WO2010137135A1 - ナビゲーション装置、サーバ、ナビゲーション方法及びナビゲーションプログラム - Google Patents

ナビゲーション装置、サーバ、ナビゲーション方法及びナビゲーションプログラム Download PDF

Info

Publication number
WO2010137135A1
WO2010137135A1 PCT/JP2009/059693 JP2009059693W WO2010137135A1 WO 2010137135 A1 WO2010137135 A1 WO 2010137135A1 JP 2009059693 W JP2009059693 W JP 2009059693W WO 2010137135 A1 WO2010137135 A1 WO 2010137135A1
Authority
WO
WIPO (PCT)
Prior art keywords
moving body
vehicle
leading
attribute information
mobile
Prior art date
Application number
PCT/JP2009/059693
Other languages
English (en)
French (fr)
Inventor
宏平 伊藤
Original Assignee
パイオニア株式会社
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by パイオニア株式会社 filed Critical パイオニア株式会社
Priority to PCT/JP2009/059693 priority Critical patent/WO2010137135A1/ja
Priority to JP2011515793A priority patent/JPWO2010137135A1/ja
Publication of WO2010137135A1 publication Critical patent/WO2010137135A1/ja

Links

Images

Classifications

    • G—PHYSICS
    • G08—SIGNALLING
    • G08G—TRAFFIC CONTROL SYSTEMS
    • G08G1/00—Traffic control systems for road vehicles
    • G08G1/16—Anti-collision systems
    • G08G1/161—Decentralised systems, e.g. inter-vehicle communication
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01C—MEASURING DISTANCES, LEVELS OR BEARINGS; SURVEYING; NAVIGATION; GYROSCOPIC INSTRUMENTS; PHOTOGRAMMETRY OR VIDEOGRAMMETRY
    • G01C21/00—Navigation; Navigational instruments not provided for in groups G01C1/00 - G01C19/00
    • G01C21/26—Navigation; Navigational instruments not provided for in groups G01C1/00 - G01C19/00 specially adapted for navigation in a road network

