CN112660146A - 控制车辆的方法、装置、设备和存储介质 - Google Patents

Abstract

根据本公开的实施例，提供了一种用于控制车辆的方法、装置、设备和存储介质，涉及自动驾驶领域。该方法包括：响应于确定车辆位于允许行驶区域外，基于车辆的当前位置和允许行驶区域确定行驶回允许行驶区域的候选路径；获取与候选路径的至少部分路径相关联的环境信息；基于环境信息确定车辆是否能够沿至少部分路径安全行驶；以及响应于确定车辆能够沿至少部分路径安全行驶，控制车辆沿至少部分路径行驶。基于这样的方式，能够使得自动驾驶车辆在驶离允许行驶区域的情况下自动驶回到允许行驶区域。

Description

控制车辆的方法、装置、设备和存储介质

技术领域

本公开的实施例主要涉及计算机技术领域，并且更具体地，涉及用于控制车辆的方法、装置、设备和计算机可读存储介质。

背景技术

随着技术的发展，智能驾驶和自动驾驶技术已经收到越到越多的关注。人们也越来越关注自动驾驶车辆的安全性。通常，自动驾驶车辆依赖于地图数据来实现车辆的路径规划。然而，自动驾驶车辆可能会因为某些异常而驶离允许驾驶区域，例如，自动驾驶车辆可能驶离道路。此时，由于地图数据往往不包括车辆在允许驾驶区域外的信息，自动驾驶车辆通常需要依赖于人工接管车辆才能重新返回允许驾驶区域，这在某些情况下可能是难以接受的。

发明内容

根据本公开的示例实施例，提供了一种用于控制车辆的方案。

在本公开的第一方面中，提供了一种用于控制车辆的方法。该方法包括：响应于确定车辆位于允许行驶区域外，基于车辆的当前位置和允许行驶区域确定行驶回允许行驶区域的候选路径；获取与候选路径的至少部分路径相关联的环境信息；基于环境信息确定车辆是否能够沿至少部分路径安全行驶；以及响应于确定车辆能够沿至少部分路径安全行驶，控制车辆沿至少部分路径行驶。

在本公开的第二方面中，提供了一种用于控制车辆的装置。该装置包括：候选路径确定模块，被配置为响应于确定车辆位于允许行驶区域外，基于车辆的当前位置和允许行驶区域确定行驶回允许行驶区域的候选路径；环境信息获取模块，被配置为获取与候选路径的至少部分路径相关联的环境信息；安全行驶确定模块，被配置为基于环境信息确定车辆是否能够沿至少部分路径安全行驶；以及车辆控制模块，被配置为响应于确定车辆能够沿至少部分路径安全行驶，控制车辆沿至少部分路径行驶。

在本公开的第三方面中，提供了一种设备，包括一个或多个处理器；以及存储装置，用于存储一个或多个程序，当一个或多个程序被一个或多个处理器执行，使得一个或多个处理器实现根据本公开的第一方面的方法。

在本公开的第四方面中，提供了一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，该程序被处理器执行时实现根据本公开的第一方面的方法。

应当理解，发明内容部分中所描述的内容并非旨在限定本公开的实施例的关键或重要特征，亦非用于限制本公开的范围。本公开的其它特征将通过以下的描述变得容易理解。

附图说明

结合附图并参考以下详细说明，本公开各实施例的上述和其他特征、优点及方面将变得更加明显。在附图中，相同或相似的附图标注表示相同或相似的元素，其中：

图1示出了本公开的多个实施例能够在其中实现的示例环境的示意图；

图2示出了根据本公开的一些实施例的用于控制车辆的过程的流程图；

图3示出了根据本公开的一些实施例的用于确定车辆是否能够沿至少部分路径安全行驶的过程的流程图；

图4示出了根据本公开的实施例的用于控制车辆的装置的示意框图；以及

图5示出了能够实施本公开的多个实施例的计算设备的框图。

具体实施方式

下面将参照附图更详细地描述本公开的实施例。虽然附图中显示了本公开的某些实施例，然而应当理解的是，本公开可以通过各种形式来实现，而且不应该被解释为限于这里阐述的实施例，相反提供这些实施例是为了更加透彻和完整地理解本公开。应当理解的是，本公开的附图及实施例仅用于示例性作用，并非用于限制本公开的保护范围。

