CN111009133B - 用于确定路径的方法和装置 - Google Patents

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Abstract

本申请提供了一种用于确定路径的方法和装置。所述方法包括：接收被预定义为与车辆前方的其他车辆相对应的多个射频(RF)信号中的任一RF信号，并且基于所接收的RF信号确定该车辆的路径。

Description

用于确定路径的方法和装置
相关申请的交叉引用
本申请基于2018年10月8日在韩国知识产权局提交的韩国专利申请No.10-2018-0119934并且要求其优先权，该韩国申请的公开内容通过引用整体并于本文中。
技术领域
本公开涉及用于确定车辆的路径的方法和装置。
背景技术
已经提供了用于辅助车辆和其他运输工具的操纵的各种视觉信息增强。这些视觉信息增强中，可以使用从驾驶图像中提取车道标记、道路信息等各种方法。这样，当使用从驾驶图像获得的视觉信息设置路径时，或者生成操纵辅助信息时，功能的执行会在很大程度上取决于是否清楚地识别目标对象(例如，车辆和/或车道等)或准确地识别目标对象的位置。例如，当目标对象被道路环境中的各种对象遮挡或者由于诸如雪、暴雨、台风等恶劣天气而无法从驾驶图像中识别目标对象时，在提供用于驾驶车辆(例如用于控制车辆、确定路径等的信息)的正确信息时可能会出现问题。
发明内容
根据本公开的一个方面，提供了一种用于确定路径的方法，所述方法由第一车辆中的路径确定装置执行，所述方法包括：在与所述第一车辆前方的多个前方车辆相对应的多个RF信号中接收任一射频(RF)信号；以及基于所接收的RF信号确定所述第一车辆的路径。
根据本公开的另一方面，提供了一种装置，所述装置在第一车辆中并且用于确定所述第一车辆的路径，所述装置包括接收器和处理器，所述接收器被配置为接收与所述第一车辆前方的多个前方车辆相对应的多个射频(RF)信号当中的任一RF信号，所述处理器被配置为基于所接收的RF信号确定所述第一车辆的路径。
附图说明
从下文结合附图的详细描述将会更加清楚地理解本公开的一个或更多个实施例，其中：
图1是用于描述根据实施例的使用确定路径的方法的情况的视图；
图2A和图2B示出了用于描述根据实施例的确定路径的方法的视图；
图3是示出根据实施例的确定路径的方法的流程图；
图4是示出根据另一实施例的确定路径的方法的流程图；
图5是用于描述根据实施例的确定任一前方车辆的方法的视图；
图6是示出根据另一实施例的确定路径的方法的流程图；
图7是用于描述根据另一实施例的确定任一前方车辆的方法的视图；
图8是用于描述根据实施例的计算前方车辆的位置信息的方法的视图；以及
图9是根据实施例的用于确定路径的装置的框图。
具体实施方式
在下文中，将参考附图详细描述本公开的实施例。然而，本公开的范围并不受这些实施例的限制，或者限于这些实施例。附图中指示的相似附图标记表示相似的构件。
可以对下面描述的实施例进行各种改变。然而，下面描述的实施例不应被解释为限于实施例形式，而是包括实施例的所有变化、等同形式或替代形式。
在实施例中使用的术语仅仅是为了描述特定实施例的目的，并不是为了限制实施例。如本文中所使用的，除非上下文中另外明确指出，否则单数形式也意图包含复数形式。还应当理解的是，当使用在本说明书中时，术语“包括”和/或“具有”指明存在所述的特征、数目、步骤、操作、组件、元件或其组合，但是不排除存在一个或更多个其它特征、数目、步骤、操作、组件、元件或其组合，或添加一个或更多个其它特征、数目、步骤、操作、组件、元件或其组合。
本文中所使用的所有术语(包括技术术语和科学术语)的含义与实施例的相关技术领域中的普通技术人员所通常理解的含义相同，除非它们是另外定义的。在通常使用的字典中定义的术语应当被解释为具有与相关技术的上下文含义相同或相似的含义，而不应该被解释为具有理想或夸大的含义，除非它们在实施例中被清楚地定义。