Definitions

  • the present invention relates to a mobile navigation device.
  • Patent Document 1 an assist method of a navigation device that guides a route from a current position to a set destination has been devised.
  • the route guidance is simplified by knowing the route to the destination and guiding the other vehicle closest to the host vehicle as a leading role. It is stated to do.
  • Patent Document 2 describes a method of receiving information on another vehicle having the same destination set from the route search center and collecting information related to the destination from the received vehicle.
  • Patent Document 3 describes a technique of generating a leading vehicle in a pseudo manner and using it as a guidance display to a destination.
  • Patent Document 1 Even if a vehicle serving as a leading role is found, it is not known whether the vehicle is suitable for the route and pace preferred by the user. This is not described in Patent Document 2 or 3 at all.
  • the invention according to claim 1 is a navigation device mounted on a mobile object, wherein communication means for receiving attribute information of another mobile object located around the mobile object, and an attribute of the other mobile object Based on the information, the moving body direction determining means for determining whether or not the direction toward the other moving body and the direction toward the moving body are the same direction, and the direction toward the other moving body and the movement When the direction of the body is the same direction, leading the moving body with respect to the other moving body according to the degree of correlation between the attribute information of the other moving body and the attribute information of the moving body And a leading moving body determining means for determining whether or not to set the leading moving body.
  • the same direction refers to a direction toward a place that is closer in time and distance from the current location of the vehicle with respect to the target point of the vehicle.
  • the invention according to claim 10 is a server that communicates with a plurality of mobile objects, and is based on communication means for receiving attribute information of the plurality of mobile objects and the attribute information of the plurality of mobile objects.
  • a moving body direction determining means for determining whether or not a moving direction of the moving body and a moving direction of another moving body different from the predetermined moving body are the same direction; and a direction of the predetermined moving body When the direction of the other moving body is the same direction, according to the degree of correlation between the attribute information of the predetermined moving body and the attribute information of the other moving body, the other moving body, And a leading moving body determining means for deciding whether or not to set the predetermined moving body as a leading moving body.
  • the invention according to claim 11 is a navigation method executed by a navigation device mounted on a mobile body, wherein the communication step receives attribute information of another mobile body located around the mobile body, and Based on the attribute information of the other moving body, a moving body direction determining step for determining whether or not the direction toward the other moving body and the direction toward the moving body are the same direction, and the other moving body When the direction of the moving body and the direction of the moving body are the same direction, according to the degree of correlation between the attribute information of the other moving body and the attribute information of the moving body, the other moving body, And a leading moving body determining step for determining whether or not to make the moving body a leading moving body.
  • the invention according to claim 12 is a navigation program executed by a navigation device mounted on a mobile body, the communication means for receiving attribute information of another mobile body located around the mobile body, the other Based on the attribute information of the moving body, the moving body direction determining means for determining whether the direction toward the other moving body and the direction toward the moving body are the same direction, the other moving body In the case where the direction and the direction of the moving body are the same direction, the movement of the other moving body is performed according to the degree of correlation between the attribute information of the other moving body and the attribute information of the moving body.
  • the navigation apparatus is made to function as a leading moving body determining means for determining whether or not to use a leading moving body as a leading body.
  • FIG. 1st Example It is a figure which shows schematic structure of the navigation system which concerns on 1st Example. It is a figure which shows the apparatus structure of a navigation apparatus. It is a chart which shows an example of attribute information on vehicles. It is a figure at the time of displaying a route selection tendency as a route equalizer. It is a figure which shows an example of the highlight display of a leading vehicle. It is a flowchart which shows the navigation control process which concerns on 1st Example. It is a flowchart which shows the determination process of a leading vehicle.
  • the schematic structure of the navigation system which concerns on 2nd Example is shown. It is a flowchart which shows the navigation control process which concerns on 2nd Example. It is a flowchart which shows the determination process of a leading vehicle. It is a figure for demonstrating the definition of the same direction. It is a figure which shows schematic structure of the navigation system which concerns on a modification.
  • Independent positioning device 18 GPS receiver 20 System controller 22 CPU 36 Data storage unit 60 Input device 70 Imaging device 100 Navigation device
  • a navigation device mounted on a mobile object is based on communication means for receiving attribute information of another mobile object located around the mobile object and attribute information of the other mobile object.
  • a moving body direction determining means for determining whether or not the direction toward the other moving body and the direction toward the moving body are the same direction, and the direction toward the other moving body and the direction toward the moving body.
  • the leading moving body that leads the moving body with respect to the other moving body according to the degree of correlation between the attribute information of the other moving body and the attribute information of the moving body
  • a leading mobile body determining means for determining whether or not.
  • the above navigation device is a device mounted on a moving body that performs inter-vehicle communication.
  • the navigation device includes communication means, moving body direction determination means, and leading moving body determination means.
  • the communication means receives attribute information of other mobile objects located around the mobile object.
  • the moving body direction determination means and the leading moving body determination means are, for example, a system controller.
  • the moving body direction determination means determines whether the direction toward the other moving body and the direction toward the moving body are the same direction based on the attribute information of the other moving body.
  • the leading moving body determining unit determines whether the attribute information of the other moving body and the attribute information of the moving body are correlated. Then, it is determined whether or not the other moving body is a leading moving body that leads the moving body. By doing in this way, an appropriate leading mobile body can be selected as the leading role of the mobile body.
  • the communication unit receives attribute information of the plurality of other mobile units located around the mobile unit, and the leading mobile unit determination unit includes the plurality of other units.
  • the leading mobile unit determination unit includes the plurality of other units.
  • the leading mobile body determining means may correlate a route selection tendency by the other mobile body and a route selection tendency by the mobile body among the plurality of other mobile bodies. The highest one is determined as the leading moving body. By doing in this way, the vehicle suitable for the path
  • the leading moving body determining means determines, as the leading moving body, a plurality of the other moving bodies that are closest to the moving body. By doing in this way, the leading mobile body which a mobile body follows easily can be selected.
  • the leading moving body determining means determines whether or not the leading moving body determining means is a leading moving body for a plurality of the other moving bodies that are located in front of the moving body. decide. By doing in this way, the leading mobile body which a mobile body can follow easily can be selected.
  • the communication unit receives attribute information of the other mobile unit located in front of the mobile unit
  • the leading mobile unit determination unit includes the other mobile unit.
  • the direction of the body and the direction of the moving body are the same direction
  • the correlation between the attribute information of the other moving body and the attribute information of the moving body is a predetermined value or more
  • the other moving body is determined as the leading moving body.
  • the leading mobile body determining means is configured such that the correlation between the route selection tendency by the other mobile body and the route selection tendency by the mobile body is a predetermined value or more.
  • the other moving body is determined as the leading moving body.
  • the leading mobile body determining means is the number of times the other mobile body heads in the same direction when the direction in which the other mobile body heads and the direction in which the mobile body heads are the same direction. It is determined whether or not the other moving body having the predetermined number of times or more is set as the leading moving body. Thereby, it becomes possible to select the moving body accustomed to go in the same direction as the leading moving body.
  • Another aspect of the navigation device includes an imaging unit that captures an image of the periphery of the moving body, and a display unit that displays an image captured by the imaging unit to a user of the moving body,
  • the display means highlights the other moving body determined as the leading moving body by the leading moving body determining means.
  • a server that communicates with a plurality of mobile objects, the communication means receiving the attribute information of the plurality of mobile objects, and a predetermined number based on the attribute information of the plurality of mobile objects
  • a moving body direction determining means for determining whether or not a direction of the moving body and a direction of another moving body different from the predetermined moving body are the same direction; and a direction of the predetermined moving body and the direction When the direction in which the other moving body is directed is the same direction, according to the degree of correlation between the attribute information of the predetermined moving body and the attribute information of the other moving body, the other moving body, And a leading moving body determining means for deciding whether or not to set a predetermined moving body as a leading moving body.
  • This server can also select an appropriate leading mobile body as the leading role of the mobile body.
  • a navigation method executed by a navigation device mounted on a moving body, the communication step receiving attribute information of other moving bodies located around the moving body; Based on the attribute information of the other moving body, a moving body direction determining step for determining whether or not the direction toward the other moving body and the direction toward the moving body are the same direction, and the other movement When the direction of the body and the direction of the mobile body are the same direction, depending on the degree of correlation between the attribute information of the other mobile body and the attribute information of the mobile body, the other mobile body And a leading moving body determining step for determining whether or not to make the moving body a leading moving body. Also by this navigation method, it is possible to select an appropriate leading moving body as a leading role of the moving body.
  • a navigation program executed by a navigation device mounted on a mobile body, the communication means for receiving attribute information of other mobile bodies located around the mobile body, Based on the attribute information of the other moving body, the moving body direction determining means for determining whether the direction toward the other moving body and the direction toward the moving body are the same direction, When the direction toward and the direction toward the moving body are the same direction, according to the degree of correlation between the attribute information of the other moving body and the attribute information of the moving body, the other moving body, The navigation device is caused to function as a leading moving body determining means for determining whether or not to make a leading moving body a leading moving body. Also with this navigation program, it is possible to select an appropriate leading moving body as a leading role of the moving body.
  • FIG. 1 shows a schematic configuration of the navigation system according to the first embodiment.
  • FIG. 1 illustrates a vehicle A that is a vehicle driven by a user, and a plurality of vehicles B and C that are positioned forward around the vehicle A.
  • a navigation device 100 is mounted on the vehicle A. Similar navigation devices are mounted on the vehicles B and C, respectively.
  • the navigation device 100 mounted on the vehicle A performs inter-vehicle communication with the navigation devices mounted on the vehicles B and C via the communication device 38.
  • the navigation device 100 mounted on the vehicle A acquires attribute information of the vehicle B from the navigation device mounted on the vehicle B via the communication device 38, and the navigation device mounted on the vehicle C.
  • the attribute information of the vehicle C is acquired.
  • Examples of the attribute information include the number of arrivals at the destination and a route selection tendency indicating a route selection tendency.
  • the navigation device 100 determines one of the vehicles B and C as the leading vehicle of the vehicle A based on the received attribute information of the vehicles B and C. For example, in the example shown in FIG. 1, the vehicle B is determined as the leading vehicle.
  • the navigation device 100 includes an imaging device 70 that captures the front of the vehicle A, and highlights the vehicle B that is a leading vehicle imaged by the imaging device 70 to the user who is driving the vehicle A.
  • FIG. 2 shows an apparatus configuration of the navigation apparatus 100 mounted on the vehicle A. Note that the navigation devices mounted on the vehicles B and C have the same configuration as the navigation device 100.
  • the navigation device 100 includes a self-supporting positioning device 10, a GPS receiver 18, a system controller 20, a disk drive 31, a data storage unit 36, a communication interface 37, a communication device 38, a display unit 40, and a voice output.
  • a unit 50, an input device 60, and an imaging device 70 are provided.
  • the self-supporting positioning device 10 includes an acceleration sensor 11, an angular velocity sensor 12, and a distance sensor 13.
  • the acceleration sensor 11 is made of, for example, a piezoelectric element, detects the acceleration of the vehicle A, and outputs acceleration data.
  • the angular velocity sensor 12 is composed of, for example, a vibrating gyroscope, detects the angular velocity of the vehicle A when the direction of the vehicle A is changed, and outputs angular velocity data and relative orientation data.
  • the distance sensor 13 measures a vehicle speed pulse composed of a pulse signal generated with the rotation of the wheel of the vehicle A.
  • the GPS receiver 18 is a radio wave carrying downlink data including positioning data (GPS data) from a plurality of GPS satellites to be used for detecting the absolute position of the vehicle A from latitude and longitude information.
  • 19 is a part for receiving 19.
  • the system controller 20 includes an interface 21, a CPU (Central Processing Unit) 22, a ROM (Read Only Memory) 23, and a RAM (Random Access Memory) 24, and is configured to control the entire navigation device 100. .
  • a CPU Central Processing Unit
  • ROM Read Only Memory
  • RAM Random Access Memory
  • the interface 21 performs an interface operation with the acceleration sensor 11, the angular velocity sensor 12, the distance sensor 13, and the GPS receiver 18. From these, acceleration data, relative azimuth data, angular velocity data, GPS positioning data, absolute azimuth data and the like are input to the system controller 20 in addition to the vehicle speed pulse.
  • the CPU 22 controls the entire system controller 20.
  • the ROM 23 includes a nonvolatile memory (not shown) in which a control program for controlling the system controller 20 is stored.
  • the RAM 24 stores various data such as route data preset by the user via the input device 60 so as to be readable, and provides a working area to the CPU 22.
  • the system controller 20, a disk drive 31 such as a CD-ROM drive or a DVD-ROM drive, a data storage unit 36, a communication interface 37, a display unit 40, an audio output unit 50, an input device 60, and an imaging device 70 include a bus line 30. Are connected to each other.
  • the disk drive 31 reads and outputs content data such as music data and video data from a disk 33 such as a CD or DVD under the control of the system controller 20.
  • the disk drive 31 may be either a CD-ROM drive or a DVD-ROM drive, or may be a CD and DVD compatible drive.
