CN115559381A - 用于工程车辆的控制方法、处理器、工程车辆及存储介质 - Google Patents

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CN115559381A CN202211028097.8A CN202211028097A CN115559381A CN 115559381 A CN115559381 A CN 115559381A CN 202211028097 A CN202211028097 A CN 202211028097A CN 115559381 A CN115559381 A CN 115559381A
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王鑫
马文艳
唐科
范美辰
徐敏
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Shaanxi Zoomlion West Earthmoving Machinery Co Ltd
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Zoomlion Earth Moving Machinery Co Ltd
Shaanxi Zoomlion West Earthmoving Machinery Co Ltd
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    • E02—HYDRAULIC ENGINEERING; FOUNDATIONS; SOIL SHIFTING
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Abstract

本申请实施例提供一种用于工程车辆的控制方法、处理器、工程车辆及存储介质。包括：根据工程车辆的当前位置和设备参数确定工程车辆针对于涉水区域的下一个待通过区域；将其划分成多个子区域，每个子区域由两个相邻的预设位置点与当前位置组成；在两个相邻的预设位置点均满足预设涉水条件的情况下，从两个相邻的预设位置点对应的子区域中确定出工程车辆的下一个目标位置；控制工程车辆行驶至下一个目标位置；再次执行根据工程车辆的当前位置和设备参数确定工程车辆针对于涉水区域的下一个待通过区域，直到工程车辆通过涉水区域。该技术方案提高了工程车辆的探测效率，为驾驶人员提供了一条更为安全可靠的行驶路径，保障了驾驶人员的安全。

Description

用于工程车辆的控制方法、处理器、工程车辆及存储介质
技术领域
本申请涉及工程车辆控制技术领域，具体涉及一种用于工程车辆的控制方法、处理器、工程车辆及存储介质。
背景技术
挖掘机的涉水行驶在河道或者河湾较多的环境中是一种较为常见的方式。但是挖掘机涉水行驶具有一定的危险性，需要在涉水前探测水深和土质的软硬程度。现有技术通过人为控制挖掘机将铲斗插入挖掘机待通过的水域中来试探水深和土质的软硬程度。但是此种方式是由人为经验来判断水深和土质的软硬程度，缺乏准确性，且工作效率较低。人为操作铲斗探路的方式也只能为驾驶员提供一个大概的水深，无法保障驾驶员的人身安全。
发明内容
本申请实施例的目的是提供一种用于工程车辆的控制方法、处理器、工程车辆及存储介质。
为了实现上述目的，本申请第一方面提供一种用于工程车辆的控制方法，包括：
确定工程车辆待通过的涉水区域；
根据工程车辆的当前位置和设备参数确定工程车辆针对于涉水区域的下一个待通过区域；
将下一个待通过区域划分成多个子区域，每个子区域是指两个相邻的预设位置点与工程车辆的当前位置组成的区域；
确定每个预设位置是否满足预设涉水条件；
在两个相邻的预设位置点均满足预设涉水条件的情况下，从两个相邻的预设位置点对应的子区域中确定出工程车辆的下一个目标位置；
控制工程车辆行驶至下一个目标位置；
再次执行根据工程车辆的当前位置和设备参数确定工程车辆针对于涉水区域的下一个待通过区域，直到工程车辆通过涉水区域。
在本申请实施例中，工程车辆包括工作装置和压力传感器，工作装置包括油缸，压力传感器安装于油缸，控制方法还包括：确定每个预设位置点的实际水深；通过压力传感器获取油缸在每个预设位置点处的输出压力；在任意一个预设位置点的实际水深小于预设水深，且输出压力大于预设压力的情况下，确定预设位置点满足预设涉水条件。
在本申请实施例中，工作装置还包括铲斗，控制方法还包括：在确定每个预设位置点的实际水深小于预设水深之后，根据输出压力与预设压力值确定铲斗的执行动作；其中，在输出压力小于预设压力的情况下，控制铲斗下放预设高度，并再次判断输出压力是否小于预设压力；在输出压力小于预设压力的情况下，再次执行控制铲斗下放预设高度的步骤，直至输出压力大于或等于预设压力，则确定铲斗接触到水底。