在下文中，将参考附图详细公开实施例。附图中指示的相似附图标记表示相似的构件。
图1是用于描述根据实施例使用确定路径的方法的情况的视图。参考图1，示出了在不同驾驶环境中获得的驾驶图像110、130和150。驾驶图像110是在下雪天获得的图像，驾驶图像130是在黑夜获得的图像。驾驶图像150是在下雨天获得的图像。
为了计算用于驾驶和/或辅助驾驶的信息或者为了计算车辆的路径，可以使用从驾驶图像(例如，视觉信息)获得的各种信息。例如，当在晴天获得驾驶图像时，在驾驶图像中清楚地呈现了道路的车道、车辆的行驶方向或其附近的车辆等。在此情况下，通过使用从驾驶图像获得的信息，可以设置车辆的路径或者可以生成驾驶辅助信息和/或用于驾驶的控制信息。
另一方面，当在诸如多云、雪、雨、雾等恶劣天气条件下获得驾驶图像(如驾驶图像110和/或驾驶图像150)或者在黑暗的夜晚下获得驾驶图像(如驾驶图像130)时，无法从获得的驾驶图像中识别附近的车辆以及道路前方的车道。此外，当前方复杂地混乱许多车辆或者由于被阴影覆盖而难以识别车道时，可能难以准确地识别车道和/或附近的车辆。
结果，当难以从如上所述的驾驶图像中识别车道和/或车辆时，可能无法通过使用驾驶图像来确定车辆的路径或驾驶信息和/或驾驶辅助信息。
图2A和图2B示出了用于描述根据实施例的确定路径的方法的视图。参考图2A，示出了本车辆210和前方车辆230。
在本文中，“本车辆”可以指在道路上行驶的车辆，并且包括例如自动驾驶车辆和包括高级驾驶辅助系统(ADAS)的智能车辆等。“前方车辆”可以指在与本车辆相同的道路上并且在本车辆前方距本车辆特定距离内行驶的车辆。在本文中，特定距离可以是本车辆可以平稳地接收从前方车辆发射的射频(RF)信号的距离。特定距离可以根据前方车辆的发射器的能力和本车辆的接收器的能力而不同。针对不同的前方车辆，RF信号可以包括不同的频率。根据实施例，RF信号可以包括关于前方车辆发射RF信号的时间的信息。RF信号也可以被称为“无线电信号”。本车辆210和前方车辆230在同一车道上行驶或者在同一道路上的不同车道上行驶。
如参考图1所述，当难以从驾驶图像识别车道和/或车辆时，可能无法通过使用驾驶图像来确定车辆的路径或驾驶信息和/或驾驶辅助信息。因此，在实施例中，可以通过跟踪前方车辆230或其路径来确定本车辆210的路径。前方车辆230可以是用于跟踪路径的目标(或跟踪源)。在此情况下，可以使用要由前方车辆230发射的RF信号来执行对前方车辆230的路径跟踪，该RF信号被预定义为对应于前方车辆230。根据实施例的用于确定路径的装置可以嵌入在本车辆210中，或者可以通过单独的坞(docker)与本车辆210耦接。用于确定路径的装置可以是例如移动设备(例如智能电话)、各种形式的用户终端或单独的设备。
在下文中，为了方便起见，假设用于确定路径的装置被嵌入或被包括在本车辆210中，用于确定路径的装置的操作将被描述为本车辆210的操作。
本车辆210可以包括用于跟踪前方车辆230的位置的两个接收器213和216。根据实施例，两个接收器213和216可以被包括在本车辆210中，或者可以被包括在用于确定路径的装置中。两个接收器213和216可以接收由前方车辆230通过发射器233发射的预定义的RF信号。根据实施例，两个接收器213和216中的至少一个可以被包括在乘坐本车辆210的用户的用户设备(例如，智能手机)中。前方车辆230可以包括一个发射器233。根据实施例，发射器233可以被包括在乘坐前方车辆230的用户的用户设备中。
本车辆210可以通过关于所接收的RF信号的互相关计算来计算(或预测)本车辆210与前方车辆230之间的方位角。本车辆210可以通过跟踪从前方车辆230接收的RF信号的衰减来计算本车辆210与前方车辆230之间的距离。将参考图8详细描述在实施例中的计算本车辆210与前方车辆230之间的方位角和距离的方法。