  • the data storage unit 36 is configured by, for example, an HDD and stores various data used for navigation processing such as map data.
  • the communication device 38 is a reception tuner capable of receiving information transmitted from other vehicles such as the vehicles B and C described in FIG. 1, and information transmitted from the other vehicles via the communication interface 37. Is configured to be able to receive.
  • the imaging device 70 is, for example, a camera and photographs the front of the vehicle A while the vehicle A is traveling.
  • the imaging device 70 is controlled by the system controller 20.
  • the display unit 40 displays various display data and videos taken by the imaging device 70 on the display screen of the display 44 under the control of the system controller 20. For example, when displaying map data as display data on the display screen, the system controller 20 reads map data from the data storage unit 36, and the display unit 40 is read from the data storage unit 36 by the system controller 20. Map data is displayed on the display screen.
  • the display unit 40 includes a graphic controller 41 that controls the entire display unit 40 based on control data sent from the CPU 22 via the bus line 30, and image information that can be displayed immediately, such as a VRAM (Video) RAM) memory.
  • VRAM Video
  • a buffer memory 42 that temporarily stores, a display control unit 43 that controls display of a display 44 such as a liquid crystal display or a CRT (Cathode Ray Tube) based on image data output from the graphic controller 41, and a display 44 are provided.
  • a display 44 is composed of, for example, a liquid crystal display device having a diagonal size of about 5 to 10 inches, and is mounted near the front panel in the vehicle.
  • the audio output unit 50 is a D / A converter 51 that performs D / A (Digital-to-Analog) conversion of audio digital data sent from the disk drive 31 or the RAM 24 via the bus line 30 under the control of the system controller 20. And an amplifier (AMP) 52 that amplifies the audio analog signal output from the D / A converter 51, and a speaker 53 that converts the amplified audio analog signal into audio and outputs the audio into the vehicle. .
  • AMP amplifier
  • the input device 60 includes keys, switches, buttons, a remote controller, a voice input device, and the like for inputting various commands and data.
  • the input device 60 is disposed around the front panel and the display 44 of the main body of the in-vehicle electronic system mounted in the vehicle.
  • the display 44 is a touch panel system
  • the touch panel provided on the display screen of the display 44 also functions as the input device 60.
  • the navigation device 100 acquires attribute information of a plurality of vehicles B and C positioned forward around the vehicle A, and the attribute information B and C From the plurality of vehicles B and C, a leading vehicle of the vehicle A that the user drives is determined.
  • FIG. 3 is a chart showing an example of vehicle attribute information.
  • the attribute information includes, for example, the destination, the number of times of arrival (the number of arrivals) in the past, the number plate information that is information on the number plate, the vehicle type indicating the type of the vehicle, the driver's type Examples include age, GPS data, average speed, fuel consumption information, total driving distance, route selection tendency, and the like.
  • the route selection tendency which will be described in detail later, indicates a tendency in selecting a user's route, and specifically includes time priority information, distance priority information, toll saving information, and trunk priority information. It is done.
  • the navigation device 100 mounted on the vehicle A stores the attribute information of the vehicle A in the data storage unit 36 and the like, and the navigation device mounted on the vehicles B and C stores the attribute information of the vehicles B and C as data. It is stored in the unit.
  • the navigation device mounted on the vehicles B and C transmits the attribute information B and C
  • the navigation device 100 mounted on the vehicle A receives the attribute information B and C via the communication device 38.
  • the system controller 20 based on the attribute information of the vehicles B and C and the attribute information of the vehicle A. Next, it is determined whether the destinations of the vehicles B and C are the same as the destination of the vehicle A.
  • the system controller 20 determines that the destinations of the vehicles B and C and the destination of the vehicle A are the same, the attribute information having the highest correlation with the attribute information of the vehicle A out of the vehicles B and C. Is determined as the leading vehicle of vehicle A. For example, the system controller 20 determines a vehicle having a route selection tendency closest to the route selection tendency of the vehicle A among the vehicles B and C as the leading vehicle of the vehicle A.
  • FIG. 4 shows an example when the route selection tendency is displayed on the display 44 as a route equalizer.
  • the user selects one of the route selection buttons 82 for the items “time priority”, “distance priority”, “charge saving”, and “main line priority” displayed on the display 44.
  • the route selection tendency is determined.
  • the search start button 84 a route to the destination is determined according to the determined route selection tendency.
  • the route is determined such that the required time to the destination is as short as possible.
  • distance priority the route is determined such that the distance to the destination is as short as possible.
  • distance priority the route is determined such that the distance to the destination is as short as possible.
  • fare saving the route is determined so that the fee is as low as possible, for example, a route that does not pass through a toll road such as an expressway.
  • main line priority a route passing through the main road as much as possible is determined. For example, in the example illustrated in FIG. 4, the user has selected “time priority”.
  • the display 44 displays a graph EG (route selection trend graph) indicating a route selection tendency.
  • EG route selection trend graph
  • the value of “time priority” is set to the maximum value (MAX), and the values of other items other than “time priority” are the minimum. It is a value (MIN).
  • the user can adjust the value of the selected item by operating the adjustment button 83.
  • the route equalizer shown in FIG. 4 it is assumed that one of the items “time priority”, “distance priority”, “fee saving”, and “main line priority” is selected.
  • the value can be adjusted by the adjustment button 83, but is not limited thereto. Instead of doing this, it is assumed that two or more items can be selected from each item of “time priority”, “distance priority”, “fee saving”, “main line priority”, and each selected item
  • the value may be adjustable by the adjustment button 83. In this case, a route to the destination is determined according to the value of each selected item.
  • the value of each item is set as “time priority information”, “distance priority information”, “charge saving information”, and “time priority information” in the attribute information.
  • the system controller 20 obtains a correlation between the route selection tendency of the vehicles B and C and the route selection tendency of the vehicle A. Then, the system controller 20 determines a vehicle having the highest correlation with the route selection tendency of the vehicle A among the vehicles B and C as the leading vehicle of the vehicle A. For example, the system controller 20 obtains a difference between the value of each item of the route selection route of the vehicles B and C and each item of the route selection tendency of the vehicle A, and the route selection tendency of the vehicle A of the vehicles B and C is determined.
  • a vehicle having a route selection tendency having the smallest difference from the value of each item that is, a vehicle having a route selection tendency graph qualitatively closest to the route selection tendency graph of the vehicle A is determined as a leading vehicle.
  • a vehicle having a route selection tendency closest to the route selection tendency of the vehicle A among the vehicles B and C as a leading vehicle of the vehicle A, a vehicle that matches the route desired by the user of the vehicle A is selected. It can be selected as a leading vehicle.
  • the system controller 20 determines the leading vehicle of the vehicle A
  • the system controller 20 highlights the vehicle determined as the leading vehicle on the video imaged by the imaging device 70 and displayed on the display screen of the display 44.
  • FIG. 5 is an example of a highlight display of the leading vehicle.
  • vehicles B and C photographed by the imaging device 70 are displayed on the display screen of the display 44.
  • the system controller 20 determines the leading vehicle of the vehicle A as the vehicle B, the vehicle B is highlighted as shown in FIG.
  • the system controller 20 obtains the direction of the vehicle B with respect to the vehicle A from the GPS data of the vehicles A and B, and determines the obtained direction and the shooting direction of the imaging device 70. Based on the above, the position where the vehicle B appears on the display screen is calculated, and the position is highlighted.
  • the image taken by the image pickup device 70 is analyzed to analyze the license plate of each vehicle that has been projected, and the license plate has a license plate that matches the license plate of the vehicle B.
  • the portion where the vehicle is projected may be highlighted.
  • FIG. 6 is a flowchart showing the navigation control process according to the first embodiment
  • FIG. 7 is a flowchart showing the leading vehicle determination process.
  • the navigation control process shown in FIG. 6 is repeatedly executed by the system controller 20 every predetermined time or every predetermined distance.
  • step S101 the system controller 20 searches for a route to the destination according to the route selection tendency selected by the user.
  • step S102 the system controller 20 displays the map data on the display screen of the display 44, and guides the route searched on the displayed map data.
  • step S103 the communication device 38 obtains attribute information of a plurality of vehicles (vehicles B and C in the example of FIG. 1) in front of the host vehicle (vehicle A in the example of FIG. 1) by inter-vehicle communication. Receive.
  • the reason why the attribute information of the vehicle ahead of the host vehicle is received is that the host vehicle is more likely to follow the vehicle ahead of the host vehicle.
  • the system controller 20 determines whether or not there is a vehicle at the same destination among a plurality of vehicles ahead around the own vehicle based on the received attribute information.
  • step S104 when the system controller 20 determines that there is no vehicle at the same destination (step S104: No), the process returns to the process of step S102, and when it is determined that there is a vehicle at the same destination ( Step S104: Yes), the process proceeds to step S105.
  • step S105 the system controller 20 determines whether or not there are a plurality of vehicles having the same destination.
  • step S105 when the system controller 20 determines that there are not a plurality of vehicles at the same destination (step S105: No), the system controller 20 proceeds to the process of step S107 and determines that there are a plurality of vehicles at the same destination. In such a case (step S105: Yes), the process proceeds to step S106. That is, when the system controller 20 determines that there are not a plurality of vehicles having the same destination, that is, only one vehicle, the system controller 20 sets one vehicle determined to be a vehicle of the same destination as the leading vehicle. .
  • step S106 the system controller 20 determines an optimum leading vehicle from a plurality of vehicles at the same destination based on the received attribute information.
  • the leading vehicle determination process will be described later with reference to the flowchart of FIG. After determining the optimum leading vehicle, the system controller 20 proceeds to the process of step S107.
  • step S107 the system controller 20 highlights the leading vehicle determined in step S106 on the display screen of the display 44, and then proceeds to the process of step S108. Thereby, the user can grasp
  • step S108 the system controller 20 determines whether or not the host vehicle has reached the destination based on the GPS data of the host vehicle, and determines that the host vehicle has not reached the destination ( In step S108: No), the process returns to step S102, and when it is determined that the vehicle has reached the destination (step S108: Yes), this control process is terminated.
  • the navigation control processing according to the first embodiment described above the user can follow the leading vehicle that is most suitable for the host vehicle to the destination.
  • the leading vehicle may be changed, and the leading vehicle that is optimal for the host vehicle can always be obtained.
  • step S106 the leading vehicle determination process in step S106 will be described with reference to FIG.
  • the system controller 20 narrows down the candidate vehicle by determining whether or not the candidate vehicle has reached the same destination 10 times or more, and then determines the route of the host vehicle.
  • a candidate vehicle having a route selection tendency having the highest correlation with the selection tendency is determined as a leading vehicle.
  • step S201 based on the received attribute information, the system controller 20 determines whether there are one or more vehicles that have reached the same destination 10 times or more among a plurality of vehicles at the same destination. Judge about. If the system controller 20 determines that there is no vehicle that reaches the same destination 10 times or more (step S201: No), the system controller 20 proceeds to the process of step S203. On the other hand, if the system controller 20 determines that there is one or more vehicles that have reached the same destination 10 times or more (step S201: Yes), the system controller 20 proceeds to the process of step S202.
  • step S202 the system controller 20 deletes the vehicle having reached the same destination less than 10 times from the leading vehicle candidate vehicle, and proceeds to the process of step S203.
  • the reference number of times of arrival is not limited to ten.
  • step S203 the system controller 20 determines whether there are two or more candidate vehicles. If the system controller 20 determines that there are not two or more candidate vehicles (step S203: No), it proceeds to the process of step S208, and if it determines that there are two or more candidate vehicles (step S203: Yes). ), The process proceeds to step S204.
  • step S204 the system controller 20 calculates the correlation between the route selection tendency of the host vehicle and the route selection tendency of the candidate vehicle.
  • step S205 the system controller 20 sets the vehicle having the highest correlation as a candidate vehicle and deletes other vehicles from the candidate vehicles, and then proceeds to the process of step S206.
  • step S206 the system controller 20 determines whether there are two or more candidate vehicles. If the system controller 20 determines that there are not two or more candidate vehicles (step S206: No), it proceeds to the process of step S208, and if it determines that there are two or more candidate vehicles (step S206: Yes). ), The process proceeds to step S207.
  • step S207 based on the GPS data of the own vehicle and the GPS data of the candidate vehicle, the system controller 20 sets the vehicle having the closest physical distance to the own vehicle as the candidate vehicle, and sets other vehicles from the candidate vehicle. After deletion, the process proceeds to step S208.
  • step S208 the system controller 20 sets the candidate vehicle as a leading vehicle, and then ends this control process. According to the above-described leading vehicle determination process, it is possible to select a leading vehicle that is optimal for the host vehicle from a plurality of vehicles that are ahead around the host vehicle.
  • map data is displayed on the display screen, and the map data is displayed.
  • the moving route of the leading vehicle may be displayed on the top. In this way, it is possible to select a route that could not be searched by the route search.
  • leading vehicle it is not restricted to one vehicle. Instead, a plurality of vehicles are captured as leading vehicles, and the leading vehicle shown to the user is switched according to the positional relationship with the own vehicle, for example. Also good.
  • the vehicle ahead in the vicinity of the own vehicle is set as the candidate vehicle.
  • the present invention is not limited to this.
  • the vehicle in the back around the own vehicle may be set as the candidate vehicle.
  • the system controller 20 displays the position of the leading vehicle on the map data displayed on the display screen. Thereby, the user can drive
  • the system controller 20 may highlight the leading vehicle on the display screen and prompt the user to follow when the leading vehicle comes in front of the host vehicle. good.
  • the leading vehicle when the destinations of the plurality of vehicles around the own vehicle and the destinations of the own vehicle are the same, among the plurality of vehicles around the own vehicle The vehicle having the attribute information having the highest correlation with the attribute information of the own vehicle is determined as the leading vehicle. Thereby, it is possible to select a leading vehicle that is optimal for the host vehicle from a plurality of vehicles around the host vehicle.
  • FIG. 8 shows a schematic configuration of the navigation system according to the second embodiment.
  • FIG. 8 shows a vehicle A that is a vehicle driven by the user, and a vehicle D that is positioned in front of the vehicle A.
  • the vehicle A is equipped with a navigation device 100 similar to that of the first embodiment.
