CN114030487A - 车辆控制方法、装置、存储介质及车辆 - Google Patents
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Abstract
本公开涉及一种车辆控制方法、装置、存储介质及车辆，以解决相关技术中存在的问题。该车辆控制方法包括：响应于检测到车辆前方预设距离内的目标路段上存在路面积水情况，通过车辆上的探测装置采集目标路段上的路面积水信息；在路面积水信息为表征车辆无法通过目标路段的第一目标积水信息的情况下，从服务器获取车辆当前位置与车辆目的地之间的各路径上的其他第一目标积水信息，其他第一目标积水信息是其他车辆在检测到第一目标积水信息的情况下所上传给所述服务器的；根据第一目标积水信息和其他第一目标积水信息规划车辆从车辆当前位置到车辆目的地的行驶路径；控制车辆按照行驶路径进行行驶，以到达车辆目的地。
Description
技术领域
本公开涉及车辆技术领域，具体地，涉及一种车辆控制方法、装置、存储介质及车辆。
背景技术
自动驾驶汽车依靠人工智能、视觉计算、监控装置以及全球定位系统等协同合作，可以在没有驾驶员操控的情况下，控制车辆按照规划好的路径行驶。然而在暴雨等特殊天气情况下，路径上可能存在积水，车辆行驶过积水路面会损害车辆。
发明内容
本公开的目的是提供一种车辆控制方法、装置、存储介质及车辆，以解决相关技术中存在的问题。
为了实现上述目的，根据本公开实施例的第一方面，提供一种车辆控制方法，所述方法包括：
响应于检测到车辆前方预设距离内的目标路段上存在路面积水情况，通过所述车辆上的探测装置采集所述目标路段上的路面积水信息；
在所述路面积水信息为表征所述车辆无法通过所述目标路段的第一目标积水信息的情况下，从服务器获取车辆当前位置与车辆目的地之间的各路径上的其他第一目标积水信息，所述其他第一目标积水信息是其他车辆在检测到第一目标积水信息的情况下所上传给所述服务器的；
根据所述第一目标积水信息和所述其他第一目标积水信息规划所述车辆从所述车辆当前位置到所述车辆目的地的行驶路径；
控制所述车辆按照所述行驶路径进行行驶，以到达所述车辆目的地。
可选地，所述路面积水信息包括积水深度，所述方法还包括：
在所述积水深度大于预设深度阈值的情况下，将所述路面积水信息确定为所述第一目标积水信息；
相应地，在所述积水深度小于或等于所述预设深度阈值的情况下，将所述路面积水信息确定为第二目标积水信息，所述第二目标积水信息表征允许所述车辆通过所述目标路段。
可选地，所述路面积水信息包括积水区域的横向长度，所述方法还包括：
在所述横向长度与所述目标路段的道路宽度的比值大于预设比值的情况下，将所述路面积水信息确定为所述第一目标积水信息；
相应地，在所述比值小于或等于所述预设比值的情况下，将所述路面积水信息确定为第二目标积水信息，所述第二目标积水信息表征允许所述车辆通过所述目标路段。
可选地，所述方法还包括：
将所述第一目标积水信息上传给所述服务器，或者，将所述第二目标积水信息上传给所述服务器。
可选地，所述根据所述第一目标积水信息和所述其他第一目标积水信息规划所述车辆从所述车辆当前位置到所述车辆目的地的行驶路径，包括：
在根据所述第一目标积水信息和所述其他第一目标积水信息规划得到多条候选行驶路径的情况下，针对每一所述候选行驶路径，从所述服务器获取所述候选行驶路径上的所有所述第二目标积水信息，并根据所有所述第二目标积水信息生成对应所述候选行驶路径的水域图；
向所述车辆的驾驶控制员展示各所述候选行驶路径以及各所述候选行驶路径的水域图；
响应于所述驾驶控制员的选择操作，从多个所述候选行驶路径中确定所述行驶路径。
根据本公开实施例的第二方面，提供一种车辆控制装置，所述装置包括：
采集模块，用于响应于检测到车辆前方预设距离内的目标路段上存在路面积水情况，通过所述车辆上的探测装置采集所述目标路段上的路面积水信息；
