为6组参数(x0,y0,theta0,W_slot,L_slot,Lw)，输出为可泊/不可泊。

如图4所示，图4为包含输入和输出的路径规划预判器的结构示意图，该路径规划预判器12的输入为6组参数(x0,y0,theta0,W_slot,L_slot,Lw)，输出为可规划/不可规划。在实施过程中，选取一个指定的路径规划模块(其中有指定的路径规划方法，诸如人字形泊车方式—直线—相切圆弧—相切圆弧—相切直线)，规律改变车身姿态参数(x0,y0,theta0)和环境参数(W_slot,L_slot,Lw)，其中，各参数选取范围需要合理，并限制在一定的范围内，并且设计边界碰撞约束函数和目标函数，对该模块进行路径规划程序扫描测试，如果可以成功规划出路径则判断出可规划；如果不能规划出路径则判断出不可规划。可选地，目标函数设计原则为泊车最终状态在满足最小边界约束的条件下，尽可能接近车位末端(即y0最小)，以及尽可能使得车辆的中轴线和车位的中轴线重合；约束函数设计原则为泊车过程中不与边界碰撞。

在使用路径规划预判器时，将路径规划预判器程序及其训练所得的参数写入泊车程序中，作为泊车路径规划预判器。当车辆驶入泊车区域时，可利用路径规划预判器做出实时判断(当前点)或预测判断(一定时间之后的位置)，如果判断为正类，则表示可进行泊车规划；如果判断为负类，则表示不可进行泊车规划。

本发明提供的自动泊车系统，通过车位预判器根据车身姿态参数、环境参数和预设参数判定条件判断车位是否可泊，以及路径规划预判器根据车身姿态参数、所述环境参数和选取的路径规划原则判断路径是否可规划，当车位预判结果为可泊，且路径规划预判结果为不可规划时，动态改变车身姿态参数和/或环境参数使路径规划预判结果为可规划，并根据路径规划预判器规划出的泊车路径进行泊车，既实现泊车位可行性判断，又能够实时调整车身，规划出正确的泊车路径，使得泊车操作可连续自动进行，无需在确定车位可泊时手动调整车身，完成自动泊车。

在其中一个实施例中，为了便于快速实现泊车位可行性判断，车位预判器11，具体用于：

当车身姿态参数和环境参数符合预设参数判定条件时，判断出车位预判结果为可泊；

当车身姿态参数和环境参数不符合预设参数判定条件时，判断出车位预判结果为不可泊。

在其中一个实施例中，为了便于快速实现路径规划可行性判断，规划出正确的泊车路径，路径规划预判器12，具体用于：

响应于车身姿态参数的动态改变，依据路径规划原则启动路径规划运算；

在启动路径规划运算后，当能够根据路径规划原则规划出泊车路径时，路径规划预判结果为可规划；

当不能根据路径规划原则规划出泊车路径时，路径规划预判结果为不可规划。

在其中一个实施例中，为了便于快速调整车身，实现连续自动泊车，控制器13，具体包括：

当车位预判结果为可泊，且所述路径规划预判结果为不可规划时，根据预设的预锚线调整车身姿态参数和/或环境参数，预锚线根据预设参数判定条件设定。

在其中一个实施例中，车身姿态参数包括车身后轴中心距离车位左上顶点的水平距离、车身后轴中心距离车位左上顶点的垂直距离和车身前向轴线和车位的水平夹角，控制器13，还用于：

当车位预判结果为可泊，且路径规划预判结果为不可规划时，根据预设的预锚线调整水平距离和水平夹角，使车身姿态参数符合路径规划原则。

在其中一个实施例中，环境参数包括车位垂直长度、车位水平长度和车位距离反向道路边线的距离。

下面结合图5详细描述本发明的自动泊车系统的自动泊车方法，如图5所示，开始车身离车位靠的太近，此时车位预判器11判断出的车位预判结果为车位可泊，但路径规划预判器12判断出的路径规划预判结果为不可规划，控制器13开启自动泊车流程，车体开始朝向预瞄线14进行自动调整，不断改变车身姿态参数和/或环境参数，路径规划预判器12实时判断路径是否可规划，当车身姿态参数和环境参数符合能够根据选取的路径规划原则规划出泊车路径，表明路径规划预判结果为可规划，车体开始减速，直至停止，正式开启路径规划，并根据规划出的泊车路径进行泊车。