  • a similar navigation device is also mounted on the vehicle D.
  • Each of the vehicles A and D has attribute information as shown in FIG.
  • the navigation device 100 mounted on the vehicle A acquires the attribute information of the vehicle D from the navigation device mounted on the vehicle D closest to the vehicle A, and the acquired attribute information of the vehicle D is obtained. Based on this, it is determined whether or not the vehicle D is optimal as the leading vehicle of the vehicle A. As shown in FIG. 8, when the navigation device 100 determines that the vehicle D is optimal as a leading vehicle, the navigation device 100 highlights the vehicle D photographed by the imaging device 70 to the user driving the vehicle A. To do. On the other hand, if the navigation device 100 determines that the vehicle D is not optimal as a leading vehicle, the navigation device 100 determines whether another vehicle that comes next closest to the vehicle A next is optimal as the leading vehicle. .
  • FIG. 9 is a flowchart showing navigation control processing according to the second embodiment
  • FIG. 10 is a flowchart showing leading vehicle determination processing.
  • the navigation control process shown in FIG. 9 is repeatedly executed by the system controller 20 every predetermined time or every predetermined distance.
  • step S301 the system controller 20 searches for a route to the destination according to the route selection tendency selected by the user.
  • step S302 the system controller 20 displays the map data on the display screen of the display 44, and guides the route searched for on the displayed map data.
  • step S303 the system controller 20 sets a vehicle (vehicle D in the example of FIG. 8) that is closest to the own vehicle (vehicle A in the example of FIG. 8) as a candidate vehicle.
  • the communication device 38 receives the attribute information of the candidate vehicle by inter-vehicle communication.
  • step S305 system controller 20 determines whether the candidate vehicle is a vehicle at the same destination based on the received attribute information.
  • step S304 when the system controller 20 determines that the candidate vehicle is not a vehicle at the same destination (step S305: No), the system controller 20 returns to the process of step S302 and determines that the candidate vehicle is a vehicle at the same destination. (Step S305: Yes), the process proceeds to Step S306.
  • step S306 the system controller 20 determines whether the candidate vehicle is the optimum leading vehicle based on the received attribute information. This leading vehicle determination process will be described later with reference to the flowchart of FIG. When the system controller 20 finishes the leading vehicle determination process of step S306, the system controller 20 proceeds to the process of step S307.
  • step S307 based on the result of step S306, the system controller 20 returns to the process of step S302 when it is determined that the candidate vehicle is not suitable as the leading vehicle, and when it is determined that the candidate vehicle is appropriate, the system controller 20 returns to step S308. Proceed to processing.
  • step S308 the system controller 20 determines that the candidate vehicle is a leading vehicle, highlights the determined leading vehicle on the display screen of the display 44, and then proceeds to the processing of step S309. Thereby, the user can grasp
  • step S309 the system controller 20 determines whether or not the host vehicle has reached the destination based on the GPS data of the host vehicle, and determines that the host vehicle has not reached the destination (Ste S309: No), it returns to the process of step S302, and when it determines with the own vehicle having reached
  • the navigation control process according to the second embodiment described above the user can follow a leading vehicle suitable for the host vehicle to the destination.
  • step S306 the leading vehicle determination process in step S306 will be described with reference to FIG.
  • the system controller 20 determines whether or not the candidate vehicle has reached the same destination 10 times or more, and then determines the candidate vehicle's route selection tendency and the own vehicle. It is determined whether or not the correlation with the route selection tendency is a predetermined value or more.
  • step S401 the system controller 20 determines whether or not the candidate vehicle has reached the same destination 10 times or more based on the received attribute information. If the system controller 20 determines that the number of arrivals at the same destination is not more than 10 (step S401: No), the system controller 20 proceeds to the process of step S405. On the other hand, if the system controller 20 determines that there is one or more vehicles that have reached the same destination 10 times or more (step S401: Yes), the system controller 20 proceeds to the process of step S402.
  • step S402 the system controller 20 calculates the correlation between the route selection tendency of the own vehicle and the route selection tendency of the candidate vehicle.
  • step S403 the system controller 20 determines whether or not the correlation between the route selection tendency of the host vehicle and the route selection tendency of the candidate vehicle is equal to or greater than a predetermined value. For example, the system controller 20 obtains a difference between the value of each item of the route selection tendency of the vehicle D and the value of each item of the route selection tendency of the vehicle A, and the correlation is a predetermined value when the difference is equal to or less than the reference value. It determines with it being above.
  • the reference value is a value set by the user or the like, and is stored in advance in the data storage unit 38.
  • step S403 if the system controller 20 determines that the correlation between the route selection tendency of the host vehicle and the route selection tendency of the candidate vehicle is equal to or greater than a predetermined value (step S403: Yes), the process of step S404 is performed. Proceed to and assume that the candidate vehicle is an appropriate leading vehicle. On the other hand, if the system controller 20 determines that the correlation is not equal to or greater than the predetermined value (step S403: No), the system controller 20 proceeds to the process of step S405, and the candidate vehicle is not an appropriate leading vehicle. The system controller 20 ends this control process after the processes of steps S404 and S405. According to the leading vehicle determination process, it is possible to determine whether or not the vehicle closest to the host vehicle is a leading vehicle suitable for the host vehicle.
  • step S401 the system controller 20 determines whether or not the candidate vehicle has reached the same destination 10 times or more.
  • the present invention is not limited to this. Absent. Instead of doing in this way, it is good also as performing from the process of step S402, without performing the process of step S401.
  • the navigation device 100 of the own vehicle uses the vehicle that is closest to the front of the own vehicle as the candidate vehicle, but is not limited thereto. Instead of doing this, the navigation apparatus 100 may determine whether the candidate vehicle is optimal as a leading vehicle, with the vehicle explicitly selected by the user as the candidate vehicle.
  • the system controller 20 determines the degree of correlation between the attribute information of the own vehicle and the attribute information of the candidate vehicle, the number of arrivals of the candidate vehicle to the same destination is 10 It is said that both the determination as to whether or not there are more times and the determination of the degree of correlation between the route selection tendency of the own vehicle and the route selection tendency of the candidate vehicle are not limited to this. Needless to say, you can do one.
  • the degree of correlation between the attribute information of the own vehicle and the attribute information of the candidate vehicle when determining the degree of correlation between the attribute information of the own vehicle and the attribute information of the candidate vehicle, the number of arrivals at the same destination and the correlation of the route selection tendency The determination is based on the degree, but is not limited to this. Instead of or in addition to this, the following method may be used as a method for determining the degree of correlation between the attribute information of the own vehicle and the attribute information of the candidate vehicle.
  • the navigation device 100 determines whether the license plate of the candidate vehicle is a license plate indicating the same area as the destination of the own vehicle based on the number plate information in the attribute information, and the same area as the destination of the own vehicle. If the license plate is determined to be a license plate, the attribute information correlation may be determined to be high. This is because the driver of this candidate vehicle seems to know the route near the destination well. Further, the navigation device 100 may determine that the correlation of the attribute information is higher as the average speed of the candidate vehicle is closer to the average speed of the own vehicle based on the average speed information in the attribute information. This makes it possible to select a vehicle that matches the pace of the host vehicle as the leading vehicle.
  • the navigation device 100 may determine that the correlation of the attribute information is higher as the vehicle type of the candidate vehicle is closer to the vehicle type of the own vehicle based on the vehicle type information of the attribute information. For example, when the vehicle type of the own vehicle is a large vehicle type and the candidate vehicle type is also a large vehicle type, the navigation device 100 determines that the correlation of the attribute information is high. As a result, it is possible to select a vehicle passing through a route through which the host vehicle can pass as a leading vehicle. Further, the navigation device 100 may determine that the correlation of the attribute information is higher as the age of the driver of the candidate vehicle is closer to the age of the driver (user) of the own vehicle based on the age information of the driver in the attribute information. . This makes it possible to select a vehicle driven by a driver close to the user's sense as the leading vehicle.
  • the leading vehicle may be determined using the following method.
  • the navigation device 100 may select a candidate vehicle having the largest number of times of photographing or a predetermined number of times or more as a leading vehicle based on the number of times the candidate vehicle has been photographed by the imaging device 70. .
  • information indicating whether the candidate vehicle is another leading vehicle or whether the candidate vehicle is following another vehicle is included in the attribute information, and the navigation apparatus 100 is based on the attribute information. If it is determined that the candidate vehicle is already functioning as another leading vehicle or is following another vehicle, the candidate vehicle may be removed from the candidate vehicle. This is to prevent other vehicles from being connected to one vehicle in a daisy chain.
  • the navigation apparatus 100 has priority over other candidate vehicles when it is determined that the candidate vehicle is a taxi based on the attribute information. Alternatively, it may be selected as a leading vehicle. This is because taxi drivers seem to know the route well.
  • the navigation device 100 of the host vehicle uses a vehicle having the same destination as the host vehicle as a candidate vehicle, but is not limited thereto.
  • the navigation apparatus 100 may use a vehicle having the same stop point as the own vehicle as a candidate vehicle.
  • the navigation apparatus 100 is a vehicle which goes to the same direction as the direction where the own vehicle goes, the said vehicle can be made into a candidate vehicle.
  • “same direction” refers to a direction toward a place that is closer in time and distance to the current location of the vehicle based on the point (destination) that the vehicle is aiming at. An example of this same direction will be described using the example shown in FIG.
  • the same direction refers to a direction from the current location to the point Pkn (a direction from the current location to a location closer to the destination than the current location) Ap1, Ap2, and a direction from the current location to the point Pkk. (Direction toward a place closer to the destination in terms of time than the current location) Ap3 and Ap4 are also included. That is, the navigation device 100 sets the vehicles heading in the directions Ap1 to Ap4 as candidate vehicles. By doing in this way, a more suitable candidate vehicle can be selected.
  • the navigation device 100 of the host vehicle highlights the leading vehicle imaged by the imaging device 70, but is not limited thereto. Instead of doing this, the navigation device 100 displays the leading vehicle on the map data displayed on the display screen, or uses the audio output unit 50 to identify the leading vehicle (for example, the leading vehicle). The vehicle type, license plate, etc.) may be notified to the user by voice (for example, the number *** is optimal as a leading vehicle with a white sedan). By doing in this way, a leading vehicle can be made to be recognized by a user even in a navigation device that does not include an imaging device.
  • the ID of the vehicle that transmits or receives the attribute information is registered in advance in the registration organization, and when the leading vehicle is determined, the navigation device of the own vehicle and the leading vehicle The registered ID may be exchanged with the navigation device by inter-vehicle communication. By doing so, the driver of the leading vehicle and the host vehicle can use the system of the present invention with peace of mind. Further, in the first and second embodiments, only the vehicle that may be the leading vehicle will disclose the ID, and the navigation device of the own vehicle can only be the leading vehicle as the leading vehicle. It may be possible to select. Here, an added value such as a point may be added to the leading vehicle that has led.
  • the navigation device of the leading vehicle rests on the navigation device of the following vehicle by inter-vehicle communication.
  • a notification to this effect may be made.
  • the navigation device for the following vehicle that has received the notification shall newly search for another vehicle as the leading vehicle.
  • the navigation device of the own vehicle performs the process of determining the leading vehicle based on the attribute information of the own vehicle and the attribute information of the candidate vehicle. Absent. Instead of doing this, the server of the center that centrally manages the attribute information obtains the attribute information of the own vehicle and the attribute information of the candidate vehicle, and determines the leading vehicle of the own vehicle based on these attribute information. The vehicle may be notified. As an example, FIG. 12 shows an example in which the center server performs the lead vehicle determination process described in the first embodiment.
  • the center server obtains the attribute information of the vehicle A as its own vehicle and the attribute information of the other vehicles B and C around the vehicle A. To do.
  • the center server determines whether or not the destinations of the vehicles B and C and the destination of the vehicle A are the same. Of the vehicles B and C, the vehicle having the attribute information having the highest correlation with the attribute information of the vehicle A is determined as the leading vehicle of the vehicle A. Here, it is assumed that the vehicle B is determined as the leading vehicle.
  • the center server notifies the navigation device 100 of the vehicle A that the vehicle B is determined as the leading vehicle. Also by this, the same effect as described in the first embodiment can be obtained.
  • the server at the center may notify the navigation device 100 of the vehicle A of the attribute information of the vehicle B determined as the leading vehicle, for example, GPS data and license plate information of the vehicle B. In this way, the navigation device 100 can highlight the vehicle B as the leading vehicle on the display screen of the display 44.
  • the center server can also perform the leading vehicle determination process in the processing described in the second embodiment. Specifically, the center server obtains the attribute information of the vehicles A and D shown in FIG. 8 and determines whether or not the destination of the vehicle D and the destination of the vehicle A are the same, If it is determined that they are the same, it is determined whether or not the correlation between the attribute information of the vehicle D and the attribute information of the vehicle A is greater than or equal to a predetermined value. When it is determined that the correlation is equal to or greater than the predetermined value, the center server notifies the navigation device 100 of the vehicle A that the vehicle D is appropriate as the leading vehicle. Also by this, the same effect as described in the second embodiment can be obtained. At this time, the center server may notify the navigation device 100 of the vehicle A of the GPS data and license plate information of the vehicle D. In this way, the navigation device 100 can highlight the vehicle D as the leading vehicle on the display screen of the display 44.
  • the navigation device of the present invention is not limited to being used as a navigation system for a vehicle navigation device, but may be used as a navigation device mounted on a bicycle or a mobile phone instead. .
  • the navigation device of the present invention can be used as a navigation device for other moving bodies that are not limited to vehicles.
  • the present invention can be used for a mobile navigation device represented by a car navigation device.

