WO2015145639A1 - 端末装置、サーバ装置、通知方法及び通知プログラム - Google Patents

端末装置、サーバ装置、通知方法及び通知プログラム Download PDF

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WO2015145639A1
WO2015145639A1 PCT/JP2014/058660 JP2014058660W WO2015145639A1 WO 2015145639 A1 WO2015145639 A1 WO 2015145639A1 JP 2014058660 W JP2014058660 W JP 2014058660W WO 2015145639 A1 WO2015145639 A1 WO 2015145639A1
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speed
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notification
speed control
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PCT/JP2014/058660
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福田　達也
安士　光男
進 大沢
廣瀬　智博
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パイオニア株式会社
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Definitions

  • the present invention relates to a method for notifying information on other vehicles traveling at a set speed.
  • a system (ACC: Adaptive Cruise Control) that maintains a constant inter-vehicle distance while monitoring the relative speed and inter-vehicle distance between the host vehicle and another vehicle traveling ahead is known.
  • the calculated travel information of other vehicles is stored, an “eco-degree” is determined based on the stored travel information of other vehicles, and the subject vehicle should follow a vehicle with a high eco-degree.
  • the method to extract is described.
  • the “running information” includes the number of times of acceleration or deceleration, the average value of the number of times of acceleration / deceleration per unit time, the maximum value or the minimum value.
  • patent document 1 has described acquiring the ecological degree of each vehicle calculated by the other vehicle using vehicle-to-vehicle communication.
  • the present invention has been made to solve the above-described problems. By notifying a vehicle that is running stably at a constant speed, it is possible to follow the vehicle and drive with good fuel consumption. Is the main purpose.
  • the invention described in the claims is an information acquisition device for acquiring speed-controlled vehicle information indicating that the terminal device is a speed-controlled vehicle controlled to maintain traveling at a set speed from the speed-controlled vehicle. And a notification unit for notifying the presence of the speed-controlled vehicle based on the acquired speed-controlled vehicle information.
  • the invention described in another claim is a notification method executed by a terminal device mounted on a mobile body, and indicates a speed-controlled vehicle that is controlled so as to maintain traveling at a set speed.
  • the invention described in another claim is a notification program that is mounted on a mobile body and is executed by a terminal device that includes a computer, and is a speed-controlled vehicle that is controlled to maintain traveling at a set speed.
  • the computer functions as an information acquisition unit that acquires speed-controlled vehicle information indicating the speed-controlled vehicle, and a notification unit that notifies the presence of the speed-controlled vehicle based on the acquired speed-controlled vehicle information.
  • the invention described in another claim is a server device, wherein the first receiver receives first current position information indicating the current position of the first vehicle from the first vehicle, and the first receiver A second current position information indicating a current position of the second vehicle from a second vehicle different from the vehicle, and a speed control vehicle in which the second vehicle is controlled to maintain traveling at a set speed.
  • a second receiving unit that receives speed-controlled vehicle information indicating that there is a second current position when the current position of the second vehicle is within a predetermined distance from the current position of the first vehicle;
  • a transmission unit that transmits information and speed control vehicle information of the second vehicle to the first vehicle.
  • the invention described in another claim is a notification method executed by the server device, and receives a first current position information indicating a current position of the first vehicle from the first vehicle. And from a second vehicle different from the first vehicle, second current position information indicating a current position of the second vehicle, and control so that the second vehicle maintains traveling at a set speed.
  • the invention described in another claim is a notification program executed by a server device including a computer, and receives first current position information indicating a current position of the first vehicle from a first vehicle. 1 receiving unit, second current position information indicating a current position of the second vehicle from a second vehicle different from the first vehicle, and so that the second vehicle maintains traveling at a set speed.
  • a second receiving unit that receives speed-controlled vehicle information indicating that the vehicle is a controlled speed-controlled vehicle, and the current position of the second vehicle is within a predetermined range from the current position of the first vehicle
  • the computer is caused to function as a transmission unit that transmits the second current position information and the speed control vehicle information of the second vehicle to the first vehicle.
  • the structure of the notification system which concerns on 1st Example is shown. 1 shows a schematic configuration of a navigation device. It is a flowchart of the notification process which concerns on 1st Example. The example of the notification method of an auto cruise vehicle is shown. The structure of the notification system by 2nd Example is shown. 1 shows a schematic configuration of a server. It is a flowchart of the notification process by 2nd Example.
  • One preferred embodiment of the present invention is a terminal device, and acquires speed-controlled vehicle information indicating that the terminal is a speed-controlled vehicle controlled to maintain traveling at a set speed from the speed-controlled vehicle.
  • An information acquisition unit that performs the notification, and a notification unit that notifies the presence of the speed control vehicle based on the acquired speed control vehicle information.
  • the above terminal device acquires speed control vehicle information indicating that the vehicle is a speed control vehicle that is controlled to maintain traveling at a set speed by an auto cruise function or the like, and based on the acquired speed control vehicle information, Notifies the presence of a speed controlled vehicle. Therefore, the driver using the terminal device can travel stably with low fuel consumption by finding and following the speed control vehicle.
  • One aspect of the terminal device includes a setting unit that sets a notification condition, and the notification unit notifies the presence of the speed control vehicle when the speed control vehicle information satisfies the notification condition.
  • the notification unit notifies the presence of the speed control vehicle when the speed control vehicle information satisfies the notification condition.
  • only the speed control vehicle that satisfies the set notification condition is notified. Therefore, by setting the notification condition, it is possible to receive a notification of a speed-controlled vehicle that matches the desired condition.
  • the notification condition includes a speed range
  • the speed-controlled vehicle information includes a speed of the speed-controlled vehicle
  • the notification unit includes the speed control vehicle when the speed of the speed-controlled vehicle belongs to the speed range. Notifies the presence of a speed controlled vehicle. Thereby, the notification of the speed control vehicle which is drive
  • the terminal device includes a display unit, a current position acquisition unit that acquires a current position, and an image acquisition unit that acquires a captured image obtained by capturing the front, and the notification unit includes the imaging
  • An image is displayed on the display unit, and the presence of the speed control vehicle is notified by highlighting the speed control vehicle on the captured image based on the current position and the speed control vehicle information.
  • the speed-controlled vehicle is emphasized and displayed on the captured image displayed on the display unit, so that the speed-controlled vehicle can be easily followed.
  • the speed control indicating that the notification method executed by the terminal device mounted on the mobile body is a speed-controlled vehicle that is controlled so as to maintain traveling at a set speed.
  • the driver using the terminal device can travel stably with low fuel consumption by finding and following the speed control vehicle.
  • the notification program mounted on the mobile body and executed by the terminal device including the computer is a speed-controlled vehicle that is controlled to maintain traveling at the set speed.
  • the computer is caused to function as an information acquisition unit that acquires the speed control vehicle information that is indicated from the speed control vehicle, and a notification unit that notifies the presence of the speed control vehicle based on the acquired speed control vehicle information.
  • the above terminal device can be realized by executing this program on a computer.
  • Another preferred embodiment of the present invention is a server device, wherein the first receiver receives first current position information indicating a current position of the first vehicle from the first vehicle, and the first receiver A second current position information indicating a current position of the second vehicle, and a speed-controlled vehicle in which the second vehicle is controlled to maintain traveling at a set speed from a second vehicle different from the second vehicle
  • a second receiving unit that receives speed-controlled vehicle information indicating that the current position of the second vehicle is within a predetermined distance from the current position of the first vehicle.
  • a transmission unit that transmits position information and speed control vehicle information of the second vehicle to the first vehicle.
  • the above server device receives the current position from the first vehicle and also receives the current position and speed control vehicle information from the second vehicle. Then, when the second vehicle is within a predetermined distance from the first vehicle, the current position and speed control vehicle information of the second vehicle is transmitted to the first vehicle. Thereby, the server apparatus can provide the information of the speed control vehicle which exists in the range of predetermined distance to another vehicle.
  • Another preferred embodiment of the present invention is a notification method executed by a server device, and receives a first current position information indicating a current position of the first vehicle from a first vehicle.
  • a second current position information indicating a current position of the second vehicle, and a second vehicle different from the first vehicle, and control so that the second vehicle maintains traveling at a set speed.
  • a notification program executed by a server device including a computer receives a first current position information indicating a current position of the first vehicle from a first vehicle.
  • the receiving unit controls from the second vehicle different from the first vehicle, second current position information indicating the current position of the second vehicle, and control so that the second vehicle maintains traveling at the set speed.
  • a second receiving unit that receives speed-controlled vehicle information indicating that the vehicle is a speed-controlled vehicle, and the current position of the second vehicle is within a predetermined range from the current position of the first vehicle
  • the computer is caused to function as a transmitter that transmits the second current position information and the speed control vehicle information of the second vehicle to the first vehicle.
