JPWO2010137135A1

JPWO2010137135A1 - ナビゲーション装置、サーバ、ナビゲーション方法及びナビゲーションプログラム

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Publication number: JPWO2010137135A1
Application number: JP2011515793A
Authority: JP
Inventors: 宏平伊藤
Original assignee: Pioneer Corp
Current assignee: Pioneer Corp
Priority date: 2009-05-27
Filing date: 2009-05-27
Publication date: 2012-11-12
Also published as: WO2010137135A1

Abstract

ナビゲーション装置は、車々間通信を行う移動体に搭載される装置である。ナビゲーション装置は、通信手段と、移動体方向判定手段と、先導移動体決定手段とを備える。通信手段は、移動体の周囲に位置する他の移動体の属性情報を受信する。移動体方向判定手段は、他の移動体の属性情報に基づいて、当該他の移動体の向かう方向と移動体の向かう方向とが同方向であるか否かを判定する。先導移動体決定手段は、他の移動体の向かう方向と移動体の向かう方向とが同方向である場合において、他の移動体の属性情報と移動体の属性情報との相関の度合いに応じて、他の移動体について、前記移動体を先導する先導移動体とするか否かを決定する。

Description

本発明は、移動体のナビゲーション装置に関する。

従来、現在位置から設定された目的地までの経路を案内するナビゲーション装置のアシスト手法が考え出されている。特許文献１には、目的地までの道順の代わりに、目的地までの道筋を知っており、かつ自車から最も近い場所にいる他車を先導役として案内することにより、道順案内を簡略化する旨記載されている。また、特許文献２には、経路探索センターより同じ目的地が設定された他の車両の紹介を受けて、紹介を受けた車両から目的地に関連する情報を収集する手法が記載されている。さらに、特許文献３には、擬似的に先導車両を生成し、目的地までの案内表示として用いる手法が記載されている。

特開２０００−６７３８１号公報特開２００６−１０８８４３号公報特開２００２−１０７１６１号公報

しかしながら、特許文献１に記載の手法では、先導役となる車両を見つけた場合であっても、ユーザの好む経路やペースに当該車両が適合するか否かが分からない。この点について、特許文献２又は３にも何ら記載されていない。

本発明が解決しようとする課題としては、上記のようなものが例として挙げられる。本発明は、ユーザを先導する先導役として適切な移動体を選択することを課題とする。

請求項１に記載の発明は、移動体に搭載されるナビゲーション装置であって、前記移動体の周囲に位置する他の移動体の属性情報を受信する通信手段と、前記他の移動体の属性情報に基づいて、前記他の移動体の向かう方向と前記移動体の向かう方向とが同方向であるか否かを判定する移動体方向判定手段と、前記他の移動体の向かう方向と前記移動体の向かう方向とが同方向である場合において、前記他の移動体の属性情報と前記移動体の属性情報との相関の度合いに応じて、前記他の移動体について、前記移動体を先導する先導移動体とするか否かを決定する先導移動体決定手段と、を備えることを特徴とする。ここで、同方向とは、当該車両が目的としている地点を基準として車両の現在地より時間的、距離的に近い場所に向かう方向とする。

請求項１０に記載の発明は、複数の移動体と通信を行うサーバであって、前記複数の移動体の属性情報を受信する通信手段と、前記複数の移動体の属性情報に基づいて、所定の移動体の向かう方向と前記所定の移動体とは異なる他の移動体の向かう方向とが同方向であるか否かを判定する移動体方向判定手段と、前記所定の移動体の向かう方向と前記他の移動体の向かう方向とが同方向である場合において、前記所定の移動体の属性情報と前記他の移動体の属性情報との相関の度合いに応じて、前記他の移動体について、前記所定の移動体を先導する先導移動体とするか否かを決定する先導移動体決定手段と、を備える。

請求項１１に記載の発明は、移動体に搭載されるナビゲーション装置により実行されるナビゲーション方法であって、前記移動体の周囲に位置する他の移動体の属性情報を受信する通信工程と、前記他の移動体の属性情報に基づいて、前記他の移動体の向かう方向と前記移動体の向かう方向とが同方向であるか否かを判定する移動体方向判定工程と、前記他の移動体の向かう方向と前記移動体の向かう方向とが同方向である場合において、前記他の移動体の属性情報と前記移動体の属性情報との相関の度合いに応じて、前記他の移動体について、前記移動体を先導する先導移動体とするか否かを決定する先導移動体決定工程と、を備えることを特徴とする。

請求項１２に記載の発明は、移動体に搭載されるナビゲーション装置により実行されるナビゲーションプログラムであって、前記移動体の周囲に位置する他の移動体の属性情報を受信する通信手段、前記他の移動体の属性情報に基づいて、前記他の移動体の向かう方向と前記移動体の向かう方向とが同方向であるか否かを判定する移動体方向判定手段、前記他の移動体の向かう方向と前記移動体の向かう方向とが同方向である場合において、前記他の移動体の属性情報と前記移動体の属性情報との相関の度合いに応じて、前記他の移動体について、前記移動体を先導する先導移動体とするか否かを決定する先導移動体決定手段、として前記ナビゲーション装置を機能させることを特徴とする。

第１実施例に係るナビゲーションシステムの概略構成を示す図である。ナビゲーション装置の装置構成を示す図である。車両の属性情報の一例を示す図表である。経路選択傾向をルートイコライザとして表示した場合の図である。先導車両の強調表示の一例を示す図である。第１実施例に係るナビゲーション制御処理を示すフローチャートである。先導車両の決定処理を示すフローチャートである。第２実施例に係るナビゲーションシステムの概略構成を示す。第２実施例に係るナビゲーション制御処理を示すフローチャートである。先導車両の判定処理を示すフローチャートである。同方向の定義を説明するための図である。変形例に係るナビゲーションシステムの概略構成を示す図である。

１０自立測位装置
１８ＧＰＳ受信機
２０システムコントローラ
２２ＣＰＵ
３６データ記憶ユニット
６０入力装置
７０撮像装置
１００ナビゲーション装置

本発明の１つの観点では、移動体に搭載されるナビゲーション装置は、前記移動体の周囲に位置する他の移動体の属性情報を受信する通信手段と、前記他の移動体の属性情報に基づいて、前記他の移動体の向かう方向と前記移動体の向かう方向とが同方向であるか否かを判定する移動体方向判定手段と、前記他の移動体の向かう方向と前記移動体の向かう方向とが同方向である場合において、前記他の移動体の属性情報と前記移動体の属性情報との相関の度合いに応じて、前記他の移動体について、前記移動体を先導する先導移動体とするか否かを決定する先導移動体決定手段と、を備える。

上記のナビゲーション装置は、車々間通信を行う移動体に搭載される装置である。ナビゲーション装置は、通信手段と、移動体方向判定手段と、先導移動体決定手段とを備える。通信手段は、移動体の周囲に位置する他の移動体の属性情報を受信する。移動体方向判定手段及び先導移動体決定手段は、例えばシステムコントローラである。移動体方向判定手段は、他の移動体の属性情報に基づいて、当該他の移動体の向かう方向と移動体の向かう方向とが同方向であるか否かを判定する。先導移動体決定手段は、他の移動体の向かう方向と移動体の向かう方向とが同方向である場合において、他の移動体の属性情報と移動体の属性情報との相関の度合いに応じて、他の移動体について、前記移動体を先導する先導移動体とするか否かを決定する。このようにすることで、移動体の先導役として適切な先導移動体を選択することができる。