参考图2B，本车辆210可以通过计算本车辆210与前方车辆230之间的距离和方位角来识别前方车辆230的轨迹，并且可以通过跟随前方车辆230来确定本车辆210的轨迹而无需额外的信息。
本车辆210可以基于使用由如上所述的前方车辆230发射的RF信号计算出的方位角和距离跟踪附近对象(例如，前方车辆230)的轨迹来确定其在低能见度情况下的本地路径。本车辆210可以在不需要通过车辆到物(vehicle-to-everything，V2X)、车辆到车辆(V2V)等接收关于道路状况、交通状况、周围状况等信息的情况下，通过使用由前方车辆230发射的RF信号确定本车辆210的路径来减少本车辆210(或用于确定路径的装置)的内存使用和处理负载。
此外，根据实施例，即使在从驾驶图像获得的视觉信息不清楚的情况下或者由于目标对象被阴影或多个附近对象覆盖而难以从驾驶图像中获得视觉信息的情况下，通过使用方位角和距离，也可以平稳地执行碰撞避免和其他驾驶辅助。
根据实施例，通过使用RF信号跟踪前方车辆230的轨迹的结果、使用RF信号计算的方位角和距离等可以与从驾驶图像获得的视觉信息一起使用，而无需排除对从驾驶图像获得的视觉信息的使用。
图3是示出根据实施例的确定路径的方法的流程图。参考图3，根据实施例的用于确定路径的装置(在下文中，被称为“路径确定装置”)可以在操作310中接收与多个前方车辆相对应的多个预定义的RF信号中的任一RF信号。每个前方车辆可以包括一个发射器，并且可以通过发射器发射与其相对应的预定义的RF信号。路径确定装置可以包括第一接收器和第二接收器。第一接收器和第二接收器均可以接收RF信号。RF信号可以是由用户基于前方车辆的位置信息或前方车辆的路径信息中的至少一个从靠近本车辆的多个前方车辆中选择的任一前方车辆发射的，或者是由路径确定装置基于前方车辆的位置信息或前方车辆的路径信息中的至少一个确定(选择)的。
路径确定装置可以在前方车辆中确定用于确定本车辆的路径的待跟踪的任一前方车辆，并且从所确定的前方车辆接收RF信号。路径确定装置可以通过使用前方车辆的位置信息和前方车辆的路径信息中的至少一个来确定待跟踪的任一前方车辆，并且从所确定的前方车辆接收RF信号。前方车辆的位置信息可以包括前方车辆与本车辆之间的距离以及前方车辆与本车辆之间的方位角。前方车辆的路径信息可以包括从每个前方车辆的导航仪获得的关于全局路径的信息。前方车辆的路径信息可以包括例如前方车辆的最终目的地、中间路线、中间站点、行驶方向等。
根据实施例，前方车辆可以包括诸如用于运输到相同目的地的多个运输卡车或者用于沿相同路线以特定间隔运输的多个通勤公共汽车(校车)的以组的形式的运输工具，以及诸如出租车、小汽车、卡车等的单个的运输工具。
在操作320中，路径确定装置可以基于在操作310中接收到的该任一RF信号来确定本车辆的路径。路径确定装置可以基于任一RF信号计算与该任一RF信号相对应的前方车辆的位置信息，并且可以基于前方车辆的位置信息确定本车辆的路径。将稍后参考图8描述由路径确定装置执行的计算前方车辆的位置信息的方法。
下面将描述的实施例可以用于显示车道或行车道，产生用于辅助自动驾驶车辆的操纵的视觉信息，或者提供用于在增强现实(AR)导航系统中驾驶车辆(例如，智能车辆等)的各种控制信息。这些实施例还可以通过向包括安装在车辆上的用于辅助驾驶或者全自动驾驶的智能系统(例如，平视显示器(HUD)等)的设备提供视觉信息来帮助安全且愉悦的驾驶。这些实施例适用于例如自动驾驶车辆、智能车辆、智能手机、移动设备等。