  • the above server can be realized by executing this program on a computer.
  • An auto-cruise function is known as a function for maintaining the traveling speed of a vehicle at a constant speed.
  • the “auto-cruise function” is also called “cruise control”, and is a function that controls the vehicle to run at a constant speed without the driver continuing to step on the accelerator by a setting operation of the driver.
  • Driving at a constant speed using the auto-cruise function can prevent unnecessary acceleration and deceleration, thus enabling stable driving with low fuel consumption.
  • Vehicles that are not equipped with an auto-cruise function can use the auto-cruise function to find a vehicle that is traveling at a constant speed, and follow that vehicle to travel with low fuel consumption. Become.
  • the vehicle that is traveling at a constant speed using the auto-cruise function is notified to the user by a display on the navigation device or the like.
  • a vehicle that does not have an auto-cruise function (hereinafter referred to as “normal vehicle”) is traveling from a vehicle that travels using the auto-cruise function (hereinafter referred to as “auto-cruise vehicle”).
  • Auto-cruise notification data is received and displayed on the navigation device to notify the user of the auto-cruise vehicle.
  • the auto cruise notification data is transmitted from the auto cruise vehicle and includes at least the current position of the vehicle.
  • the navigation device of the normal vehicle that has received the auto cruise notification data from the auto cruise vehicle notifies the driver of the presence of the auto cruise vehicle by highlighting the auto cruise vehicle on the display device. Thereby, the driver
  • the auto cruise vehicle is an example of the speed control vehicle of the present invention
  • the auto cruise notification data is an example of the speed control vehicle information of the present invention.
  • FIG. 1 shows the configuration of a notification system according to the first embodiment.
  • a navigation device 1 is mounted on the vehicle 5.
  • a vehicle 5A is an auto-cruise vehicle
  • a vehicle 5B is a normal vehicle. That is, the auto-cruise notification data is transmitted from the auto-cruise vehicle 5A to the normal vehicle 5B.
  • the vehicle 5 when distinguishing between an auto-cruise vehicle and a normal vehicle, the vehicle 5 is denoted by a suffix and is denoted as “5A” or “5B”, respectively. Omit the letter.
  • the navigation device 1 when the navigation device 1 is distinguished from the navigation device for an auto cruise vehicle and the navigation device for a normal vehicle, it is denoted by “1A” and “1B” with subscripts, respectively, and the two are not distinguished. Omits subscripts.
  • FIG. 2 shows the configuration of the navigation device 1.
  • the navigation device 1 includes a self-supporting positioning device 10, a GPS receiver 18, a system controller 20, a CAN (Controller Area Network) communication unit 31, a camera 32, a radar 33, a data storage unit 36, and a communication interface. 37, a communication device 38, a display unit 40, an audio output unit 50, and an input device 60.
  • a self-supporting positioning device 10 a GPS receiver 18, a system controller 20, a CAN (Controller Area Network) communication unit 31, a camera 32, a radar 33, a data storage unit 36, and a communication interface.
  • 37 a communication device 38, a display unit 40, an audio output unit 50, and an input device 60.
  • the system controller 20, the CAN communication unit 31, the camera 32, the radar 33, the data storage unit 36, the communication interface 37, the display unit 40, the audio output unit 50, and the input device 60 are connected to each other via the bus line 30. Yes.
  • the self-supporting positioning device 10 includes an acceleration sensor 11, an angular velocity sensor 12, and a distance sensor 13.
  • the acceleration sensor 11 is made of, for example, a piezoelectric element, detects vehicle acceleration, and outputs acceleration data.
  • the angular velocity sensor 12 is composed of, for example, a vibrating gyroscope, detects the angular velocity of the vehicle when the direction of the vehicle is changed, and outputs angular velocity data and relative azimuth data.
  • the distance sensor 13 measures a vehicle speed pulse composed of a pulse signal generated with the rotation of the vehicle wheel.
  • the GPS receiver 18 receives radio waves 19 carrying downlink data including positioning data from a plurality of GPS satellites.
  • the positioning data is used to detect the absolute position of the vehicle (hereinafter also referred to as “current position”) from latitude and longitude information.
  • the system controller 20 includes an interface 21, a CPU (Central Processing Unit) 22, a ROM (Read Only Memory) 23, and a RAM (Random Access Memory) 24, and controls the entire navigation device 1.
  • a CPU Central Processing Unit
  • ROM Read Only Memory
  • RAM Random Access Memory
  • the interface 21 performs an interface operation with the acceleration sensor 11, the angular velocity sensor 12, the distance sensor 13, and the GPS receiver 18. From these, vehicle speed pulses, acceleration data, relative azimuth data, angular velocity data, GPS positioning data, absolute azimuth data, and the like are input to the system controller 20.
  • the CPU 22 controls the entire system controller 20.
  • the ROM 23 includes a nonvolatile memory (not shown) in which a control program for controlling the system controller 20 is stored.
  • the RAM 24 stores various data such as route data preset by the user via the input device 60 so as to be readable, and provides a working area to the CPU 22.
  • the CAN communication unit 31 communicates with a vehicle control unit (ECU) and acquires vehicle control information.
  • the CAN communication unit 31 acquires information such as setting and canceling of the auto-cruise function and a set speed in the auto-cruise vehicle.
  • the camera 32 is attached to the front of the vehicle and photographs the scenery in front of the vehicle.
  • the captured image is used for AR (Augmented Reality) display using a real image.
  • the radar 33 is attached to the front part of the vehicle and measures the distance to the vehicle and obstacles ahead.
  • the data storage unit 36 includes, for example, an HDD and stores various data used for navigation processing such as map data.
  • the communication device 38 performs wireless communication with the server 7 via the network.
  • the communication device 38 may be a dedicated wireless communication unit built in the navigation device 1, and is a unit that connects to a mobile phone by wire or wirelessly and connects to a network using the communication function of the mobile phone. There may be.
  • the display unit 40 displays various display data on a display device such as a display under the control of the system controller 20.
  • the system controller 20 reads map data from the data storage unit 36.
  • the display unit 40 displays the map data read from the data storage unit 36 by the system controller 20 on the display screen.
  • the display unit 40 includes a graphic controller 41 that controls the entire display unit 40 based on control data sent from the CPU 22 via the bus line 30 and a memory such as a VRAM (Video RAM), and can display image information that can be displayed immediately.
  • a buffer memory 42 that temporarily stores, a display control unit 43 that controls display of a display 44 such as a liquid crystal or a CRT (Cathode Ray Tube) based on image data output from the graphic controller 41, and a display 44 are provided.
  • the display 44 functions as an image display unit, and includes, for example, a liquid crystal display device having a diagonal size of about 5 to 10 inches and is mounted near the front panel in the vehicle.
  • the audio output unit 50 is a D / A converter 51 that performs D / A (Digital to Analog) conversion of audio digital data sent from the disk drive 31 or the RAM 24 via the bus line 30 under the control of the system controller 20.
  • An amplifier (AMP) 52 that amplifies the audio analog signal output from the D / A converter 51, and a speaker 53 that converts the amplified audio analog signal into sound and outputs the sound into the vehicle.
  • AMP Analog to Analog
  • the input device 60 includes keys, switches, buttons, a remote controller, a voice input device, and the like for inputting various commands and data.
  • the input device 60 is disposed around the front panel and the display 44 of the main body of the in-vehicle electronic system mounted in the vehicle.
  • the display 44 is a touch panel system
  • the touch panel provided on the display screen of the display 44 also functions as the input device 60.
  • the communication device 38 and the system controller 20 are examples of the information acquisition unit of the present invention
  • the display unit and the system controller 20 are examples of the notification unit of the present invention
  • the input device 60 is the setting unit of the present invention. It is an example.
  • the display 44 is an example of the display unit of the present invention
  • the camera 32 is an example of the image acquisition unit of the present invention
  • the self-supporting positioning device 10 and the GPS receiver 18 are examples of the current position acquisition unit of the present invention. .
  • FIG. 3 is a flowchart of the notification process of the auto cruise vehicle according to the first embodiment. This process is performed by the navigation device 1A of the auto-cruise vehicle 5A and the navigation device 1B of the normal vehicle 5B. Specifically, it is realized by the CPU 22 of the navigation devices 1A and 1B executing a prepared program.
  • attribute information is information about the auto cruise vehicle, such as the auto cruise function setting speed, the average speed within the most recent fixed period, the average acceleration, the vehicle registration number, the vehicle type information, the destination, the set travel route, etc. including. Note that attribute information is not essential.
  • the navigation device 1A of the auto-cruise vehicle 5A transmits auto-cruise notification data to the surrounding navigation devices 1 (step S13).