获取模块，用于在所述路面积水信息为表征所述车辆无法通过所述目标路段的第一目标积水信息的情况下，从服务器获取车辆当前位置与车辆目的地之间的各路径上的其他第一目标积水信息，所述其他第一目标积水信息是其他车辆在检测到第一目标积水信息的情况下所上传给所述服务器的；
规划模块，用于根据所述第一目标积水信息和所述其他第一目标积水信息规划所述车辆从所述车辆当前位置到所述车辆目的地的行驶路径；
控制模块，用于控制所述车辆按照所述行驶路径进行行驶，以到达所述车辆目的地。
可选地，所述路面积水信息包括积水深度，所述装置还包括：
第一确定模块，用于在所述积水深度大于预设深度阈值的情况下，将所述路面积水信息确定为所述第一目标积水信息；
第二确定模块，用于在所述积水深度小于或等于所述预设深度阈值的情况下，将所述路面积水信息确定为第二目标积水信息，所述第二目标积水信息表征允许所述车辆通过所述目标路段。
根据本公开实施例的第三方面，提供一种车辆控制装置，包括：
存储器，其上存储有计算机程序；
处理器，用于执行所述存储器中的所述计算机程序，以实现上述第一方面中任一项所述方法的步骤。
根据本公开的第四方面，提供一种非临时性计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，该程序被处理器执行时实现上述第一方面中任一项所述方法的步骤。
根据本公开实施例的第五方面，提供一种车辆，包括第二方面或第三方面所述的车辆控制装置。
采用上述技术方案，至少能够达到如下技术效果：
通过响应于检测到车辆前方预设距离内的目标路段上存在路面积水情况，基于车辆上的探测装置采集目标路段上的路面积水信息。在采集的路面积水信息为表征车辆无法通过目标路段的第一目标积水信息的情况下，从服务器获取车辆当前位置与车辆目的地之间的各路径上表征车辆无法通过目标路段的其他第一目标积水信息。根据车辆采集的第一目标积水信息和其他第一目标积水信息规划车辆从当前位置到车辆目的地的行驶路径。由于，对行驶路径的规划不仅参照了车辆当前采集的第一目标积水信息，还参照了车辆当前位置到车辆目的地范围内其他车辆在检测到第一目标积水信息的情况下所上传给服务器的信息。因此，根据第一目标积水信息和其他第一目标积水信息可以规划出行驶路径，该行驶路径上没有车辆无法通过的积水区域。控制车辆根据该行驶路径行驶，可以尽量避免该车辆因通过积水区域而造成的损害，更好地保障了车辆安全。
本公开的其他特征和优点将在随后的具体实施方式部分予以详细说明。
附图说明
附图是用来提供对本公开的进一步理解，并且构成说明书的一部分，与下面的具体实施方式一起用于解释本公开，但并不构成对本公开的限制。在附图中：
图1是本公开一示例性实施例示出的一种车辆控制方法的流程图。
图2是本公开一示例性实施例示出的一种车辆控制装置的框图。
图3是本公开一示例性实施例示出的另一种车辆控制装置的框图。
具体实施方式
以下结合附图对本公开的具体实施方式进行详细说明。应当理解的是，此处所描述的具体实施方式仅用于说明和解释本公开，并不用于限制本公开。
下面对本公开实施例提供的车辆控制方法、装置、存储介质及车辆进行详细的实施例说明。
图1是根据本公开一示例性实施例示出的一种车辆控制方法的流程图，如图1所示，该方法包括：
S101、响应于检测到车辆前方预设距离内的目标路段上存在路面积水情况，通过该车辆上的探测装置采集该目标路段上的路面积水信息。
本公开提供的技术方案可以应用于汽车中，执行主体可以是车辆控制器，如整车控制器、车载电脑等。
示例地，若检测到车辆前方预设距离内的目标路段上存在路面积水情况，则通过该车辆上的探测装置采集该目标路段上的路面积水信息。其中，车辆上的探测装置可以是激光雷达，可以在车辆顶部正中央安装一个激光雷达，该激光雷达可以伸缩并进行360°旋转。还可以在车辆顶部的正前方、正后方、正左方以及正右方安装四个激光雷达，这四个激光雷达可以伸缩。可以通过旋转车辆顶部正中央的激光雷达，或者，通过车辆正前方、正后方、正左方以及正右方的激光雷达检测车辆周围的路面积水信息，以便于检测车辆前方能否通过，并在检测到车辆前方无法通过的情况下，根据检测到的路面积水信息确定车辆左方、右方以及后方能否通过。可以通过伸缩激光雷达控制激光雷达可探测的距离，激光雷达伸出的高度越高，可探测的距离越大。预设距离可用于表征激光雷达可探测的最大距离，不同的激光雷达可探测的最大距离不同，对应的预设距离也不同。