上記のナビゲーション装置の他の一態様は、前記通信手段は、前記移動体の周囲に位置する複数の前記他の移動体の属性情報を受信し、前記先導移動体決定手段は、複数の前記他の移動体の向かう方向と前記移動体の向かう方向とが同方向である場合において、複数の前記他の移動体のうち、前記移動体の属性情報と最も相関が高い属性情報をもつ前記他の移動体を前記先導移動体と決定する。このようにすることで、移動体の周囲に位置する複数の他の移動体の中から、移動体にとって最適な先導移動体を選択することができる。

上記のナビゲーション装置の他の一態様は、前記先導移動体決定手段は、複数の前記他の移動体のうち、前記他の移動体による経路選択傾向と前記移動体による経路選択傾向との相関が最も高いものを前記先導移動体と決定する。このようにすることで、移動体のユーザが望む経路に適合した車両を先導車両として選択することができる。

上記のナビゲーション装置の他の一態様は、前記先導移動体決定手段は、複数の前記他の移動体のうち、前記移動体と最も距離が近いものを前記先導移動体と決定する。このようにすることで、移動体が追従しやすい先導移動体を選択することができる。

上記のナビゲーション装置の他の一態様は、前記先導移動体決定手段は、複数の前記他の移動体のうち、前記移動体の前方に位置するものについて、前記先導移動体とするか否かを決定する。このようにすることで、移動体がより追従しやすい先導移動体を選択することができる。

上記のナビゲーション装置の他の一態様は、前記通信手段は、前記移動体の最も近い前方に位置する前記他の移動体の属性情報を受信し、前記先導移動体決定手段は、前記他の移動体の向かう方向と前記移動体の向かう方向とが同方向である場合において、前記他の移動体の属性情報と前記移動体の属性情報との相関が所定値以上となっている場合には、前記他の移動体を前記先導移動体と決定する。このようにすることで、移動体の最も近い前方に位置する他の移動体について、移動体にとって適切な先導移動体か否かを判定することができる。

上記のナビゲーション装置の好適な実施例では、前記先導移動体決定手段は、前記他の移動体による経路選択傾向と前記移動体による経路選択傾向との相関が所定値以上となっている場合には、前記他の移動体を前記先導移動体と決定する。このようにすることで、移動体のユーザが望む経路に適合した車両を先導車両として選択することができる。

上記のナビゲーション装置の他の一態様は、前記先導移動体決定手段は、前記他の移動体の向かう方向と前記移動体の向かう方向とが同方向である場合において、前記同方向へ向かった回数が所定回数以上となっている前記他の移動体について、前記先導移動体とするか否かを決定する。これにより、同方向に行き慣れている移動体を先導移動体として選択することが可能となる。

上記のナビゲーション装置の他の一態様は、前記移動体の周囲を撮像する撮像手段と、前記撮像手段により撮像された映像を前記移動体のユーザに対して表示する表示手段と、を備え、前記表示手段は、前記先導移動体決定手段によって前記先導移動体として決定された前記他の移動体を強調表示する。このようにすることで、移動体のユーザは先導移動体を確実に把握することができる。

本発明の他の観点では、複数の移動体と通信を行うサーバであって、前記複数の移動体の属性情報を受信する通信手段と、前記複数の移動体の属性情報に基づいて、所定の移動体の向かう方向と前記所定の移動体とは異なる他の移動体の向かう方向とが同方向であるか否かを判定する移動体方向判定手段と、前記所定の移動体の向かう方向と前記他の移動体の向かう方向とが同方向である場合において、前記所定の移動体の属性情報と前記他の移動体の属性情報との相関の度合いに応じて、前記他の移動体について、前記所定の移動体を先導する先導移動体とするか否かを決定する先導移動体決定手段と、を備える。このサーバによっても、移動体の先導役として適切な先導移動体を選択することができる。

本発明の更なる他の観点では、移動体に搭載されるナビゲーション装置により実行されるナビゲーション方法であって、前記移動体の周囲に位置する他の移動体の属性情報を受信する通信工程と、前記他の移動体の属性情報に基づいて、前記他の移動体の向かう方向と前記移動体の向かう方向とが同方向であるか否かを判定する移動体方向判定工程と、前記他の移動体の向かう方向と前記移動体の向かう方向とが同方向である場合において、前記他の移動体の属性情報と前記移動体の属性情報との相関の度合いに応じて、前記他の移動体について、前記移動体を先導する先導移動体とするか否かを決定する先導移動体決定工程と、を備える。このナビゲーション方法によっても、移動体の先導役として適切な先導移動体を選択することができる。

本発明の更なる他の観点では、移動体に搭載されるナビゲーション装置により実行されるナビゲーションプログラムであって、前記移動体の周囲に位置する他の移動体の属性情報を受信する通信手段、前記他の移動体の属性情報に基づいて、前記他の移動体の向かう方向と前記移動体の向かう方向とが同方向であるか否かを判定する移動体方向判定手段、前記他の移動体の向かう方向と前記移動体の向かう方向とが同方向である場合において、前記他の移動体の属性情報と前記移動体の属性情報との相関の度合いに応じて、前記他の移動体について、前記移動体を先導する先導移動体とするか否かを決定する先導移動体決定手段、として前記ナビゲーション装置を機能させる。このナビゲーションプログラムによっても、移動体の先導役として適切な先導移動体を選択することができる。

以下、図面を参照して本発明の好適な実施例について説明する。

［第１実施例］
まず、本発明の第１実施例について説明する。

図１は、第１実施例に係るナビゲーションシステムの概略構成を示す。

図１には、ユーザが運転する車両である車両Ａと、車両Ａの周囲で前方に位置する複数の車両Ｂ、Ｃとが図示されている。図１に示すように、車両Ａには、ナビゲーション装置１００が搭載されている。車両Ｂ、Ｃにもそれぞれ同様のナビゲーション装置が搭載されている。車両Ａに搭載されたナビゲーション装置１００は、通信装置３８を介して、車両Ｂ、Ｃのそれぞれに搭載されたナビゲーション装置と車々間通信を行う。

第１実施例では、車両Ａに搭載されたナビゲーション装置１００は、通信装置３８を介して、車両Ｂに搭載されたナビゲーション装置より車両Ｂの属性情報を取得し、車両Ｃに搭載されたナビゲーション装置より車両Ｃの属性情報を取得する。属性情報としては、例えば、目的地への到達回数や、経路の選択傾向を示す経路選択傾向などが挙げられる。ナビゲーション装置１００は、受信した車両Ｂ、Ｃの属性情報に基づいて、車両Ｂ、Ｃのうち、いずれかを車両Ａの先導車両として決定する。例えば、図１に示す例では、車両Ｂが先導車両として決定されている。ナビゲーション装置１００は、車両Ａの前方を撮影する撮像装置７０を備えており、撮像装置７０により撮影された先導車両たる車両Ｂを、車両Ａを運転しているユーザに強調表示する。

図２に、車両Ａに搭載されたナビゲーション装置１００の装置構成を示す。なお、車両Ｂ、Ｃに搭載されているナビゲーション装置も、ナビゲーション装置１００と同様の構成を有している。

図２に示すように、ナビゲーション装置１００は、自立測位装置１０、ＧＰＳ受信器１８、システムコントローラ２０、ディスクドライブ３１、データ記憶ユニット３６、通信用インタフェース３７、通信装置３８、表示ユニット４０、音声出力ユニット５０、入力装置６０及び撮像装置７０を備えて構成されている。

自立測位装置１０は、加速度センサ１１、角速度センサ１２及び距離センサ１３を含んで構成されている。加速度センサ１１は、例えば圧電素子からなり、車両Ａの加速度を検出し、加速度データを出力する。角速度センサ１２は、例えば振動ジャイロからなり、車両Ａの方向変換時における車両Ａの角速度を検出し、角速度データ及び相対方位データを出力する。