在本申请实施例中，工作装置还包括铲斗和与铲斗连接的动臂组件，动臂组件安装有测距传感器，控制方法还包括：在通过压力传感器获取油缸在每个预设位置点处的输出压力之前，通过测距传感器确定铲斗的铲尖与每个预设位置点所在水面的间隔距离；针对任意一个预设位置点，在间隔距离大于距离阈值的情况下，控制铲斗下放预设高度，并再次判断间隔距离是否大于距离阈值；在间隔距离大于距离阈值的情况下，再次执行控制铲斗下放预设高度的步骤，直至间隔距离小于或等于距离阈值，则通过压力传感器获取油缸在每个预设位置点处的输出压力。
在本申请实施例中，确定每个预设位置是否满足预设涉水条件包括：按照预设次序依次确定每个子区域所对应的预设位置点是否满足预设涉水条件，预设次序是指首先确定与工程车辆的当前位置距离最近的预设位置点是否满足预设涉水条件，再确定与距离最近的预设位置点相邻的预设位置点，直到全部的预设位置点均确定完毕；在两个相邻的预设位置点均满足预设涉水条件的情况下，从两个相邻的预设位置点对应的子区域中确定出工程车辆的下一个目标位置包括：在工程车辆启动快速模式的情况下，将首次确定满足预设涉水条件的两个相邻的预设位置点所对应的子区域确定为目标子区域；从目标子区域中确定出工程车辆的下一个目标位置。
在本申请实施例中，在两个相邻的预设位置点均满足预设涉水条件的情况下，从两个相邻的预设位置点对应的子区域中确定出工程车辆的下一个目标位置包括：在工程车辆启动稳定模式的情况下，确定均满足预设涉水条件的任意两个相邻的预设位置点所对应的子区域的实际水深；将实际水深最浅的子区域确定为目标子区域；从目标子区域中确定出工程车辆的下一个目标位置。
在本申请实施例中，从目标子区域中确定出工程车辆的下一个目标位置包括：将目标子区域所对应的两个预设位置点之间的中心点确定为工程车辆的下一个目标位置。
在本申请实施例中，工程车辆包括工作装置，工作装置包括铲斗，设备参数包括根据铲斗的最大伸缩长度确定的伸缩范围，根据工程车辆的当前位置和设备参数确定工程车辆针对于涉水区域的下一个待通过区域包括：将以工程车辆所在的当前位置为圆心，伸缩范围内的任意数值作为半径所确定的半圆区域作为下一个待通过区域。
在本申请实施例中，工程车辆包括工作装置、第一姿态传感器和第二姿态传感器，工作装置包括斗杆和动臂组件，第一姿态传感器安装于斗杆，第二姿态传感器安装于动臂组件，控制方法还包括：在控制工程车辆行驶至下一个目标位置之后，通过第一姿态传感器和第二姿态传感器确定工程车辆的当前姿态；控制工作装置执行相应的动作参数，以将当前姿态调整为预设姿态。
本申请第二方面提供一种处理器，被配置成执行上述的用于工程车辆的控制方法。
本申请第三方面提供一种工程车辆，包括一种处理器。
在本申请实施例中，工程车辆还包括：工作装置，包括油缸、铲斗、斗杆以及动臂组件；压力传感器，安装于油缸，用于获取油缸在每个预设位置点处的输出压力；测距传感器，安装于动臂组件，用于确定铲斗的铲尖与每个预设位置点所在水面的间隔距离；第一姿态传感器，安装于斗杆，用于检测工程车辆行驶至下一个目标位置后斗杆的姿态；第二姿态传感器，安装于动臂组件，用于检测工程车辆行驶至下一个目标位置后动臂组件的姿态。
在本申请实施例中，工程车辆为挖掘机。
本申请第四方面提供一种机器可读存储介质，该机器可读存储介质上存储有指令，该指令在被处理器执行时使得所述处理器被配置成执行上述的用于工程车辆的控制方法。
通过上述技术方案，在工程车辆涉水前判断待下一趟通过区域中的每一个预设位置点是否满足预设涉水条件，能够快速确定出可行驶的子区域，控制工程车辆快速穿过整个涉水区域。该技术方案提高了工程车辆的探测效率，为驾驶人员提供了一条更为安全可靠的行驶路径，保障了驾驶人员的安全。
本申请实施例的其它特征和优点将在随后的具体实施方式部分予以详细说明。
附图说明
附图是用来提供对本申请实施例的进一步理解，并且构成说明书的一部分，与下面的具体实施方式一起用于解释本申请实施例，但并不构成对本申请实施例的限制。在附图中：
图1示意性示出了根据本申请实施例的用于工程车辆的控制方法的第一种流程示意图；
图2示意性示出了根据本申请实施例的水域的示意图；
图3示意性示出了根据本申请实施例的用于工程车辆的控制方法的第二种流程示意图；
图4示意性示出了根据本申请实施例的用于工程车辆的控制方法的第三种流程示意图；
图5示意性示出了根据本申请实施例的工程车辆的结构图；
图6示意性示出了根据本申请实施例的挖掘机的结构图；
图7示意性示出了根据本申请实施例的计算机设备的内部结构图。
具体实施方式
为使本申请实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本申请实施例中的附图，对本申请实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，应当理解的是，此处所描述的具体实施方式仅用于说明和解释本申请实施例，并不用于限制本申请实施例。基于本申请中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动的前提下所获得的所有其他实施例，都属于本申请保护的范围。
图1示意性示出了根据本申请实施例的用于工程车辆的控制方法的第一种流程示意图。如图1所示，在本申请一实施例中，提供了一种用于工程车辆的控制方法，包括以下步骤：
步骤101，确定工程车辆待通过的涉水区域。