S102、在该路面积水信息为表征该车辆无法通过该目标路段的第一目标积水信息的情况下，从服务器获取车辆当前位置与车辆目的地之间的各路径上的其他第一目标积水信息。
其中，该其他第一目标积水信息是其他车辆在检测到第一目标积水信息的情况下所上传给该服务器的。
需要说明的是，可以根据路面积水信息，判断车辆能否通过该路面积水信息对应的路段。对于不同类型的车辆，所得到的判断结果也不同。例如，针对同一路面积水信息和该路面积水信息对应的路段，底盘相对较低的车辆可能被确定为无法通过该路面积水信息对应的路段，而底盘相对较高的车辆则可能被确定为可以通过该路面积水信息对应的路段。
具体地，在路面积水信息为表征车辆无法通过目标路段的第一目标积水信息的情况下，可以从服务器获取车辆当前位置与车辆目的地之间的各路径上的其他第一目标积水信息。其中，其他第一目标积水信息是其他车辆在检测到第一目标积水信息的情况下所上传给服务器的。
S103、根据该第一目标积水信息和该其他第一目标积水信息规划该车辆从该车辆当前位置到该车辆目的地的行驶路径。
可以理解的是，根据表征车辆无法通过目标路段的第一目标积水信息以及从车辆当前位置与车辆目的地之间的各路径上的其他第一目标积水信息，可以规划出行驶路径。在一些实施例中，该行驶路径可以没有车辆无法通过的积水区域。在另一些实施例中，若无法规划出该行驶路径(该行驶路径没有车辆无法通过的积水区域)，则表明当前道路积水情况极其严重。在此种情况下，可以控制车辆在最近的可停车地点停车，同时通过语音或者其他方式提示车内人员。
应当理解的是，在确定车辆无法通过目标路段之后，可以实时从服务器获取其他第一目标积水信息。同时，车辆检测到的第一目标积水信息也会随着车辆的行驶而更新。因此，可以根据实时获取到的其他第一目标积水信息和不断更新的第一目标积水信息调整行驶路径，使得车辆按照调整后的行驶路径行驶能够更加有效地避免该车辆因通过积水区域而造成的损害，更好地保障了车辆安全。。
S104、控制该车辆按照该行驶路径进行行驶，以到达该车辆目的地。
需要说明的是，本公开实施例提供的技术方案可以是在车辆自动驾驶模式下的自动规避危险积水路段的方法。其中，危险积水路段为车辆无法通过的路段若车辆进入该危险积水路段，则可能损害该车辆。
具体地，在根据第一目标积水信息和其他第一目标积水信息规划出行驶路径后，可以控制车辆按照该行驶路径进行行驶，以到达车辆目的地。其中，所规划出的行驶路径可以有多条。在此种情况下，可以从多条行驶路径中确定出行驶路程最短的目标行驶路径，或者，从多条行驶路径中确定出行驶时长最短的目标行驶路径，又或者，从多条行驶路径中确定出积水区域(该积水区域为车辆可以通过的积水区域)最少的目标行驶路径，并控制车辆按照目标行驶路径进行行驶。
采用上述方法，通过响应于检测到车辆前方预设距离内的目标路段上存在路面积水情况，基于车辆上的探测装置采集目标路段上的路面积水信息。在采集的路面积水信息为表征车辆无法通过目标路段的第一目标积水信息的情况下，从服务器获取车辆当前位置与车辆目的地之间的各路径上表征车辆无法通过目标路段的其他第一目标积水信息。根据车辆采集的第一目标积水信息和其他第一目标积水信息规划车辆从当前位置到车辆目的地的行驶路径。由于，对行驶路径的规划不仅参照了车辆当前采集的第一目标积水信息，还参照了车辆当前位置到车辆目的地范围内其他车辆在检测到第一目标积水信息的情况下所上传给服务器的信息。因此，根据第一目标积水信息和其他第一目标积水信息可以规划出行驶路径，该行驶路径上没有车辆无法通过的积水区域。控制车辆根据该行驶路径行驶，可以尽量避免该车辆因通过积水区域而造成的损害，更好地保障了车辆安全。
为了使本领域普通技术人员更加容易理解本公开提供的车辆控制方法，下面对上述各步骤进行详细举例说明。