Abstract

　ナビゲーション装置は、車々間通信を行う移動体に搭載される装置である。ナビゲーション装置は、通信手段と、移動体方向判定手段と、先導移動体決定手段とを備える。通信手段は、移動体の周囲に位置する他の移動体の属性情報を受信する。移動体方向判定手段は、他の移動体の属性情報に基づいて、当該他の移動体の向かう方向と移動体の向かう方向とが同方向であるか否かを判定する。先導移動体決定手段は、他の移動体の向かう方向と移動体の向かう方向とが同方向である場合において、他の移動体の属性情報と移動体の属性情報との相関の度合いに応じて、他の移動体について、前記移動体を先導する先導移動体とするか否かを決定する。

Description

ナビゲーション装置、サーバ、ナビゲーション方法及びナビゲーションプログラム
　本発明は、移動体のナビゲーション装置に関する。
　従来、現在位置から設定された目的地までの経路を案内するナビゲーション装置のアシスト手法が考え出されている。特許文献１には、目的地までの道順の代わりに、目的地までの道筋を知っており、かつ自車から最も近い場所にいる他車を先導役として案内することにより、道順案内を簡略化する旨記載されている。また、特許文献２には、経路探索センターより同じ目的地が設定された他の車両の紹介を受けて、紹介を受けた車両から目的地に関連する情報を収集する手法が記載されている。さらに、特許文献３には、擬似的に先導車両を生成し、目的地までの案内表示として用いる手法が記載されている。
特開２０００－６７３８１号公報 特開２００６－１０８８４３号公報 特開２００２－１０７１６１号公報
　しかしながら、特許文献１に記載の手法では、先導役となる車両を見つけた場合であっても、ユーザの好む経路やペースに当該車両が適合するか否かが分からない。この点について、特許文献２又は３にも何ら記載されていない。
　本発明が解決しようとする課題としては、上記のようなものが例として挙げられる。本発明は、ユーザを先導する先導役として適切な移動体を選択することを課題とする。
　請求項１に記載の発明は、移動体に搭載されるナビゲーション装置であって、前記移動体の周囲に位置する他の移動体の属性情報を受信する通信手段と、前記他の移動体の属性情報に基づいて、前記他の移動体の向かう方向と前記移動体の向かう方向とが同方向であるか否かを判定する移動体方向判定手段と、前記他の移動体の向かう方向と前記移動体の向かう方向とが同方向である場合において、前記他の移動体の属性情報と前記移動体の属性情報との相関の度合いに応じて、前記他の移動体について、前記移動体を先導する先導移動体とするか否かを決定する先導移動体決定手段と、を備えることを特徴とする。ここで、同方向とは、当該車両が目的としている地点を基準として車両の現在地より時間的、距離的に近い場所に向かう方向とする。
　請求項１０に記載の発明は、複数の移動体と通信を行うサーバであって、前記複数の移動体の属性情報を受信する通信手段と、前記複数の移動体の属性情報に基づいて、所定の移動体の向かう方向と前記所定の移動体とは異なる他の移動体の向かう方向とが同方向であるか否かを判定する移動体方向判定手段と、前記所定の移動体の向かう方向と前記他の移動体の向かう方向とが同方向である場合において、前記所定の移動体の属性情報と前記他の移動体の属性情報との相関の度合いに応じて、前記他の移動体について、前記所定の移動体を先導する先導移動体とするか否かを決定する先導移動体決定手段と、を備える。
　請求項１１に記載の発明は、移動体に搭載されるナビゲーション装置により実行されるナビゲーション方法であって、前記移動体の周囲に位置する他の移動体の属性情報を受信する通信工程と、前記他の移動体の属性情報に基づいて、前記他の移動体の向かう方向と前記移動体の向かう方向とが同方向であるか否かを判定する移動体方向判定工程と、前記他の移動体の向かう方向と前記移動体の向かう方向とが同方向である場合において、前記他の移動体の属性情報と前記移動体の属性情報との相関の度合いに応じて、前記他の移動体について、前記移動体を先導する先導移動体とするか否かを決定する先導移動体決定工程と、を備えることを特徴とする。
　請求項１２に記載の発明は、移動体に搭載されるナビゲーション装置により実行されるナビゲーションプログラムであって、前記移動体の周囲に位置する他の移動体の属性情報を受信する通信手段、前記他の移動体の属性情報に基づいて、前記他の移動体の向かう方向と前記移動体の向かう方向とが同方向であるか否かを判定する移動体方向判定手段、前記他の移動体の向かう方向と前記移動体の向かう方向とが同方向である場合において、前記他の移動体の属性情報と前記移動体の属性情報との相関の度合いに応じて、前記他の移動体について、前記移動体を先導する先導移動体とするか否かを決定する先導移動体決定手段、として前記ナビゲーション装置を機能させることを特徴とする。
第１実施例に係るナビゲーションシステムの概略構成を示す図である。 ナビゲーション装置の装置構成を示す図である。 車両の属性情報の一例を示す図表である。 経路選択傾向をルートイコライザとして表示した場合の図である。 先導車両の強調表示の一例を示す図である。 第１実施例に係るナビゲーション制御処理を示すフローチャートである。 先導車両の決定処理を示すフローチャートである。 第２実施例に係るナビゲーションシステムの概略構成を示す。 第２実施例に係るナビゲーション制御処理を示すフローチャートである。 先導車両の判定処理を示すフローチャートである。 同方向の定義を説明するための図である。 変形例に係るナビゲーションシステムの概略構成を示す図である。
　１０　自立測位装置
　１８　ＧＰＳ受信機
　２０　システムコントローラ
　２２　ＣＰＵ
　３６　データ記憶ユニット
　６０　入力装置
　７０　撮像装置
　１００　ナビゲーション装置
　本発明の１つの観点では、移動体に搭載されるナビゲーション装置は、前記移動体の周囲に位置する他の移動体の属性情報を受信する通信手段と、前記他の移動体の属性情報に基づいて、前記他の移動体の向かう方向と前記移動体の向かう方向とが同方向であるか否かを判定する移動体方向判定手段と、前記他の移動体の向かう方向と前記移動体の向かう方向とが同方向である場合において、前記他の移動体の属性情報と前記移動体の属性情報との相関の度合いに応じて、前記他の移動体について、前記移動体を先導する先導移動体とするか否かを決定する先導移動体決定手段と、を備える。
　上記のナビゲーション装置は、車々間通信を行う移動体に搭載される装置である。ナビゲーション装置は、通信手段と、移動体方向判定手段と、先導移動体決定手段とを備える。通信手段は、移動体の周囲に位置する他の移動体の属性情報を受信する。移動体方向判定手段及び先導移動体決定手段は、例えばシステムコントローラである。移動体方向判定手段は、他の移動体の属性情報に基づいて、当該他の移動体の向かう方向と移動体の向かう方向とが同方向であるか否かを判定する。先導移動体決定手段は、他の移動体の向かう方向と移動体の向かう方向とが同方向である場合において、他の移動体の属性情報と移動体の属性情報との相関の度合いに応じて、他の移動体について、前記移動体を先導する先導移動体とするか否かを決定する。このようにすることで、移動体の先導役として適切な先導移動体を選択することができる。
　上記のナビゲーション装置の他の一態様は、前記通信手段は、前記移動体の周囲に位置する複数の前記他の移動体の属性情報を受信し、前記先導移動体決定手段は、複数の前記他の移動体の向かう方向と前記移動体の向かう方向とが同方向である場合において、複数の前記他の移動体のうち、前記移動体の属性情報と最も相関が高い属性情報をもつ前記他の移動体を前記先導移動体と決定する。このようにすることで、移動体の周囲に位置する複数の他の移動体の中から、移動体にとって最適な先導移動体を選択することができる。
　上記のナビゲーション装置の他の一態様は、前記先導移動体決定手段は、複数の前記他の移動体のうち、前記他の移動体による経路選択傾向と前記移動体による経路選択傾向との相関が最も高いものを前記先導移動体と決定する。このようにすることで、移動体のユーザが望む経路に適合した車両を先導車両として選択することができる。
　上記のナビゲーション装置の他の一態様は、前記先導移動体決定手段は、複数の前記他の移動体のうち、前記移動体と最も距離が近いものを前記先導移動体と決定する。このようにすることで、移動体が追従しやすい先導移動体を選択することができる。
　上記のナビゲーション装置の他の一態様は、前記先導移動体決定手段は、複数の前記他の移動体のうち、前記移動体の前方に位置するものについて、前記先導移動体とするか否かを決定する。このようにすることで、移動体がより追従しやすい先導移動体を選択することができる。
　上記のナビゲーション装置の他の一態様は、前記通信手段は、前記移動体の最も近い前方に位置する前記他の移動体の属性情報を受信し、前記先導移動体決定手段は、前記他の移動体の向かう方向と前記移動体の向かう方向とが同方向である場合において、前記他の移動体の属性情報と前記移動体の属性情報との相関が所定値以上となっている場合には、前記他の移動体を前記先導移動体と決定する。このようにすることで、移動体の最も近い前方に位置する他の移動体について、移動体にとって適切な先導移動体か否かを判定することができる。
　上記のナビゲーション装置の好適な実施例では、前記先導移動体決定手段は、前記他の移動体による経路選択傾向と前記移動体による経路選択傾向との相関が所定値以上となっている場合には、前記他の移動体を前記先導移動体と決定する。このようにすることで、移動体のユーザが望む経路に適合した車両を先導車両として選択することができる。
　上記のナビゲーション装置の他の一態様は、前記先導移動体決定手段は、前記他の移動体の向かう方向と前記移動体の向かう方向とが同方向である場合において、前記同方向へ向かった回数が所定回数以上となっている前記他の移動体について、前記先導移動体とするか否かを決定する。これにより、同方向に行き慣れている移動体を先導移動体として選択することが可能となる。
　上記のナビゲーション装置の他の一態様は、前記移動体の周囲を撮像する撮像手段と、前記撮像手段により撮像された映像を前記移動体のユーザに対して表示する表示手段と、を備え、前記表示手段は、前記先導移動体決定手段によって前記先導移動体として決定された前記他の移動体を強調表示する。このようにすることで、移動体のユーザは先導移動体を確実に把握することができる。
　本発明の他の観点では、複数の移動体と通信を行うサーバであって、前記複数の移動体の属性情報を受信する通信手段と、前記複数の移動体の属性情報に基づいて、所定の移動体の向かう方向と前記所定の移動体とは異なる他の移動体の向かう方向とが同方向であるか否かを判定する移動体方向判定手段と、前記所定の移動体の向かう方向と前記他の移動体の向かう方向とが同方向である場合において、前記所定の移動体の属性情報と前記他の移動体の属性情報との相関の度合いに応じて、前記他の移動体について、前記所定の移動体を先導する先導移動体とするか否かを決定する先導移動体決定手段と、を備える。このサーバによっても、移動体の先導役として適切な先導移動体を選択することができる。
　本発明の更なる他の観点では、移動体に搭載されるナビゲーション装置により実行されるナビゲーション方法であって、前記移動体の周囲に位置する他の移動体の属性情報を受信する通信工程と、前記他の移動体の属性情報に基づいて、前記他の移動体の向かう方向と前記移動体の向かう方向とが同方向であるか否かを判定する移動体方向判定工程と、前記他の移動体の向かう方向と前記移動体の向かう方向とが同方向である場合において、前記他の移動体の属性情報と前記移動体の属性情報との相関の度合いに応じて、前記他の移動体について、前記移動体を先導する先導移動体とするか否かを決定する先導移動体決定工程と、を備える。このナビゲーション方法によっても、移動体の先導役として適切な先導移動体を選択することができる。
　本発明の更なる他の観点では、移動体に搭載されるナビゲーション装置により実行されるナビゲーションプログラムであって、前記移動体の周囲に位置する他の移動体の属性情報を受信する通信手段、前記他の移動体の属性情報に基づいて、前記他の移動体の向かう方向と前記移動体の向かう方向とが同方向であるか否かを判定する移動体方向判定手段、前記他の移動体の向かう方向と前記移動体の向かう方向とが同方向である場合において、前記他の移動体の属性情報と前記移動体の属性情報との相関の度合いに応じて、前記他の移動体について、前記移動体を先導する先導移動体とするか否かを決定する先導移動体決定手段、として前記ナビゲーション装置を機能させる。このナビゲーションプログラムによっても、移動体の先導役として適切な先導移動体を選択することができる。
　以下、図面を参照して本発明の好適な実施例について説明する。
　［第１実施例］
　まず、本発明の第１実施例について説明する。
　図１は、第１実施例に係るナビゲーションシステムの概略構成を示す。
　図１には、ユーザが運転する車両である車両Ａと、車両Ａの周囲で前方に位置する複数の車両Ｂ、Ｃとが図示されている。図１に示すように、車両Ａには、ナビゲーション装置１００が搭載されている。車両Ｂ、Ｃにもそれぞれ同様のナビゲーション装置が搭載されている。車両Ａに搭載されたナビゲーション装置１００は、通信装置３８を介して、車両Ｂ、Ｃのそれぞれに搭載されたナビゲーション装置と車々間通信を行う。
　第１実施例では、車両Ａに搭載されたナビゲーション装置１００は、通信装置３８を介して、車両Ｂに搭載されたナビゲーション装置より車両Ｂの属性情報を取得し、車両Ｃに搭載されたナビゲーション装置より車両Ｃの属性情報を取得する。属性情報としては、例えば、目的地への到達回数や、経路の選択傾向を示す経路選択傾向などが挙げられる。ナビゲーション装置１００は、受信した車両Ｂ、Ｃの属性情報に基づいて、車両Ｂ、Ｃのうち、いずれかを車両Ａの先導車両として決定する。例えば、図１に示す例では、車両Ｂが先導車両として決定されている。ナビゲーション装置１００は、車両Ａの前方を撮影する撮像装置７０を備えており、撮像装置７０により撮影された先導車両たる車両Ｂを、車両Ａを運転しているユーザに強調表示する。
　図２に、車両Ａに搭載されたナビゲーション装置１００の装置構成を示す。なお、車両Ｂ、Ｃに搭載されているナビゲーション装置も、ナビゲーション装置１００と同様の構成を有している。
　図２に示すように、ナビゲーション装置１００は、自立測位装置１０、ＧＰＳ受信器１８、システムコントローラ２０、ディスクドライブ３１、データ記憶ユニット３６、通信用インタフェース３７、通信装置３８、表示ユニット４０、音声出力ユニット５０、入力装置６０及び撮像装置７０を備えて構成されている。
　自立測位装置１０は、加速度センサ１１、角速度センサ１２及び距離センサ１３を含んで構成されている。加速度センサ１１は、例えば圧電素子からなり、車両Ａの加速度を検出し、加速度データを出力する。角速度センサ１２は、例えば振動ジャイロからなり、車両Ａの方向変換時における車両Ａの角速度を検出し、角速度データ及び相対方位データを出力する。
　距離センサ１３は、車両Ａの車輪の回転に伴って発生されているパルス信号からなる車速パルスを計測する。
　ＧＰＳ受信器１８は、緯度及び経度情報等から車両Ａの絶対的な位置を検出するために用いられるべき複数のＧＰＳ衛星からの測位用のデータ（ＧＰＳデータ）を含む下り回線データを搬送する電波１９を受信する部分である。
　システムコントローラ２０は、インタフェース２１、ＣＰＵ（Central Processing Unit）２２、ＲＯＭ（Read Only Memory）２３及びＲＡＭ（Random Access Memory）２４を含んでおり、ナビゲーション装置１００全体の制御を行うように構成されている。
　インタフェース２１は、加速度センサ１１、角速度センサ１２及び距離センサ１３並びにＧＰＳ受信器１８とのインタフェース動作を行う。そして、これらから、車速パルスの他、加速度データ、相対方位データ、角速度データ、ＧＰＳ測位データ、絶対方位データ等をシステムコントローラ２０に入力する。ＣＰＵ２２は、システムコントローラ２０全体を制御する。ＲＯＭ２３は、システムコントローラ２０を制御する制御プログラム等が格納された図示しない不揮発性メモリ等を有する。ＲＡＭ２４は、入力装置６０を介して使用者により予め設定された経路データ等の各種データを読み出し可能に格納したり、ＣＰＵ２２に対してワーキングエリアを提供したりする。
　システムコントローラ２０、ＣＤ－ＲＯＭドライブ又はＤＶＤ－ＲＯＭドライブなどのディスクドライブ３１、データ記憶ユニット３６、通信用インタフェース３７、表示ユニット４０、音声出力ユニット５０、入力装置６０及び撮像装置７０は、バスライン３０を介して相互に接続されている。
　ディスクドライブ３１は、システムコントローラ２０の制御の下、ＣＤ又はＤＶＤといったディスク３３から、音楽データ、映像データなどのコンテンツデータを読み出し、出力する。なお、ディスクドライブ３１は、ＣＤ－ＲＯＭドライブ又はＤＶＤ－ＲＯＭドライブのうち、いずれか一方としてもよいし、ＣＤ及びＤＶＤコンパチブルのドライブとしてもよい。データ記憶ユニット３６は、例えば、ＨＤＤなどにより構成され、地図データなどのナビゲーション処理に用いられる各種データを記憶するユニットである。