距離センサ１３は、車両Ａの車輪の回転に伴って発生されているパルス信号からなる車速パルスを計測する。

ＧＰＳ受信器１８は、緯度及び経度情報等から車両Ａの絶対的な位置を検出するために用いられるべき複数のＧＰＳ衛星からの測位用のデータ（ＧＰＳデータ）を含む下り回線データを搬送する電波１９を受信する部分である。

システムコントローラ２０は、インタフェース２１、ＣＰＵ（Central Processing Unit）２２、ＲＯＭ（Read Only Memory）２３及びＲＡＭ（Random Access Memory）２４を含んでおり、ナビゲーション装置１００全体の制御を行うように構成されている。

インタフェース２１は、加速度センサ１１、角速度センサ１２及び距離センサ１３並びにＧＰＳ受信器１８とのインタフェース動作を行う。そして、これらから、車速パルスの他、加速度データ、相対方位データ、角速度データ、ＧＰＳ測位データ、絶対方位データ等をシステムコントローラ２０に入力する。ＣＰＵ２２は、システムコントローラ２０全体を制御する。ＲＯＭ２３は、システムコントローラ２０を制御する制御プログラム等が格納された図示しない不揮発性メモリ等を有する。ＲＡＭ２４は、入力装置６０を介して使用者により予め設定された経路データ等の各種データを読み出し可能に格納したり、ＣＰＵ２２に対してワーキングエリアを提供したりする。

システムコントローラ２０、ＣＤ−ＲＯＭドライブ又はＤＶＤ−ＲＯＭドライブなどのディスクドライブ３１、データ記憶ユニット３６、通信用インタフェース３７、表示ユニット４０、音声出力ユニット５０、入力装置６０及び撮像装置７０は、バスライン３０を介して相互に接続されている。

ディスクドライブ３１は、システムコントローラ２０の制御の下、ＣＤ又はＤＶＤといったディスク３３から、音楽データ、映像データなどのコンテンツデータを読み出し、出力する。なお、ディスクドライブ３１は、ＣＤ−ＲＯＭドライブ又はＤＶＤ−ＲＯＭドライブのうち、いずれか一方としてもよいし、ＣＤ及びＤＶＤコンパチブルのドライブとしてもよい。データ記憶ユニット３６は、例えば、ＨＤＤなどにより構成され、地図データなどのナビゲーション処理に用いられる各種データを記憶するユニットである。

通信装置３８は、図１で述べた車両Ｂ、Ｃなどの他の車両から送信された情報を受信可能な受信チューナであり、通信用インタフェース３７を介して、当該他の車両から送信された情報を受信可能に構成されている。

撮像装置７０は、例えば、カメラであり、車両Ａが走行している間、車両Ａの前方を撮影する。撮像装置７０は、システムコントローラ２０によって制御される。

表示ユニット４０は、システムコントローラ２０の制御の下、各種表示データや撮像装置７０により撮影された映像をディスプレイ４４の表示画面上に表示する。例えば、表示データとして地図データを表示画面上に表示する場合には、システムコントローラ２０は、データ記憶ユニット３６より地図データを読み出し、表示ユニット４０は、システムコントローラ２０によってデータ記憶ユニット３６より読み出された地図データを表示画面上に表示する。表示ユニット４０は、バスライン３０を介してＣＰＵ２２から送られる制御データに基づいて表示ユニット４０全体の制御を行うグラフィックコントローラ４１と、ＶＲＡＭ（Video RAM）等のメモリからなり即時表示可能な画像情報を一時的に記憶するバッファメモリ４２と、グラフィックコントローラ４１から出力される画像データに基づいて、液晶、ＣＲＴ（Cathode Ray Tube）等のディスプレイ４４を表示制御する表示制御部４３と、ディスプレイ４４とを備えて構成されている。ディスプレイ４４は、例えば対角５〜１０インチ程度の液晶表示装置等からなり、車内のフロントパネル付近に装着される。

音声出力ユニット５０は、システムコントローラ２０の制御の下、ディスクドライブ３１、若しくはＲＡＭ２４等からバスライン３０を介して送られる音声デジタルデータのＤ／Ａ（Digital to Analog）変換を行うＤ／Ａコンバータ５１と、Ｄ／Ａコンバータ５１から出力される音声アナログ信号を増幅する増幅器（ＡＭＰ）５２と、増幅された音声アナログ信号を音声に変換して車内に出力するスピーカ５３とを備えて構成されている。

入力装置６０は、各種コマンドやデータを入力するための、キー、スイッチ、ボタン、リモコン、音声入力装置等から構成されている。入力装置６０は、車内に搭載された当該車載用電子システムの本体のフロントパネルやディスプレイ４４の周囲に配置される。また、ディスプレイ４４がタッチパネル方式である場合には、ディスプレイ４４の表示画面上に設けられたタッチパネルも入力装置６０として機能する。

（ナビゲーション方法）
次に、第１実施例に係るナビゲーション方法について説明する。第１実施例に係るナビゲーション方法では、図１で述べたように、ナビゲーション装置１００は、車両Ａの周囲で前方に位置する複数の車両Ｂ、Ｃの属性情報を取得し、属性情報Ｂ、Ｃに基づいて、複数の車両Ｂ、Ｃの中から、ユーザが運転する車両Ａの先導車両を決定する。

図３は車両の属性情報の一例を示す図表である。図３に示すように、属性情報としては、例えば、目的地、過去に目的地へ行った回数（到達回数）、ナンバープレートの情報たるナンバープレート情報、当該車両の種類を示す車両タイプ、ドライバーの年代、ＧＰＳデータ、平均速度、燃費情報、総運転距離、経路選択傾向等が挙げられる。経路選択傾向とは、後に詳しく述べるが、ユーザの経路を選択する際における傾向を示すものであり、具体的には、時間優先情報、距離優先情報、料金節約情報、幹線優先情報といったものが挙げられる。車両Ａに搭載されたナビゲーション装置１００は、車両Ａの属性情報をデータ記憶ユニット３６などに記憶しており、車両Ｂ、Ｃに搭載されたナビゲーション装置は、車両Ｂ、Ｃの属性情報をデータ記憶ユニットなどに記憶している。

車両Ｂ、Ｃに搭載されたナビゲーション装置は属性情報Ｂ、Ｃを発信し、車両Ａに搭載されたナビゲーション装置１００は通信装置３８を介して属性情報Ｂ、Ｃを受信する。ナビゲーション装置１００において、通信装置３８が、車両Ｂ、Ｃより発信された車両Ｂ、Ｃの属性情報を受信すると、システムコントローラ２０は、車両Ｂ、Ｃの属性情報と車両Ａの属性情報とを基に、車両Ｂ、Ｃの目的地と車両Ａの目的地とが同一か否かについて判定する。

システムコントローラ２０は、車両Ｂ、Ｃの目的地と車両Ａの目的地とが同一であると判定した場合には、車両Ｂ、Ｃのうち、車両Ａの属性情報との相関が最も高い属性情報をもつ車両を車両Ａの先導車両として決定する。例えば、システムコントローラ２０は、車両Ｂ、Ｃのうち、車両Ａの経路選択傾向と最も近い経路選択傾向をもつ車両を車両Ａの先導車両として決定する。

ここで、経路選択傾向を用いた先導車両の決定方法について図４を用いて説明する。図４は、経路選択傾向をルートイコライザとしてディスプレイ４４に表示した場合の一例を示している。ナビゲーション装置１００では、ディスプレイ４４に表示された「時間優先」、「距離優先」、「料金節約」、「幹線優先」の各項目の経路選択ボタン８２のうち、ユーザがいずれかを選択することにより、経路選択傾向が決定される。その後、ユーザが探索開始ボタン８４を触れることにより、決定された経路選択傾向に応じて、目的地までの経路が決定される。