需要说明的是，路面积水信息可以包括积水深度以及积水区域的横向长度。在此基础上，可以通过如下三种方式确定第一目标积水信息以及第二目标积水信息。
方式一，在路面积水信息包括积水深度的情况下，根据积水深度确定第一目标积水信息以及第二目标积水信息。
具体地，在该积水深度大于预设深度阈值的情况下，将该路面积水信息确定为该第一目标积水信息；
相应地，在该积水深度小于或等于该预设深度阈值的情况下，将该路面积水信息确定为第二目标积水信息，该第二目标积水信息表征允许该车辆通过该目标路段。
其中，积水深度可以通过设置在车辆顶部的激光雷达测量得到。预设深度阈值与车辆的类型有关，对于不同类型的车辆，预设深度阈值也不相同。例如，底盘相对较高的车辆，预设深度阈值可以越大。
可以理解的是，若目标路段上存在积水区域，并且积水深度相对较深，那么车辆在行驶过该积水区域所在的路段时可能受到较大损害。若目标路段上不存在积水区域，或者存在的积水区域的积水深度相对较浅，那么车辆在行驶过该积水区域所在的路段时可能不会受到损害或受到较小损害。因此，在积水深度大于预设深度阈值的情况下，将路面积水信息确定为表征车辆无法通过的第一目标积水信息。相应地，在积水深度小于或等于预设深度阈值的情况下，将路面积水信息确定为表征车辆可以通过的第二目标积水信息。
方式二，在路面积水信息包括积水区域的横向长度的情况下，根据积水区域的横向长度确定第一目标积水信息以及第二目标积水信息。
具体地，在该横向长度与该目标路段的道路宽度的比值大于预设比值的情况下，将该路面积水信息确定为该第一目标积水信息；
相应地，在该比值小于或等于该预设比值的情况下，将该路面积水信息确定为第二目标积水信息，该第二目标积水信息表征允许该车辆通过该目标路段。
其中，积水区域的横向长度可以通过设置在车辆顶部的激光雷达测量得到。预设比值与车辆的类型有关，对于不同类型的车辆，预设比值也不相同。例如，车身宽度相对较宽的车辆，预设比值可以越大。
可以理解的是，若目标路段上存在积水区域，并且积水区域的横向长度与该目标路段的道路宽度的比值相对较大，那么车辆在行驶过该积水区域所在的路段时可能受到较大损害。若目标路段上不存在积水区域，或者存在的积水区域的横向长度与该目标路段的道路宽度的比值相对较小，那么车辆在行驶过该积水区域所在的路段时可能不会受到损害或受到较小损害。因此，在该比值大于预设比值的情况下，将路面积水信息确定为表征车辆无法通过的第一目标积水信息。相应地，在该比值小于或等于预设比值的情况下，将路面积水信息确定为表征车辆可以通过的第二目标积水信息。
方式三，在路面积水信息包括积水深度以及积水区域的横向长度的情况下，根据积水深度以及积水区域的横向长度确定第一目标积水信息以及第二目标积水信息。
具体地，在该积水深度大于预设深度阈值以及该横向长度与该目标路段的道路宽度的比值大于预设比值的情况下，将该路面积水信息确定为该第一目标积水信息；
相应地，在该积水深度小于或等于预设深度阈值，以及该比值小于或等于该预设比值的情况下，或者，在该积水深度大于预设深度阈值以及该横向长度与该目标路段的道路宽度的比值小于预设比值的情况下，或者，在该积水深度小于预设深度阈值以及该横向长度与该目标路段的道路宽度的比值大于预设比值的情况下，将该路面积水信息确定为第二目标积水信息，该第二目标积水信息表征允许该车辆通过该目标路段。
可以理解的是，将积水深度以及积水区域的横向长度结合起来，可以更准确地确定出第一目标积水信息以及第二目标积水信息。在具体实现中，若将积水深度大于预设深度阈值作为第一预设条件，将积水区域的横向长度与目标路段的道路宽度的比值大于预设比值作为第二预设条件，那么在车辆检测到的路面积水信息满足第一预设条件和第二预设条件的情况下，可以将路面积水信息确定为第一目标积水信息。相应地，在路面积水信息不满足第一预设条件和第二预设条件的情况下，可以将路面积水信息确定为第二目标积水信息。