在本文中，“道路”可以指车辆行驶的道路，并且可以包括各种类型的道路，例如公路、国道、地方道路、国家高速公路、快车道等。道路可以包括一条车道或多条车道。“车道”可以与由路面上标记的线限定的道路空间相对应。车道可以由与车道相邻的左侧线和右侧线(车道边界)限定。“线”可以被理解为在路面上以白色、蓝色或黄色标记的诸如实线、虚线、曲线、Z字形线等的各种类型的线。线可以与用于限定一个车道的一侧的线或用于限定一个车道的左侧线和右侧线的一对线相对应。
图4是示出根据另一实施例的确定路径的方法的流程图。参考图4，根据实施例的路径确定装置可以在操作410中获得前方车辆的位置信息和前方车辆的路径信息中的至少一个。
在操作420中，路径确定装置可以在前方车辆中确定用于确定本车辆的路径的待跟踪的前方车辆。稍后将参考图5详细描述路径确定装置确定待跟踪的前方车辆的方法。
在操作430中，路径确定装置可以确定是否从在操作420中所确定的任一前方车辆的用户获得对跟踪的同意。对跟踪的同意可以包括例如同意使用前方车辆的位置信息和路径信息。
如果路径确定装置在操作430中未获得对跟踪所确定的前方车辆的同意，则路径确定装置可以在操作440中从除了所确定的前方车辆之外的前方车辆中确定另一前方车辆。在路径确定装置在操作430中从所确定的其他前方车辆的用户获得对跟踪的同意之后，路径确定装置可以执行后续处理。
如果路径确定装置在操作430中获得了对跟踪的同意，则路径确定装置可以在操作450中请求从其获得同意的前方车辆发射预定义的RF信号。
在操作460中，路径确定装置可以接收在操作450中所请求发送的RF信号。在操作470中，路径确定装置可以基于所接收的RF信号计算与所接收的RF信号相对应的前方车辆的位置信息。
在操作480中，路径确定装置可以基于前方车辆的位置信息确定本车辆的路径。
在操作490中，路径确定装置可以输出本车辆的路径。路径确定装置可以与例如从前方车辆的路径信息中获得的地图信息一起输出本车辆的路径。路径确定装置可以在显示器(图9的970)上输出本车辆的路径，或者通过通信接口(图9的990)将本车辆的路径输出到路径确定装置的外部。
图5是用于描述根据实施例的确定前方车辆的方法的视图。参考图5，示出了本车辆510和前方车辆520、530、540、550和560。
本车辆510可以通过使用前方车辆520、530、540、550和560的位置信息和前方车辆520、530、540、550和560的路径信息中的至少一个，从前方车辆520、530、540、550和560中确定待跟踪的前方车辆，以确定本车辆510的路径。
本车辆510可以在从前方车辆520、530、540、550和560获得的路径信息中搜索与本车辆510具有相同的最终目的地的前方车辆，或者尽管与本车辆510具有不同的最终目的地但具有相同的中间站点的前方车辆。例如，可以假设本车辆510的最终目的地为“大邱(Daegu)”，前方车辆520的最终目的地为“大田(Daejeon)”，前方车辆530的最终目的地为“釜山(Busan)”，前方车辆540的最终目的地为“大邱”，前方车辆550的最终目的地为“光州(Gwangju)”，前方车辆560的最终目的地为“木浦(Mokpo)”。
本车辆510可以在前方车辆520、530、540、550和560中确定具有相同最终目的地“大邱”的前方车辆540作为用于确定本车辆510的路径的待跟踪的前方车辆。
除了具有相同最终目的地“大邱”的前方车辆540外，前方车辆520的最终目的地“大田”为本车辆到最终目的地的中间站点，所以尽管前方车辆520的最终目的地与本车辆510不同，本车辆510也可以将前方车辆520确定为待跟踪的前方车辆(或候选前方车辆)。本车辆510可以将前方车辆520确定为待跟踪的最终前方车辆，其中从前方车辆520的位置信息可以获知其比前方车辆540更接近本车辆510。