在本公开的实施例的描述中，术语“包括”及其类似用语应当理解为开放性包含，即“包括但不限于”。术语“基于”应当理解为“至少部分地基于”。术语“一个实施例”或“该实施例”应当理解为“至少一个实施例”。术语“第一”、“第二”等等可以指代不同的或相同的对象。下文还可能包括其他明确的和隐含的定义。

近年来，自动驾驶技术逐渐崭露头角。越来越多的企业开始投入自动驾驶的研发和生产中。人们也越来越关注自动驾驶车辆的安全性。通常，自动驾驶车辆依赖于地图数据来实现车辆的路径规划。然而，自动驾驶车辆可能会因为某些异常而驶离允许驾驶区域(例如，常规的道路)，例如，自动驾驶车辆可能因为出现某些异常而驶离道路。此时，由于地图数据往往不包括车辆在允许驾驶区域外的信息，自动驾驶车辆通常需要依赖于人工接管车辆才能重新返回允许驾驶区域，这在某些情况下可能是难以接受的。

根据本公开的实施例，提出了一种用于控制车辆的方案。在该方案中，当确定车辆位于允许行驶区域外时，首先基于车辆的当前位置和允许行驶区域确定行驶回允许行驶区域的候选路径。随后，获取与候选路径的至少部分路径相关联的环境信息。环境信息进一步用于确定车辆是否能够沿至少部分路径安全行驶，并且当确定车辆能够沿至少部分路径安全行驶时，控制车辆沿至少部分路径行驶。本公开的方案能够在车辆驶出允许行驶区域外时，自动地根据车辆所处环境信息确定驶回允许行驶区域的路径。

以下将参照附图来具体描述本公开的实施例。

图1示出了本公开的多个实施例能够在其中实现的示例环境100的示意图。在该示例环境100中示意性示出了一些典型物体，包括允许行驶区域102(例如，道路)以及位于允许行驶区域102外的车辆105。在图1的示例中，车辆105可以是可以承载人和/或物并且通过发动机等动力系统移动的任何类型的车辆，包括但不限于轿车、卡车、巴士、电动车、摩托车、房车、火车等等。环境100中的一个或多个车辆105可以是具有一定自动驾驶能力的车辆，这样的车辆也被称为自动驾驶车辆。

车辆105可以通信地耦合到计算设备140。虽然被示出为单独的实体，但计算设备140可以被嵌入在车辆105中。计算设备140也可以是车辆105外部的实体，并且可以经由无线网络与车辆105通信。计算设备140可以被实现为一个或多个计算设备，其至少包含处理器、存储器以及其他通常存在于通用计算机中的组件，以便实现计算、存储、通信、控制等功能。

在一些实施例中，车辆105上可以安装有感测设备110。在本公开的实施例中，感测设备110包括图像传感器，以获取环境100中的图像信息。在一些实施例中，感测设备110还可以包括一个或多个其他类型的传感器，例如，激光雷达、毫米波雷达等。

如图1所示，当计算设备140确定车辆105位于允许驾驶区域102外时，计算设备140可以确定驶回允许驾驶区域102的候选路径120，并且利用环境信息来确定车辆105能否安全沿候选路径120的至少部分路径125安全行驶。具体控制车辆105驶回允许驾驶区域102的过程将在下文参考图2至图3来详细描述。

以下将结合图2至图3来描述根据本公开的实施例的控制车辆的过程。图2示出了根据本公开的实施例的用于控制车辆的方法200的流程图。方法200例如可以由图1中所示的计算设备140来执行。

如图2所示，在框202，响应于确定车辆105位于允许行驶区域102外，计算设备140基于车辆的当前位置115和允许行驶区域102确定行驶回允许行驶区域102的候选路径120。

在一些实施例中，计算设备140可以获取用于车辆105的地图，并且根据地图确定允许行驶区域102。例如，计算设备140可以根据地图信息将地图中所标识车辆能够通行的道路区域作为允许行驶区域102。在一些实施例中，所获取的地图信息可以是缓存在车辆105本地的地图数据，也可能由于本地缓存的地图数据未被及时更新，而导致虽然车辆105行驶在正常道路上，但是该道路未被本地缓存的地图标识为允许行驶区域。

在一些实施例中，计算设备140可以利用定位设备来获取车辆105的当前位置115。应当理解，可以利用任何适当的定位技术来确定车辆105的当前位置115，本公开不旨在对此进行任何限定。在一些实施例中，计算设备140可以将当前位置115与允许行驶区域102进行比较，以确定车辆105位于允许行驶区域102外。