此外还需说明的是，在路面积水信息满足第一预设条件但不满足第二预设条件的情况下，若车辆的车身宽度大于积水区域的横向长度，可以使得车辆在通过较窄的积水区域时避免水进入车体，那么即便积水区域较深，车辆也可能通过目标路段。在此种情况下，可以将该路面积水信息确定为第二目标积水信息。在路面积水信息满足第二预设条件但不满足第一预设条件的情况下，若车辆的底盘较高，可以使得车辆在通过较浅的积水区域时避免水进入车体，那么即便积水区域的横向长度较长，车辆也可能通过目标路段。在此种情况下，可以将该路面积水信息确定为第二目标积水信息。
可选地，本公开实施例提供的方法还可以包括：
将该第一目标积水信息上传给该服务器，或者，将该第二目标积水信息上传给该服务器。
可以理解的是，在确定车辆前方目标路段上的路面积水信息为表征车辆无法通过该目标路段的第一目标积水信息的情况下，可以将该第一目标积水信息上传给服务器，以使得其他车辆可以获取到该第一目标积水信息。相应地，在确定车辆前方目标路段上的路面积水信息为表征车辆可以通过该目标路段的第二目标积水信息的情况下，可以将该第二目标积水信息上传给服务器，以使得其他车辆可以获取到该第二目标积水信息。进一步地，车辆也可以从服务器获取到其他车辆上传的第一目标积水信息和第二目标积水信息，从而根据第一目标积水信息和/或第二目标积水信息规划行驶路径。
可选地，上述步骤S103具体可以包括：
在根据该第一目标积水信息和该其他第一目标积水信息规划得到多条候选行驶路径的情况下，针对每一该候选行驶路径，从该服务器获取该候选行驶路径上的所有该第二目标积水信息，并根据所有该第二目标积水信息生成对应该候选行驶路径的水域图；
向该车辆的驾驶控制员展示各个该候选行驶路径以及各个该候选行驶路径的水域图；
响应于该驾驶控制员的选择操作，从多个该候选行驶路径中确定该行驶路径。
需要说明的是，在根据第一目标积水信息和其他第一目标积水信息规划得到多条候选行驶路径的情况下，针对每一该候选行驶路径，还可以从服务器获取每一候选行驶路径上所有的第二目标积水信息，并根据所有第二目标积水信息生成对应候选行驶路径的水域图。其中，第二目标积水信息表征允许车辆通过目标路段。根据每一候选行驶路径上所有的第二目标积水信息生成的水域图可以作为驾驶控制员选择目标行驶路径的辅助参考，以使得驾驶控制员可以选择出没有积水区域的行驶路径，或者选择出积水区域(该积水区域为车辆可以通过的积水区域)最少的行驶路径。驾驶控制员可以是车辆内的驾驶员，也可以是车辆自动驾驶模式下的远程控制人员。
具体地，向车辆的驾驶控制员展示各个候选行驶路径以及各个候选行驶路径的水域图。并且，响应于驾驶控制员的选择操作，从多个候选行驶路径中确定目标行驶路径，以控制车辆按照该目标行驶路径进行行驶，从而尽量避免该车辆因通过积水区域而造成的损害，更好地保障了车辆安全。
采用上述方法，通过响应于检测到车辆前方预设距离内的目标路段上存在路面积水情况，基于车辆上的探测装置采集目标路段上的路面积水信息。在采集的路面积水信息为表征车辆无法通过目标路段的第一目标积水信息的情况下，从服务器获取车辆当前位置与车辆目的地之间的各路径上表征车辆无法通过目标路段的其他第一目标积水信息。根据车辆采集的第一目标积水信息和其他第一目标积水信息规划车辆从当前位置到车辆目的地的行驶路径。由于，对行驶路径的规划不仅参照了车辆当前采集的第一目标积水信息，还参照了车辆当前位置到车辆目的地范围内其他车辆在检测到第一目标积水信息的情况下所上传给服务器的信息。因此，根据第一目标积水信息和其他第一目标积水信息可以规划出行驶路径，该行驶路径上没有车辆无法通过的积水区域。控制车辆根据该行驶路径行驶，可以尽量避免该车辆因通过积水区域而造成的损害，更好地保障了车辆安全。
基于同一发明构思，本公开还提供一种车辆控制装置，参见图2，图2是根据本公开一示例性实施例示出的一种车辆控制装置的框图，如图2所示，该车辆控制装置100包括：
采集模块101，用于响应于检测到车辆前方预设距离内的目标路段上存在路面积水情况，通过所述车辆上的探测装置采集所述目标路段上的路面积水信息；