  • the auto-cruise notification data includes position information and attribute information of the auto-cruise vehicle 5A, and the auto-cruise function is turned on, that is, the vehicle is traveling at a constant speed by the auto-cruise function. It is data which shows.
  • the driver of the normal vehicle 5B sets the notification function of the auto cruise vehicle to ON. Further, the driver can set the set speed or traveling speed of the auto cruise vehicle, the average acceleration within a certain time, the vehicle type, the destination, and the like as the notification conditions.
  • the navigation device 1B of the normal vehicle 5B searches for and receives auto-cruise notification data when the auto-cruise vehicle notification function is set to ON.
  • the navigation device 1B determines whether or not the attribute information included in the auto cruise notification data satisfies the notification condition set by the driver (step S22). ). For example, when the conditions for travel speed and average acceleration are set as the notification conditions, the navigation device 1B determines whether the average speed and average acceleration of the auto-cruise vehicle satisfy the set travel speed and average acceleration conditions. Determine whether or not.
  • the navigation device 1B determines whether the vehicle type and the destination of the auto cruise vehicle satisfy the set vehicle type and the destination condition. judge. If the driver of the normal vehicle 5B has not set the notification condition, the navigation device 1B determines that the received auto-cruise notification data satisfies the notification condition.
  • step S22: No If the attribute information does not satisfy the notification condition (step S22: No), the process returns to step S21, and the navigation device 1B searches for auto-cruise notification data from another auto-cruise vehicle.
  • step S22: Yes when the attribute information satisfies the notification condition (step S22: Yes), the navigation apparatus 1B determines that the auto cruise vehicle is based on the position information of the auto cruise vehicle included in the auto cruise notification data. It is determined whether it is in the forward visual field range (step S23). This determination can be made by setting a general vehicle front view range in advance and determining whether or not the position of the auto-cruise vehicle is within the range. For example, a general front view range of a vehicle can be set to be “within an angular range of 60 degrees left and right with respect to the traveling direction of the vehicle and within 300 m”.
  • step S23: Yes When the auto-cruise vehicle is within the front view range (step S23: Yes), the navigation device 1B displays a mark indicating that the auto-cruise vehicle is an auto-cruise vehicle in the AR image, that is, the image taken by the camera 32 (step S24). ). On the other hand, when the auto-cruise vehicle is not within the front view range (step S23: No), the navigation device 1B displays the mark of the auto-cruise vehicle on the map image (step S25). Thus, the presence of the auto cruise vehicle is notified to the driver vehicle. A specific display example will be described later. The auto-cruise vehicle notification process is thus completed.
  • the navigation device 1B of the normal vehicle 5B receives the auto-cruise notification data from the nearby auto-cruise vehicle 5A through the inter-vehicle communication, and sets the position of the auto-cruise vehicle as the driving vehicle. Inform. Therefore, the driver can travel with the auto cruise vehicle as a target.
  • FIG. 4 shows a notification example of an auto cruise vehicle.
  • FIG. 4A shows a display image 80 of the navigation device 1 including AR display.
  • the display image 80 includes an AR image 81 and a map image 82.
  • the AR image 81 displays a real image in front of the vehicle taken by the camera 32.
  • the auto cruise vehicle 5 ⁇ / b> A exists in the front view range, and the auto cruise vehicle 5 ⁇ / b> A traveling forward is highlighted by the frame 83 in the AR image 81.
  • a distance 84 to the auto cruise vehicle 5A based on the position information of the auto cruise vehicle 5A included in the auto cruise notification data is displayed.
  • the map image 82 includes a current position mark 85 of the host vehicle, and a mark 86 indicating the auto-cruise vehicle 5A is displayed above the current position mark 85, that is, ahead of the map.
  • FIG. 4B shows an example of a display system using a head-up display (HUD).
  • HUD head-up display
  • the driver visually recognizes a virtual image superimposed on the front scenery through a combiner 91 attached at a position above the driver's seat.
  • the driver sees the scenery in front of the vehicle through the windshield 90, and further sees the image (virtual image) displayed by the display system through the combiner 91.
  • the driver looks at the auto-cruise vehicle 5A in front of the windshield 90.
  • a mark 93 displayed in the display area by the combiner 91 points to the auto cruise vehicle 5A.
  • a distance 94 to the auto cruise vehicle 5A is displayed.
  • the method of highlighting the auto-cruise vehicle 5A is not limited to the examples of FIGS. 4 (a) and 4 (b).
  • the frame 83 in FIG. 4A may be a specific color instead of a broken line, or an arrow-shaped mark may be displayed instead of the frame 83.
  • FIG. 4A and 4B show an example in which the auto-cruise vehicle 5A exists in the front view range, but the auto-cruise vehicle 5A is out of the front view range, that is, does not enter the view. You may be traveling in front of you or behind your vehicle. Even in that case, in the map image 82 shown in FIG. 4A, the mark 86 is displayed at the corresponding position on the map, so that the driver can know the position of the auto-cruise vehicle. Further, in the AR image 81 in FIG. 4A and the combiner 91 in FIG. 4B, the direction and distance of the auto-cruise vehicle such as “200 m forward” and “100 m backward” may be displayed.
  • the navigation device 1B of the normal vehicle 5B selects and displays a vehicle having a high degree of appropriateness as a target vehicle based on the set notification conditions. Also good.
  • the attribute information included in the auto-cruise notification data includes the speed of the auto-cruise vehicle, the vehicle registration number, etc., these may be displayed. Further, the inter-vehicle distance and / or speed difference from the auto-cruise vehicle may be displayed using a numerical display, a figure, a color, or the like.
  • FIG. 5 shows a configuration of a notification system according to the second embodiment.
  • the navigation device 1 ⁇ / b> A of the auto-cruise vehicle 5 ⁇ / b> A and the navigation device 1 ⁇ / b> B of the normal vehicle 5 ⁇ / b> B communicate via the server 7.
  • FIG. 6 shows a schematic configuration of the server 7.
  • the server 7 is a computer device, and includes a communication unit 71, a control unit (CPU) 72, a ROM 73, a RAM 74, and a map database (hereinafter referred to as “DB”) 75.
  • DB map database
  • the communication unit 71 transmits and receives data to and from the navigation device 1 by wireless communication.
  • the control unit 72 controls the entire server 7.
  • the ROM 73 stores a program executed by the server 7 and the like.
  • the RAM 74 functions as a work memory when the server 7 performs various processes.
  • the map DB 75 stores road map data.
  • the communication unit 71 and the control unit 72 are examples of the first reception unit, the second reception unit, and the transmission unit of the present invention.
  • FIG. 7 is a flowchart of notification processing according to the second embodiment.
  • This notification process is executed by the navigation device 1A of the auto cruise vehicle 5A, the server 7, and the navigation device 1B of the normal vehicle 5B. Specifically, it is realized by the CPU 22 of the navigation devices 1A and 1B and the control unit 72 of the server 7 executing respective prepared programs.
  • the navigation device 1A of the auto-cruise vehicle 5A detects that auto-cruise has been set through the CAN communication unit 31 (step S31), it acquires the position coordinates of the current position and generates attribute information (step S32). .
  • the attribute information is the same as in the first embodiment.
  • the navigation device 1A transmits auto-cruise notification data to the server 7 (step S33).
  • the driver of the normal vehicle 5B turns on the notification function of the auto cruise vehicle. Note that the driver can set notification conditions as necessary, as in the first embodiment.
  • the navigation device 1B of the normal vehicle 5B transmits an auto-cruise notification request to the server 7 (step S51).
  • the “auto cruise notification request” includes the current position of the normal vehicle 5B and requests transmission of auto cruise notification data.
  • the server 7 receives an auto cruise notification request from the navigation device 1B of the normal vehicle 5B (step S41), and further receives auto cruise notification data from the navigation device 1A of the auto cruise vehicle 5A (step S42).
  • the server 7 indicates that the current position of the normal vehicle 5B received from the navigation device 1B and the auto-cruise vehicle 5A received from the navigation device 1A. If the current position is within a predetermined distance, the auto-cruise notification data received from the navigation device 1A is transmitted to the navigation device 1B (step S43).
  • the navigation device 1B of the normal vehicle 5B determines whether or not auto-cruise notification data has been received from the server 7 (step S52).
  • the auto-cruise notification data is received (step S52: Yes)
  • it is included in the auto-cruise notification data. It is determined whether the attribute information to be satisfied satisfies the notification condition set by the driver (step S52).
  • step S53: No If the attribute information does not satisfy the notification condition (step S53: No), the process returns to step S52, and the navigation device 1B waits for the auto cruise notification data of another auto cruise vehicle 5A to be transmitted from the server 7. .