步骤102，根据工程车辆的当前位置和设备参数确定工程车辆针对于涉水区域的下一个待通过区域。
步骤103，将下一个待通过区域划分成多个子区域，每个子区域是指两个相邻的预设位置点与工程车辆的当前位置组成的区域。
步骤104，确定每个预设位置是否满足预设涉水条件。
步骤105，在两个相邻的预设位置点均满足预设涉水条件的情况下，从两个相邻的预设位置点对应的子区域中确定出工程车辆的下一个目标位置。
步骤106，控制工程车辆行驶至下一个目标位置。
步骤107，再次执行根据工程车辆的当前位置和设备参数确定工程车辆针对于涉水区域的下一个待通过区域，直到工程车辆通过涉水区域。
工程车辆的当前位置可以通过工程车辆上的定位设备获取，定位设备可以采用GPS系统。处理器根据工程车辆的当前位置和设备参数可以确定工程车辆针对待通过涉水区域的下一个待通过区域。其中，待通过涉水区域可以根据工程车辆的实际作业环境确定，下一个待通过区域为待通过涉水区域中的一个小区域。在确定出下一个待通过区域后，处理器可以根据实际工作环境将下一个待通过区域划分为多个子区域，每一个子区域为工程车辆的当前位置和两个相邻的预设位置点构成的区域。处理器可以通过判断两个相邻预设位置是否满足预设涉水条件来确定对应的子区域是否满足预设涉水条件。在得到满足预设涉水条件的子区域后，处理器可以从该子区域中确定出工程车辆的下一个目标位置，进而控制工程车辆行驶至下一个目标位置。不断执行上述步骤，处理器可以控制工程车辆通过整个涉水区域。
在一个实施例中，工程车辆可以包括工作装置，工作装置可以包括铲斗。设备参数可以是铲斗的最大伸缩长度确定的伸缩范围。处理器可以根据工程车辆的当前位置和伸缩范围确定出下一个待通过区域。处理器可以以工程车辆的当前位置为圆心，以伸缩范围内的任意数值作为半径来确定出半圆区域。该半圆区域可以作为下一个待通过区域。例如，铲斗的最大伸缩长度为3米，铲斗的伸缩范围为以3米为半径的圆心区域。下一个待通过区域可以是该伸缩范围内，以工程车辆当前位置为圆心，以2米为半径的半圆区域。
在一个实施例中，工程车辆上可以包括工作装置和传感器，传感器可以安装在工作装置上。工作装置可以包括油缸、铲斗、斗杆以及动臂组件，传感器可以包括压力传感器、姿态传感器和测距传感器。压力传感器可以安装在油缸上，可以获取油缸在每一个预设位置点处的输出压力。姿态传感器可以有两个，分别安装在斗杆和动臂上，可以检测工程车辆的姿态变化。测距传感器可以安装在动臂组件上，可以获取铲斗的铲尖与每一个预设位置点所在水面的间隔距离。
在一个实施例中，处理器可以通过测距传感器确定铲斗的铲尖和每一个预设位置点所在水面的间隔距离。在间隔距离大于距离阈值的情况下，处理器可以控制铲斗下放预设高度，预设高度可以是铲斗最大半径的二十分之一。再次判断间隔距离是否大于距离阈值，如果间隔距离还是大于距离阈值，则处理器继续控制铲斗下放预设距离，直至间隔距离小于或者等于预设距离。预设距离可以是用来确定铲斗是否接触到预设位置点所在的水面。在间隔距离小于或者等于预设距离点的情况下，可以确定此时的铲斗以及接触到预设位置点的水面。在确定铲斗接触到预设位置点的水面后，处理器可以进行铲斗涉水深度的获取和油缸处输出压力的获取。
在一个实施例中，在每个预设位置点的实际水深小于预设水深之后，处理器可以根据油缸的输出压力确定铲斗的执行动作。在输出压力小于预设压力的情况下，处理器可以控制铲斗下放预设高度，预设高度可以是是铲斗最大半径的二十分之一。再次判断输出压力是否小于预设压力。在输出压力还小于预设压力的情况下，处理器再次控制铲斗下放预设高度，直至输出压力大于或者等于预设压力。例如，预设水深为0.5m，预设压力为34MPa，预设高度为0.05m。此时刻的实际水深为0.1m，输出压力为29MPa。处理器控制铲斗执行下放动作，下放高度为0.05m，此时的实际水深为0.15m，输出压力为30MPa。处理器再次控制铲斗下放0.05m，此时的实际水深为0.2m，输出压力为36MPa。实际水深0.2m小于预设水深0.5m，输出压力36MPa大于预设压力34MPa，确定此时的铲斗已经接触到水底。
在一个实施例中，预设涉水条件可以设置为预设位置点的实际水深小于预设水深，压力传感器获取油缸在每一个预设位置点处的输出压力大于预设压力。其中，预设水深和预设压力可以是工作人员根据工程车辆的实际工作环境自行设定的数值。例如，预设涉水条件中的预设水深为0.5m，预设压力为34MPa。判断铲斗是否接触到预设位置点所在水面的距离阈值为0.1m。在下一个待通过区域中可以存在4个子区域，每个子区域有两个相邻的预设位置点，一共5个预设位置点，编号分别为i1、i2、i3、i4、i5。首先通过测距传感器获取铲斗与i1所在水面的间隔距离，此时的间隔距离为0.2m。在间隔距离0.2m大于距离阈值0.1m的情况下，处理器控制铲斗下放预设高度0.05m，此时的间隔距离为0.15m。处理器再次控制铲斗下放0.05m，此时的距离间隔为0.1m。可以确定此时的铲斗接触i1所在水面。在确定铲斗接触i1所在水面后，处理器可以根据铲斗的此时刻位置得到的实际水深为0.1m，实际水深0.1m小于预设水深0.5m。压力传感器测得此时刻油缸的输出压力为28MPa，输出压力28MPa小于预设压力34MPa。处理器控制铲斗下放0.05m，此时的实际水深为0.15m，油缸的输出压力为29MPa。处理器控制铲斗继续下放0.05m，此时的实际水深为0.2m，油缸的输出压力为35MPa。实际水深0.2m小于预设水深0.5m，且输出压力35MPa大于预设压力34MPa，确定预设位置点i1满足预设涉水条件。