获取模块102，用于在所述路面积水信息为表征所述车辆无法通过所述目标路段的第一目标积水信息的情况下，从服务器获取车辆当前位置与车辆目的地之间的各路径上的其他第一目标积水信息，所述其他第一目标积水信息是其他车辆在检测到第一目标积水信息的情况下所上传给所述服务器的；
规划模块103，用于根据所述第一目标积水信息和所述其他第一目标积水信息规划所述车辆从所述车辆当前位置到所述车辆目的地的行驶路径；
控制模块104，用于控制所述车辆按照所述行驶路径进行行驶，以到达所述车辆目的地。
采用上述装置，通过响应于检测到车辆前方预设距离内的目标路段上存在路面积水情况，基于车辆上的探测装置采集目标路段上的路面积水信息。在采集的路面积水信息为表征车辆无法通过目标路段的第一目标积水信息的情况下，从服务器获取车辆当前位置与车辆目的地之间的各路径上表征车辆无法通过目标路段的其他第一目标积水信息。根据车辆采集的第一目标积水信息和其他第一目标积水信息规划车辆从当前位置到车辆目的地的行驶路径。由于，对行驶路径的规划不仅参照了车辆当前采集的第一目标积水信息，还参照了车辆当前位置到车辆目的地范围内其他车辆在检测到第一目标积水信息的情况下所上传给服务器的信息。因此，根据第一目标积水信息和其他第一目标积水信息可以规划出行驶路径，该行驶路径上没有车辆无法通过的积水区域。控制车辆根据该行驶路径行驶，可以尽量避免该车辆因通过积水区域而造成的损害，更好地保障了车辆安全。
可选地，所述路面积水信息包括积水深度，所述装置100还包括：
第一确定模块，用于在所述积水深度大于预设深度阈值的情况下，将所述路面积水信息确定为所述第一目标积水信息；
第二确定模块，用于在所述积水深度小于或等于所述预设深度阈值的情况下，将所述路面积水信息确定为第二目标积水信息，所述第二目标积水信息表征允许所述车辆通过所述目标路段。
可选地，所述路面积水信息包括积水区域的横向长度，所述装置100还包括：
第三确定模块，用于在所述横向长度与所述目标路段的道路宽度的比值大于预设比值的情况下，将所述路面积水信息确定为所述第一目标积水信息；
第四确定模块，用于在所述比值小于或等于所述预设比值的情况下，将所述路面积水信息确定为第二目标积水信息，所述第二目标积水信息表征允许所述车辆通过所述目标路段
可选地，所述装置100还包括：
上传模块，用于将所述第一目标积水信息上传给所述服务器，或者，将所述第二目标积水信息上传给所述服务器。
可选地，所述规划模块103还用于：
在根据所述第一目标积水信息和所述其他第一目标积水信息规划得到多条候选行驶路径的情况下，针对每一所述候选行驶路径，从所述服务器获取所述候选行驶路径上的所有所述第二目标积水信息，并根据所有所述第二目标积水信息生成对应所述候选行驶路径的水域图；
向所述车辆的驾驶控制员展示各所述候选行驶路径以及各所述候选行驶路径的水域图；
响应于所述驾驶控制员的选择操作，从多个所述候选行驶路径中确定所述行驶路径。
关于上述实施例中的装置，其中各个模块执行操作的具体方式已经在有关该方法的实施例中进行了详细描述，此处将不做详细阐述说明。
基于同一发明构思，本公开实施例还提供一种非临时性计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，该程序被处理器执行时实现上述车辆控制方法的步骤。
具体地，该计算机可读存储介质可以是闪存、硬盘、多媒体卡、卡型存储器(例如，SD或DX存储器等)、随机访问存储器(RAM)、静态随机访问存储器(SRAM)、只读存储器(ROM)、电可擦除可编程只读存储器(EEPROM)、可编程只读存储器(PROM)、磁性存储器、磁盘、光盘、服务器、公有云服务器等等。
关于上述实施例中的计算机可读存储介质，其上存储的计算机程序被执行时实现车辆控制方法步骤已将在有关该方法的实施例中进行了详细描述，此处不做详细阐述。
图3是根据一示例性实施例示出的一种车辆控制装置200的框图。如图3所示，该车辆控制装置200可以包括：处理器201，存储器202。该车辆控制装置200还可以包括多媒体组件203，输入/输出(I/O)接口204，以及通信组件205中的一者或多者。