  • step S53: Yes when the attribute information satisfies the notification condition (step S53: Yes), the navigation device 1B determines whether the auto-cruise vehicle 5A is within the front view range of the own vehicle based on the position information of the auto-cruise vehicle. Is determined (step S54).
  • step S54: Yes When the auto-cruise vehicle 5A is in the forward view range (step S54: Yes), the navigation device 1B displays a mark indicating that the vehicle is an auto-cruise vehicle in the image captured by the AR image (step S55). On the other hand, when the auto-cruise vehicle 5A is not within the front view range (step S54: No), the navigation device 1B displays the mark of the auto-cruise vehicle on the map image (step S56). Thus, the auto-cruise vehicle notification process ends.
  • the navigation device 1B of the normal vehicle 5B receives the auto-cruise notification data by wireless communication via the server 7, and informs the driving vehicle of the position of the auto-cruise vehicle. Therefore, the driver can travel with the auto cruise vehicle as a target.
  • a driver of a vehicle that does not have an auto-cruise function can travel stably by following the vehicle that is traveling at a constant speed using the auto-cruise function. Can do. Specifically, the frequency of acceleration and deceleration for keeping the distance between the vehicle ahead and the vehicle ahead is reduced, and it becomes possible to travel with low fuel consumption. In addition, it is easy to maintain a suitable inter-vehicle distance, and the frequency of interruptions from adjacent lanes is reduced, so that safe driving is easily realized. Furthermore, the driver's tension and fatigue can be reduced.
  • the notification process of this embodiment is performed, and a vehicle that does not have an auto-cruise function follows a vehicle that has an auto-cruise function. By doing so, it becomes possible for the two vehicles to travel without being separated.
  • the navigation device 1B of the normal vehicle 5B receives the auto-cruise release data by inter-vehicle communication or communication via a server, and notifies the auto-cruise vehicle, specifically, a frame 83 or mark 86 as shown in FIG. , 93 is terminated. Further, the navigation device 1B may display the fact that auto-cruise has been canceled with characters or symbols, or may output it as a voice message.
  • the navigation apparatus 1B of the normal vehicle 5B may switch the vehicle to be notified to the vehicle when another auto-cruise vehicle exists when the auto-cruise cancellation data is received.
  • the navigation device 1A of the auto-cruise vehicle 5A sets the changed setting. It is preferable to transmit auto-cruise notification data including speed. In this case, when the notification condition is set in the navigation device 1B of the normal vehicle 5B and the setting condition of the auto-cruise vehicle is changed and the notification condition is not satisfied, the notification of the auto-cruise vehicle is terminated. Is desirable.
  • the navigation device 1B of the normal vehicle 5B receives auto-cruise notification data from the auto-cruise vehicle 5A and notifies the auto-cruise vehicle.
  • the navigation device 1B of the normal vehicle 5B is an auto-cruise vehicle based on the speed information acquired from the GPS or the self-supporting sensor, the position information of the preceding vehicle acquired from the camera or the radar, and the like. If the vehicle can be estimated, the auto-cruise vehicle may be notified of the vehicle.

Abstract

一定速度で安定走行している車両を通知することにより、その車両に追従して燃費の良い走行を可能とする。端末装置は、オートクルーズ機能などにより設定速度による走行を維持するように制御されている速度制御車両であることを示す速度制御車両情報を取得し、取得した速度制御車両情報に基づいて、速度制御車両の存在を通知する。端末装置を利用している運転者は、速度制御車両に追従することにより、低燃費で安定的な走行が可能となる。

Description

端末装置、サーバ装置、通知方法及び通知プログラム
　本発明は、設定速度で走行している他車の情報を通知する手法に関する。
　自車と、前方を走行する他車との間の相対速度および車間距離を監視しながら、車間距離を一定に維持するシステム（ＡＣＣ：Ａｄａｐｔｉｖｅ　Ｃｒｕｉｓｅ　Ｃｏｎｔｒｏｌ）が知られている。
　また、特許文献１では、算出した他車の走行情報を記憶し、記憶された他車の走行情報に基づいて「エコ度」を判定し、エコ度が高い車両を自車が追従すべき対象として抽出する手法を記載している。ここで、「走行情報」とは、加速又は減速の回数、単位時間当りの加減速回数の平均値、最大値又は最小値などである。また、特許文献１は、他車によって算出された各車両のエコ度を、車車間通信を用いて取得することを記載している。