根据实施例，本车辆510可以基于前方车辆520、530、540、550和560的位置信息，将距离本车辆510特定距离内(例如，向左或向右距离本车辆510间隔一条线)和/或距离本车辆510特定方位角内(例如，距离本车辆510的方位角为30度)的前方车辆520、530和560中的一个确定为待跟踪的前方车辆(或候选前方车辆)。基于前方车辆520、530和560的路径信息，当前方车辆520、530或560的最终目的地与本车辆510的最终目的地“大邱”相同或者其最终目的地与本车辆510必须停靠的中间站点“大田”相同时，则本车辆510可以将前方车辆520确定为待跟踪的最终前方车辆。此后，本车辆510可以基于前方车辆520的位置信息确定其路径，以跟随前方车辆520。本车辆510还可以生成驾驶控制参数和/或基于驾驶控制参数控制本车辆510的驾驶，使得本车辆510可以避免偏离前方车辆520预设距离(例如，30m或50m)和/或预设方位角(例如，25度)。
在一个实施例中，本车辆510可以首先使用前方车辆的位置信息和路径信息中的任何一个来确定待跟踪的前方车辆，或者可以仅使用它们中的一个或它们两者来确定待跟踪的前方车辆。
根据实施例，本车辆510可以在被确定为待跟踪的候选前方车辆的前方车辆520、530和560中，确定其平均驾驶速度与本车辆510的平均驾驶速度相似的前方车辆作为待跟踪的前方车辆。
根据实施例的本车辆510可以通过组合诸如前方车辆的位置信息、前方车辆的(平均)驾驶速度等各种信息以及包括在前方车辆的路径信息中的最终目的地、中间途径、中间站点和行驶方向来确定待跟踪的最终前方车辆。
图6是示出根据另一实施例的确定路径的方法的流程图。参考图6，根据实施例的路径确定装置可以在操作610中从前方车辆的用户获得对跟踪的同意。对跟踪的同意可以包括例如同意使用前方车辆的位置信息和路径信息。
在操作620中，路径确定装置可以向本车辆的用户提供已经从其获得对跟踪的同意的前方车辆的位置信息和路径信息中的至少一个。
在操作630中，路径确定装置可以将本车辆用户基于操作620中提供的信息所选择的前方车辆确定为待跟踪的任一前方车辆。稍后将参考图7详细描述将本车辆的用户所选择的前方车辆确定为待跟踪的任一前方车辆的方法。
在操作640中，路径确定装置可以请求在操作630中确定的前方车辆发射预定义的RF信号。因为操作650到操作680与操作460到操作490相同，所以操作650至操作680的描述将参考图4的操作460至操作490的描述。
图7是用于描述根据另一实施例的确定前方车辆的方法的视图。参考图7，示出了通过本车辆710的显示器(或路径确定装置的显示器(图9中的970))向本车辆710的用户提供的屏幕700。在屏幕700上，可以显示本车辆710和前方车辆720、730、740、750和760的位置以及前方车辆720、730、740、750和760的路径信息。由本车辆710获得的前方车辆720、730、740、750和760的路径信息可以对应于前方车辆720、730、740、750和760的全局路径，其由前方车辆720、730、740、750和760或它们的导航仪等识别。可以已经基于例如下面提供的等式(1)和等式(2)确定了前方车辆720、730、740、750和760的位置。
例如，假如前方车辆720的最终目的地为“大田”，前方车辆730最终目的地为“釜山”并且中间站点为“清州”，以及前方车辆740的最终目的地为“大邱”。还假如前方车辆750的最终目的地为“光州”，前方车辆760最终目的地为“木浦”并且中间站点为“全州”。可以如在屏幕700中那样向用户提供前方车辆720、730、740、750和760的路径信息。本车辆710可以已经通过从前方车辆720、730、740、750和760获得对跟踪的同意来获得前方车辆720、730、740、750和760的路径信息。
本车辆710的用户可以基于通过屏幕700提供的前方车辆720、730、740、750和760的路径信息来确定待跟踪的前方车辆，以确定本车辆710的路径。本车辆710的用户可以例如通过触摸屏幕700上所显示的前方车辆720或者例如说“选择前方车辆720”来将前方车辆720确定为待跟踪的前方车辆。