在确定出i1满足预设涉水条件后，处理器控制铲斗下放到预设位置点i2所在的水面上方。通过测距传感器获取铲斗与i2所在水面的间隔距离，在间隔距离大于距离阈值的情况下，处理器控制铲斗下放预设高度，直至间隔距离小于距离阈值。确定铲斗接触i2所在的水面后，处理器可以根据铲斗的此时刻位置得到实际水深和油缸在此时刻的输出压力。在实际水深小于预设水深，输出压力小于预设压力的情况下，处理器可以控制铲斗下放预设高度，再次获取当前位置的实际水深和输出压力。如果此时刻的实际水深大于预设水深，则确定预设位置点i2不满足预设涉水条件。
在一个实施例中，处理器在确定每个子区域的预设位置点是否满足预设涉水条件，可以先确定与工程车辆的当前位置距离最近的预设位置点是否满足预设涉水条件，再去确定与距离最近的预设位置点相邻的预设位置点，直至全部的预设位置点均确定完毕。例如，一个子区域可以包括i1、i2、i3、i4、i5五个预设位置点。其中，预设位置点i1是与工程车辆的当前位置最近的预设位置点。处理器可以控制铲斗先处于预设位置点i1的上方，先对预设位置点i1是否满足预设涉水条件进行判断。在判断完预设位置点i1是否满足预设涉水条件之后，再去判断与i1相邻的预设位置点i2，直至五个预设位置点都判断完毕。
在一个实施例中，工程车辆可以是挖掘机。工程车辆的工作模式可以包括快速模式和稳定模式。在工程车辆启动快速模式的情况下，处理器可以将首次确定的满足预设涉水条件的两个相邻的预设位置点多样的子区域确定为目标子区域。再从目标子区域中确定出工程车辆的下一个目标位置。例如，一个子区域可以包括i1、i2、i3、i4、i5五个预设位置点。其中，预设位置点i1是与工程车辆的当前位置最近的预设位置点。从预设位置点i1开始判断，在确定预设位置点i1满足预设涉水条件后，处理器可以开始判断与预设位置点相邻的i2是否满足预设涉水条件。在预设位置点i2也满足预设涉水条件的情况下，不在对i3、i4、i5进行判断。将满足预设涉水条件的i1、i2对应的子区域确定为目标子区域。处理器可以将i1、i2之间的中心点确定为工程车辆的下一个目标位置。
在一个实施例中，在工程车辆启动稳定模式的情况下，处理器可以确定均满足预设涉水条件的任意两个相邻的预设位置点所对应的子区域的实际水深。将实际水深最浅的子区域确定为目标子区域，从目标子区域中确定出工程车辆的下一个目标位置。例如，如图2所示，提供了一种水域的示意图。工程车辆可以是挖掘机，该水域可以是挖掘机的下一个待通过区域。下一个待通过区域可以是以挖掘机当前位置为圆心，以挖掘机的履带接地长度L为半径的半圆区域。下一个待通过区域可以包括多个预设位置点。每两个相邻的预设位置点可以确定一个子区域。下一个待通过区域的预设位置点数量可以是I。I可以取值为5，即可以是1、2、3、4、5这五个预设位置点。其中，预设位置点1与工程车辆的当前位置最近的预设位置点。从预设位置点1始判断，在确定预设位置点1满足预设涉水条件后，处理器可以开始判断与预设位置点1相邻的预设位置点2是否满足预设涉水条件。在预设位置点2也满足预设涉水条件的情况下，处理器可以确定预设位置点1和预设位置点2对应的子区域的水深h1。接着判断预设位置点3是否满足预设涉水条件，在预设位置点3满足预设涉水条件的情况下，处理器可以确定预设位置点2和预设位置点3对应的子区域的水深h2。继续判断预设位置点4是否满足预设涉水条件，在预设位置点4满足预设涉水条件的情况下，处理器可以确定预设位置点3和预设位置点4对应的子区域的水深h3。最后判断预设位置点5是否满足预设涉水条件，在预设位置点5不满足预设涉水条件的情况下，处理器可以确定包括预设位置点5的子区域无法行驶。在可以行驶的子区域的水深h1、h2、h3进行对比，其中h3的数值最小，处理器可以确定预设位置点3和预设位置点4对应的子区域为目标子区域。处理器可以将预设位置点3和预设位置点4之间的中心点确定为工程车辆的下一个目标位置。
在一个实施例中，控制工程车辆行驶至下一个目标位置之后。处理器可以通过第一姿态传感器和第二姿态传感器确定工程车辆的当前姿态。控制工作装置执行相应的动作参数，将当前姿态调整为预设姿态。