如图6所示，图6为本发明一实施例提供的一种自动泊车系统的自动泊车方法的工作流程图，包括：

步骤S601：当检测到车位时，获取车身姿态参数和环境参数；

步骤S602：根据车身姿态参数、环境参数和预设参数判定条件确定车位的车位预判结果；

步骤S603：根据车身姿态参数、环境参数和选取的路径规划原则确定路径规划的路径规划预判结果；

步骤S604：当车位预判结果为可泊，且路径规划预判结果为不可规划时，动态改变车身姿态参数和/或环境参数使路径规划预判结果为可规划，并根据路径规划预判器规划出的泊车路径进行泊车。

具体来说，当传感器检测到车位时，MCU执行步骤S601获取车身姿态参数和环境参数；然后执行步骤S602-步骤S604。

在步骤S602中，当车身姿态参数和环境参数符合预设参数判定条件时，判断出车位可泊，否则不可泊。其中，预设参数判定条件与车身姿态参数和/环境参数有关，可将车身姿态参数和/环境参数中的其中一个参数或者多个参数设定阈值或者范围值作为预设参数判定条件，预设参数判定条件可预先设置在车位预判器11内。

在步骤S603中，响应于车身姿态参数的动态改变，依据路径规划原则启动路径规划运算，在启动路径规划运算后，当能够根据路径规划原则规划出泊车路径时，路径规划预判结果为可规划，当不能根据路径规划原则规划出泊车路径时，路径规划预判结果为不可规划。

本发明提供的自动泊车系统的自动泊车方法，通过根据车身姿态参数、环境参数和预设参数判定条件判断车位是否可泊，以及根据车身姿态参数、所述环境参数和选取的路径规划原则判断路径是否可规划，当车位预判结果为可泊，且路径规划预判结果为不可规划时，动态改变车身姿态参数和/或环境参数使路径规划预判结果为可规划，并根据路径规划预判器规划出的泊车路径进行泊车，既实现泊车位可行性判断，又能够实时调整车身，规划出正确的泊车路径，使得泊车操作可连续自动进行，无需在确定车位可泊时手动调整车身，完成自动泊车。

在其中一个实施例中，为了便于快速调整车身，实现连续自动泊车，所述当车位预判结果为可泊，且路径规划预判结果为不可规划时，动态改变车身姿态参数和/或环境参数使路径规划预判结果为可规划，具体包括：

当车位预判结果为可泊，且路径规划预判结果为不可规划时，根据预设的预锚线调整车身姿态参数和/或环境参数，预锚线根据预设参数判定条件设定。

在其中一个实施例中，环境参数包括车位垂直长度、车位水平长度和车位距离反向道路边线的距离。

如图7所示，图7为本发明另一实施例提供的一种自动泊车系统的自动泊车方法的工作流程图，包括：

步骤S701：当检测到车位时，获取车身姿态参数和环境参数；

步骤S702：判断车位是否可泊；

步骤S703：放弃车位；

步骤S704：停车减速至0；

步骤S705：接收到开启自动泊车命令；

步骤S706：判断路径是否可规划；

步骤S707：向根据预设的预锚线调整水平距离和水平夹角，使车身姿态参数符合路径规划原则；

步骤S708：停车减速至0；

步骤S709：判断路径规划是否成功；

步骤S710：根据泊车路径进行泊车。

具体来说，当传感器检测到车位时，MCU执行步骤S701-步骤S702，在步骤S702中判断车位是否可泊，如果是执行步骤S704-步骤S706，否则执行步骤S703。在步骤S706中，判断路径是否可规划，如果是执行步骤S708-步骤S709，否则执行步骤S707。在步骤S709中，判断路径规划是否成功，如果是执行步骤S710，否则执行步骤S707。