当本车辆710的用户选择前方车辆720作为待跟踪的前方车辆时，可以在屏幕700上显示通过跟踪前方车辆720的路径而确定的本车辆710的路径。
图8是用于描述根据实施例的计算前方车辆的位置信息的方法的视图。参考图8，示出了包括在本车辆中的两个接收器(第一接收器(接收器1)和第二接收器(接收器2))之间的距离R，以及第一距离与第二距离之间的差D，其中第一距离是前方车辆与第一接收器之间的距离，第二距离是前方车辆与第二接收器之间的距离。
在实施例中，假设前方车辆(源)距离本车辆(的接收器)足够远并且从前方车辆到第一接收器的路径以及从前方车辆到第二接收器的路径彼此平行，则可以使用以下等式计算第一距离与第二距离之间的差D：
D＝S(T2–T1) (1)
其中，T1表示从前方车辆发射的RF信号到达第一接收器所需的时间，T2表示从前方车辆发射的RF信号到达第二接收器所需的时间。S表示RF信号的传输速度。
在此情况下，可以使用用于测量时间偏移的相关方案来预测(T2-T1)，该相关方案使得例如由两个接收器接收的信号彼此相似。由于与任意声音信号相比，预定义的RF信号易于被时移，并且与声音信号相比，预定义的RF信号根据信号传递路径的状况而被衰减的可能性较低，所以可以容易地预测在实施例中所使用的预定义的RF信号。
路径确定装置还可以使用以下等式计算前方车辆与本车辆之间的方位角θ：
方位角(θ)＝arcsin(D/R) (2)
其中，R表示本车辆的两个接收器之间的距离。
路径确定装置可以基于第一距离与第二距离之间的差D以及第一接收器与第二接收器之间的距离R来计算已经发射RF信号的前方车辆与本车辆之间的方位角。
路径确定装置可以通过跟踪从前方车辆接收到的RF信号的衰减来计算本车辆与前方车辆之间的距离。
路径确定装置可以基于差D、方位角θ以及本车辆与前方车辆之间的距离来计算与RF信号相对应的前方车辆的位置信息。路径确定装置可以基于前方车辆的位置信息确定本车辆的路径。
路径确定装置可以以特定时间间隔(例如，1分钟、5分钟、10分钟或30分钟)，通过计算(或测量)使用等式(1)和等式(2)所计算的本车辆与前方车辆之间的距离和方位角来识别前方车辆的移动路径。
以此方式，通过跟随前方车辆的移动路径，即使当前方车辆或车道不可见时，路径确定装置也可以确定本车辆的路径，从而能够安全地驾驶本车辆。
根据实施例，路径确定装置可以通过使用各种路径跟踪源(例如跟踪前方车辆的引擎声音、跟踪前方车辆的废气、跟踪前方车辆的引擎热量以及预定义的RF信号)识别前方车辆的移动路径来确定本车辆的路径。
图9是根据实施例的用于确定路径的装置的框图。参考图9，根据实施例的路径确定装置900可以包括接收器910和处理器930。接收器910可以包括第一接收器913和第二接收器915。路径确定装置900还可以包括存储器950、显示器970和通信接口990。第一接收器913、第二接收器915、处理器930、存储器950、显示器970和通信接口990可以通过通信总线905彼此通信。
第一接收器913和第二接收器915可以接收与多个前方车辆相对应的多个RF信号中的RF信号。根据实施例，RF信号是预定义的。第一接收器913和第二接收器915可以以如上参考图8描述的距离R彼此分开。
根据实施例，处理器930可以接收由第一接收器913和第二接收器915接收的RF信号，并且基于该RF信号确定本车辆的路径。
根据实施例，处理器930可以通过通信接口990接收由第一接收器913和第二接收器915接收的任一RF信号，并且基于该任一RF信号确定本车辆的路径。