图3示意性示出了根据本申请实施例的用于工程车辆的控制方法的第二种流程示意图。如图3所示，在工程车辆启动快速模式的情况下，可以在下一个待通过区域内生成I个预设位置点。在i＝1时，处理器控制挖掘机的铲斗处于预设位置i并运动至预设姿态。通过测距传感器获取斗齿齿尖与预设位置点所在水平面的距离H。在H大于或者等于距离阈值H0的情况下，处理器可以控制铲斗继续下放预设高度，预设高度可以是是铲斗最大半径的二十分之一，直至H小于距离阈值H0。处理器可以获取当前的实际水深Hc和油缸在当前预设位置点的输出压力P。在实际水深Hc小于于预设水深Hcmax且输出压力P大于预设压力Pa的情况下，确定预设位置i满足预设涉水条件。执行i＝i+1的操作，判断预设位置i+1的实际水深Hc是否大于预设水深Hcmax。在实际水深Hc小于预设水深Hcmax的情况下，判断铲斗在预设位置i+1下油缸的输出压力P是否大于预设压力Pa。在输出压力P小于或者等于预设压力Pa的情况下，处理器可以控制铲斗继续下放预设高度，直至实际水深Hc小于预设水深Hcmax且输出压力P大于预设压力Pa。确定预设位置i+1满足预设涉水条件。处理器可以控制挖掘机行驶至预设位置i和预设位置i+1的中点处。
图4示意性示出了根据本申请实施例的用于工程车辆的控制方法的第三种流程示意图。如图4所示，在工程车辆启动稳定模式的情况下，可以在下一个待通过区域内生成I个预设位置点。在i＝1时，处理器控制挖掘机的铲斗处于预设位置i并运动至预设姿态。通过测距传感器获取斗齿齿尖与预设位置点所在水平面的距离H。在H大于或者等于距离阈值H0的情况下，处理器可以控制铲斗继续下放预设高度，预设高度可以是是铲斗最大半径的二十分之一，直至H小于距离阈值H0。处理器可以获取当前的实际水深Hc和油缸在当前预设位置点的输出压力P。在实际水深Hc小于于预设水深Hcmax且输出压力P大于预设压力Pa的情况下，确定预设位置i满足预设涉水条件。执行i＝i+1的操作，判断预设位置i+1的实际水深Hc是否大于预设水深Hcmax。在实际水深Hc小于预设水深Hcmax的情况下，判断铲斗在预设位置i+1下油缸的输出压力P是否大于预设压力Pa。在输出压力P小于或者等于预设压力Pa的情况下，处理器可以控制铲斗继续下放预设高度，直至实际水深Hc小于预设水深Hcmax且输出压力P大于预设压力Pa。确定预设位置i+1满足预设涉水条件。将预设位置i和预设位置i+1对应的子区域的水深h1存储于二维向量Dn中。继续更新i的数值，直至i大于或者等于I。将所有满足涉水条件的子区域的水深都存储于二维向量Dn中。遍历二维向量Dn，查询到Dn中的最小值。将Dn中最小值确定为水深最浅的子区域，控制挖掘机行驶至水深最浅的子区域对应的两个相邻预设位置的中点。
通过上述技术方案，在工程车辆涉水前判断待下一趟通过区域中的每一个预设位置点是否满足预设涉水条件，能够快速确定出可行驶的子区域，控制工程车辆快速穿过整个涉水区域。该技术方案提高了工程车辆的探测效率，为驾驶人员提供了一条更为安全可靠的行驶路径，保障了驾驶人员的安全。
图1、图3、图4为一个实施例中用于挖掘机的控制方法的流程示意图。应该理解的是，虽然图1、图3、图4的流程图中的各个步骤按照箭头的指示依次显示，但是这些步骤并不是必然按照箭头指示的顺序依次执行。除非本文中有明确的说明，这些步骤的执行并没有严格的顺序限制，这些步骤可以以其它的顺序执行。而且，图1、图3、图4中的至少一部分步骤可以包括多个子步骤或者多个阶段，这些子步骤或者阶段并不必然是在同一时刻执行完成，而是可以在不同的时刻执行，这些子步骤或者阶段的执行顺序也不必然是依次进行，而是可以与其它步骤或者其它步骤的子步骤或者阶段的至少一部分轮流或者交替地执行。
本申请实施例提供了一种处理器，所述处理器用于运行程序，其中，所述程序运行时执行上述用于工程车辆的控制方法。
本申请实施例提供了一种工程车辆，包括上述的处理器。
在一个实施例中，如图5所示，提供了一种工程车辆500，包括工作装置501、压力传感器502、测距传感器503、第一姿态传感器504以及第二姿态传感器505，其中：
工作装置501，包括油缸、铲斗、斗杆以及动臂组件；
压力传感器502，安装于油缸，用于获取油缸在每个预设位置点处的输出压力；
测距传感器503，安装于动臂组件，用于确定铲斗的铲尖与每个预设位置点所在水面的间隔距离；
第一姿态传感器504，安装于斗杆，用于检测工程车辆行驶至下一个目标位置后斗杆的姿态；
第二姿态传感器505，安装于动臂组件，用于检测工程车辆行驶至下一个目标位置后动臂组件的姿态。
在一个实施例中，工程车辆可以指的是能够进行机械作业的车辆。工程车辆可以为挖掘机。例如，如图6所示，提供了一种挖掘机的结构示意图。挖掘机可以包括行走机构、上车、工作装置以及传感器。其中，工作装置可以包括铲斗、铲斗斗齿、斗杆、动臂以及油缸。传感器可以包括测距传感器、压力传感器、姿态传感器1以及姿态传感器2。压力传感器安装于油缸，用于获取油缸在每个预设位置点处的输出压力。测距传感器安装于动臂，用于确定铲斗的铲尖与每个预设位置点所在水面的间隔距离。姿态传感器1安装于斗杆，用于检测工程车辆行驶至下一个目标位置后斗杆的姿态。姿态传感器2安装于动臂组件，用于检测工程车辆行驶至下一个目标位置后动臂组件的姿态。
本申请实施例提供了一种存储介质，其上存储有程序，该程序被处理器执行时实现上述用于工程车辆的控制方法。