　通信装置３８は、図１で述べた車両Ｂ、Ｃなどの他の車両から送信された情報を受信可能な受信チューナであり、通信用インタフェース３７を介して、当該他の車両から送信された情報を受信可能に構成されている。
　撮像装置７０は、例えば、カメラであり、車両Ａが走行している間、車両Ａの前方を撮影する。撮像装置７０は、システムコントローラ２０によって制御される。
　表示ユニット４０は、システムコントローラ２０の制御の下、各種表示データや撮像装置７０により撮影された映像をディスプレイ４４の表示画面上に表示する。例えば、表示データとして地図データを表示画面上に表示する場合には、システムコントローラ２０は、データ記憶ユニット３６より地図データを読み出し、表示ユニット４０は、システムコントローラ２０によってデータ記憶ユニット３６より読み出された地図データを表示画面上に表示する。表示ユニット４０は、バスライン３０を介してＣＰＵ２２から送られる制御データに基づいて表示ユニット４０全体の制御を行うグラフィックコントローラ４１と、ＶＲＡＭ（Video RAM）等のメモリからなり即時表示可能な画像情報を一時的に記憶するバッファメモリ４２と、グラフィックコントローラ４１から出力される画像データに基づいて、液晶、ＣＲＴ（Cathode Ray Tube）等のディスプレイ４４を表示制御する表示制御部４３と、ディスプレイ４４とを備えて構成されている。ディスプレイ４４は、例えば対角５～１０インチ程度の液晶表示装置等からなり、車内のフロントパネル付近に装着される。
　音声出力ユニット５０は、システムコントローラ２０の制御の下、ディスクドライブ３１、若しくはＲＡＭ２４等からバスライン３０を介して送られる音声デジタルデータのＤ／Ａ（Digital to Analog）変換を行うＤ／Ａコンバータ５１と、Ｄ／Ａコンバータ５１から出力される音声アナログ信号を増幅する増幅器（ＡＭＰ）５２と、増幅された音声アナログ信号を音声に変換して車内に出力するスピーカ５３とを備えて構成されている。
　入力装置６０は、各種コマンドやデータを入力するための、キー、スイッチ、ボタン、リモコン、音声入力装置等から構成されている。入力装置６０は、車内に搭載された当該車載用電子システムの本体のフロントパネルやディスプレイ４４の周囲に配置される。また、ディスプレイ４４がタッチパネル方式である場合には、ディスプレイ４４の表示画面上に設けられたタッチパネルも入力装置６０として機能する。
　（ナビゲーション方法）
　次に、第１実施例に係るナビゲーション方法について説明する。第１実施例に係るナビゲーション方法では、図１で述べたように、ナビゲーション装置１００は、車両Ａの周囲で前方に位置する複数の車両Ｂ、Ｃの属性情報を取得し、属性情報Ｂ、Ｃに基づいて、複数の車両Ｂ、Ｃの中から、ユーザが運転する車両Ａの先導車両を決定する。
　図３は車両の属性情報の一例を示す図表である。図３に示すように、属性情報としては、例えば、目的地、過去に目的地へ行った回数（到達回数）、ナンバープレートの情報たるナンバープレート情報、当該車両の種類を示す車両タイプ、ドライバーの年代、ＧＰＳデータ、平均速度、燃費情報、総運転距離、経路選択傾向等が挙げられる。経路選択傾向とは、後に詳しく述べるが、ユーザの経路を選択する際における傾向を示すものであり、具体的には、時間優先情報、距離優先情報、料金節約情報、幹線優先情報といったものが挙げられる。車両Ａに搭載されたナビゲーション装置１００は、車両Ａの属性情報をデータ記憶ユニット３６などに記憶しており、車両Ｂ、Ｃに搭載されたナビゲーション装置は、車両Ｂ、Ｃの属性情報をデータ記憶ユニットなどに記憶している。
　車両Ｂ、Ｃに搭載されたナビゲーション装置は属性情報Ｂ、Ｃを発信し、車両Ａに搭載されたナビゲーション装置１００は通信装置３８を介して属性情報Ｂ、Ｃを受信する。ナビゲーション装置１００において、通信装置３８が、車両Ｂ、Ｃより発信された車両Ｂ、Ｃの属性情報を受信すると、システムコントローラ２０は、車両Ｂ、Ｃの属性情報と車両Ａの属性情報とを基に、車両Ｂ、Ｃの目的地と車両Ａの目的地とが同一か否かについて判定する。
　システムコントローラ２０は、車両Ｂ、Ｃの目的地と車両Ａの目的地とが同一であると判定した場合には、車両Ｂ、Ｃのうち、車両Ａの属性情報との相関が最も高い属性情報をもつ車両を車両Ａの先導車両として決定する。例えば、システムコントローラ２０は、車両Ｂ、Ｃのうち、車両Ａの経路選択傾向と最も近い経路選択傾向をもつ車両を車両Ａの先導車両として決定する。
　ここで、経路選択傾向を用いた先導車両の決定方法について図４を用いて説明する。図４は、経路選択傾向をルートイコライザとしてディスプレイ４４に表示した場合の一例を示している。ナビゲーション装置１００では、ディスプレイ４４に表示された「時間優先」、「距離優先」、「料金節約」、「幹線優先」の各項目の経路選択ボタン８２のうち、ユーザがいずれかを選択することにより、経路選択傾向が決定される。その後、ユーザが探索開始ボタン８４を触れることにより、決定された経路選択傾向に応じて、目的地までの経路が決定される。
　例えば、「時間優先」が選択された場合には、目的地までの所要時間がなるべく短くなるような経路に決定される。「距離優先」が選択された場合には、目的地までの距離がなるべく短くなるような経路に決定される。「料金節約」が選択された場合には、料金がなるべく安くなるような経路、例えば高速道路などの有料道路を通らない経路に決定される。「幹線優先」が選択された場合には、幹線道路をなるべく通る経路に決定される。例えば、図４に示す例では、ユーザは「時間優先」を選択している。
　また、ディスプレイ４４には、経路選択傾向を示すグラフＥＧ（経路選択傾向グラフ）が表示されている。図４に示す経路選択傾向グラフＥＧでは、「時間優先」が選択されているので、「時間優先」の値が最大値（ＭＡＸ）とされ、「時間優先」以外の他の項目の値は最小値（ＭＩＮ）とされている。なお、ここで、ユーザは、調節ボタン８３を操作することにより、選択された項目の値を調節することが可能である。
　なお、図４に示すルートイコライザの例では、「時間優先」、「距離優先」、「料金節約」、「幹線優先」の各項目のうち、いずれかが選択されるとし、選択された項目の値について調節ボタン８３により調節可能であるとしているが、これに限られない。このようにする代わりに、「時間優先」、「距離優先」、「料金節約」、「幹線優先」の各項目のうち、２つ以上の項目を選択可能であるとし、選択されたそれぞれの項目の値について調節ボタン８３により調節可能であるとしても良い。この場合には、選択された各項目の値に応じて、目的地までの経路が決定される。
　ここで、各項目の値は、図３に示したように、属性情報における「時間優先情報」、「距離優先情報」、「料金節約情報」、「時間優先情報」として設定される。
　経路選択傾向を用いた先導車両の決定方法では、まず、システムコントローラ２０は、車両Ｂ、Ｃの経路選択傾向と車両Ａの経路選択傾向との相関を求める。そして、システムコントローラ２０は、車両Ｂ、Ｃのうち、車両Ａの経路選択傾向と最も相関の高い車両を車両Ａの先導車両として決定する。例えば、システムコントローラ２０は、車両Ｂ、Ｃの経路選択経路の各項目の値と車両Ａの経路選択傾向の各項目との差分を求め、車両Ｂ、Ｃのうち、車両Ａの経路選択傾向の各項目の値との差分が最も小さくなる経路選択傾向をもつ、即ち、車両Ａの経路選択傾向グラフに定性的に最も近い経路選択傾向グラフをもつ車両を先導車両として決定する。このように、車両Ｂ、Ｃのうち、車両Ａの経路選択傾向と最も近い経路選択傾向をもつ車両を車両Ａの先導車両として決定することで、車両Ａのユーザが望む経路に適合した車両を先導車両として選択することができる。
　システムコントローラ２０は、車両Ａの先導車両を決定すると、撮像装置７０により撮影されディスプレイ４４の表示画面上に表示された映像上において、先導車両として決定された車両を強調表示する。
　図５は先導車両の強調表示の一例である。図５に示すように、ディスプレイ４４の表示画面上には、撮像装置７０により撮影された車両Ｂ、Ｃが表示されている。例えば、システムコントローラ２０が車両Ａの先導車両を車両Ｂに決定した場合には、図５に示すように、車両Ｂが強調表示される。車両Ｂの強調表示の具体的な方法の一例としては、システムコントローラ２０は、車両Ａ、ＢのＧＰＳデータより車両Ａに対する車両Ｂの方向を求め、求められた方向と撮像装置７０の撮影方向とを基に、表示画面上における車両Ｂの映っている位置を算出して、当該位置を強調表示する。また、このようにする代わりに、撮像装置７０により撮影された映像を画像解析することにより、映しだされている各車両のナンバープレートを解析し、車両Ｂのナンバープレートと一致したナンバープレートをもつ車両が映し出されている部分を強調表示するとしても良い。このように、ディスプレイ４４にて先導車両を強調表示することにより、ユーザは先導車両を確実に把握することができる。
　次に、第１実施例に係るナビゲーション制御処理の一例について図６、７のフローチャートを用いて説明する。図６は、第１実施例に係るナビゲーション制御処理を示すフローチャートであり、図７は先導車両の決定処理を示すフローチャートである。これらの処理は、主に、システムコントローラ２０が制御プログラムを実行することにより実現される。
　まず、第１実施例に係るナビゲーション制御処理について図６を用いて説明する。図６に示すナビゲーション制御処理は、システムコントローラ２０により、所定時間毎または所定距離毎に繰り返し実行される。
　ステップＳ１０１において、システムコントローラ２０は、ユーザにより選択された経路選択傾向に応じて目的地までの経路を探索する。続くステップＳ１０２において、システムコントローラ２０は、ディスプレイ４４の表示画面上に地図データを表示し、表示された地図データ上にて探索された経路を案内する。
　ステップＳ１０３において、通信装置３８が車々間通信により自車（図１の例で言うと車両Ａ）の周囲で前方にいる複数の車両（図１の例で言うと車両Ｂ、Ｃ）の属性情報を受信する。ここで、自車の前方にいる車両の属性情報を受信するとした理由は、自車の前方にいる車両を先導車両とした方が、自車が追従しやすいからである。続くステップＳ１０４において、システムコントローラ２０は、受信した属性情報に基づいて、自車の周囲で前方にいる複数の車両のうち、同一目的地の車両がいるか否かについて判定する。ステップＳ１０４において、システムコントローラ２０は、同一目的地の車両がいないと判定した場合には（ステップＳ１０４：Ｎｏ）、ステップＳ１０２の処理へ戻り、同一目的地の車両がいると判定した場合には（ステップＳ１０４：Ｙｅｓ）、ステップＳ１０５の処理へ進む。
　ステップＳ１０５において、システムコントローラ２０は、同一目的地の車両が複数台あるか否かについて判定する。ステップＳ１０５において、システムコントローラ２０は、同一目的地の車両が複数台ないと判定した場合には（ステップＳ１０５：Ｎｏ）、ステップＳ１０７の処理へ進み、同一目的地の車両が複数台あると判定した場合には（ステップＳ１０５：Ｙｅｓ）、ステップＳ１０６の処理へ進む。つまり、システムコントローラ２０は、同一目的地の車両が複数台ない、即ち、１台しかないと判定した場合には、同一目的地の車両であると判定された１台の車両を先導車両とする。
　ステップＳ１０６において、システムコントローラ２０は、受信した属性情報に基づいて、同一目的地の複数の車両から最適な先導車両を決定する。この先導車両の決定処理については、後に図７のフローチャートを用いて説明する。システムコントローラ２０は、最適な先導車両を決定した後、ステップＳ１０７の処理へ進む。
　ステップＳ１０７において、システムコントローラ２０は、ステップＳ１０６にて決定された先導車両をディスプレイ４４の表示画面上で強調表示した後、ステップＳ１０８の処理へ進む。これにより、ユーザは先導車両を確実に把握することができる。
　ステップＳ１０８において、システムコントローラ２０は、自車のＧＰＳデータを基に、自車が目的地に到達したか否かを判定し、自車が目的地に到達していないと判定した場合には（ステップＳ１０８：Ｎｏ）、ステップＳ１０２の処理へ戻り、自車が目的地に到達したと判定した場合には（ステップＳ１０８：Ｙｅｓ）、本制御処理を終了する。以上に述べた第１実施例に係るナビゲーション制御処理によれば、ユーザは、自車にとって最適な先導車両に目的地までついて行くことができる。また、第１実施例に係るナビゲーション処理によれば、先導車両が変更されることもあり、自車にとって最適な先導車両を常に得ることができる。
　次に、ステップＳ１０６における先導車両の決定処理について図７を用いて説明する。
　図７に示す先導車両の決定処理では、システムコントローラ２０は、候補車両の同一目的地への到達回数が１０回以上あるか否かを判定することにより候補車両を絞った後、自車の経路選択傾向との相関が最も高い経路選択傾向をもつ候補車両を先導車両として決定する。
　まず、ステップＳ２０１において、システムコントローラ２０は、受信した属性情報を基に、同一目的地の複数の車両のうち、同一目的地への到達回数が１０回以上の車両が１台以上あるか否かについて判定する。システムコントローラ２０は、同一目的地への到達回数が１０回以上の車両が１台もないと判定した場合には（ステップＳ２０１：Ｎｏ）、ステップＳ２０３の処理へ進む。一方、システムコントローラ２０は、同一目的地への到達回数が１０回以上ある車両が１台以上あると判定した場合には（ステップＳ２０１：Ｙｅｓ）、ステップＳ２０２の処理へ進む。
　ステップＳ２０２において、システムコントローラ２０は、同一目的地への到達回数が１０回未満の車両を先導車両の候補車両から削除し、ステップＳ２０３の処理へ進む。このようにすることで、目的地に行き慣れている車両を先導車両として選択することが可能となる。なお、到達回数の基準としては１０回に限られるものではないのは言うまでもない。
　ステップＳ２０３において、システムコントローラ２０は、候補車両が２台以上あるか否かについて判定する。システムコントローラ２０は、候補車両が２台以上ないと判定した場合には（ステップＳ２０３：Ｎｏ）、ステップＳ２０８の処理へ進み、候補車両が２台以上あると判定した場合には（ステップＳ２０３：Ｙｅｓ）、ステップＳ２０４の処理へ進む。
　ステップＳ２０４において、システムコントローラ２０は、自車の経路選択傾向と候補車両の経路選択傾向との相関を計算する。続くステップＳ２０５において、システムコントローラ２０は、最も相関の高い車両を候補車両とし、それ以外の車両を候補車両から削除した後、ステップＳ２０６の処理へ進む。このようにすることで、自車の経路選択傾向と近い経路選択傾向をもつ車両を先導車両として選択することが可能となり、自車のユーザが望む経路に適合した車両を先導車両として選択することができる。
　ステップＳ２０６において、システムコントローラ２０は、候補車両が２台以上あるか否かについて判定する。システムコントローラ２０は、候補車両が２台以上ないと判定した場合には（ステップＳ２０６：Ｎｏ）、ステップＳ２０８の処理へ進み、候補車両が２台以上あると判定した場合には（ステップＳ２０６：Ｙｅｓ）、ステップＳ２０７の処理へ進む。
　ステップＳ２０７において、システムコントローラ２０は、自車のＧＰＳデータと候補車両のＧＰＳデータとに基づいて、自車との物理的な距離が最も近い車両を候補車両とし、それ以外の車両を候補車両から削除した後、ステップＳ２０８の処理へ進む。ステップＳ２０８において、システムコントローラ２０は、候補車両を先導車両とした後、本制御処理を終了する。上述の先導車両決定処理によれば、自車の周囲で前方にある複数の車両の中から、自車にとって最適な先導車両を選択することができる。
　なお、上述のナビゲーション処理において、決定した先導車両がトラックなどにより遮蔽されている場合には、先導車両を表示画面上に強調表示する代わりに、表示画面上に地図データを表示し、当該地図データ上に当該先導車両の移動経路を表示するとしても良い。このようにすることで、経路探索では探索できなかった経路も選択することができる。
　また、先導車両としては一台に限られるものではなく、代わりに、複数の車両を先導車両として捕捉しておき、例えば自車との位置関係に応じて、ユーザに示す先導車両を切り替えることとしても良い。
　また、上述のナビゲーション処理では、自車の周囲で前方にある車両を候補車両としているが、これに限られるものではなく、加えて、自車の周囲で後方にある車両も候補車両としても良い。このような場合において、自車の周囲で後方にある車両が先導車両として決定された場合には、システムコントローラ２０は、表示画面に表示された地図データ上に先導車両の位置を表示する。これにより、ユーザは、その表示を見て、先導車両の後方につくように運転することができる。このようにする代わりに、又は、加えて、システムコントローラ２０は、先導車両が自車の前方に来た時点で、当該先導車両を表示画面上で強調表示してユーザに追従を促すこととしても良い。
　以上に述べたように、第１実施例によれば、自車の周囲の複数の車両の目的地と自車の目的地とが同一である場合において、自車の周囲の複数の車両のうち、自車の属性情報と最も相関が高い属性情報をもつ車両を先導車両として決定している。これにより、自車の周囲の複数の車両の中から、自車にとって最適な先導車両を選択することができる。
　［第２実施例］
　次に、本発明の第２実施例について説明する。