其中，处理器201用于控制该车辆控制装置200的整体操作，以完成上述的车辆控制方法中的全部或部分步骤。存储器202用于存储各种类型的数据以支持在该车辆控制装置200的操作，这些数据例如可以包括用于在该车辆控制装置200上操作的任何应用程序或方法的指令，以及应用程序相关的数据，例如联系人数据、收发的消息、图片、音频、视频等等。该存储器202可以由任何类型的易失性或非易失性存储设备或者它们的组合实现，例如静态随机存取存储器(Static Random Access Memory，简称SRAM)，电可擦除可编程只读存储器(Electrically Erasable Programmable Read-Only Memory，简称EEPROM)，可擦除可编程只读存储器(Erasable Programmable Read-Only Memory，简称EPROM)，可编程只读存储器(Programmable Read-Only Memory，简称PROM)，只读存储器(Read-Only Memory，简称ROM)，磁存储器，快闪存储器，磁盘或光盘。多媒体组件203可以包括屏幕和音频组件。其中屏幕例如可以是触摸屏，音频组件用于输出和/或输入音频信号。例如，音频组件可以包括一个麦克风，麦克风用于接收外部音频信号。所接收的音频信号可以被进一步存储在存储器202或通过通信组件205发送。音频组件还包括至少一个扬声器，用于输出音频信号。I/O接口204为处理器201和其他接口模块之间提供接口，上述其他接口模块可以是键盘，鼠标，按钮等。这些按钮可以是虚拟按钮或者实体按钮。通信组件205用于该车辆控制装置200与其他设备之间进行有线或无线通信。无线通信，例如Wi-Fi，蓝牙，近场通信(Near FieldCommunication，简称NFC)，2G、3G、4G或5G，NB-IOT(Narrow Band Internet of Things，窄带物联网)，或者它们中一种或者多种的组合，因此相应的该通信组件205可以包括：Wi-Fi模块，蓝牙模块，NFC模块。
在一示例性实施例中，车辆控制装置200可以被一个或多个应用专用集成电路(Application Specific Integrated Circuit，简称ASIC)、数字信号处理器(DigitalSignal Processor，简称DSP)、数字信号处理设备(Digital Signal Processing Device，简称DSPD)、可编程逻辑器件(Programmable Logic Device，简称PLD)、现场可编程门阵列(Field Programmable Gate Array，简称FPGA)、控制器、微控制器、微处理器或其他电子元件实现，用于执行上述的车辆控制方法。
本公开实施例还提供一种车辆，该车辆包括车辆控制装置，车辆控制装置用于执行上述车辆控制方法的步骤。
其中，车辆控制装置可以是上述图2中的车辆控制装置100，也可以是上述图3的车辆控制装置200，本公开对此不作具体限定。
以上结合附图详细描述了本公开的优选实施方式，但是，本公开并不限于上述实施方式中的具体细节，在本公开的技术构思范围内，可以对本公开的技术方案进行多种简单变型，这些简单变型均属于本公开的保护范围。
另外需要说明的是，在上述具体实施方式中所描述的各个具体技术特征，在不矛盾的情况下，可以通过任何合适的方式进行组合，为了避免不必要的重复，本公开对各种可能的组合方式不再另行说明。
此外，本公开的各种不同的实施方式之间也可以进行任意组合，只要其不违背本公开的思想，其同样应当视为本公开所公开的内容。
Claims (10)
1.一种车辆控制方法，其特征在于，所述方法包括：
响应于检测到车辆前方预设距离内的目标路段上存在路面积水情况，通过所述车辆上的探测装置采集所述目标路段上的路面积水信息；
在所述路面积水信息为表征所述车辆无法通过所述目标路段的第一目标积水信息的情况下，从服务器获取车辆当前位置与车辆目的地之间的各路径上的其他第一目标积水信息，所述其他第一目标积水信息是其他车辆在检测到第一目标积水信息的情况下所上传给所述服务器的；