在一个实施例中，计算设备140可以根据车辆105在允许行驶区域102的历史位置来确定候选路径120。具体地，计算设备140可以获取车辆105在历史时刻位于允许行驶区域102中的历史位置，其中历史时刻与当前时刻的差小于预定的阈值。例如，计算设备140可以获取在驶离允许行驶区域102前的最后的位置136作为历史位置。随后，计算设备140还可以基于当前位置115和历史位置(例如，位置135)来确定候选路径120。应当理解，在确定起始点和目标点的情况下，可以采用任何适当的确定路径的技术，例如，A*算法等，在此不再详叙。

在另一实施例中，计算设备140还可以基于距离来确定候选路径120。具体地，计算设备140可以确定允许行驶区域102中与当前位置115的距离小于预定阈值的目标位置。例如，计算设备140可以选择允许行驶区域102距离当前位置115最近的点作为目标位置。随后，计算设备140可以基于当前位置115和目标位置(例如，位置135)来确定候选路径120。

在又一实施例中，计算设备140还可以基于驶离允许行驶区域102的路径来确定候选路径120。具体地，计算设备140可以获取车辆从允许行驶区域驶离到当前位置的历史路径，并且基于该历史路径来确定候选路径。例如，计算设备140可以记录车辆105驶离允许行驶区域102的轨迹，并尝试根据该轨迹倒回或驶回到允许行驶区域102中。

在框204，计算设备140获取与候选路径120的至少部分路径125相关联的环境信息。如图1所示，计算设备140可以利用感测设备110来获取车辆周边一定距离内的环境信息。应当理解，该距离可以根据感测设备110的性能参数而被动态地确定。在一些实施例中，计算设备140可以利用图像感测设备获取与至少部分路径125相关联的图像。备选地，计算设备140还可以例如利用毫米波雷达来感知与至少部分路径125相关联的障碍物情况。

在一些实施例中，用于获取环境信息的感测设备110可以是仅在确定驶离允许行驶区域102时才启动的感测设备。例如，车辆105在正常行驶过程中可以使用图像感测设备，而只有在驶离允许行驶区域102时才利用图像感测设备来获取周围的环境信息。

在框206，计算设备140基于环境信息确定车辆105是否能够沿至少部分路径125安全行驶。在一些实施例中，计算设备140可以基于与至少部分路径125相关联的地面的类型来确定车辆105是否能够沿至少部分路径125安全行驶。以下将结合图3来描述框206的具体过程，图3图示了根据本公开实施例的确定车辆是否能够沿至少部分路径安全行驶的过程的流程图。

如图3所示，在框302，计算设备140可以基于环境信息确定与至少部分路径125相关联的地面的类型。例如，计算设备140可以获取地面的图像作为环境信息，并利用图像识别算法来确定地面的类型。例如，计算设备140可以利用机器学习模型来根据环境信息来确定地面的类型。在一些示例中，地面的类型例如反映地表的材质，包括但不限于：水泥地、砂石地面、泥泞地面、雪地、草地、积水地面。在一些示例中，地面的类型还可以反映地面的平整程度，包括但不限定：上坡地面、下坡地面、台阶地面、坑洼地面等。在一些实施例中，地面的类型还可以反映该路径上是否存在静态障碍物，例如石块等。

在框304，计算设备140可以确定地面的类型是否指示车辆105能够安全通过该地面。在一些实施例中，计算设备140可以根据安全需要预先配置哪些地面类型能够安全通过。例如，计算设备140可以预先配置水泥地和草地是认为车辆105能够安全通过的地面的类型，而砂石地面、泥泞地面、雪地和积水地面等是车辆105无法安全通过的地面的类型。应当理解，这样的配置只是示意性的，并非旨在作为对本公开的限定。

在一些实施例中，计算设备140进一步还可以根据地面类型的参数来确定车辆105能够安全通过该地面。例如，对于上坡地面或下坡地面，计算设备140可以确定其坡度是否是超过一定的阈值来确定车辆105能否安全通过。

响应于在框304确定该类型指示车辆105能够安全通过地面，则方法进行到框306，其中计算设备140确定车辆105能够沿至少部分路径125安全行驶。相反，则方法进行到框308，其中计算设备140确定车辆105不能够沿至少部分路径125安全行驶。

继续参考图2，响应于在框206确定车辆105能够沿至少部分路径125安全行驶，则方法200进行到框208，其中计算设备140控制车辆105沿至少部分路径125行驶。例如，如图1所示，在确定至少部分路径125安全的情况下，计算设备140可以控制车辆105沿至少部分路径125行驶到中间点130。