　図８は、第２実施例に係るナビゲーションシステムの概略構成を示す。
　図８には、ユーザが運転する車両である車両Ａと、車両Ａの最も近い前方に位置する車両Ｄとが図示されている。車両Ａには、第１実施例と同様のナビゲーション装置１００が搭載されている。車両Ｄにも同様のナビゲーション装置が搭載されている。また、車両Ａ、Ｄはそれぞれ、図２に示したような属性情報を有している。
　第２実施例では、車両Ａに搭載されたナビゲーション装置１００は、車両Ａの最も近い前方の車両Ｄに搭載されたナビゲーション装置より車両Ｄの属性情報を取得し、取得した車両Ｄの属性情報に基づいて、車両Ｄが車両Ａの先導車両として最適か否かについて判定する。ナビゲーション装置１００は、図８に示すように、車両Ｄが先導車両として最適であると判定した場合には、撮像装置７０により撮影された車両Ｄを、車両Ａを運転しているユーザに強調表示する。一方、ナビゲーション装置１００は、車両Ｄが先導車両として最適でないと判定した場合には、車両Ａの最も近い前方に次に来た別の車両について、先導車両として最適であるか否かについて判定する。
　第２実施例に係るナビゲーション制御処理の一例について図９、１０のフローチャートを用いて説明する。図９は、第２実施例に係るナビゲーション制御処理を示すフローチャートであり、図１０は先導車両の判定処理を示すフローチャートである。これらの処理は、主に、システムコントローラ２０が制御プログラムを実行することにより実現される。
　まず、第２実施例に係るナビゲーション制御処理について図９を用いて説明する。図９に示すナビゲーション制御処理は、システムコントローラ２０により、所定時間毎または所定距離毎に繰り返し実行される。
　ステップＳ３０１において、システムコントローラ２０は、ユーザにより選択された経路選択傾向に応じて目的地までの経路を探索する。続くステップＳ３０２において、システムコントローラ２０は、ディスプレイ４４の表示画面上に地図データを表示し、表示された地図データ上にて探索された経路を案内する。
　ステップＳ３０３において、システムコントローラ２０は、自車（図８の例で言うと車両Ａ）の最も近い前方にいる車両（図８の例で言うと車両Ｄ）を候補車両とする。続くステップＳ３０４において、通信装置３８は、車々間通信により当該候補車両の属性情報を受信する。続くステップＳ３０５において、システムコントローラ２０は、受信した属性情報に基づいて、候補車両が同一目的地の車両であるか否かについて判定する。ステップＳ３０４において、システムコントローラ２０は、候補車両が同一目的地の車両でないと判定した場合には（ステップＳ３０５：Ｎｏ）、ステップＳ３０２の処理へ戻り、同一目的地の車両であると判定した場合には（ステップＳ３０５：Ｙｅｓ）、ステップＳ３０６の処理へ進む。
　ステップＳ３０６において、システムコントローラ２０は、受信した属性情報に基づいて、候補車両が最適な先導車両か否かについて判定する。この先導車両の判定処理については、後に図１０のフローチャートを用いて説明する。システムコントローラ２０は、ステップＳ３０６の先導車両の判定処理を終えると、ステップＳ３０７の処理へ進む。
　ステップＳ３０７において、システムコントローラ２０は、ステップＳ３０６の結果を基に、候補車両が先導車両として適切でないと判定した場合にはステップＳ３０２の処理へ戻り、適切であると判定した場合にはステップＳ３０８の処理へ進む。
　ステップＳ３０８において、システムコントローラ２０は、候補車両を先導車両であると決定し、決定された先導車両をディスプレイ４４の表示画面上で強調表示した後、ステップＳ３０９の処理へ進む。これにより、ユーザは先導車両を確実に把握することができる。
　ステップＳ３０９において、システムコントローラ２０は、自車のＧＰＳデータを基に、自車が目的地に到達したか否かを判定し、自車が目的地に到達していないと判定した場合には（ステップＳ３０９：Ｎｏ）、ステップＳ３０２の処理へ戻り、自車が目的地に到達したと判定した場合には（ステップＳ３０９：Ｙｅｓ）、本制御処理を終了する。以上に述べた第２実施例に係るナビゲーション制御処理により、ユーザは、自車にとって適切な先導車両に目的地までついて行くことができる。
　次に、ステップＳ３０６における先導車両の判定処理について図１０を用いて説明する。
　図１０に示す先導車両の判定処理では、システムコントローラ２０は、候補車両の同一目的地への到達回数が１０回以上あるか否かを判定した後、当該候補車両の経路選択傾向と自車の経路選択傾向との相関が所定値以上になっているか否かについて判定する。
　まず、ステップＳ４０１において、システムコントローラ２０は、受信した属性情報を基に、候補車両の同一目的地への到達回数が１０回以上あるか否かについて判定する。システムコントローラ２０は、同一目的地への到達回数が１０回以上ないと判定した場合には（ステップＳ４０１：Ｎｏ）、ステップＳ４０５の処理へ進む。一方、システムコントローラ２０は、同一目的地への到達回数が１０回以上ある車両が１台以上あると判定した場合には（ステップＳ４０１：Ｙｅｓ）、ステップＳ４０２の処理へ進む。
　ステップＳ４０２において、システムコントローラ２０は、自車の経路選択傾向と候補車両の経路選択傾向との相関を計算する。続くステップＳ４０３において、システムコントローラ２０は、自車の経路選択傾向と候補車両の経路選択傾向との相関が所定値以上になっているか否かについて判定する。例えば、システムコントローラ２０は、車両Ｄの経路選択傾向の各項目の値と車両Ａの経路選択傾向の各項目の値との差分を求め、当該差分が基準値以下となる場合に相関が所定値以上であると判定する。なお、ここで、基準値は、ユーザなどにより設定された値であり、データ記憶ユニット３８に予め記憶されている。
　ステップＳ４０３において、システムコントローラ２０は、自車の経路選択傾向と候補車両の経路選択傾向との相関が所定値以上になっていると判定した場合には（ステップＳ４０３：Ｙｅｓ）、ステップＳ４０４の処理へ進み、候補車両は適切な先導車両であるとする。一方、システムコントローラ２０は、相関が所定値以上になっていないと判定した場合には（ステップＳ４０３：Ｎｏ）、ステップＳ４０５の処理へ進み、候補車両は適切な先導車両でないとする。システムコントローラ２０は、ステップＳ４０４、４０５の処理の後、本制御処理を終了する。先導車両判定処理によれば、自車の最も近い前方にある車両が自車にとって適切な先導車両か否かを判定することができる。
　なお、上述の先導車両判定処理では、ステップＳ４０１において、システムコントローラ２０は、候補車両の同一目的地への到達回数が１０回以上あるか否かについて判定するとしているが、これに限られるものではない。このようにする代わりに、ステップＳ４０１の処理を行わずに、ステップＳ４０２の処理から行うこととしても良い。
　以上に述べたように、第２実施例によれば、自車の最も近い前方にある車両について、当該車両の属性情報と自車の属性情報との相関が所定値以上となる場合に、当該車両を先導車両として決定している。これによっても、自車にとって適切な先導車両を選択することができる。なお、ここで、第２実施例では、自車のナビゲーション装置１００は、自車の最も近い前方にいる車両を候補車両としているが、これに限られない。このようにする代わりに、ナビゲーション装置１００は、ユーザが明示的に選択した車両を候補車両として、当該候補車両が先導車両として最適な否かを判定するとしても良い。
　［変形例］
　次に、本発明の変形例について説明する。
　上述の第１及び第２実施例では、システムコントローラ２０は、自車の属性情報と候補車両の属性情報との相関の度合いを判定する場合において、候補車両の同一目的地への到達回数が１０回以上あるか否かについての判定と、自車の経路選択傾向と候補車両の経路選択傾向との相関の度合いの判定との両方を行うとしているが、これに限られるものではなく、どちらか一方を行うとしても良いのは言うまでもない。
　また、上述の第１及び第２実施例では、自車の属性情報と候補車両の属性情報との相関の度合いを判定する場合において、同一目的地への到達回数や、経路選択傾向の相関の度合いを基に判定するとしているが、これに限られない。このようにする代わりに、又は、加えて、自車の属性情報と候補車両の属性情報との相関の度合いを判定する方法として以下の方法を用いるとしても良い。
　例えば、ナビゲーション装置１００は、属性情報におけるナンバープレート情報を基に、候補車両のナンバープレートが自車の目的地と同じ地域を示すナンバープレートか否かを判定し、自車の目的地と同じ地域を示すナンバープレートであると判定した場合には、属性情報の相関を高く判定するとしても良い。なぜならば、この候補車両のドライバーは目的地付近の経路をよく知っていると思われるからである。また、ナビゲーション装置１００は、属性情報における平均速度の情報を基に、候補車両の平均速度が自車の平均速度に近いほど、属性情報の相関を高く判定するとしても良い。これにより、自車のペースに合った車両を先導車両として選択することが可能となる。また、ナビゲーション装置１００は、属性情報の車両タイプの情報を基に、候補車両の車両タイプが自車の車両タイプに近いほど、属性情報の相関を高く判定するとしても良い。例えば、ナビゲーション装置１００は、自車の車両タイプが大型車の車両タイプである場合において、候補車両の車両タイプも大型車の車両タイプである場合には、属性情報の相関を高く判定する。これにより、自車が通行可能な経路を通る車両を先導車両として選択することが可能となる。また、ナビゲーション装置１００は、属性情報におけるドライバーの年代の情報を基に、候補車両のドライバーの年代が自車のドライバー（ユーザ）の年代と近いほど、属性情報の相関を高く判定するとしてもよい。これにより、ユーザの感覚に近いドライバーが運転する車両を先導車両として選択することが可能となる。
　また、自車の属性情報と候補車両の属性情報との相関を基にするのに加えて、又は、代わりに、以下の方法を用いて先導車両を決定するとしても良い。
　例えば、ナビゲーション装置１００は、撮像装置７０で候補車両が撮影された回数を基に、撮影された回数が最も多い、又は、所定回数以上となっている候補車両を先導車両として選択するとしても良い。また、候補車両が他の先導車両となっているか否か、又は、他の車両を追従しているか否かの情報を属性情報に含めるものとし、ナビゲーション装置１００は、当該属性情報を基に、候補車両が他の先導車両として既に機能している、又は、他の車両を追従していると判定した場合には、候補車両から外すとしても良い。これは、一台の車両に数珠繋ぎに他の車両が連なるのを防ぐためである。また、候補車両がタクシーか否かの情報を属性情報に含めるとし、ナビゲーション装置１００は、当該属性情報を基に、候補車両がタクシーであると判定した場合には、他の候補車両よりも優先的に先導車両として選択するとしても良い。これは、タクシーのドライバーは経路をよく知っていると思われるためである。
　また、第１及び第２実施例では、自車のナビゲーション装置１００は、自車と同一目的地となっている車両を候補車両としているが、これに限られない。これに加えて、ナビゲーション装置１００は、自車と立ち寄り地が同じ車両を候補車両としても良い。更に言えば、ナビゲーション装置１００は、自車の向かう方向と同方向に向かう車両であれば、当該車両を候補車両とすることができる。
　ここで、「同方向」とは、自車が目的としている地点（目的地）を基準として、自車の現在地よりも時間的、距離的に近い場所に向かう方向とする。この同方向の例について、図１１に示す例を用いて説明する。
　図１１に示す例において、現在地から地点Ｐｋｋを経由して目的地に向かう場合には、一般道路よりも速く進むことのできる高速道路を用いることができる。そのため、現在地から地点Ｐｋｎを経由して目的地に向かうよりも、現在地から地点Ｐｋｋを経由して目的地に向かう方が、例え距離的には回り道であっても、自車は目的地に早く到着する可能性がある。そこで、図１１に示す例において、同方向とは、現在地から地点Ｐｋｎに向かう方向（現在地よりも距離的に目的地に近い場所に向かう方向）Ａｐ１、Ａｐ２に加え、現在地から地点Ｐｋｋを向かう方向（現在地よりも時間的に目的地に近い場所に向かう方向）Ａｐ３、Ａｐ４をも含むものとする。つまり、ナビゲーション装置１００は、方向Ａｐ１～Ａｐ４に向かう車両を候補車両とする。このようにすることで、より適切な候補車両を選定することができる。
　また、第１及び第２実施例では、自車のナビゲーション装置１００は、撮像装置７０で撮影された先導車両を強調表示するとしているが、これに限られない。このようにする代わりに、ナビゲーション装置１００は、表示画面に表示された地図データ上に先導車両を表示したり、または、音声出力ユニット５０を用いて、先導車両を特定できる情報（例えば、先導車両の車両タイプやナンバープレートなど）を音声でユーザに知らせたりするとしても良い（例えば、「白いセダンでナンバー＊＊＊が先導車両として最適です」のように音声でユーザに知らせる）。このようにすることで、撮像装置を備えていないナビゲーション装置においても、先導車両をユーザに認識させることができる。
　また、第１及び第２実施例において、属性情報を発信又は受信する車両のＩＤは登録機関に予め登録されるものとし、先導車両が決定された際において、自車のナビゲーション装置と先導車両のナビゲーション装置との間で、車々間通信により登録済みのＩＤの交換が行われるとしても良い。このようにすることで、先導車両及び自車のドライバーは安心して本発明のシステムを利用することができる。また、第１及び第２実施例において、先導車両をしても良い車両のみがＩＤの開示を行うこととし、自車のナビゲーション装置は、ＩＤを取得することができた車両のみ、先導車両として選択することができるとしても良い。なお、ここで、先導を行った先導車両に対しては、ポイントが付加される等の付加価値をつけるとしても良い。
　また、第１及び第２実施例において、例えばサービスエリアなどに先導車両が立ち寄るなどのように休憩を行う場合には、先導車両のナビゲーション装置は、車々間通信により、追従車両のナビゲーション装置に休憩する旨の通知を行うとしても良い。この場合において、通知を受信した追従車両のナビゲーション装置は、新たに別の車両を先導車両として探すものとする。
　さらに、第１及び第２実施例において、自車のナビゲーション装置が、自車の属性情報と候補車両の属性情報とに基づいて、先導車両を決定する処理を行うとしているが、これに限られない。このようにする代わりに、属性情報を一元管理するセンターのサーバが、自車の属性情報と候補車両の属性情報とを取得し、これらの属性情報を基に、自車の先導車両を決定して、自車に通知するとしても良い。一例として、第１実施例で述べた先導車両の決定処理をセンターのサーバが行う例を図１２に示す。
　具体的には、まず、センターのサーバは、（１ａ）～（１ｃ）に示すように、自車たる車両Ａの属性情報と、車両Ａの周辺の他の車両Ｂ、Ｃの属性情報を取得する。次に、センターのサーバは、（２）に示すように、車両Ｂ、Ｃの目的地と車両Ａの目的地とが同一であるか否かを判定し、同一であると判定した場合には、車両Ｂ、Ｃのうち、車両Ａの属性情報との相関が最も高い属性情報をもつ車両を車両Ａの先導車両として決定する。ここでは、車両Ｂが先導車両として決定されるとする。そして、センターのサーバは、（３）に示すように、車両Ａのナビゲーション装置１００に対し、先導車両として決定されたのが車両Ｂである旨を通知する。これによっても、第１実施例で述べたのと同様の効果を得ることができる。なお、このとき、センターのサーバは、先導車両として決定された車両Ｂの属性情報、例えば、車両ＢのＧＰＳデータやナンバープレート情報を車両Ａのナビゲーション装置１００に通知するとしても良い。このようにすることで、ナビゲーション装置１００は、先導車両たる車両Ｂをディスプレイ４４の表示画面上で強調表示することが可能となる。
　なお、第１実施例と同様に、第２実施例で述べた処理についても、先導車両の判定処理をセンターのサーバが行うとすることもできるのは言うまでもない。具体的には、センターのサーバは、図８に示した車両Ａ、Ｄの属性情報を取得して、車両Ｄの目的地と車両Ａの目的地とが同一であるか否かを判定し、同一であると判定した場合には、車両Ｄの属性情報と車両Ａの属性情報との相関が所定値以上であるか否かについて判定する。センターのサーバは、相関が所定値以上であると判定した場合には、車両Ａのナビゲーション装置１００に対し、車両Ｄが先導車両として適切である旨通知する。これによっても、第２実施例で述べたのと同様の効果を得ることができる。なお、このとき、センターのサーバは、車両ＤのＧＰＳデータやナンバープレート情報を車両Ａのナビゲーション装置１００に通知するとしても良い。このようにすることで、ナビゲーション装置１００は、先導車両たる車両Ｄをディスプレイ４４の表示画面上で強調表示することが可能となる。
　なお、本発明のナビゲーション装置は、車両用のナビゲーション装置のナビゲーションシステムとして用いられるのには限られず、代わりに、自転車や携帯電話などに搭載されるナビゲーション装置として用いられるとしても良いのは言うまでもない。つまり、本発明のナビゲーション装置は、車両に限られない他の移動体のナビゲーション装置としても用いることができる。
　本発明は、カーナビゲーション装置に代表される移動体のナビゲーション装置に利用することができる。