本发明提供的自动泊车系统的自动泊车方法，通过根据车身姿态参数、环境参数和预设参数判定条件判断车位是否可泊，以及根据车身姿态参数、所述环境参数和选取的路径规划原则判断路径是否可规划，当车位预判结果为可泊，且路径规划预判结果为不可规划时，动态改变车身姿态参数和/或环境参数使路径规划预判结果为可规划，并根据路径规划预判器规划出的泊车路径进行泊车，既实现泊车位可行性判断，又能够实时调整车身，规划出正确的泊车路径，使得泊车操作可连续自动进行，无需在确定车位可泊时手动调整车身，完成自动泊车。

本发明一实施例提供一种存储介质，所述存储介质用于存储计算机指令，当计算机执行所述计算机指令时，用于执行如前所述的任一方法实施例中的自动泊车系统的自动泊车方法的所有步骤。

如图8所示，图8为本发明一实施例提供的一种用于自动泊车系统的自动泊车方法的电子设备的硬件结构示意图，包括：

至少一个处理器801；以及，

与至少一个处理器801通信连接的存储器802；其中，

存储器802存储有可被至少一个处理器801执行的指令，指令被至少一个处理器801执行，以使至少一个处理器801能够：

当检测到车位时，获取车身姿态参数和环境参数；

根据所述车身姿态参数、所述环境参数和预设参数判定条件确定所述车位的车位预判结果；

根据所述车身姿态参数、所述环境参数和选取的路径规划原则确定路径规划的路径规划预判结果；

当所述车位预判结果为可泊，且所述路径规划预判结果为不可规划时，动态改变所述车身姿态参数和/或所述环境参数使所述路径规划预判结果为可规划，并根据所述路径规划预判器规划出的泊车路径进行泊车。

图8中以一个处理器801为例。

电子设备优选为电子控制单元(Electronic Control Unit，ECU)。

电子设备还可以包括：输入装置803和输出装置804。

处理器801、存储器802、输入装置803及输出装置804可以通过总线或者其他方式连接，图中以通过总线连接为例。

存储器802作为一种非易失性计算机可读存储介质，可用于获取非易失性软件程序、非易失性计算机可执行程序以及模块，如本申请实施例中的自动泊车系统的自动泊车方法对应的程序指令/模块，例如，图6-图7所示的方法流程。处理器801通过运行获取在存储器802中的非易失性软件程序、指令以及模块，从而执行各种功能应用以及数据处理，即实现上述实施例中的自动泊车方法。

存储器802可以包括获取程序区和获取数据区，其中，获取程序区可获取操作系统、至少一个功能所需要的应用程序；获取数据区可获取根据自动泊车系统的自动泊车方法的使用所创建的数据等。此外，存储器802可以包括高速随机存取存储器，还可以包括非易失性存储器，例如至少一个磁盘存储器件、闪存器件、或其他非易失性固态存储器件。在一些实施例中，存储器802可选包括相对于处理器801远程设置的存储器，这些远程存储器可以通过网络连接至执行自动泊车系统的自动泊车方法的装置。上述网络的实例包括但不限于互联网、企业内部网、局域网、移动通信网及其组合。

输入装置803可接收输入的用户点击，以及产生与自动泊车系统的自动泊车方法的用户设置以及功能控制有关的信号输入。输出装置804可包括显示屏等显示设备。

在所述一个或者多个模块获取在所述存储器802中，当被所述一个或者多个处理器801运行时，执行上述任意方法实施例中的自动泊车系统的自动泊车方法。

上述产品可执行本申请实施例所提供的方法，具备执行方法相应的功能模块和有益效果。未在本实施例中详尽描述的技术细节，可参见本申请实施例所提供的方法。

本发明实施例的电子设备以多种形式存在，包括但不限于:

(1)电子控制单元(Electronic Control Unit，ECU)又称“行车电脑”、“车载电脑”等。主要由微处理器(CPU)、存储器(ROM、RAM)、输入/输出接口(I/O)、模数转换器(A/D)以及整形、驱动等大规模集成电路组成。

(2)移动通信设备:这类设备的特点是具备移动通信功能，并且以提供话音、数据通信为主要目标。这类终端包括:智能手机(例如iPhone)、多媒体手机、功能性手机，以及低端手机等。

(3)超移动个人计算机设备:这类设备属于个人计算机的范畴，有计算和处理功能，一般也具备移动上网特性。这类终端包括:PDA、MID和UMPC设备等。

(4)便携式娱乐设备:这类设备可以显示和播放多媒体内容。该类设备包括:音频、视频播放器(例如iPod)，掌上游戏机，电子书，以及智能玩具和便携式车载导航设备。

(5)服务器:提供计算服务的设备，服务器的构成包括处理器、硬盘、内存、系统总线等，服务器和通用的计算机架构类似，但是由于需要提供高可靠的服务，因此在处理能力、稳定性、可靠性、安全性、可扩展性、可管理性等方面要求较高。

(6)其他具有数据交互功能的电子装置。

此外，上述的存储器802中的逻辑指令可以通过软件功能单元的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，可以获取在一个计算机可读取存储介质中。基于这样的理解，本发明的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分或者该技术方案的部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品获取在一个存储介质中，包括若干指令用以使得一台移动终端(可以是个人计算机，服务器，或者网络设备等)执行本发明各个实施例所述方法的全部或部分步骤。而前述的存储介质包括：U盘、移动硬盘、只读存储器(ROM，Read-Only Memory)、随机存取存储器(RAM，Random Access Memory)、磁碟或者光盘等各种可以获取程序代码的介质。

以上所描述的装置实施例仅仅是示意性的，其中所述作为分离部件说明的单元可以是或者也可以不是物理上分开的，作为单元显示的部件可以是或者也可以不是物理单元，即可以位于一个地方，或者也可以分布到多个网络单元上。可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部模块来实现本发明实施例方案的目的。本领域普通技术人员在不付出创造性的劳动的情况下，即可以理解并实施。

通过以上的实施方式的描述，本领域的技术人员可以清楚地了解到各实施方式可借助软件加必需的通用硬件平台的方式来实现，当然也可以通过硬件。基于这样的理解，上述技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品可以获取在计算机可读存储介质中，如ROM/RAM、磁碟、光盘等，包括若干指令用以使得一台计算机设备(可以是个人计算机，服务器，或者网络设备等)执行各个实施例或者实施例的某些部分所述的方法。

最后应说明的是：以上实施例仅用以说明本发明实施例的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述实施例对本发明实施例进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本发明各实施例技术方案的精神和范围。

Claims (12)

1.一种自动泊车系统，其特征在于，包括：

车位预判器，用于当检测到车位时，根据获取到的车身姿态参数、环境参数和预设参数判定条件确定所述车位的车位预判结果；

路径规划预判器，用于根据所述车身姿态参数、所述环境参数和选取的路径规划原则确定路径规划的路径规划预判结果；

控制器，用于当所述车位预判结果为可泊，且所述路径规划预判结果为不可规划时，动态改变所述车身姿态参数和/或所述环境参数使所述路径规划预判结果为可规划，并根据所述路径规划预判器规划出的泊车路径进行泊车。