在一些实施例中，在行驶到中间点130后，计算设备140可以继续执行方法200，以进一步以中间点130为起点确定车辆105驶回允许驾驶区域102的路径。基于这样的方式，本公开的实施例能够保证车辆105的每次行进总是得到安全确认的，进而能够保证车辆105的行驶安全。

响应于在框208确定车辆105不能够沿至少部分路径125安全行驶，则方法200进行到框210，其中计算设备140基于环境信息来调整候选路径120。在一些实施例中，计算设备140可以基于环境信息确定车辆无法安全通过的区域。例如计算设备140可以基于环境信息确定前方无法安全通过的积水区域。随后，计算设备140可以基于该区域重新确定驶回允许行驶区域102的候选路径。具体地，计算设备140可以将所确定的无法安全通过的区域确定为障碍物区域，并重新进行路径搜索以确定新的候选路径。在确定新的候选路径后，计算设备140可以继续执行方法200的步骤，以确定车辆105是否可以沿新的候选路径的至少部分路径前进。

基于上文所描述的方法，本公开的实施例可以在驶离允许行驶区域的情况下，在根据环境信息来保证行驶安全性的前提下，逐渐地行驶回到允许行驶区域，从而实现自动驾驶车辆的自主救援。

图4示出了根据本公开实施例的用于控制车辆的装置400的示意性框图。装置400可以被包括在图1的计算设备140中或者被实现为计算设备140。如图4所示，装置400包括候选路径确定模块410，被配置为响应于确定车辆位于允许行驶区域外，基于车辆的当前位置和允许行驶区域确定行驶回允许行驶区域的候选路径。装置400还包括环境信息获取模块420，被配置为获取与候选路径的至少部分路径相关联的环境信息。此外，装置400包括安全行驶确定模块430，被配置为基于环境信息确定车辆是否能够沿至少部分路径安全行驶。装置400还包括车辆控制模块440，被配置为响应于确定车辆能够沿至少部分路径安全行驶，控制车辆沿至少部分路径行驶。

在一些实施例中，其中候选路径确定模块410包括：历史位置获取模块，被配置为获取车辆在历史时刻位于允许行驶区域中的历史位置，其中历史时刻与当前时刻的差小于预定的阈值；以及第一确定模块，被配置为基于当前位置和历史位置，确定候选路径。

在一些实施例中，其中候选路径确定模块410包括：目标位置确定模块，被配置为确定允许行驶区域中与当前位置的距离小于预定阈值的目标位置；以及第二确定模块，被配置为基于当前位置和目标位置，确定候选路径。

在一些实施例中，其中候选路径确定模块410包括：历史路径获取模块，被配置为获取车辆从允许行驶区域驶离到当前位置的历史路径；以及第三确定模块，被配置为基于历史路径来确定候选路径。

在一些实施例中，其中环境信息获取模块420包括：图像获取模块，被配置为利用图像感测设备获取与至少部分路径相关联的图像。

在一些实施例中，其中安全行驶确定模块430包括：路面类型确定模块，被配置为基于环境信息确定与至少部分路径相关联的地面的类型；以及安全行驶判断模块，被配置为响应于类型指示车辆能够安全通过地面，确定车辆能够沿至少部分路径安全行驶。

在一些实施例中，装置400还包括：候选路径调整模块，被配置为响应于确定车辆不能够沿至少部分路径安全行驶，基于环境信息调整候选路径。

在一些实施例中，其中候选路径调整模块包括：区域确定模块，被配置为基于环境信息确定车辆无法安全通过的区域；以及重新确定模块，被配置为基于区域重新确定行驶回允许行驶区域的候选路径。

在一些实施例中，装置400还包括：地图获取模块，被配置为获取用于车辆的地图；以及允许行驶区域确定模块，被配置为基于地图确定允许行驶区域。

图5示出了可以用来实施本公开的实施例的示例设备500的示意性框图。设备500可以用于实现图1的计算设备140。如图所示，设备500包括中央处理单元(CPU)501，其可以根据存储在只读存储器(ROM)502中的计算机程序指令或者从存储单元508加载到随机访问存储器(RAM)503中的计算机程序指令，来执行各种适当的动作和处理。在RAM 503中，还可存储设备500操作所需的各种程序和数据。CPU 501、ROM 502以及RAM 503通过总线504彼此相连。输入/输出(I/O)接口505也连接至总线504。