例えば、「時間優先」が選択された場合には、目的地までの所要時間がなるべく短くなるような経路に決定される。「距離優先」が選択された場合には、目的地までの距離がなるべく短くなるような経路に決定される。「料金節約」が選択された場合には、料金がなるべく安くなるような経路、例えば高速道路などの有料道路を通らない経路に決定される。「幹線優先」が選択された場合には、幹線道路をなるべく通る経路に決定される。例えば、図４に示す例では、ユーザは「時間優先」を選択している。

また、ディスプレイ４４には、経路選択傾向を示すグラフＥＧ（経路選択傾向グラフ）が表示されている。図４に示す経路選択傾向グラフＥＧでは、「時間優先」が選択されているので、「時間優先」の値が最大値（ＭＡＸ）とされ、「時間優先」以外の他の項目の値は最小値（ＭＩＮ）とされている。なお、ここで、ユーザは、調節ボタン８３を操作することにより、選択された項目の値を調節することが可能である。

なお、図４に示すルートイコライザの例では、「時間優先」、「距離優先」、「料金節約」、「幹線優先」の各項目のうち、いずれかが選択されるとし、選択された項目の値について調節ボタン８３により調節可能であるとしているが、これに限られない。このようにする代わりに、「時間優先」、「距離優先」、「料金節約」、「幹線優先」の各項目のうち、２つ以上の項目を選択可能であるとし、選択されたそれぞれの項目の値について調節ボタン８３により調節可能であるとしても良い。この場合には、選択された各項目の値に応じて、目的地までの経路が決定される。

ここで、各項目の値は、図３に示したように、属性情報における「時間優先情報」、「距離優先情報」、「料金節約情報」、「時間優先情報」として設定される。

経路選択傾向を用いた先導車両の決定方法では、まず、システムコントローラ２０は、車両Ｂ、Ｃの経路選択傾向と車両Ａの経路選択傾向との相関を求める。そして、システムコントローラ２０は、車両Ｂ、Ｃのうち、車両Ａの経路選択傾向と最も相関の高い車両を車両Ａの先導車両として決定する。例えば、システムコントローラ２０は、車両Ｂ、Ｃの経路選択経路の各項目の値と車両Ａの経路選択傾向の各項目との差分を求め、車両Ｂ、Ｃのうち、車両Ａの経路選択傾向の各項目の値との差分が最も小さくなる経路選択傾向をもつ、即ち、車両Ａの経路選択傾向グラフに定性的に最も近い経路選択傾向グラフをもつ車両を先導車両として決定する。このように、車両Ｂ、Ｃのうち、車両Ａの経路選択傾向と最も近い経路選択傾向をもつ車両を車両Ａの先導車両として決定することで、車両Ａのユーザが望む経路に適合した車両を先導車両として選択することができる。

システムコントローラ２０は、車両Ａの先導車両を決定すると、撮像装置７０により撮影されディスプレイ４４の表示画面上に表示された映像上において、先導車両として決定された車両を強調表示する。

図５は先導車両の強調表示の一例である。図５に示すように、ディスプレイ４４の表示画面上には、撮像装置７０により撮影された車両Ｂ、Ｃが表示されている。例えば、システムコントローラ２０が車両Ａの先導車両を車両Ｂに決定した場合には、図５に示すように、車両Ｂが強調表示される。車両Ｂの強調表示の具体的な方法の一例としては、システムコントローラ２０は、車両Ａ、ＢのＧＰＳデータより車両Ａに対する車両Ｂの方向を求め、求められた方向と撮像装置７０の撮影方向とを基に、表示画面上における車両Ｂの映っている位置を算出して、当該位置を強調表示する。また、このようにする代わりに、撮像装置７０により撮影された映像を画像解析することにより、映しだされている各車両のナンバープレートを解析し、車両Ｂのナンバープレートと一致したナンバープレートをもつ車両が映し出されている部分を強調表示するとしても良い。このように、ディスプレイ４４にて先導車両を強調表示することにより、ユーザは先導車両を確実に把握することができる。

次に、第１実施例に係るナビゲーション制御処理の一例について図６、７のフローチャートを用いて説明する。図６は、第１実施例に係るナビゲーション制御処理を示すフローチャートであり、図７は先導車両の決定処理を示すフローチャートである。これらの処理は、主に、システムコントローラ２０が制御プログラムを実行することにより実現される。

まず、第１実施例に係るナビゲーション制御処理について図６を用いて説明する。図６に示すナビゲーション制御処理は、システムコントローラ２０により、所定時間毎または所定距離毎に繰り返し実行される。

ステップＳ１０１において、システムコントローラ２０は、ユーザにより選択された経路選択傾向に応じて目的地までの経路を探索する。続くステップＳ１０２において、システムコントローラ２０は、ディスプレイ４４の表示画面上に地図データを表示し、表示された地図データ上にて探索された経路を案内する。

ステップＳ１０３において、通信装置３８が車々間通信により自車（図１の例で言うと車両Ａ）の周囲で前方にいる複数の車両（図１の例で言うと車両Ｂ、Ｃ）の属性情報を受信する。ここで、自車の前方にいる車両の属性情報を受信するとした理由は、自車の前方にいる車両を先導車両とした方が、自車が追従しやすいからである。続くステップＳ１０４において、システムコントローラ２０は、受信した属性情報に基づいて、自車の周囲で前方にいる複数の車両のうち、同一目的地の車両がいるか否かについて判定する。ステップＳ１０４において、システムコントローラ２０は、同一目的地の車両がいないと判定した場合には（ステップＳ１０４：Ｎｏ）、ステップＳ１０２の処理へ戻り、同一目的地の車両がいると判定した場合には（ステップＳ１０４：Ｙｅｓ）、ステップＳ１０５の処理へ進む。

ステップＳ１０５において、システムコントローラ２０は、同一目的地の車両が複数台あるか否かについて判定する。ステップＳ１０５において、システムコントローラ２０は、同一目的地の車両が複数台ないと判定した場合には（ステップＳ１０５：Ｎｏ）、ステップＳ１０７の処理へ進み、同一目的地の車両が複数台あると判定した場合には（ステップＳ１０５：Ｙｅｓ）、ステップＳ１０６の処理へ進む。つまり、システムコントローラ２０は、同一目的地の車両が複数台ない、即ち、１台しかないと判定した場合には、同一目的地の車両であると判定された１台の車両を先導車両とする。

ステップＳ１０６において、システムコントローラ２０は、受信した属性情報に基づいて、同一目的地の複数の車両から最適な先導車両を決定する。この先導車両の決定処理については、後に図７のフローチャートを用いて説明する。システムコントローラ２０は、最適な先導車両を決定した後、ステップＳ１０７の処理へ進む。

ステップＳ１０７において、システムコントローラ２０は、ステップＳ１０６にて決定された先導車両をディスプレイ４４の表示画面上で強調表示した後、ステップＳ１０８の処理へ進む。これにより、ユーザは先導車両を確実に把握することができる。

ステップＳ１０８において、システムコントローラ２０は、自車のＧＰＳデータを基に、自車が目的地に到達したか否かを判定し、自車が目的地に到達していないと判定した場合には（ステップＳ１０８：Ｎｏ）、ステップＳ１０２の処理へ戻り、自車が目的地に到達したと判定した場合には（ステップＳ１０８：Ｙｅｓ）、本制御処理を終了する。以上に述べた第１実施例に係るナビゲーション制御処理によれば、ユーザは、自車にとって最適な先導車両に目的地までついて行くことができる。また、第１実施例に係るナビゲーション処理によれば、先導車両が変更されることもあり、自車にとって最適な先導車両を常に得ることができる。