特開２００８－０９４１６７号公報
　特許文献１の場合、走行情報からエコ度を判定しているため、その判定を誤る可能性がある。
　本発明は、上記のような課題を解決するためになされたものであり、一定速度で安定走行している車両を通知することにより、その車両に追従して燃費の良い走行を可能とすることを主な目的とする。
　請求項に記載の発明は、端末装置であって、設定速度による走行を維持するように制御されている速度制御車両であることを示す速度制御車両情報を、当該速度制御車両から取得する情報取得部と、取得した速度制御車両情報に基づいて、前記速度制御車両の存在を通知する通知部と、を備えることを特徴とする。
　他の請求項に記載の発明は、移動体に搭載される端末装置によって実行される通知方法であって、設定速度による走行を維持するように制御されている速度制御車両であることを示す速度制御車両情報を、当該速度制御車両から取得する情報取得工程と、取得した速度制御車両情報に基づいて、前記速度制御車両の存在を通知する通知工程と、を備えることを特徴とする。
　他の請求項に記載の発明は、移動体に搭載され、コンピュータを備える端末装置によって実行される通知プログラムであって、設定速度による走行を維持するように制御されている速度制御車両であることを示す速度制御車両情報を、当該速度制御車両から取得する情報取得部、取得した速度制御車両情報に基づいて、前記速度制御車両の存在を通知する通知部、として前記コンピュータを機能させることを特徴とする。
　他の請求項に記載の発明は、サーバ装置であって、第１の車両から、当該第１の車両の現在位置を示す第１現在位置情報を受信する第１受信部と、前記第１の車両とは異なる第２の車両から、当該第２の車両の現在位置を示す第２現在位置情報と、当該第２の車両が設定速度による走行を維持するように制御されている速度制御車両であることを示す速度制御車両情報と、を受信する第２受信部と、前記第２の車両の現在位置が前記第１の車両の現在位置から所定距離以内にある場合に、前記第２現在位置情報及び前記第２の車両の速度制御車両情報を前記第１の車両に送信する送信部と、を備えることを特徴とする。
　他の請求項に記載の発明は、サーバ装置により実行される通知方法であって、第１の車両から、当該第１の車両の現在位置を示す第１現在位置情報を受信する第１受信工程と、前記第１の車両とは異なる第２の車両から、当該第２の車両の現在位置を示す第２現在位置情報と、当該第２の車両が設定速度による走行を維持するように制御されている速度制御車両であることを示す速度制御車両情報と、を受信する第２受信工程と、前記第２の車両の現在位置が前記第１の車両の現在位置から所定範囲内にある場合に、前記第２現在位置情報及び前記第２の車両の速度制御車両情報を前記第１の車両に送信する送信工程と、を備えることを特徴とする。
　他の請求項に記載の発明は、コンピュータを備えるサーバ装置によって実行される通知プログラムであって、第１の車両から、当該第１の車両の現在位置を示す第１現在位置情報を受信する第１受信部、前記第１の車両とは異なる第２の車両から、当該第２の車両の現在位置を示す第２現在位置情報と、当該第２の車両が設定速度による走行を維持するように制御されている速度制御車両であることを示す速度制御車両情報と、を受信する第２受信部、前記第２の車両の現在位置が前記第１の車両の現在位置から所定範囲内にある場合に、前記第２現在位置情報及び前記第２の車両の速度制御車両情報を前記第１の車両に送信する送信部、として前記コンピュータを機能させることを特徴とする。
第１実施例に係る通知システムの構成を示す。 ナビゲーション装置の概略構成を示す。 第１実施例に係る通知処理のフローチャートである。 オートクルーズ車両の通知方法の例を示す。 第２実施例による通知システムの構成を示す。 サーバの概略構成を示す。 第２実施例による通知処理のフローチャートである。
　本発明の１つの好適な実施形態は、端末装置であって、設定速度による走行を維持するように制御されている速度制御車両であることを示す速度制御車両情報を、当該速度制御車両から取得する情報取得部と、取得した速度制御車両情報に基づいて、前記速度制御車両の存在を通知する通知部と、を備える。
　上記の端末装置は、オートクルーズ機能などにより設定速度による走行を維持するように制御されている速度制御車両であることを示す速度制御車両情報を取得し、取得した速度制御車両情報に基づいて、速度制御車両の存在を通知する。よって、端末装置を利用している運転者は、速度制御車両を見つけて追従することにより、低燃費で安定的な走行が可能となる。
　上記の端末装置の一態様は、通知条件を設定する設定部を備え、前記通知部は、前記速度制御車両情報が前記通知条件を満たす場合に、前記速度制御車両の存在を通知する。この態様では、設定された通知条件を満たす速度制御車両のみが通知される。よって、通知条件を設定することにより、希望の条件に合致する速度制御車両の通知を受けることができる。
　好適な例では、前記通知条件は速度範囲を含み、前記速度制御車両情報は前記速度制御車両の速度を含み、前記通知部は、前記速度制御車両の速度が前記速度範囲に属する場合に、前記速度制御車両の存在を通知する。これにより、希望の速度範囲内の速度で走行している速度制御車両の通知を受けることができる。
　上記の端末装置の他の一態様は、表示部と、現在位置を取得する現在位置取得部と、前方を撮影した撮影画像を取得する画像取得部と、を備え、前記通知部は、前記撮影画像を前記表示部に表示するとともに、前記現在位置及び前記速度制御車両情報に基づいて、前記撮影画像上に前記速度制御車両を強調して表示することで前記速度制御車両の存在を通知する。この態様では、表示部に表示された撮影画像上で速度制御車両が強調して表示されるので、速度制御車両に容易に追従することができる。
　本発明の他の好適な実施形態では、移動体に搭載される端末装置によって実行される通知方法は、設定速度による走行を維持するように制御されている速度制御車両であることを示す速度制御車両情報を、当該速度制御車両から取得する情報取得工程と、取得した速度制御車両情報に基づいて、前記速度制御車両の存在を通知する通知工程と、を備える。この方法によっても、端末装置を利用している運転者は、速度制御車両を見つけて追従することにより、低燃費で安定的な走行が可能となる。
　本発明の他の好適な実施形態では、移動体に搭載され、コンピュータを備える端末装置によって実行される通知プログラムは、設定速度による走行を維持するように制御されている速度制御車両であることを示す速度制御車両情報を、当該速度制御車両から取得する情報取得部、取得した速度制御車両情報に基づいて、前記速度制御車両の存在を通知する通知部、として前記コンピュータを機能させる。このプログラムをコンピュータで実行することにより、上記の端末装置を実現できる。
　本発明の他の好適な実施形態は、サーバ装置であって、第１の車両から、当該第１の車両の現在位置を示す第１現在位置情報を受信する第１受信部と、前記第１の車両とは異なる第２の車両から、当該第２の車両の現在位置を示す第２現在位置情報と、当該第２の車両が設定速度による走行を維持するように制御されている速度制御車両であることを示す速度制御車両情報と、を受信する第２受信部と、前記第２の車両の現在位置が前記第１の車両の現在位置から所定距離以内にある場合に、前記第２現在位置情報及び前記第２の車両の速度制御車両情報を前記第１の車両に送信する送信部と、を備える。
　上記のサーバ装置は、第１の車両から現在位置を受信するとともに、第２の車両から、現在位置及び速度制御車両情報を受信する。そして、第２の車両が第１の車両から所定距離内にある場合に、第１の車両に第２の車両の現在位置及び速度制御車両情報を送信する。これにより、サーバ装置は、所定距離の範囲内にいる速度制御車両の情報を他の車両に提供することができる。
　本発明の他の好適な実施形態は、サーバ装置により実行される通知方法であって、第１の車両から、当該第１の車両の現在位置を示す第１現在位置情報を受信する第１受信工程と、前記第１の車両とは異なる第２の車両から、当該第２の車両の現在位置を示す第２現在位置情報と、当該第２の車両が設定速度による走行を維持するように制御されている速度制御車両であることを示す速度制御車両情報と、を受信する第２受信工程と、前記第２の車両の現在位置が前記第１の車両の現在位置から所定範囲内にある場合に、前記第２現在位置情報及び前記第２の車両の速度制御車両情報を前記第１の車両に送信する送信工程と、を備える。この方法によっても、所定距離の範囲内にいる速度制御車両の情報を他の車両に提供することができる。
　本発明の他の好適な実施形態では、コンピュータを備えるサーバ装置によって実行される通知プログラムは、第１の車両から、当該第１の車両の現在位置を示す第１現在位置情報を受信する第１受信部、前記第１の車両とは異なる第２の車両から、当該第２の車両の現在位置を示す第２現在位置情報と、当該第２の車両が設定速度による走行を維持するように制御されている速度制御車両であることを示す速度制御車両情報と、を受信する第２受信部、前記第２の車両の現在位置が前記第１の車両の現在位置から所定範囲内にある場合に、前記第２現在位置情報及び前記第２の車両の速度制御車両情報を前記第１の車両に送信する送信部、として前記コンピュータを機能させる。このプログラムをコンピュータで実行することにより、上記のサーバを実現することができる。