处理器930可以从前方车辆中确定用于确定本车辆的路径的待跟踪的前方车辆。处理器930可以通过使用前方车辆的位置信息和前方车辆的路径信息中的至少一个来确定待跟踪的任一前方车辆。前方车辆的位置信息可以已经由路径确定装置基于从前方车辆发射的RF信号计算出来。前方车辆的路径信息可以已经由处理器930通过通信接口990从路径确定装置900的外部获得。第一接收器913和第二接收器915可以从由处理器930确定的任一前方车辆接收RF信号。
处理器930可以基于从所确定的前方车辆接收的RF信号计算所确定的前方车辆的位置信息，并且基于前方车辆的位置信息确定本车辆的路径。
处理器930可以执行如上参考图1至图8所述的至少一种方法或者与该至少一种方法相对应的算法。处理器930可以是被实现为硬件的数据处理器，其包括具有用于执行期望操作的物理结构的电路。例如，期望的操作可以包括程序中包括的代码或指令。例如，被实现为硬件的数据处理器的示例可以包括微处理器、中央处理单元、处理器核心、多核心处理器、多处理器、专用集成电路(ASIC)和现场可编程门阵列(FPGA)等。
处理器930可以执行程序并且控制路径确定装置900。由处理器930执行的程序代码可以存储在存储器950中。
由第一接收器913和第二接收器915接收的任一RF信号可以存储在存储器950中。由处理器930确定的本车辆的路径可以存储在存储器950中。由路径确定装置900计算的前方车辆的位置信息和/或路径信息可以存储在存储器950中。
在处理器930的上述操作中生成的各种信息也可以存储在存储器950中。此外，各种数据和程序可以存储在存储器950中。存储器950可以包括易失性存储器和/或非易失性存储器。存储器950可以包括大容量存储介质(例如硬盘等)以在其中存储各种数据。
由处理器930确定的本车辆的路径可以在显示器970的屏幕上输出。
由处理器930确定的本车辆的路径可以通过通信接口990输出到路径确定装置900的外部。前方车辆的路径信息可以通过通信接口990从路径确定装置900的外部获得。
根据实施例的方法可以以程序命令的形式实现，这些程序命令可以通过各种计算机部件来执行并记录在计算机可读记录介质中。计算机可读记录介质可以单独地或以组合的方式包括程序命令、数据文件和数据结构等。记录在计算机可读记录介质中的程序命令可以是为实施例专门设计和配置的程序命令，或者已知被计算机软件领域的技术人员使用的程序命令。计算机可读记录介质的示例可以包括诸如硬盘、软磁盘和磁带之类的磁介质，诸如光盘只读存储器(CD-ROM)和数字通用盘(DVD)之类的光学介质，诸如软式光盘之类的磁光介质，以及诸如只读存储器(ROM)、随机存取存储器(RAM)、闪速存储器之类的特别配置为存储和执行程序命令的硬件设备。此外，程序指令的示例包括由编译器创建的机器语言代码和可由计算机使用解释器执行的高级语言代码。上述硬件设备可以被配置为作为至少一个软件模块操作以执行实施例的操作，反之亦然。
虽然已经结合具体附图描述了实施例，但是本领域技术人员可以基于前面的描述进行各种技术修改和改变。例如，即使所描述的技术以与所描述的方法不同的顺序执行和/或诸如系统、结构、设备、电路等的组件与所描述的方法不同地组合或连接，或用其他组件或等同形式替换，都可以取得适当的结果。
因此，其他实施方式、其他实施例和权利要求的等同形式也可以落入下面提供的权利要求的范围内。
尽管已经参考本公开的实施例特别示出和描述了本公开，但是应当理解的是，在不背离所附权利要求的精神和范围的情况下可以在本公开中做出各种形式和细节上的改变。

Claims (16)

1.一种用于确定路径的方法，所述方法由第一车辆中的路径确定装置执行，所述方法包括：
经由所述路径确定装置的第一接收器和第二接收器接收与所述第一车辆前方的多个前方车辆中的第二车辆相对应的射频信号；
基于所述射频信号到达所述第一接收器所需的第一时间、所述射频信号到达所述第二接收器所需的第二时间以及所述射频信号的传输速度，计算第一距离与第二距离之间的差，所述第一距离是所述第二车辆与所述第一车辆中的所述第一接收器之间的距离，所述第二距离是所述第二车辆与所述第一车辆中的所述第二接收器之间的距离；