次に、ステップＳ１０６における先導車両の決定処理について図７を用いて説明する。

図７に示す先導車両の決定処理では、システムコントローラ２０は、候補車両の同一目的地への到達回数が１０回以上あるか否かを判定することにより候補車両を絞った後、自車の経路選択傾向との相関が最も高い経路選択傾向をもつ候補車両を先導車両として決定する。

まず、ステップＳ２０１において、システムコントローラ２０は、受信した属性情報を基に、同一目的地の複数の車両のうち、同一目的地への到達回数が１０回以上の車両が１台以上あるか否かについて判定する。システムコントローラ２０は、同一目的地への到達回数が１０回以上の車両が１台もないと判定した場合には（ステップＳ２０１：Ｎｏ）、ステップＳ２０３の処理へ進む。一方、システムコントローラ２０は、同一目的地への到達回数が１０回以上ある車両が１台以上あると判定した場合には（ステップＳ２０１：Ｙｅｓ）、ステップＳ２０２の処理へ進む。

ステップＳ２０２において、システムコントローラ２０は、同一目的地への到達回数が１０回未満の車両を先導車両の候補車両から削除し、ステップＳ２０３の処理へ進む。このようにすることで、目的地に行き慣れている車両を先導車両として選択することが可能となる。なお、到達回数の基準としては１０回に限られるものではないのは言うまでもない。

ステップＳ２０３において、システムコントローラ２０は、候補車両が２台以上あるか否かについて判定する。システムコントローラ２０は、候補車両が２台以上ないと判定した場合には（ステップＳ２０３：Ｎｏ）、ステップＳ２０８の処理へ進み、候補車両が２台以上あると判定した場合には（ステップＳ２０３：Ｙｅｓ）、ステップＳ２０４の処理へ進む。

ステップＳ２０４において、システムコントローラ２０は、自車の経路選択傾向と候補車両の経路選択傾向との相関を計算する。続くステップＳ２０５において、システムコントローラ２０は、最も相関の高い車両を候補車両とし、それ以外の車両を候補車両から削除した後、ステップＳ２０６の処理へ進む。このようにすることで、自車の経路選択傾向と近い経路選択傾向をもつ車両を先導車両として選択することが可能となり、自車のユーザが望む経路に適合した車両を先導車両として選択することができる。

ステップＳ２０６において、システムコントローラ２０は、候補車両が２台以上あるか否かについて判定する。システムコントローラ２０は、候補車両が２台以上ないと判定した場合には（ステップＳ２０６：Ｎｏ）、ステップＳ２０８の処理へ進み、候補車両が２台以上あると判定した場合には（ステップＳ２０６：Ｙｅｓ）、ステップＳ２０７の処理へ進む。

ステップＳ２０７において、システムコントローラ２０は、自車のＧＰＳデータと候補車両のＧＰＳデータとに基づいて、自車との物理的な距離が最も近い車両を候補車両とし、それ以外の車両を候補車両から削除した後、ステップＳ２０８の処理へ進む。ステップＳ２０８において、システムコントローラ２０は、候補車両を先導車両とした後、本制御処理を終了する。上述の先導車両決定処理によれば、自車の周囲で前方にある複数の車両の中から、自車にとって最適な先導車両を選択することができる。

なお、上述のナビゲーション処理において、決定した先導車両がトラックなどにより遮蔽されている場合には、先導車両を表示画面上に強調表示する代わりに、表示画面上に地図データを表示し、当該地図データ上に当該先導車両の移動経路を表示するとしても良い。このようにすることで、経路探索では探索できなかった経路も選択することができる。

また、先導車両としては一台に限られるものではなく、代わりに、複数の車両を先導車両として捕捉しておき、例えば自車との位置関係に応じて、ユーザに示す先導車両を切り替えることとしても良い。

また、上述のナビゲーション処理では、自車の周囲で前方にある車両を候補車両としているが、これに限られるものではなく、加えて、自車の周囲で後方にある車両も候補車両としても良い。このような場合において、自車の周囲で後方にある車両が先導車両として決定された場合には、システムコントローラ２０は、表示画面に表示された地図データ上に先導車両の位置を表示する。これにより、ユーザは、その表示を見て、先導車両の後方につくように運転することができる。このようにする代わりに、又は、加えて、システムコントローラ２０は、先導車両が自車の前方に来た時点で、当該先導車両を表示画面上で強調表示してユーザに追従を促すこととしても良い。

以上に述べたように、第１実施例によれば、自車の周囲の複数の車両の目的地と自車の目的地とが同一である場合において、自車の周囲の複数の車両のうち、自車の属性情報と最も相関が高い属性情報をもつ車両を先導車両として決定している。これにより、自車の周囲の複数の車両の中から、自車にとって最適な先導車両を選択することができる。

［第２実施例］
次に、本発明の第２実施例について説明する。

図８は、第２実施例に係るナビゲーションシステムの概略構成を示す。

図８には、ユーザが運転する車両である車両Ａと、車両Ａの最も近い前方に位置する車両Ｄとが図示されている。車両Ａには、第１実施例と同様のナビゲーション装置１００が搭載されている。車両Ｄにも同様のナビゲーション装置が搭載されている。また、車両Ａ、Ｄはそれぞれ、図２に示したような属性情報を有している。

第２実施例では、車両Ａに搭載されたナビゲーション装置１００は、車両Ａの最も近い前方の車両Ｄに搭載されたナビゲーション装置より車両Ｄの属性情報を取得し、取得した車両Ｄの属性情報に基づいて、車両Ｄが車両Ａの先導車両として最適か否かについて判定する。ナビゲーション装置１００は、図８に示すように、車両Ｄが先導車両として最適であると判定した場合には、撮像装置７０により撮影された車両Ｄを、車両Ａを運転しているユーザに強調表示する。一方、ナビゲーション装置１００は、車両Ｄが先導車両として最適でないと判定した場合には、車両Ａの最も近い前方に次に来た別の車両について、先導車両として最適であるか否かについて判定する。

第２実施例に係るナビゲーション制御処理の一例について図９、１０のフローチャートを用いて説明する。図９は、第２実施例に係るナビゲーション制御処理を示すフローチャートであり、図１０は先導車両の判定処理を示すフローチャートである。これらの処理は、主に、システムコントローラ２０が制御プログラムを実行することにより実現される。

まず、第２実施例に係るナビゲーション制御処理について図９を用いて説明する。図９に示すナビゲーション制御処理は、システムコントローラ２０により、所定時間毎または所定距離毎に繰り返し実行される。

ステップＳ３０１において、システムコントローラ２０は、ユーザにより選択された経路選択傾向に応じて目的地までの経路を探索する。続くステップＳ３０２において、システムコントローラ２０は、ディスプレイ４４の表示画面上に地図データを表示し、表示された地図データ上にて探索された経路を案内する。

ステップＳ３０３において、システムコントローラ２０は、自車（図８の例で言うと車両Ａ）の最も近い前方にいる車両（図８の例で言うと車両Ｄ）を候補車両とする。続くステップＳ３０４において、通信装置３８は、車々間通信により当該候補車両の属性情報を受信する。続くステップＳ３０５において、システムコントローラ２０は、受信した属性情報に基づいて、候補車両が同一目的地の車両であるか否かについて判定する。ステップＳ３０４において、システムコントローラ２０は、候補車両が同一目的地の車両でないと判定した場合には（ステップＳ３０５：Ｎｏ）、ステップＳ３０２の処理へ戻り、同一目的地の車両であると判定した場合には（ステップＳ３０５：Ｙｅｓ）、ステップＳ３０６の処理へ進む。