在一个实施例中，提供了一种计算机设备，该计算机设备可以是服务器，其内部结构图可以如图7所示。该计算机设备包括通过系统总线连接的处理器A01、网络接口A02、存储器(图中未示出)和数据库(图中未示出)。其中，该计算机设备的处理器A01用于提供计算和控制能力。该计算机设备的存储器包括内存储器A03和非易失性存储介质A04。该非易失性存储介质A04存储有操作系统B01、计算机程序B02和数据库(图中未示出)。该内存储器A03为非易失性存储介质A04中的操作系统B01和计算机程序B02的运行提供环境。该计算机设备的数据库用于存储传感器检测到的输出压力、实际水深以及姿态数据。该计算机设备的网络接口A02用于与外部的终端通过网络连接通信。该计算机程序B02被处理器A01执行时以实现一种用于挖掘机的控制方法。
本领域技术人员可以理解，图7中示出的结构，仅仅是与本申请方案相关的部分结构的框图，并不构成对本申请方案所应用于其上的计算机设备的限定，具体的计算机设备可以包括比图中所示更多或更少的部件，或者组合某些部件，或者具有不同的部件布置。
本申请实施例提供了一种设备，设备包括处理器、存储器及存储在存储器上并可在处理器上运行的程序，处理器执行程序时实现以下步骤：确定工程车辆待通过的涉水区域；根据工程车辆的当前位置和设备参数确定工程车辆针对于涉水区域的下一个待通过区域；将下一个待通过区域划分成多个子区域，每个子区域是指两个相邻的预设位置点与工程车辆的当前位置组成的区域；确定每个预设位置是否满足预设涉水条件；在两个相邻的预设位置点均满足预设涉水条件的情况下，从两个相邻的预设位置点对应的子区域中确定出工程车辆的下一个目标位置；控制工程车辆行驶至下一个目标位置；再次执行根据工程车辆的当前位置和设备参数确定工程车辆针对于涉水区域的下一个待通过区域，直到工程车辆通过涉水区域。
在一个实施例中，工程车辆包括工作装置和压力传感器，工作装置包括油缸，压力传感器安装于油缸，控制方法还包括：确定每个预设位置点的实际水深；通过压力传感器获取油缸在每个预设位置点处的输出压力；在任意一个预设位置点的实际水深小于预设水深，且输出压力大于预设压力的情况下，确定预设位置点满足预设涉水条件。
在一个实施例中，工作装置还包括铲斗，控制方法还包括：在确定每个预设位置点的实际水深小于预设水深之后，根据输出压力与预设压力值确定铲斗的执行动作；其中，在输出压力小于预设压力的情况下，控制铲斗下放预设高度，并再次判断输出压力是否小于预设压力；在输出压力小于预设压力的情况下，再次执行控制铲斗下放预设高度的步骤，直至输出压力大于或等于预设压力，则确定铲斗接触到水底。
在一个实施例中，工作装置还包括铲斗和与铲斗连接的动臂组件，动臂组件安装有测距传感器，控制方法还包括：在通过压力传感器获取油缸在每个预设位置点处的输出压力之前，通过测距传感器确定铲斗的铲尖与每个预设位置点所在水面的间隔距离；针对任意一个预设位置点，在间隔距离大于距离阈值的情况下，控制铲斗下放预设高度，并再次判断间隔距离是否大于距离阈值；在间隔距离大于距离阈值的情况下，再次执行控制铲斗下放预设高度的步骤，直至间隔距离小于或等于距离阈值，则通过压力传感器获取油缸在每个预设位置点处的输出压力。
在一个实施例中，确定每个预设位置是否满足预设涉水条件包括：按照预设次序依次确定每个子区域所对应的预设位置点是否满足预设涉水条件，预设次序是指首先确定与工程车辆的当前位置距离最近的预设位置点是否满足预设涉水条件，再确定与距离最近的预设位置点相邻的预设位置点，直到全部的预设位置点均确定完毕；在两个相邻的预设位置点均满足预设涉水条件的情况下，从两个相邻的预设位置点对应的子区域中确定出工程车辆的下一个目标位置包括：在工程车辆启动快速模式的情况下，将首次确定满足预设涉水条件的两个相邻的预设位置点所对应的子区域确定为目标子区域；从目标子区域中确定出工程车辆的下一个目标位置。
在一个实施例中，在两个相邻的预设位置点均满足预设涉水条件的情况下，从两个相邻的预设位置点对应的子区域中确定出工程车辆的下一个目标位置包括：在工程车辆启动稳定模式的情况下，确定均满足预设涉水条件的任意两个相邻的预设位置点所对应的子区域的实际水深；将实际水深最浅的子区域确定为目标子区域；从目标子区域中确定出工程车辆的下一个目标位置。
在一个实施例中，从目标子区域中确定出工程车辆的下一个目标位置包括：将目标子区域所对应的两个预设位置点之间的中心点确定为工程车辆的下一个目标位置。
在一个实施例中，工程车辆包括工作装置，工作装置包括铲斗，设备参数包括根据铲斗的最大伸缩长度确定的伸缩范围，根据工程车辆的当前位置和设备参数确定工程车辆针对于涉水区域的下一个待通过区域包括：将以工程车辆所在的当前位置为圆心，伸缩范围内的任意数值作为半径所确定的半圆区域作为下一个待通过区域。
在一个实施例中，工程车辆包括工作装置、第一姿态传感器和第二姿态传感器，工作装置包括斗杆和动臂组件，第一姿态传感器安装于斗杆，第二姿态传感器安装于动臂组件，控制方法还包括：在控制工程车辆行驶至下一个目标位置之后，通过第一姿态传感器和第二姿态传感器确定工程车辆的当前姿态；控制工作装置执行相应的动作参数，以将当前姿态调整为预设姿态。
在一个实施例中，工程车辆为挖掘机。