　以下、図面を参照して本発明の好適な実施例について説明する。
　［基本説明］
　車両の走行速度を一定速度に維持する機能として、オートクルーズ機能が知られている。「オートクルーズ機能」は、「クルーズコントロール」とも呼ばれ、運転者の設定操作により、運転者がアクセルを踏み続けることなく、車両を一定速度で走行させるように制御する機能である。オートクルーズ機能を利用して一定速度で走行すると、不必要な加速、減速を防止できるため、低燃費で安定した走行が可能となる。オートクルーズ機能が搭載されていない車両は、オートクルーズ機能を利用して一定速度で走行している車両を発見し、その車両に追従して走行すれば、同様に低燃費での走行が可能となる。
　そこで、本実施例では、オートクルーズ機能を利用して一定速度で走行している車両をナビゲーション装置の表示などによりユーザに通知する。具体的には、オートクルーズ機能を有しない車両（以下、「通常車両」と呼ぶ。）が、オートクルーズ機能を利用して走行している車両（以下、「オートクルーズ車両」と呼ぶ。）からオートクルーズ通知データを受け取り、ナビゲーション装置に表示してユーザにオートクルーズ車両を通知する。オートクルーズ通知データは、オートクルーズ車両から送信され、少なくともその車両の現在位置を含む。オートクルーズ車両からオートクルーズ通知データを受け取った通常車両のナビゲーション装置は、表示装置においてオートクルーズ車両を強調して表示することにより、運転者にオートクルーズ車両の存在を通知する。これにより、通常車両の運転者は、オートクルーズ車両を追従して走行することができる。なお、オートクルーズ車両は本発明の速度制御車両の一例であり、オートクルーズ通知データは本発明の速度制御車両情報の一例である。
　オートクルーズ車両から通常車両へオートクルーズ通知データを提供する方法としては、車車間通信を利用する方法と、サーバを経由する方法とがある。以下、それぞれの実施例を説明する。
　［第１実施例］
　第１実施例は、車車間通信を利用してオートクルーズ通知データを送信する例である。図１は、第１実施例による通知システムの構成を示す。車両５にはナビゲーション装置１が搭載されている。図１において、車両５Ａはオートクルーズ車両であり、車両５Ｂは通常車両である。即ち、オートクルーズ車両５Ａから通常車両５Ｂへオートクルーズ通知データが送信される。
　なお、以下の説明においては、車両５について、オートクルーズ車両及び通常車両を区別する場合にはそれぞれ添え字を付して「５Ａ」、「５Ｂ」と記載し、両者を区別しない場合には添え字を省略する。同様に、ナビゲーション装置１について、オートクルーズ車両のナビゲーション装置と通常車両のナビゲーション装置を区別する場合にはそれぞれ添え字を付して「１Ａ」、「１Ｂ」と記載し、両者を区別しない場合には添え字を省略する。
　（ナビゲーション装置）
　図２は、ナビゲーション装置１の構成を示す。図２に示すように、ナビゲーション装置１は、自立測位装置１０、ＧＰＳ受信機１８、システムコントローラ２０、ＣＡＮ（Ｃｏｎｔｒｏｌｌｅｒ　Ａｒｅａ　Ｎｅｔｗｏｒｋ）通信部３１、カメラ３２、レーダ３３、データ記憶ユニット３６、通信用インタフェース３７、通信装置３８、表示ユニット４０、音声出力ユニット５０、入力装置６０を備える。
　システムコントローラ２０、ＣＡＮ通信部３１、カメラ３２、レーダ３３、データ記憶ユニット３６、通信用インタフェース３７、表示ユニット４０、音声出力ユニット５０及び入力装置６０は、バスライン３０を介して相互に接続されている。
　自立測位装置１０は、加速度センサ１１、角速度センサ１２及び距離センサ１３を備える。加速度センサ１１は、例えば圧電素子からなり、車両の加速度を検出し、加速度データを出力する。角速度センサ１２は、例えば振動ジャイロからなり、車両の方向変換時における車両の角速度を検出し、角速度データ及び相対方位データを出力する。距離センサ１３は、車両の車輪の回転に伴って発生されているパルス信号からなる車速パルスを計測する。
　ＧＰＳ受信機１８は、複数のＧＰＳ衛星から、測位用データを含む下り回線データを搬送する電波１９を受信する。測位用データは、緯度及び経度情報等から車両の絶対的な位置（以後、「現在位置」とも呼ぶ。）を検出するために用いられる。
　システムコントローラ２０は、インタフェース２１、ＣＰＵ（Ｃｅｎｔｒａｌ　Ｐｒｏｃｅｓｓｉｎｇ　Ｕｎｉｔ）２２、ＲＯＭ（Ｒｅａｄ　Ｏｎｌｙ　Ｍｅｍｏｒｙ）２３及びＲＡＭ（Ｒａｎｄｏｍ　Ａｃｃｅｓｓ　Ｍｅｍｏｒｙ）２４を含んでおり、ナビゲーション装置１全体の制御を行う。
　インタフェース２１は、加速度センサ１１、角速度センサ１２、距離センサ１３、ＧＰＳ受信機１８とのインタフェース動作を行う。そして、これらから、車速パルス、加速度データ、相対方位データ、角速度データ、ＧＰＳ測位データ、絶対方位データ等をシステムコントローラ２０に入力する。
　ＣＰＵ２２は、システムコントローラ２０全体を制御する。ＲＯＭ２３は、システムコントローラ２０を制御する制御プログラム等が格納された図示しない不揮発性メモリ等を有する。ＲＡＭ２４は、入力装置６０を介して使用者により予め設定された経路データ等の各種データを読み出し可能に格納したり、ＣＰＵ２２に対してワーキングエリアを提供したりする。
　ＣＡＮ通信部３１は、車両の制御部（ＥＣＵ）などと通信し、車両の制御情報を取得する。本実施例では、ＣＡＮ通信部３１は、オートクルーズ車両においてオートクルーズ機能の設定及び解除、設定速度などの情報を取得する。
　カメラ３２は、車両の前方に取り付けられ、車両前方の風景を撮影する。撮影された画像は実写画像を用いたＡＲ（Ａｕｇｍｅｎｔｅｄ　Ｒｅａｌｉｔｙ）表示に使用される。レーダ３３は、車両の前部に取り付けられ、前方の車両や障害物との距離を測定する。
　データ記憶ユニット３６は、例えば、ＨＤＤなどにより構成され、地図データなどのナビゲーション処理に用いられる各種データを記憶する。通信装置３８は、ネットワークを介してサーバ７との間で無線通信を行う。なお、通信装置３８は、ナビゲーション装置１に内蔵される専用の無線通信ユニットであってもよく、有線又は無線で携帯電話と接続し、携帯電話の通信機能を利用してネットワークに接続するユニットであってもよい。
　表示ユニット４０は、システムコントローラ２０の制御の下、各種表示データをディスプレイなどの表示装置に表示する。具体的には、システムコントローラ２０は、データ記憶ユニット３６から地図データを読み出す。表示ユニット４０は、システムコントローラ２０によってデータ記憶ユニット３６から読み出された地図データなどを表示画面上に表示する。表示ユニット４０は、バスライン３０を介してＣＰＵ２２から送られる制御データに基づいて表示ユニット４０全体の制御を行うグラフィックコントローラ４１と、ＶＲＡＭ（Ｖｉｄｅｏ　ＲＡＭ）等のメモリからなり即時表示可能な画像情報を一時的に記憶するバッファメモリ４２と、グラフィックコントローラ４１から出力される画像データに基づいて、液晶、ＣＲＴ（Ｃａｔｈｏｄｅ　Ｒａｙ　Ｔｕｂｅ）等のディスプレイ４４を表示制御する表示制御部４３と、ディスプレイ４４とを備える。ディスプレイ４４は、画像表示部として機能し、例えば対角５～１０インチ程度の液晶表示装置等からなり、車内のフロントパネル付近に装着される。
　音声出力ユニット５０は、システムコントローラ２０の制御の下、ディスクドライブ３１又はＲＡＭ２４等からバスライン３０を介して送られる音声デジタルデータのＤ／Ａ（Ｄｉｇｉｔａｌ　ｔｏ　Ａｎａｌｏｇ）変換を行うＤ／Ａコンバータ５１と、Ｄ／Ａコンバータ５１から出力される音声アナログ信号を増幅する増幅器（ＡＭＰ）５２と、増幅された音声アナログ信号を音声に変換して車内に出力するスピーカ５３とを備えて構成されている。
　入力装置６０は、各種コマンドやデータを入力するための、キー、スイッチ、ボタン、リモコン、音声入力装置等から構成されている。入力装置６０は、車内に搭載された当該車載用電子システムの本体のフロントパネルやディスプレイ４４の周囲に配置される。また、ディスプレイ４４がタッチパネル方式の場合、ディスプレイ４４の表示画面上に設けられたタッチパネルも入力装置６０として機能する。
　上記の構成において、通信装置３８及びシステムコントローラ２０は本発明の情報取得部の一例であり、表示ユニット及びシステムコントローラ２０は本発明の通知部の一例であり、入力装置６０は本発明の設定部の一例である。また、ディスプレイ４４は本発明の表示部の一例であり、カメラ３２は本発明の画像取得部の一例であり、自立測位装置１０及びＧＰＳ受信機１８は本発明の現在位置取得部の一例である。
　（通知処理）
　次に、オートクルーズ車両の通知処理について説明する。図３は、第１実施例によるオートクルーズ車両の通知処理のフローチャートである。この処理は、オートクルーズ車両５Ａのナビゲーション装置１Ａと、通常車両５Ｂのナビゲーション装置１Ｂにより行われる。具体的には、ナビゲーション装置１Ａ、１ＢのＣＰＵ２２が予め用意されたプログラムを実行することにより実現される。
　まず、オートクルーズ車両５Ａのナビゲーション装置１Ａは、オートクルーズが設定されたことをＣＡＮ通信部３１を通じて検出すると（ステップＳ１１）、現在位置の位置情報を取得するとともに、属性情報を生成する（ステップＳ１２）。「属性情報」は、オートクルーズ車両に関する情報であり、オートクルーズ機能の設定速度、直近の一定時間内の平均速度、平均加速度、車両登録番号、車種情報、目的地、設定されている走行ルートなどを含む。なお、属性情報は必須ではない。