ステップＳ３０６において、システムコントローラ２０は、受信した属性情報に基づいて、候補車両が最適な先導車両か否かについて判定する。この先導車両の判定処理については、後に図１０のフローチャートを用いて説明する。システムコントローラ２０は、ステップＳ３０６の先導車両の判定処理を終えると、ステップＳ３０７の処理へ進む。

ステップＳ３０７において、システムコントローラ２０は、ステップＳ３０６の結果を基に、候補車両が先導車両として適切でないと判定した場合にはステップＳ３０２の処理へ戻り、適切であると判定した場合にはステップＳ３０８の処理へ進む。

ステップＳ３０８において、システムコントローラ２０は、候補車両を先導車両であると決定し、決定された先導車両をディスプレイ４４の表示画面上で強調表示した後、ステップＳ３０９の処理へ進む。これにより、ユーザは先導車両を確実に把握することができる。

ステップＳ３０９において、システムコントローラ２０は、自車のＧＰＳデータを基に、自車が目的地に到達したか否かを判定し、自車が目的地に到達していないと判定した場合には（ステップＳ３０９：Ｎｏ）、ステップＳ３０２の処理へ戻り、自車が目的地に到達したと判定した場合には（ステップＳ３０９：Ｙｅｓ）、本制御処理を終了する。以上に述べた第２実施例に係るナビゲーション制御処理により、ユーザは、自車にとって適切な先導車両に目的地までついて行くことができる。

次に、ステップＳ３０６における先導車両の判定処理について図１０を用いて説明する。

図１０に示す先導車両の判定処理では、システムコントローラ２０は、候補車両の同一目的地への到達回数が１０回以上あるか否かを判定した後、当該候補車両の経路選択傾向と自車の経路選択傾向との相関が所定値以上になっているか否かについて判定する。

まず、ステップＳ４０１において、システムコントローラ２０は、受信した属性情報を基に、候補車両の同一目的地への到達回数が１０回以上あるか否かについて判定する。システムコントローラ２０は、同一目的地への到達回数が１０回以上ないと判定した場合には（ステップＳ４０１：Ｎｏ）、ステップＳ４０５の処理へ進む。一方、システムコントローラ２０は、同一目的地への到達回数が１０回以上ある車両が１台以上あると判定した場合には（ステップＳ４０１：Ｙｅｓ）、ステップＳ４０２の処理へ進む。

ステップＳ４０２において、システムコントローラ２０は、自車の経路選択傾向と候補車両の経路選択傾向との相関を計算する。続くステップＳ４０３において、システムコントローラ２０は、自車の経路選択傾向と候補車両の経路選択傾向との相関が所定値以上になっているか否かについて判定する。例えば、システムコントローラ２０は、車両Ｄの経路選択傾向の各項目の値と車両Ａの経路選択傾向の各項目の値との差分を求め、当該差分が基準値以下となる場合に相関が所定値以上であると判定する。なお、ここで、基準値は、ユーザなどにより設定された値であり、データ記憶ユニット３８に予め記憶されている。

ステップＳ４０３において、システムコントローラ２０は、自車の経路選択傾向と候補車両の経路選択傾向との相関が所定値以上になっていると判定した場合には（ステップＳ４０３：Ｙｅｓ）、ステップＳ４０４の処理へ進み、候補車両は適切な先導車両であるとする。一方、システムコントローラ２０は、相関が所定値以上になっていないと判定した場合には（ステップＳ４０３：Ｎｏ）、ステップＳ４０５の処理へ進み、候補車両は適切な先導車両でないとする。システムコントローラ２０は、ステップＳ４０４、４０５の処理の後、本制御処理を終了する。先導車両判定処理によれば、自車の最も近い前方にある車両が自車にとって適切な先導車両か否かを判定することができる。

なお、上述の先導車両判定処理では、ステップＳ４０１において、システムコントローラ２０は、候補車両の同一目的地への到達回数が１０回以上あるか否かについて判定するとしているが、これに限られるものではない。このようにする代わりに、ステップＳ４０１の処理を行わずに、ステップＳ４０２の処理から行うこととしても良い。

以上に述べたように、第２実施例によれば、自車の最も近い前方にある車両について、当該車両の属性情報と自車の属性情報との相関が所定値以上となる場合に、当該車両を先導車両として決定している。これによっても、自車にとって適切な先導車両を選択することができる。なお、ここで、第２実施例では、自車のナビゲーション装置１００は、自車の最も近い前方にいる車両を候補車両としているが、これに限られない。このようにする代わりに、ナビゲーション装置１００は、ユーザが明示的に選択した車両を候補車両として、当該候補車両が先導車両として最適な否かを判定するとしても良い。

［変形例］
次に、本発明の変形例について説明する。

上述の第１及び第２実施例では、システムコントローラ２０は、自車の属性情報と候補車両の属性情報との相関の度合いを判定する場合において、候補車両の同一目的地への到達回数が１０回以上あるか否かについての判定と、自車の経路選択傾向と候補車両の経路選択傾向との相関の度合いの判定との両方を行うとしているが、これに限られるものではなく、どちらか一方を行うとしても良いのは言うまでもない。

また、上述の第１及び第２実施例では、自車の属性情報と候補車両の属性情報との相関の度合いを判定する場合において、同一目的地への到達回数や、経路選択傾向の相関の度合いを基に判定するとしているが、これに限られない。このようにする代わりに、又は、加えて、自車の属性情報と候補車両の属性情報との相関の度合いを判定する方法として以下の方法を用いるとしても良い。

例えば、ナビゲーション装置１００は、属性情報におけるナンバープレート情報を基に、候補車両のナンバープレートが自車の目的地と同じ地域を示すナンバープレートか否かを判定し、自車の目的地と同じ地域を示すナンバープレートであると判定した場合には、属性情報の相関を高く判定するとしても良い。なぜならば、この候補車両のドライバーは目的地付近の経路をよく知っていると思われるからである。また、ナビゲーション装置１００は、属性情報における平均速度の情報を基に、候補車両の平均速度が自車の平均速度に近いほど、属性情報の相関を高く判定するとしても良い。これにより、自車のペースに合った車両を先導車両として選択することが可能となる。また、ナビゲーション装置１００は、属性情報の車両タイプの情報を基に、候補車両の車両タイプが自車の車両タイプに近いほど、属性情報の相関を高く判定するとしても良い。例えば、ナビゲーション装置１００は、自車の車両タイプが大型車の車両タイプである場合において、候補車両の車両タイプも大型車の車両タイプである場合には、属性情報の相関を高く判定する。これにより、自車が通行可能な経路を通る車両を先導車両として選択することが可能となる。また、ナビゲーション装置１００は、属性情報におけるドライバーの年代の情報を基に、候補車両のドライバーの年代が自車のドライバー（ユーザ）の年代と近いほど、属性情報の相関を高く判定するとしてもよい。これにより、ユーザの感覚に近いドライバーが運転する車両を先導車両として選択することが可能となる。