在一个实施例中，工程车辆还包括：工作装置，包括油缸、铲斗、斗杆以及动臂组件；压力传感器，安装于油缸，用于获取油缸在每个预设位置点处的输出压力；测距传感器，安装于动臂组件，用于确定铲斗的铲尖与每个预设位置点所在水面的间隔距离；第一姿态传感器，安装于斗杆，用于检测工程车辆行驶至下一个目标位置后斗杆的姿态；第二姿态传感器，安装于动臂组件，用于检测工程车辆行驶至下一个目标位置后动臂组件的姿态。
本申请还提供了一种计算机程序产品，当在数据处理设备上执行时，适于执行初始化有如下用于工程车辆的控制方法步骤的程序。
本领域内的技术人员应明白，本申请的实施例可提供为方法、系统、或计算机程序产品。因此，本申请可采用完全硬件实施例、完全软件实施例、或结合软件和硬件方面的实施例的形式。而且，本申请可采用在一个或多个其中包含有计算机可用程序代码的计算机可用存储介质(包括但不限于磁盘存储器、CD-ROM、光学存储器等)上实施的计算机程序产品的形式。
本申请是参照根据本申请实施例的方法、设备(系统)、和计算机程序产品的流程图和/或方框图来描述的。应理解可由计算机程序指令实现流程图和/或方框图中的每一流程和/或方框、以及流程图和/或方框图中的流程和/或方框的结合。可提供这些计算机程序指令到通用计算机、专用计算机、嵌入式处理机或其他可编程数据处理设备的处理器以产生一个机器，使得通过计算机或其他可编程数据处理设备的处理器执行的指令产生用于实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能的装置。
这些计算机程序指令也可存储在能引导计算机或其他可编程数据处理设备以特定方式工作的计算机可读存储器中，使得存储在该计算机可读存储器中的指令产生包括指令装置的制造品，该指令装置实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能。
这些计算机程序指令也可装载到计算机或其他可编程数据处理设备上，使得在计算机或其他可编程设备上执行一系列操作步骤以产生计算机实现的处理，从而在计算机或其他可编程设备上执行的指令提供用于实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能的步骤。
在一个典型的配置中，计算设备包括一个或多个处理器(CPU)、输入/输出接口、网络接口和内存。
存储器可能包括计算机可读介质中的非永久性存储器，随机存取存储器(RAM)和/或非易失性内存等形式，如只读存储器(ROM)或闪存(flash RAM)。存储器是计算机可读介质的示例。
计算机可读介质包括永久性和非永久性、可移动和非可移动媒体可以由任何方法或技术来实现信息存储。信息可以是计算机可读指令、数据结构、程序的模块或其他数据。计算机的存储介质的例子包括，但不限于相变内存(PRAM)、静态随机存取存储器(SRAM)、动态随机存取存储器(DRAM)、其他类型的随机存取存储器(RAM)、只读存储器(ROM)、电可擦除可编程只读存储器(EEPROM)、快闪记忆体或其他内存技术、只读光盘只读存储器(CD-ROM)、数字多功能光盘(DVD)或其他光学存储、磁盒式磁带，磁带磁磁盘存储或其他磁性存储设备或任何其他非传输介质，可用于存储可以被计算设备访问的信息。按照本文中的界定，计算机可读介质不包括暂存电脑可读媒体(transitory media)，如调制的数据信号和载波。
还需要说明的是，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、商品或者设备不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、商品或者设备所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个……”限定的要素，并不排除在包括要素的过程、方法、商品或者设备中还存在另外的相同要素。
以上仅为本申请的实施例而已，并不用于限制本申请。对于本领域技术人员来说，本申请可以有各种更改和变化。凡在本申请的精神和原理之内所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本申请的权利要求范围之内。

Claims (14)

1.一种用于工程车辆的控制方法，其特征在于，所述控制方法包括：
确定所述工程车辆待通过的涉水区域；
根据所述工程车辆的当前位置和设备参数确定所述工程车辆针对于所述涉水区域的下一个待通过区域；
将所述下一个待通过区域划分成多个子区域，每个子区域是指两个相邻的预设位置点与所述工程车辆的当前位置组成的区域；
确定每个预设位置是否满足预设涉水条件；
在两个相邻的预设位置点均满足所述预设涉水条件的情况下，从所述两个相邻的预设位置点对应的子区域中确定出所述工程车辆的下一个目标位置；
控制所述工程车辆行驶至所述下一个目标位置；
再次执行所述根据所述工程车辆的当前位置和设备参数确定所述工程车辆针对于所述涉水区域的下一个待通过区域，直到所述工程车辆通过所述涉水区域。
2.根据权利要求1所述的用于工程车辆的控制方法，其特征在于，所述工程车辆包括工作装置和压力传感器，所述工作装置包括油缸，所述压力传感器安装于所述油缸，所述控制方法还包括：
确定每个预设位置点的实际水深；
通过所述压力传感器获取所述油缸在每个预设位置点处的输出压力；