设备500中的多个部件连接至I/O接口505，包括：输入单元506，例如键盘、鼠标等；输出单元507，例如各种类型的显示器、扬声器等；存储单元508，例如磁盘、光盘等；以及通信单元509，例如网卡、调制解调器、无线通信收发机等。通信单元509允许设备500通过诸如因特网的计算机网络和/或各种电信网络与其他设备交换信息/数据。

处理单元501执行上文所描述的各个方法和处理，例如方法200。例如，在一些实施例中，方法200可被实现为计算机软件程序，其被有形地包含于机器可读介质，例如存储单元508。在一些实施例中，计算机程序的部分或者全部可以经由ROM 502和/或通信单元509而被载入和/或安装到设备500上。当计算机程序加载到RAM 503并由CPU 501执行时，可以执行上文描述的方法200的一个或多个步骤。备选地，在其他实施例中，CPU 501可以通过其他任何适当的方式(例如，借助于固件)而被配置为执行方法200。

本文中以上描述的功能可以至少部分地由一个或多个硬件逻辑部件来执行。例如，非限制性地，可以使用的示范类型的硬件逻辑部件包括：场可编程门阵列(FPGA)、专用集成电路(ASIC)、专用标准产品(ASSP)、芯片上系统的系统(SOC)、负载可编程逻辑设备(CPLD)等等。

用于实施本公开的方法的程序代码可以采用一个或多个编程语言的任何组合来编写。这些程序代码可以提供给通用计算机、专用计算机或其他可编程数据处理装置的处理器或控制器，使得程序代码当由处理器或控制器执行时使流程图和/或框图中所规定的功能/操作被实施。程序代码可以完全在机器上执行、部分地在机器上执行，作为独立软件包部分地在机器上执行且部分地在远程机器上执行或完全在远程机器或服务器上执行。

在本公开的上下文中，机器可读介质可以是有形的介质，其可以包含或存储以供指令执行系统、装置或设备使用或与指令执行系统、装置或设备结合地使用的程序。机器可读介质可以是机器可读信号介质或机器可读储存介质。机器可读介质可以包括但不限于电子的、磁性的、光学的、电磁的、红外的、或半导体系统、装置或设备，或者上述内容的任何合适组合。机器可读存储介质的更具体示例会包括基于一个或多个线的电气连接、便携式计算机盘、硬盘、随机存取存储器(RAM)、只读存储器(ROM)、可擦除可编程只读存储器(EPROM或快闪存储器)、光纤、便捷式紧凑盘只读存储器(CD-ROM)、光学储存设备、磁储存设备、或上述内容的任何合适组合。

此外，虽然采用特定次序描绘了各操作，但是这应当理解为要求这样操作以所示出的特定次序或以顺序次序执行，或者要求所有图示的操作应被执行以取得期望的结果。在一定环境下，多任务和并行处理可能是有利的。同样地，虽然在上面论述中包含了若干具体实现细节，但是这些不应当被解释为对本公开的范围的限制。在单独的实施例的上下文中描述的某些特征还可以组合地实现在单个实现中。相反地，在单个实现的上下文中描述的各种特征也可以单独地或以任何合适的子组合的方式实现在多个实现中。

尽管已经采用特定于结构特征和/或方法逻辑动作的语言描述了本主题，但是应当理解所附权利要求书中所限定的主题未必局限于上面描述的特定特征或动作。相反，上面所描述的特定特征和动作仅仅是实现权利要求书的示例形式。

Claims (20)