また、自車の属性情報と候補車両の属性情報との相関を基にするのに加えて、又は、代わりに、以下の方法を用いて先導車両を決定するとしても良い。

例えば、ナビゲーション装置１００は、撮像装置７０で候補車両が撮影された回数を基に、撮影された回数が最も多い、又は、所定回数以上となっている候補車両を先導車両として選択するとしても良い。また、候補車両が他の先導車両となっているか否か、又は、他の車両を追従しているか否かの情報を属性情報に含めるものとし、ナビゲーション装置１００は、当該属性情報を基に、候補車両が他の先導車両として既に機能している、又は、他の車両を追従していると判定した場合には、候補車両から外すとしても良い。これは、一台の車両に数珠繋ぎに他の車両が連なるのを防ぐためである。また、候補車両がタクシーか否かの情報を属性情報に含めるとし、ナビゲーション装置１００は、当該属性情報を基に、候補車両がタクシーであると判定した場合には、他の候補車両よりも優先的に先導車両として選択するとしても良い。これは、タクシーのドライバーは経路をよく知っていると思われるためである。

また、第１及び第２実施例では、自車のナビゲーション装置１００は、自車と同一目的地となっている車両を候補車両としているが、これに限られない。これに加えて、ナビゲーション装置１００は、自車と立ち寄り地が同じ車両を候補車両としても良い。更に言えば、ナビゲーション装置１００は、自車の向かう方向と同方向に向かう車両であれば、当該車両を候補車両とすることができる。

ここで、「同方向」とは、自車が目的としている地点（目的地）を基準として、自車の現在地よりも時間的、距離的に近い場所に向かう方向とする。この同方向の例について、図１１に示す例を用いて説明する。

図１１に示す例において、現在地から地点Ｐｋｋを経由して目的地に向かう場合には、一般道路よりも速く進むことのできる高速道路を用いることができる。そのため、現在地から地点Ｐｋｎを経由して目的地に向かうよりも、現在地から地点Ｐｋｋを経由して目的地に向かう方が、例え距離的には回り道であっても、自車は目的地に早く到着する可能性がある。そこで、図１１に示す例において、同方向とは、現在地から地点Ｐｋｎに向かう方向（現在地よりも距離的に目的地に近い場所に向かう方向）Ａｐ１、Ａｐ２に加え、現在地から地点Ｐｋｋを向かう方向（現在地よりも時間的に目的地に近い場所に向かう方向）Ａｐ３、Ａｐ４をも含むものとする。つまり、ナビゲーション装置１００は、方向Ａｐ１〜Ａｐ４に向かう車両を候補車両とする。このようにすることで、より適切な候補車両を選定することができる。

また、第１及び第２実施例では、自車のナビゲーション装置１００は、撮像装置７０で撮影された先導車両を強調表示するとしているが、これに限られない。このようにする代わりに、ナビゲーション装置１００は、表示画面に表示された地図データ上に先導車両を表示したり、または、音声出力ユニット５０を用いて、先導車両を特定できる情報（例えば、先導車両の車両タイプやナンバープレートなど）を音声でユーザに知らせたりするとしても良い（例えば、「白いセダンでナンバー＊＊＊が先導車両として最適です」のように音声でユーザに知らせる）。このようにすることで、撮像装置を備えていないナビゲーション装置においても、先導車両をユーザに認識させることができる。

また、第１及び第２実施例において、属性情報を発信又は受信する車両のＩＤは登録機関に予め登録されるものとし、先導車両が決定された際において、自車のナビゲーション装置と先導車両のナビゲーション装置との間で、車々間通信により登録済みのＩＤの交換が行われるとしても良い。このようにすることで、先導車両及び自車のドライバーは安心して本発明のシステムを利用することができる。また、第１及び第２実施例において、先導車両をしても良い車両のみがＩＤの開示を行うこととし、自車のナビゲーション装置は、ＩＤを取得することができた車両のみ、先導車両として選択することができるとしても良い。なお、ここで、先導を行った先導車両に対しては、ポイントが付加される等の付加価値をつけるとしても良い。

また、第１及び第２実施例において、例えばサービスエリアなどに先導車両が立ち寄るなどのように休憩を行う場合には、先導車両のナビゲーション装置は、車々間通信により、追従車両のナビゲーション装置に休憩する旨の通知を行うとしても良い。この場合において、通知を受信した追従車両のナビゲーション装置は、新たに別の車両を先導車両として探すものとする。

さらに、第１及び第２実施例において、自車のナビゲーション装置が、自車の属性情報と候補車両の属性情報とに基づいて、先導車両を決定する処理を行うとしているが、これに限られない。このようにする代わりに、属性情報を一元管理するセンターのサーバが、自車の属性情報と候補車両の属性情報とを取得し、これらの属性情報を基に、自車の先導車両を決定して、自車に通知するとしても良い。一例として、第１実施例で述べた先導車両の決定処理をセンターのサーバが行う例を図１２に示す。

具体的には、まず、センターのサーバは、（１ａ）〜（１ｃ）に示すように、自車たる車両Ａの属性情報と、車両Ａの周辺の他の車両Ｂ、Ｃの属性情報を取得する。次に、センターのサーバは、（２）に示すように、車両Ｂ、Ｃの目的地と車両Ａの目的地とが同一であるか否かを判定し、同一であると判定した場合には、車両Ｂ、Ｃのうち、車両Ａの属性情報との相関が最も高い属性情報をもつ車両を車両Ａの先導車両として決定する。ここでは、車両Ｂが先導車両として決定されるとする。そして、センターのサーバは、（３）に示すように、車両Ａのナビゲーション装置１００に対し、先導車両として決定されたのが車両Ｂである旨を通知する。これによっても、第１実施例で述べたのと同様の効果を得ることができる。なお、このとき、センターのサーバは、先導車両として決定された車両Ｂの属性情報、例えば、車両ＢのＧＰＳデータやナンバープレート情報を車両Ａのナビゲーション装置１００に通知するとしても良い。このようにすることで、ナビゲーション装置１００は、先導車両たる車両Ｂをディスプレイ４４の表示画面上で強調表示することが可能となる。

なお、第１実施例と同様に、第２実施例で述べた処理についても、先導車両の判定処理をセンターのサーバが行うとすることもできるのは言うまでもない。具体的には、センターのサーバは、図８に示した車両Ａ、Ｄの属性情報を取得して、車両Ｄの目的地と車両Ａの目的地とが同一であるか否かを判定し、同一であると判定した場合には、車両Ｄの属性情報と車両Ａの属性情報との相関が所定値以上であるか否かについて判定する。センターのサーバは、相関が所定値以上であると判定した場合には、車両Ａのナビゲーション装置１００に対し、車両Ｄが先導車両として適切である旨通知する。これによっても、第２実施例で述べたのと同様の効果を得ることができる。なお、このとき、センターのサーバは、車両ＤのＧＰＳデータやナンバープレート情報を車両Ａのナビゲーション装置１００に通知するとしても良い。このようにすることで、ナビゲーション装置１００は、先導車両たる車両Ｄをディスプレイ４４の表示画面上で強調表示することが可能となる。

なお、本発明のナビゲーション装置は、車両用のナビゲーション装置のナビゲーションシステムとして用いられるのには限られず、代わりに、自転車や携帯電話などに搭載されるナビゲーション装置として用いられるとしても良いのは言うまでもない。つまり、本発明のナビゲーション装置は、車両に限られない他の移動体のナビゲーション装置としても用いることができる。

本発明は、カーナビゲーション装置に代表される移動体のナビゲーション装置に利用することができる。

請求項１に記載の発明は、移動体を案内するナビゲーション装置であって、前記移動体の周囲に位置する複数の他の移動体の属性情報を受信する通信手段と、前記他の移動体の属性情報に基づいて、前記他の移動体の向かう方向と前記移動体の向かう方向とが同方向であるか否かを判定する移動体方向判定手段と、前記他の移動体の向かう方向と前記移動体の向かう方向とが同方向である場合において、複数の前記他の移動体のうち、前記他の移動体による経路選択傾向と前記移動体による経路選択傾向との相関の度合いに応じて、前記他の移動体について、前記移動体を先導する先導移動体とするか否かを決定する先導移動体決定手段と、を備えることを特徴とする。ここで、同方向とは、当該車両が目的としている地点を基準として車両の現在地より時間的、距離的に近い場所に向かう方向とする。