2.如权利要求1所述的自动泊车系统，其特征在于，所述车位预判器，具体用于：

当所述车身姿态参数和所述环境参数符合所述预设参数判定条件时，判断出所述车位预判结果为可泊；

当所述车身姿态参数和所述环境参数不符合所述预设参数判定条件时，判断出所述车位预判结果为不可泊。

3.如权利要求1所述的自动泊车系统，其特征在于，所述路径规划预判器，具体用于：

响应于所述车身姿态参数的动态改变，依据所述路径规划原则启动路径规划运算；

在启动所述路径规划运算后，当能够根据所述路径规划原则规划出泊车路径时，所述路径规划预判结果为可规划；

当不能根据所述路径规划原则规划出泊车路径时，所述路径规划预判结果为不可规划。

4.如权利要求1-3任一项所述的自动泊车系统，其特征在于，所述控制器，具体用于：

当所述车位预判结果为可泊，且所述路径规划预判结果为不可规划时，根据预设的预锚线调整所述车身姿态参数和/或环境参数，所述预锚线根据所述预设参数判定条件设定。

5.如权利要求4所述的自动泊车系统，其特征在于，所述车身姿态参数包括车身后轴中心距离车位左上顶点的水平距离、车身后轴中心距离车位左上顶点的垂直距离和车身前向轴线和车位的水平夹角，所述控制器，还用于：

当所述车位预判结果为可泊，且所述路径规划预判结果为不可规划时，根据预设的预锚线调整所述水平距离和所述水平夹角，使所述车身姿态参数符合所述路径规划原则。

6.如权利要求1所述的自动泊车系统，其特征在于，所述环境参数包括车位垂直长度、车位水平长度和车位距离反向道路边线的距离。

7.一种如权利要求1-6任一项所述的自动泊车系统的自动泊车方法，其特征在于，包括：

当检测到车位时，获取车身姿态参数和环境参数；

根据所述车身姿态参数、所述环境参数和预设参数判定条件确定所述车位的车位预判结果；

根据所述车身姿态参数、所述环境参数和选取的路径规划原则确定路径规划的路径规划预判结果；

当所述车位预判结果为可泊，且所述路径规划预判结果为不可规划时，动态改变所述车身姿态参数和/或所述环境参数使所述路径规划预判结果为可规划，并根据所述路径规划预判器规划出的泊车路径进行泊车。

8.如权利要求7所述的自动泊车方法，其特征在于，所述当所述车位预判结果为可泊，且所述路径规划预判结果为不可规划时，动态改变所述车身姿态参数和/或所述环境参数使所述路径规划预判结果为可规划，具体包括：

当所述车位预判结果为可泊，且所述路径规划预判结果为不可规划时，根据预设的预锚线调整所述车身姿态参数和/或环境参数，所述预锚线根据所述预设参数判定条件设定。

9.如权利要求8所述的自动泊车方法，其特征在于，所述车身姿态参数包括车身后轴中心距离车位左上顶点的水平距离、车身后轴中心距离车位左上顶点的垂直距离和车身前向轴线和车位的水平夹角，所述当所述车位预判结果为可泊，且所述路径规划预判结果为不可规划时，根据预设的预锚线调整所述车身姿态参数和/或环境参数，具体包括：

当所述车位预判结果为可泊，且所述路径规划预判结果为不可规划时，根据预设的预锚线调整所述水平距离和所述水平夹角，使所述车身姿态参数符合所述路径规划原则。

10.如权利要求7所述的自动泊车方法，其特征在于，所述环境参数包括车位垂直长度、车位水平长度和车位距离反向道路边线的距离。

11.一种存储介质，其特征在于，所述存储介质存储计算机指令，当计算机执行所述计算机指令时，用于执行如权利要求7-10所述的自动泊车系统的自动泊车方法的所有步骤。

12.一种电子设备，其特征在于，包括：

至少一个处理器；以及，

与所述至少一个处理器通信连接的存储器；其中，

所述存储器存储有可被所述至少一个处理器执行的指令，所述指令被所述至少一个处理器执行，以使所述至少一个处理器能够：

当检测到车位时，获取车身姿态参数和环境参数；

根据所述车身姿态参数、所述环境参数和预设参数判定条件确定所述车位的车位预判结果；

根据所述车身姿态参数、所述环境参数和选取的路径规划原则确定路径规划的路径规划预判结果；

当所述车位预判结果为可泊，且所述路径规划预判结果为不可规划时，动态改变所述车身姿态参数和/或所述环境参数使所述路径规划预判结果为可规划，并根据所述路径规划预判器规划出的泊车路径进行泊车。

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