根据所述第一目标积水信息和所述其他第一目标积水信息规划所述车辆从所述车辆当前位置到所述车辆目的地的行驶路径；
控制所述车辆按照所述行驶路径进行行驶，以到达所述车辆目的地。
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述路面积水信息包括积水深度，所述方法还包括：
在所述积水深度大于预设深度阈值的情况下，将所述路面积水信息确定为所述第一目标积水信息；
相应地，在所述积水深度小于或等于所述预设深度阈值的情况下，将所述路面积水信息确定为第二目标积水信息，所述第二目标积水信息表征允许所述车辆通过所述目标路段。
3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述路面积水信息包括积水区域的横向长度，所述方法还包括：
在所述横向长度与所述目标路段的道路宽度的比值大于预设比值的情况下，将所述路面积水信息确定为所述第一目标积水信息；
相应地，在所述比值小于或等于所述预设比值的情况下，将所述路面积水信息确定为第二目标积水信息，所述第二目标积水信息表征允许所述车辆通过所述目标路段。
4.根据权利要求2或3所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
将所述第一目标积水信息上传给所述服务器，或者，将所述第二目标积水信息上传给所述服务器。
5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述根据所述第一目标积水信息和所述其他第一目标积水信息规划所述车辆从所述车辆当前位置到所述车辆目的地的行驶路径，包括：
在根据所述第一目标积水信息和所述其他第一目标积水信息规划得到多条候选行驶路径的情况下，针对每一所述候选行驶路径，从所述服务器获取所述候选行驶路径上的所有所述第二目标积水信息，并根据所有所述第二目标积水信息生成对应所述候选行驶路径的水域图；
向所述车辆的驾驶控制员展示各所述候选行驶路径以及各所述候选行驶路径的水域图；
响应于所述驾驶控制员的选择操作，从多个所述候选行驶路径中确定所述行驶路径。
6.一种车辆控制装置，其特征在于，所述装置包括：
采集模块，用于响应于检测到车辆前方预设距离内的目标路段上存在路面积水情况，通过所述车辆上的探测装置采集所述目标路段上的路面积水信息；
获取模块，用于在所述路面积水信息为表征所述车辆无法通过所述目标路段的第一目标积水信息的情况下，从服务器获取车辆当前位置与车辆目的地之间的各路径上的其他第一目标积水信息，所述其他第一目标积水信息是其他车辆在检测到第一目标积水信息的情况下所上传给所述服务器的；
规划模块，用于根据所述第一目标积水信息和所述其他第一目标积水信息规划所述车辆从所述车辆当前位置到所述车辆目的地的行驶路径；
控制模块，用于控制所述车辆按照所述行驶路径进行行驶，以到达所述车辆目的地。
7.根据权利要求6所述的装置，其特征在于，所述路面积水信息包括积水深度，所述装置还包括：
第一确定模块，用于在所述积水深度大于预设深度阈值的情况下，将所述路面积水信息确定为所述第一目标积水信息；
第二确定模块，用于在所述积水深度小于或等于所述预设深度阈值的情况下，将所述路面积水信息确定为第二目标积水信息，所述第二目标积水信息表征允许所述车辆通过所述目标路段。
8.一种车辆控制装置，其特征在于，包括：
存储器，其上存储有计算机程序；
处理器，用于执行所述存储器中的所述计算机程序，以实现权利要求1-5中任一项所述方法的步骤。
9.一种非临时性计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，该程序被处理器执行时实现权利要求1-5中任一项所述方法的步骤。
10.一种车辆，其特征在于，包括权利要求6或8所述的车辆控制装置。
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