　そして、オートクルーズ車両５Ａのナビゲーション装置１Ａは、オートクルーズ通知データを周囲のナビゲーション装置１へ発信する（ステップＳ１３）。ここで、オートクルーズ通知データは、オートクルーズ車両５Ａの位置情報と属性情報とを含み、オートクルーズ機能がオンになっていること、即ちその車両がオートクルーズ機能により一定速度で走行していることを示すデータである。
　一方、オートクルーズ車両の通知を受けたい場合、通常車両５Ｂの運転者はオートクルーズ車両の通知機能をオンに設定する。また、運転者は、通知条件として、オートクルーズ車両の設定速度又は走行速度、一定時間内の平均加速度、車種、目的地などを設定することができる。
　通常車両５Ｂのナビゲーション装置１Ｂは、オートクルーズ車両の通知機能がオンに設定されていると、オートクルーズ通知データを探して受信する。オートクルーズ通知データを受信すると（ステップＳ２１：Ｙｅｓ）、ナビゲーション装置１Ｂは、オートクルーズ通知データに含まれる属性情報が、運転者により設定された通知条件を満たしているか否かを判定する（ステップＳ２２）。例えば、通知条件として走行速度や平均加速度の条件が設定されている場合、ナビゲーション装置１Ｂは、そのオートクルーズ車両の平均速度や平均加速度が、設定されている走行速度や平均加速度の条件を満たすか否かを判定する。通知条件として車種や目的地の条件が設定されている場合には、ナビゲーション装置１Ｂは、そのオートクルーズ車両の車種や目的地が、設定されている車種や目的地の条件を満たすか否かを判定する。なお、通常車両５Ｂの運転者が通知条件を設定していない場合、ナビゲーション装置１Ｂは、受信したオートクルーズ通知データが通知条件を満たしていると判定する。
　属性情報が通知条件を満たしていない場合（ステップＳ２２：Ｎｏ）、処理はステップＳ２１へ戻り、ナビゲーション装置１Ｂは別のオートクルーズ車両からのオートクルーズ通知データを探す。一方、属性情報が通知条件を満たしている場合（ステップＳ２２：Ｙｅｓ）、ナビゲーション装置１Ｂは、オートクルーズ通知データに含まれているオートクルーズ車両の位置情報に基づいて、そのオートクルーズ車両が自車の前方視界範囲内にいるか否かを判定する（ステップＳ２３）。この判定は、一般的な車両の前方視界範囲を予め設定しておき、オートクルーズ車両の位置がその範囲内であるか否かを判定することにより行うことができる。一般的な車両の前方視界範囲は、例えば、「車両の進行方向を中心として左右６０度の角度範囲内、かつ、３００ｍ以内」などと設定することができる。
　オートクルーズ車両が前方視界範囲内にいる場合（ステップＳ２３：Ｙｅｓ）、ナビゲーション装置１Ｂは、ＡＲ画像、即ちカメラ３２で撮影した画像内にオートクルーズ車両であることを示すマークを表示する（ステップＳ２４）。一方、オートクルーズ車両が前方視界範囲内にいない場合（ステップＳ２３：Ｎｏ）、ナビゲーション装置１Ｂは、地図画像上にオートクルーズ車両のマークを表示する（ステップＳ２５）。こうして、オートクルーズ車両の存在が運転車に通知される。なお、具体的な表示例については後述する。以上でオートクルーズ車両の通知処理は終了する。
　このように、第１実施例では、通常車両５Ｂのナビゲーション装置１Ｂは、車車間通信により、近くにいるオートクルーズ車両５Ａからオートクルーズ通知データを受信し、そのオートクルーズ車両の位置を運転車に知らせる。よって、運転者は、オートクルーズ車両を目標にして走行することができる。
　（オートクルーズ車両の通知例）
　図４はオートクルーズ車両の通知例を示す。図４（ａ）は、ＡＲ表示を含むナビゲーション装置１の表示画像８０を示す。表示画像８０は、ＡＲ画像８１と地図画像８２とを含む。ＡＲ画像８１は、カメラ３２により撮影された車両前方の実画像を表示したものである。この例では、オートクルーズ車両５Ａが前方視界範囲内に存在し、ＡＲ画像８１では前方を走行しているオートクルーズ車両５Ａが枠８３により強調表示されている。枠８３の上方には、オートクルーズ通知データに含まれるオートクルーズ車両５Ａの位置情報を基にした、オートクルーズ車両５Ａとの距離８４が表示されている。なお、オートクルーズ通知データに含まれる位置情報の代わりに、レーダ３３により測定された距離を表示してもよい。また、地図画像８２は自車の現在位置マーク８５を含み、現在位置マーク８５の上方、即ち地図における前方にオートクルーズ車両５Ａを示すマーク８６が表示されている。
　図４（ｂ）はヘッドアップディスプレイ（ＨＵＤ）を用いた表示システムによる例を示す。この表示システムでは、運転者は、運転席の上方位置に取り付けられたコンバイナ９１を通して、前方の景色に重畳された虚像を視認する。図４（ｂ）においては、運転者はフロントガラス９０を通して車両前方の景色を見ており、さらに表示システムにより表示された画像（虚像）をコンバイナ９１を通して見る。運転者は、フロントガラス９０の前方にオートクルーズ車両５Ａを見ている。また、コンバイナ９１による表示エリア内に表示されたマーク９３はオートクルーズ車両５Ａを指している。マーク９３の右横にはオートクルーズ車両５Ａとの距離９４が表示されている。
　オートクルーズ車両５Ａを強調表示する方法は図４（ａ）、（ｂ）の例には限定されない。例えば、図４（ａ）の枠８３を破線とする代わりに特定の色としたり、枠８３の代わりに矢印形状のマークを表示したりしてもよい。
　なお、図４（ａ）、（ｂ）は、オートクルーズ車両５Ａが前方視界範囲内に存在する場合の例を示しているが、オートクルーズ車両５Ａが前方視界範囲外、即ち視界に入らない程度に離れた前方や自車の後方を走行していることがある。その場合でも図４（ａ）に示す地図画像８２においては、地図上の対応する位置にマーク８６が表示されるので、運転者はオートクルーズ車両の位置を知ることができる。また、図４（ａ）のＡＲ画像８１や図４（ｂ）のコンバイナ９１内において、「前方２００ｍ」、「後方１００ｍ」などとオートクルーズ車両の方向及び距離を表示してもよい。
　また、周辺に複数のオートクルーズ車両が存在する場合には、通常車両５Ｂのナビゲーション装置１Ｂは、設定された通知条件に基づいて、目標車両としての適正度が高いものを選択して表示してもよい。
　また、オートクルーズ通知データに含まれる属性情報にオートクルーズ車両の速度、車両登録番号などが含まれている場合には、それらを表示してもよい。また、オートクルーズ車両との車間距離及び／又は速度差を、数値表示や図形、色などを使って表示してもよい。
　［第２実施例］
　第２実施例は、オートクルーズ車両から送信されたオートクルーズ通知データをサーバ経由で通常車両に送信するものである。図５は、第２実施例に係る通知システムの構成を示す。図示のように、オートクルーズ車両５Ａのナビゲーション装置１Ａと通常車両５Ｂのナビゲーション装置１Ｂは、サーバ７を経由して通信を行う。
　（サーバ）
　図６は、サーバ７の概略構成を示す。サーバ７は、コンピュータ装置であり、通信部７１と、制御部（ＣＰＵ）７２と、ＲＯＭ７３と、ＲＡＭ７４と、地図データベース（以下、データベースを「ＤＢ」と記す。）７５と、を備える。
　通信部７１は、無線通信によりナビゲーション装置１との間でデータの送受信を行う。制御部７２は、サーバ７全体の制御を行う。ＲＯＭ７３は、サーバ７が実行するプログラムなどを記憶している。ＲＡＭ７４は、サーバ７が各種の処理を行う際のワークメモリとして機能する。地図ＤＢ７５は、道路地図データを記憶している。上記の構成において、通信部７１及び制御部７２は本発明の第１受信部、第２受信部及び送信部の一例である。
　（通知処理）
　図７は、第２実施例による通知処理のフローチャートである。この通知処理は、オートクルーズ車両５Ａのナビゲーション装置１Ａと、サーバ７と、通常車両５Ｂのナビゲーション装置１Ｂとにより実行される。具体的には、ナビゲーション装置１Ａ、１ＢのＣＰＵ２２と、サーバ７の制御部７２とがそれぞれ予め用意されたプログラムを実行することにより実現される。
　まず、オートクルーズ車両５Ａのナビゲーション装置１Ａは、オートクルーズが設定されたことをＣＡＮ通信部３１を通じて検出すると（ステップＳ３１）、現在位置の位置座標を取得するとともに属性情報を生成する（ステップＳ３２）。属性情報は、第１実施例と同様である。そして、ナビゲーション装置１Ａは、オートクルーズ通知データをサーバ７へ送信する（ステップＳ３３）。
　オートクルーズ車両の通知を受けたい場合、通常車両５Ｂの運転者はオートクルーズ車両の通知機能をオンに設定する。なお、運転者は第１実施例と同様に、必要に応じて通知条件を設定することができる。通常車両５Ｂのナビゲーション装置１Ｂは、サーバ７へオートクルーズ通知要求を送信する（ステップＳ５１）。「オートクルーズ通知要求」は、通常車両５Ｂの現在位置を含み、オートクルーズ通知データの送信を要求するものである。
　サーバ７は、通常車両５Ｂのナビゲーション装置１Ｂからオートクルーズ通知要求を受信し（ステップＳ４１）、さらにオートクルーズ車両５Ａのナビゲーション装置１Ａからオートクルーズ通知データを受信する（ステップＳ４２）。そして、サーバ７は、オートクルーズ車両５Ａと通常車両５Ｂとが所定距離内に存在する場合、即ち、ナビゲーション装置１Ｂから受信した通常車両５Ｂの現在位置と、ナビゲーション装置１Ａから受信したオートクルーズ車両５Ａの現在位置とが所定距離以内にある場合、ナビゲーション装置１Ａから受信したオートクルーズ通知データをナビゲーション装置１Ｂへ送信する（ステップＳ４３）。