請求項９に記載の発明は、複数の移動体と通信を行うサーバであって、前記複数の移動体の属性情報を受信する通信手段と、前記複数の移動体の属性情報に基づいて、所定の移動体の向かう方向と前記所定の移動体とは異なる他の移動体の向かう方向とが同方向であるか否かを判定する移動体方向判定手段と、前記所定の移動体の向かう方向と前記他の移動体の向かう方向とが同方向である場合において、複数の前記他の移動体のうち、前記所定の移動体による経路選択傾向と前記他の移動体による経路選択傾向との相関の度合いに応じて、前記所定の移動体を先導する先導移動体とするか否かを決定する先導移動体決定手段と、を備える。

請求項１０に記載の発明は、移動体を案内するナビゲーション装置により実行されるナビゲーション方法であって、前記移動体の周囲に位置する複数の他の移動体の属性情報を受信する通信工程と、前記他の移動体の属性情報に基づいて、前記他の移動体の向かう方向と前記移動体の向かう方向とが同方向であるか否かを判定する移動体方向判定工程と、前記他の移動体の向かう方向と前記移動体の向かう方向とが同方向である場合において、複数の前記他の移動体のうち、前記他の移動体による経路選択傾向と前記移動体による経路選択傾向との相関の度合いに応じて、前記他の移動体について、前記移動体を先導する先導移動体とするか否かを決定する先導移動体決定工程と、を備えることを特徴とする。

請求項１１に記載の発明は、移動体を案内するナビゲーション装置により実行されるナビゲーションプログラムであって、前記移動体の周囲に位置する複数の他の移動体の属性情報を受信する通信手段、前記他の移動体の属性情報に基づいて、前記他の移動体の向かう方向と前記移動体の向かう方向とが同方向であるか否かを判定する移動体方向判定手段、前記他の移動体の向かう方向と前記移動体の向かう方向とが同方向である場合において、複数の前記他の移動体のうち、前記他の移動体による経路選択傾向と前記移動体による経路選択傾向との相関の度合いに応じて、前記他の移動体について、前記移動体を先導する先導移動体とするか否かを決定する先導移動体決定手段、として前記ナビゲーション装置を機能させることを特徴とする。

Claims

移動体に搭載されるナビゲーション装置であって、
前記移動体の周囲に位置する他の移動体の属性情報を受信する通信手段と、
前記他の移動体の属性情報に基づいて、前記他の移動体の向かう方向と前記移動体の向かう方向とが同方向であるか否かを判定する移動体方向判定手段と、
前記他の移動体の向かう方向と前記移動体の向かう方向とが同方向である場合において、前記他の移動体の属性情報と前記移動体の属性情報との相関の度合いに応じて、前記他の移動体について、前記移動体を先導する先導移動体とするか否かを決定する先導移動体決定手段と、を備えることを特徴とするナビゲーション装置。
前記通信手段は、前記移動体の周囲に位置する複数の前記他の移動体の属性情報を受信し、
前記先導移動体決定手段は、複数の前記他の移動体の向かう方向と前記移動体の向かう方向とが同方向である場合において、複数の前記他の移動体のうち、前記移動体の属性情報と最も相関が高い属性情報をもつ前記他の移動体を前記先導移動体と決定することを特徴とする請求項１に記載のナビゲーション装置。
前記先導移動体決定手段は、複数の前記他の移動体のうち、前記他の移動体による経路選択傾向と前記移動体による経路選択傾向との相関が最も高いものを前記先導移動体と決定することを特徴とする請求項２に記載のナビゲーション装置。
前記先導移動体決定手段は、複数の前記他の移動体のうち、前記移動体と最も距離が近いものを前記先導移動体と決定することを特徴とする請求項２又は３に記載のナビゲーション装置。
前記先導移動体決定手段は、複数の前記他の移動体のうち、前記移動体の前方に位置するものについて、前記先導移動体とするか否かを決定することを特徴とする請求項２乃至４のいずれか一項に記載のナビゲーション装置。
前記通信手段は、前記移動体の最も近い前方に位置する前記他の移動体の属性情報を受信し、
前記先導移動体決定手段は、前記他の移動体の向かう方向と前記移動体の向かう方向とが同方向である場合において、前記他の移動体の属性情報と前記移動体の属性情報との相関が所定値以上となっている場合には、前記他の移動体を前記先導移動体と決定することを特徴とする請求項１に記載のナビゲーション装置。
前記先導移動体決定手段は、前記他の移動体による経路選択傾向と前記移動体による経路選択傾向との相関が所定値以上となっている場合には、前記他の移動体を前記先導移動体と決定することを特徴とする請求項６に記載のナビゲーション装置。
前記先導移動体決定手段は、前記他の移動体の向かう方向と前記移動体の向かう方向とが同方向である場合において、前記同方向へ向かった回数が所定回数以上となっている前記他の移動体について、前記先導移動体とするか否かを決定することを特徴とする請求項１乃至７のいずれか一項に記載のナビゲーション装置。
前記移動体の周囲を撮像する撮像手段と、
前記撮像手段により撮像された映像を前記移動体のユーザに対して表示する表示手段と、を備え、
前記表示手段は、前記先導移動体決定手段によって前記先導移動体として決定された前記他の移動体を強調表示することを特徴とする請求項１乃至８のいずれか一項に記載のナビゲーション装置。
複数の移動体と通信を行うサーバであって、
前記複数の移動体の属性情報を受信する通信手段と、
前記複数の移動体の属性情報に基づいて、所定の移動体の向かう方向と前記所定の移動体とは異なる他の移動体の向かう方向とが同方向であるか否かを判定する移動体方向判定手段と、
前記所定の移動体の向かう方向と前記他の移動体の向かう方向とが同方向である場合において、前記所定の移動体の属性情報と前記他の移動体の属性情報との相関の度合いに応じて、前記他の移動体について、前記所定の移動体を先導する先導移動体とするか否かを決定する先導移動体決定手段と、を備えることを特徴とするサーバ。
移動体に搭載されるナビゲーション装置により実行されるナビゲーション方法であって、
前記移動体の周囲に位置する他の移動体の属性情報を受信する通信工程と、
前記他の移動体の属性情報に基づいて、前記他の移動体の向かう方向と前記移動体の向かう方向とが同方向であるか否かを判定する移動体方向判定工程と、
前記他の移動体の向かう方向と前記移動体の向かう方向とが同方向である場合において、前記他の移動体の属性情報と前記移動体の属性情報との相関の度合いに応じて、前記他の移動体について、前記移動体を先導する先導移動体とするか否かを決定する先導移動体決定工程と、を備えることを特徴とするナビゲーション方法。
移動体に搭載されるナビゲーション装置により実行されるナビゲーションプログラムであって、
前記移動体の周囲に位置する他の移動体の属性情報を受信する通信手段、
前記他の移動体の属性情報に基づいて、前記他の移動体の向かう方向と前記移動体の向かう方向とが同方向であるか否かを判定する移動体方向判定手段、
前記他の移動体の向かう方向と前記移動体の向かう方向とが同方向である場合において、前記他の移動体の属性情報と前記移動体の属性情報との相関の度合いに応じて、前記他の移動体について、前記移動体を先導する先導移動体とするか否かを決定する先導移動体決定手段、として前記ナビゲーション装置を機能させることを特徴とするナビゲーションプログラム。