在任意一个预设位置点的实际水深小于预设水深，且输出压力大于预设压力的情况下，确定所述预设位置点满足所述预设涉水条件。
3.根据权利要求2所述的用于工程车辆的控制方法，其特征在于，所述工作装置还包括铲斗，所述控制方法还包括：
在确定每个预设位置点的实际水深小于预设水深之后，根据所述输出压力与所述预设压力值确定所述铲斗的执行动作；
其中，在所述输出压力小于所述预设压力的情况下，控制所述铲斗下放预设高度，并再次判断所述输出压力是否小于所述预设压力；
在所述输出压力小于所述预设压力的情况下，再次执行控制所述铲斗下放预设高度的步骤，直至所述输出压力大于或等于所述预设压力，则确定所述铲斗接触到水底。
4.根据权利要求2所述的用于工程车辆的控制方法，其特征在于，所述工作装置还包括铲斗和与所述铲斗连接的动臂组件，所述动臂组件安装有测距传感器，所述控制方法还包括：
在所述通过所述压力传感器获取所述油缸在每个预设位置点处的输出压力之前，通过所述测距传感器确定所述铲斗的铲尖与每个预设位置点所在水面的间隔距离；
针对任意一个预设位置点，在所述间隔距离大于距离阈值的情况下，控制所述铲斗下放预设高度，并再次判断所述间隔距离是否大于所述距离阈值；
在所述间隔距离大于距离阈值的情况下，再次执行控制所述铲斗下放预设高度的步骤，直至所述间隔距离小于或等于所述距离阈值，则通过所述压力传感器获取所述油缸在每个预设位置点处的输出压力。
5.根据权利要求1所述的用于工程车辆的控制方法，其特征在于，所述确定每个预设位置是否满足预设涉水条件包括：
按照预设次序依次确定每个子区域所对应的预设位置点是否满足预设涉水条件，所述预设次序是指首先确定与所述工程车辆的当前位置距离最近的预设位置点是否满足预设涉水条件，再确定与所述距离最近的预设位置点相邻的预设位置点，直到全部的预设位置点均确定完毕；
所述在两个相邻的预设位置点均满足所述预设涉水条件的情况下，从所述两个相邻的预设位置点对应的子区域中确定出所述工程车辆的下一个目标位置包括：
在所述工程车辆启动快速模式的情况下，将首次确定满足所述预设涉水条件的两个相邻的预设位置点所对应的子区域确定为目标子区域；
从所述目标子区域中确定出所述工程车辆的下一个目标位置。
6.根据权利要求1所述的用于工程车辆的控制方法，其特征在于，所述在两个相邻的预设位置点均满足所述预设涉水条件的情况下，从所述两个相邻的预设位置点对应的子区域中确定出所述工程车辆的下一个目标位置包括：
在所述工程车辆启动稳定模式的情况下，确定均满足所述预设涉水条件的任意两个相邻的预设位置点所对应的子区域的实际水深；
将所述实际水深最浅的子区域确定为目标子区域；
从所述目标子区域中确定出所述工程车辆的下一个目标位置。
7.根据权利要求5或6所述的用于工程车辆的控制方法，其特征在于，所述从所述目标子区域中确定出所述工程车辆的下一个目标位置包括：
将所述目标子区域所对应的两个预设位置点之间的中心点确定为所述工程车辆的下一个目标位置。
8.根据权利要求1所述的用于工程车辆的控制方法，其特征在于，所述工程车辆包括工作装置，所述工作装置包括铲斗，所述设备参数包括根据所述铲斗的最大伸缩长度确定的伸缩范围，所述根据所述工程车辆的当前位置和设备参数确定所述工程车辆针对于所述涉水区域的下一个待通过区域包括：
将以所述工程车辆所在的当前位置为圆心，所述伸缩范围内的任意数值作为半径所确定的半圆区域作为所述下一个待通过区域。
9.根据权利要求1所述的用于工程车辆的控制方法，其特征在于，所述工程车辆包括工作装置、第一姿态传感器和第二姿态传感器，所述工作装置包括斗杆和动臂组件，所述第一姿态传感器安装于所述斗杆，所述第二姿态传感器安装于所述动臂组件，所述控制方法还包括：
在所述控制所述工程车辆行驶至所述下一个目标位置之后，通过所述第一姿态传感器和所述第二姿态传感器确定所述工程车辆的当前姿态；
控制所述工作装置执行相应的动作参数，以将当前姿态调整为预设姿态。
10.一种处理器，其特征在于，被配置成执行根据权利要求1至9中任意一项所述的用于工程车辆的控制方法。
11.一种工程车辆，其特征在于，包括根据权利要求10所述的处理器。
12.根据权利要求11所述的工程车辆，其特征在于，所述工程车辆还包括：
工作装置，包括油缸、铲斗、斗杆以及动臂组件；
压力传感器，安装于所述油缸，用于获取所述油缸在每个预设位置点处的输出压力；
测距传感器，安装于所述动臂组件，用于确定所述铲斗的铲尖与每个预设位置点所在水面的间隔距离；
第一姿态传感器，安装于所述斗杆，用于检测所述工程车辆行驶至下一个目标位置后所述斗杆的姿态；
第二姿态传感器，安装于所述动臂组件，用于检测所述工程车辆行驶至下一个目标位置后所述动臂组件的姿态。
13.根据权利要求11所述的工程车辆，其特征在于，所述工程车辆为挖掘机。
14.一种机器可读存储介质，该机器可读存储介质上存储有指令，其特征在于，该指令在被处理器执行时使得所述处理器被配置成执行根据权利要求1至9中任一项所述的用于工程车辆的控制方法。
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