　通常車両５Ｂのナビゲーション装置１Ｂは、サーバ７からオートクルーズ通知データを受信したか否かを判定し（ステップＳ５２）、オートクルーズ通知データを受信すると（ステップＳ５２：Ｙｅｓ）、オートクルーズ通知データに含まれる属性情報が、運転者により設定された通知条件を満たしているか否かを判定する（ステップＳ５２）。
　属性情報が通知条件を満たしていない場合（ステップＳ５３：Ｎｏ）、処理はステップＳ５２へ戻り、ナビゲーション装置１Ｂは、サーバ７から別のオートクルーズ車両５Ａのオートクルーズ通知データが送信されるのを待つ。一方、属性情報が通知条件を満たしている場合（ステップＳ５３：Ｙｅｓ）、ナビゲーション装置１Ｂは、オートクルーズ車両の位置情報に基づいて、そのオートクルーズ車両５Ａが自車の前方視界範囲内にいるか否かを判定する（ステップＳ５４）。
　オートクルーズ車両５Ａが前方視界範囲内にいる場合（ステップＳ５４：Ｙｅｓ）、ナビゲーション装置１Ｂは、ＡＲ画像で撮影した画像内にオートクルーズ車両であることを示すマークを表示する（ステップＳ５５）。一方、オートクルーズ車両５Ａが前方視界範囲内にいない場合（ステップＳ５４：Ｎｏ）、ナビゲーション装置１Ｂは、地図画像上にオートクルーズ車両のマークを表示する（ステップＳ５６）。こうして、オートクルーズ車両の通知処理は終了する。
　このように、第２実施例では、通常車両５Ｂのナビゲーション装置１Ｂは、サーバ７を経由した無線通信によりオートクルーズ通知データを受信し、オートクルーズ車両の位置を運転車に知らせる。よって、運転者は、オートクルーズ車両を目標にして走行することができる。
　［効果］
　上記の実施例によれば、オートクルーズ機能を備えない車両の運転者は、オートクルーズ機能を利用して一定速度で走行している車両に追従して走行することにより、安定した走行を行うことができる。具体的には、前方車両との車間を一定に保つための加速や減速の頻度が減り、低燃費の走行が可能となる。また、適切な車間距離を保持しやすくなる、隣接車線からの割り込み頻度が下がるなどにより、安全な走行が実現しやすくなる。さらには運転者の緊張度や疲労度を小さくすることができる。
　また、友人同士などが２台の車両で一緒に走行している場合に、本実施例の通知処理を実施し、オートクルーズ機能を備えない車両が、オートクルーズ機能を備える車両に追従して走行することにより、２台の車両が離れ離れにならずに走行することが可能となる。
　［変形例］
　（変形例１）
　上記の実施例において、オートクルーズ車両がオートクルーズの設定を解除した場合には、オートクルーズを設定した場合と同様に、その旨を通常車両５Ｂのナビゲーション装置１Ｂに通知することが望ましい。具体的には、図３及び図７に示す通知処理において、オートクルーズ車両５Ａのナビゲーション装置１Ａは、オートクルーズ機能の解除を検出したときには、その旨を示すオートクルーズ解除データを送信することが好ましい。これにより、通常車両５Ｂのナビゲーション装置１Ｂは、車車間通信又はサーバ経由の通信によりオートクルーズ解除データを受信し、オートクルーズ車両の通知、具体的には図４に示すような枠８３やマーク８６、９３の表示を終了する。また、ナビゲーション装置１Ｂは、オートクルーズが解除された旨を文字や記号などにより表示したり、音声メッセージとして出力したりしてもよい。
　なお、通常車両５Ｂのナビゲーション装置１Ｂは、オートクルーズ解除データを受信した際に、他のオートクルーズ車両が存在する場合には、通知の対象とする車両をその車両に切り替えればよい。
　また、いったんオートクルーズ通知データが通常車両５Ｂのナビゲーション装置１Ｂに送信された後、オートクルーズ車両５Ａの設定速度が変更された場合には、オートクルーズ車両５Ａのナビゲーション装置１Ａは、変更後の設定速度を含むオートクルーズ通知データを送信することが好ましい。この場合において、通常車両５Ｂのナビゲーション装置１Ｂに通知条件が設定されており、オートクルーズ車両の設定速度が変更されて通知条件が満足されなくなった場合には、オートクルーズ車両の通知を終了することが望ましい。
　（変形例２）
　上記の実施例では、通常車両５Ｂのナビゲーション装置１Ｂは、オートクルーズ車両５Ａからオートクルーズ通知データを受信してオートクルーズ車両の通知を行っている。その代わりに、通常車両５Ｂのナビゲーション装置１Ｂが、ＧＰＳや自立型センサなどから取得する速度情報と、カメラやレーダから取得する先行車両の位置情報などに基づいて、先行車両をオートクルーズ車両であると推定できる場合には、その車両についてオートクルーズ車両の通知を行ってもよい。
　１　ナビゲーション装置
　５　車両
　７　サーバ
　２２　ＣＰＵ
　３１　ＣＡＮ通信部
　３２　カメラ
　３３　レーダ

Claims (10)

  1. 　設定速度による走行を維持するように制御されている速度制御車両であることを示す速度制御車両情報を、当該速度制御車両から取得する情報取得部と、
    　取得した速度制御車両情報に基づいて、前記速度制御車両の存在を通知する通知部と、
    　を備えることを特徴とする端末装置。
  2. 　前記速度制御車両情報は、前記速度制御車両がオートクルーズ機能によって制御されていることを示す情報を含むことを特徴とする請求項１に記載の端末装置。
  3. 　通知条件を設定する設定部を備え、
    　前記通知部は、前記速度制御車両情報が前記通知条件を満たす場合に、前記速度制御車両の存在を通知することを特徴とする請求項１又は２に記載の端末装置。
  4. 　前記通知条件は速度範囲を含み、
    　前記速度制御車両情報は前記速度制御車両の速度を含み、
    　前記通知部は、前記速度制御車両の速度が前記速度範囲に属する場合に、前記速度制御車両の存在を通知することを特徴とする請求項３に記載の端末装置。
  5. 　表示部と、
    　現在位置を取得する現在位置取得部と、
    　前方を撮影した撮影画像を取得する画像取得部と、
    　を備え、
    　前記通知部は、前記撮影画像を前記表示部に表示するとともに、前記現在位置及び前記速度制御車両情報に基づいて、前記撮影画像上に前記速度制御車両を強調して表示することで前記速度制御車両の存在を通知することを特徴とする請求項１乃至４のいずれか一項に記載の端末装置。
  6. 　移動体に搭載される端末装置によって実行される通知方法であって、
    　設定速度による走行を維持するように制御されている速度制御車両であることを示す速度制御車両情報を、当該速度制御車両から取得する情報取得工程と、
    　取得した速度制御車両情報に基づいて、前記速度制御車両の存在を通知する通知工程と、
    　を備えることを特徴とする通知方法。
  7. 　移動体に搭載され、コンピュータを備える端末装置によって実行される通知プログラムであって、
    　設定速度による走行を維持するように制御されている速度制御車両であることを示す速度制御車両情報を、当該速度制御車両から取得する情報取得部、
    　取得した速度制御車両情報に基づいて、前記速度制御車両の存在を通知する通知部、
    　として前記コンピュータを機能させることを特徴とする通知プログラム。
  8. 　第１の車両から、当該第１の車両の現在位置を示す第１現在位置情報を受信する第１受信部と、
    　前記第１の車両とは異なる第２の車両から、当該第２の車両の現在位置を示す第２現在位置情報と、当該第２の車両が設定速度による走行を維持するように制御されている速度制御車両であることを示す速度制御車両情報と、を受信する第２受信部と、
    　前記第２の車両の現在位置が前記第１の車両の現在位置から所定距離以内にある場合に、前記第２現在位置情報及び前記第２の車両の速度制御車両情報を前記第１の車両に送信する送信部と、
    　を備えることを特徴とするサーバ装置。
  9. 　サーバ装置により実行される通知方法であって、
    　第１の車両から、当該第１の車両の現在位置を示す第１現在位置情報を受信する第１受信工程と、
    　前記第１の車両とは異なる第２の車両から、当該第２の車両の現在位置を示す第２現在位置情報と、当該第２の車両が設定速度による走行を維持するように制御されている速度制御車両であることを示す速度制御車両情報と、を受信する第２受信工程と、
    　前記第２の車両の現在位置が前記第１の車両の現在位置から所定範囲内にある場合に、前記第２現在位置情報及び前記第２の車両の速度制御車両情報を前記第１の車両に送信する送信工程と、
    　を備えることを特徴とする通知方法。
  10. 　コンピュータを備えるサーバ装置によって実行される通知プログラムであって、
    　第１の車両から、当該第１の車両の現在位置を示す第１現在位置情報を受信する第１受信部、
    　前記第１の車両とは異なる第２の車両から、当該第２の車両の現在位置を示す第２現在位置情報と、当該第２の車両が設定速度による走行を維持するように制御されている速度制御車両であることを示す速度制御車両情報と、を受信する第２受信部、
    　前記第２の車両の現在位置が前記第１の車両の現在位置から所定範囲内にある場合に、前記第２現在位置情報及び前記第２の車両の速度制御車両情報を前記第１の車両に送信する送信部、
    　として前記コンピュータを機能させることを特徴とする通知プログラム。
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