1.一种用于控制车辆的方法，包括：

响应于确定车辆位于允许行驶区域外，基于所述车辆的当前位置和所述允许行驶区域确定行驶回所述允许行驶区域的候选路径；

获取与所述候选路径的至少部分路径相关联的环境信息；

基于所述环境信息确定所述车辆是否能够沿所述至少部分路径安全行驶；以及

响应于确定所述车辆能够沿所述至少部分路径安全行驶，控制所述车辆沿所述至少部分路径行驶。

2.根据权利要求1所述的方法，其中确定所述候选路径包括：

获取所述车辆在历史时刻位于所述允许行驶区域中的历史位置，其中所述历史时刻与当前时刻的差小于预定的阈值；以及

基于所述当前位置和所述历史位置，确定所述候选路径。

3.根据权利要求1所述的方法，其中确定所述候选路径包括：

确定所述允许行驶区域中与所述当前位置的距离小于预定阈值的目标位置；以及

基于所述当前位置和所述目标位置，确定所述候选路径。

4.根据权利要求1所述的方法，其中确定所述候选路径包括：

获取所述车辆从所述允许行驶区域驶离到所述当前位置的历史路径；以及

基于所述历史路径来确定所述候选路径。

5.根据权利要求1所述的方法，其中获取所述环境信息包括：

利用图像感测设备获取与所述至少部分路径相关联的图像。

6.根据权利要求1所述的方法，其中基于所述环境信息确定所述车辆是否能够沿所述至少部分路径安全行驶包括：

基于所述环境信息确定与所述至少部分路径相关联的地面的类型；以及

响应于所述类型指示所述车辆能够安全通过所述地面，确定所述车辆能够沿所述至少部分路径安全行驶。

7.根据权利要求1所述的方法，还包括：

响应于确定所述车辆不能够沿所述至少部分路径安全行驶，基于所述环境信息调整所述候选路径。

8.根据权利要求7所述的方法，其中调整所述候选路径包括：

基于所述环境信息确定所述车辆无法安全通过的区域；以及

基于所述区域重新确定行驶回所述允许行驶区域的所述候选路径。

9.根据权利要求1所述的方法，还包括：

获取用于所述车辆的地图；以及

基于所述地图确定所述允许行驶区域。

10.一种用于控制车辆的装置，包括：

候选路径确定模块，被配置为响应于确定车辆位于允许行驶区域外，基于所述车辆的当前位置和所述允许行驶区域确定行驶回所述允许行驶区域的候选路径；

环境信息获取模块，被配置为获取与所述候选路径的至少部分路径相关联的环境信息；

安全行驶确定模块，被配置为基于所述环境信息确定所述车辆是否能够沿所述至少部分路径安全行驶；以及

车辆控制模块，被配置为响应于确定所述车辆能够沿所述至少部分路径安全行驶，控制所述车辆沿所述至少部分路径行驶。

11.根据权利要求10所述的装置，其中所述候选路径确定模块包括：

历史位置获取模块，被配置为获取所述车辆在历史时刻位于所述允许行驶区域中的历史位置，其中所述历史时刻与当前时刻的差小于预定的阈值；以及

第一确定模块，被配置为基于所述当前位置和所述历史位置，确定所述候选路径。

12.根据权利要求10所述的装置，其中所述候选路径确定模块包括：

目标位置确定模块，被配置为确定所述允许行驶区域中与所述当前位置的距离小于预定阈值的目标位置；以及

第二确定模块，被配置为基于所述当前位置和所述目标位置，确定所述候选路径。

13.根据权利要求10所述的装置，其中所述候选路径确定模块包括：

历史路径获取模块，被配置为获取所述车辆从所述允许行驶区域驶离到所述当前位置的历史路径；以及

第三确定模块，被配置为基于所述历史路径来确定所述候选路径。

14.根据权利要求10所述的装置，其中所述环境信息获取模块包括：

图像获取模块，被配置为利用图像感测设备获取与所述至少部分路径相关联的图像。

15.根据权利要求10所述的装置，其中所述安全行驶确定模块包括：

路面类型确定模块，被配置为基于所述环境信息确定与所述至少部分路径相关联的地面的类型；以及

安全行驶判断模块，被配置为响应于所述类型指示所述车辆能够安全通过所述地面，确定所述车辆能够沿所述至少部分路径安全行驶。

16.根据权利要求10所述的装置，还包括：

候选路径调整模块，被配置为响应于确定所述车辆不能够沿所述至少部分路径安全行驶，基于所述环境信息调整所述候选路径。

17.根据权利要求16所述的装置，其中所述候选路径调整模块包括：

区域确定模块，被配置为基于所述环境信息确定所述车辆无法安全通过的区域；以及

重新确定模块，被配置为基于所述区域重新确定行驶回所述允许行驶区域的所述候选路径。

18.根据权利要求10所述的装置，还包括：

地图获取模块，被配置为获取用于所述车辆的地图；以及

允许行驶区域确定模块，被配置为基于所述地图确定所述允许行驶区域。

19.一种电子设备，所述电子设备包括：

一个或多个处理器；以及

存储器，用于存储一个或多个程序，当所述一个或多个程序被所述一个或多个处理器执行时，使得所述电子设备实现根据权利要求1-9中任一项所述的方法。

20.一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，所述程序被处理器执行时实现根据权利要求1-9中任一项所述的方法。

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