基于所述第一距离与所述第二距离之间的差以及所述第一接收器与所述第二接收器之间的第三距离，计算与所接收的射频信号相对应的所述第二车辆与所述第一车辆之间的方位角；
基于所述第一距离与所述第二距离之间的差以及所述方位角，计算与所接收的射频信号相对应的所述第二车辆的位置信息，以及
基于所述第二车辆的所述位置信息确定所述第一车辆的路径。
2.根据权利要求1所述的方法，所述方法还包括：确定所述多个前方车辆当中的用于确定所述第一车辆的路径的待跟踪的所述第二车辆。
3.根据权利要求2所述的方法，所述方法还包括：获得所述多个前方车辆的位置信息和所述多个前方车辆的路径信息中的至少一个。
4.根据权利要求3所述的方法，其中，确定待跟踪的所述第二车辆包括：利用所述多个前方车辆的所述位置信息和所述多个前方车辆的所述路径信息中的至少一个，确定所述第二车辆。
5.根据权利要求4所述的方法，其中，所述多个前方车辆的所述路径信息包括所述多个前方车辆的最终目的地、中间途径、中间站点或行驶方向中的至少一个。
6.根据权利要求4所述的方法，其中，确定所述第二车辆包括：
向所述第一车辆的用户提供所述多个前方车辆的所述位置信息和所述多个前方车辆的所述路径信息中的至少一个；以及
将由所述第一车辆的用户选择的车辆确定为所述第二车辆。
7.根据权利要求2所述的方法，所述方法还包括：从所确定的第二车辆的用户获得对跟踪的同意。
8.根据权利要求7所述的方法，所述方法还包括：当从所述第二车辆获得对所述跟踪的同意时，请求所述第二车辆发射预定义的射频信号。
9.根据权利要求7所述的方法，所述方法还包括：当未获得对所述跟踪的同意时，从除所确定的第二车辆之外的所述多个前方车辆当中确定第三车辆。
10.根据权利要求1所述的方法，所述方法还包括：从所述多个前方车辆的用户获得对跟踪的同意。
11.根据权利要求1所述的方法，其中，所述多个前方车辆中的每个前方车辆均包括发射器并且通过所述发射器发射被预定义为与所述多个前方车辆中的每个前方车辆相对应的射频信号。
12.根据权利要求1所述的方法，所述方法还包括：输出所述第一车辆的路径。
13.一种非暂时性计算机可读介质，其上存储有计算机程序，所述计算机程序用于执行根据权利要求1所述的方法。
14.一种用于确定路径的装置，所述装置在第一车辆中，所述装置用于确定所述第一车辆的路径，所述装置包括：
第一接收器和第二接收器，所述第一接收器和所述第二接收器被配置为接收与所述第一车辆前方的多个前方车辆中的第二车辆相对应的射频信号；以及
处理器，所述处理器被配置为：
基于所述射频信号到达所述第一接收器所需的第一时间、所述射频信号到达所述第二接收器所需的第二时间以及所述射频信号的传输速度，计算第一距离与第二距离之间的差，所述第一距离是所述第二车辆与所述第一车辆中的所述第一接收器之间的距离，所述第二距离是所述第二车辆与所述第一车辆中的所述第二接收器之间的距离；
基于所述第一距离与所述第二距离之间的差以及所述第一接收器与所述第二接收器之间的第三距离，计算与所接收的射频信号相对应的所述第二车辆与所述第一车辆之间的方位角；
基于所述第一距离与所述第二距离之间的差以及所述方位角，计算与所接收的射频信号相对应的所述第二车辆的位置信息，以及
基于所述第二车辆的所述位置信息确定所述第一车辆的路径。
15.根据权利要求14所述的装置，其中，所述处理器还被配置为确定所述多个前方车辆当中的用于确定所述第一车辆的路径的待跟踪的所述第二车辆。
16.根据权利要求15所述的装置，其中，所述处理器还被配置为利用所述多个前方车辆的位置信息和所述多个前方车辆的路径信息中的至少一个，确定所述第二车辆。
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