Claims (12)

  1. 　移動体に搭載されるナビゲーション装置であって、
    　前記移動体の周囲に位置する他の移動体の属性情報を受信する通信手段と、
    　前記他の移動体の属性情報に基づいて、前記他の移動体の向かう方向と前記移動体の向かう方向とが同方向であるか否かを判定する移動体方向判定手段と、
    　前記他の移動体の向かう方向と前記移動体の向かう方向とが同方向である場合において、前記他の移動体の属性情報と前記移動体の属性情報との相関の度合いに応じて、前記他の移動体について、前記移動体を先導する先導移動体とするか否かを決定する先導移動体決定手段と、を備えることを特徴とするナビゲーション装置。
  2. 　前記通信手段は、前記移動体の周囲に位置する複数の前記他の移動体の属性情報を受信し、
    　前記先導移動体決定手段は、複数の前記他の移動体の向かう方向と前記移動体の向かう方向とが同方向である場合において、複数の前記他の移動体のうち、前記移動体の属性情報と最も相関が高い属性情報をもつ前記他の移動体を前記先導移動体と決定することを特徴とする請求項１に記載のナビゲーション装置。
  3. 　前記先導移動体決定手段は、複数の前記他の移動体のうち、前記他の移動体による経路選択傾向と前記移動体による経路選択傾向との相関が最も高いものを前記先導移動体と決定することを特徴とする請求項２に記載のナビゲーション装置。
  4. 　前記先導移動体決定手段は、複数の前記他の移動体のうち、前記移動体と最も距離が近いものを前記先導移動体と決定することを特徴とする請求項２又は３に記載のナビゲーション装置。
  5. 　前記先導移動体決定手段は、複数の前記他の移動体のうち、前記移動体の前方に位置するものについて、前記先導移動体とするか否かを決定することを特徴とする請求項２乃至４のいずれか一項に記載のナビゲーション装置。
  6. 　前記通信手段は、前記移動体の最も近い前方に位置する前記他の移動体の属性情報を受信し、
    　前記先導移動体決定手段は、前記他の移動体の向かう方向と前記移動体の向かう方向とが同方向である場合において、前記他の移動体の属性情報と前記移動体の属性情報との相関が所定値以上となっている場合には、前記他の移動体を前記先導移動体と決定することを特徴とする請求項１に記載のナビゲーション装置。
  7. 　前記先導移動体決定手段は、前記他の移動体による経路選択傾向と前記移動体による経路選択傾向との相関が所定値以上となっている場合には、前記他の移動体を前記先導移動体と決定することを特徴とする請求項６に記載のナビゲーション装置。
  8. 　前記先導移動体決定手段は、前記他の移動体の向かう方向と前記移動体の向かう方向とが同方向である場合において、前記同方向へ向かった回数が所定回数以上となっている前記他の移動体について、前記先導移動体とするか否かを決定することを特徴とする請求項１乃至７のいずれか一項に記載のナビゲーション装置。
  9. 　前記移動体の周囲を撮像する撮像手段と、
    　前記撮像手段により撮像された映像を前記移動体のユーザに対して表示する表示手段と、を備え、
    　前記表示手段は、前記先導移動体決定手段によって前記先導移動体として決定された前記他の移動体を強調表示することを特徴とする請求項１乃至８のいずれか一項に記載のナビゲーション装置。
  10. 　複数の移動体と通信を行うサーバであって、
    　前記複数の移動体の属性情報を受信する通信手段と、
    　前記複数の移動体の属性情報に基づいて、所定の移動体の向かう方向と前記所定の移動体とは異なる他の移動体の向かう方向とが同方向であるか否かを判定する移動体方向判定手段と、
    　前記所定の移動体の向かう方向と前記他の移動体の向かう方向とが同方向である場合において、前記所定の移動体の属性情報と前記他の移動体の属性情報との相関の度合いに応じて、前記他の移動体について、前記所定の移動体を先導する先導移動体とするか否かを決定する先導移動体決定手段と、を備えることを特徴とするサーバ。
  11. 　移動体に搭載されるナビゲーション装置により実行されるナビゲーション方法であって、
    　前記移動体の周囲に位置する他の移動体の属性情報を受信する通信工程と、
    　前記他の移動体の属性情報に基づいて、前記他の移動体の向かう方向と前記移動体の向かう方向とが同方向であるか否かを判定する移動体方向判定工程と、
    　前記他の移動体の向かう方向と前記移動体の向かう方向とが同方向である場合において、前記他の移動体の属性情報と前記移動体の属性情報との相関の度合いに応じて、前記他の移動体について、前記移動体を先導する先導移動体とするか否かを決定する先導移動体決定工程と、を備えることを特徴とするナビゲーション方法。
  12. 　移動体に搭載されるナビゲーション装置により実行されるナビゲーションプログラムであって、
    　前記移動体の周囲に位置する他の移動体の属性情報を受信する通信手段、
    　前記他の移動体の属性情報に基づいて、前記他の移動体の向かう方向と前記移動体の向かう方向とが同方向であるか否かを判定する移動体方向判定手段、
    　前記他の移動体の向かう方向と前記移動体の向かう方向とが同方向である場合において、前記他の移動体の属性情報と前記移動体の属性情報との相関の度合いに応じて、前記他の移動体について、前記移動体を先導する先導移動体とするか否かを決定する先導移動体決定手段、として前記ナビゲーション装置を機能させることを特徴とするナビゲーションプログラム。
PCT/JP2009/059693 2009-05-27 2009-05-27 ナビゲーション装置、サーバ、ナビゲーション方法及びナビゲーションプログラム WO2010137135A1 (ja)

Priority Applications (2)

Application Number Priority Date Filing Date Title
PCT/JP2009/059693 WO2010137135A1 (ja) 2009-05-27 2009-05-27 ナビゲーション装置、サーバ、ナビゲーション方法及びナビゲーションプログラム
JP2011515793A JPWO2010137135A1 (ja) 2009-05-27 2009-05-27 ナビゲーション装置、サーバ、ナビゲーション方法及びナビゲーションプログラム

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
PCT/JP2009/059693 WO2010137135A1 (ja) 2009-05-27 2009-05-27 ナビゲーション装置、サーバ、ナビゲーション方法及びナビゲーションプログラム

Publications (1)

Publication Number Publication Date
WO2010137135A1 true WO2010137135A1 (ja) 2010-12-02

Family

ID=43222276

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
PCT/JP2009/059693 WO2010137135A1 (ja) 2009-05-27 2009-05-27 ナビゲーション装置、サーバ、ナビゲーション方法及びナビゲーションプログラム

Country Status (2)

Country Link
JP (1) JPWO2010137135A1 (ja)
WO (1) WO2010137135A1 (ja)

Cited By (9)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
WO2013140557A1 (ja) * 2012-03-21 2013-09-26 本田技研工業株式会社 ナビゲーションシステム
WO2013161467A1 (ja) * 2012-04-24 2013-10-31 トヨタ自動車株式会社 先行車特定装置
JP2014089510A (ja) * 2012-10-29 2014-05-15 Toyota Motor Corp 先行車両表示装置
JP2014133444A (ja) * 2013-01-09 2014-07-24 Mitsubishi Electric Corp クルーズコントロール装置及びその方法、並びに車両特定装置
CN104764462A (zh) * 2015-03-30 2015-07-08 无锡市崇安区科技创业服务中心 一种用于车载导航的自动投影系统
WO2015145639A1 (ja) * 2014-03-26 2015-10-01 パイオニア株式会社 端末装置、サーバ装置、通知方法及び通知プログラム
JPWO2018179154A1 (ja) * 2017-03-29 2020-02-13 本田技研工業株式会社 情報管理装置、情報処理装置、システムおよび情報管理方法
CN111009133A (zh) * 2018-10-08 2020-04-14 三星电子株式会社 用于确定路径的方法和装置
WO2022138298A1 (ja) * 2020-12-23 2022-06-30 ソニーグループ株式会社 情報処理装置、情報処理方法、プログラムおよび移動装置

Citations (5)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JPH1151673A (ja) * 1997-08-08 1999-02-26 Aisin Aw Co Ltd 車両用ナビゲーション装置及び記録媒体
JP2003317189A (ja) * 2002-04-19 2003-11-07 Fujitsu Ten Ltd 目的地関連情報収集方法および目的地関連情報提供システム
JP2004157032A (ja) * 2002-11-07 2004-06-03 Nissan Motor Co Ltd 経路誘導装置
JP2004338496A (ja) * 2003-05-14 2004-12-02 Honda Motor Co Ltd 車両用走行制御装置
JP2005206124A (ja) * 2004-01-26 2005-08-04 Autech Japan Inc 協調型運転支援システム

Family Cites Families (2)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JP2000285381A (ja) * 1999-03-31 2000-10-13 Equos Research Co Ltd 車両追従システム
CN101501740B (zh) * 2006-08-07 2012-10-10 丰田自动车株式会社 行驶控制装置

Patent Citations (5)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JPH1151673A (ja) * 1997-08-08 1999-02-26 Aisin Aw Co Ltd 車両用ナビゲーション装置及び記録媒体
JP2003317189A (ja) * 2002-04-19 2003-11-07 Fujitsu Ten Ltd 目的地関連情報収集方法および目的地関連情報提供システム
JP2004157032A (ja) * 2002-11-07 2004-06-03 Nissan Motor Co Ltd 経路誘導装置
JP2004338496A (ja) * 2003-05-14 2004-12-02 Honda Motor Co Ltd 車両用走行制御装置
JP2005206124A (ja) * 2004-01-26 2005-08-04 Autech Japan Inc 協調型運転支援システム

Cited By (16)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
WO2013140557A1 (ja) * 2012-03-21 2013-09-26 本田技研工業株式会社 ナビゲーションシステム
CN104204724A (zh) * 2012-03-21 2014-12-10 本田技研工业株式会社 导航系统
EP2829844A4 (en) * 2012-03-21 2015-10-14 Honda Motor Co Ltd NAVIGATION SYSTEM
JPWO2013140557A1 (ja) * 2012-03-21 2015-08-03 本田技研工業株式会社 ナビゲーションシステム
WO2013161467A1 (ja) * 2012-04-24 2013-10-31 トヨタ自動車株式会社 先行車特定装置
CN104246851A (zh) * 2012-04-24 2014-12-24 丰田自动车株式会社 前车确定装置
JP2014089510A (ja) * 2012-10-29 2014-05-15 Toyota Motor Corp 先行車両表示装置
JP2014133444A (ja) * 2013-01-09 2014-07-24 Mitsubishi Electric Corp クルーズコントロール装置及びその方法、並びに車両特定装置
WO2015145639A1 (ja) * 2014-03-26 2015-10-01 パイオニア株式会社 端末装置、サーバ装置、通知方法及び通知プログラム
CN104764462A (zh) * 2015-03-30 2015-07-08 无锡市崇安区科技创业服务中心 一种用于车载导航的自动投影系统
JPWO2018179154A1 (ja) * 2017-03-29 2020-02-13 本田技研工業株式会社 情報管理装置、情報処理装置、システムおよび情報管理方法
CN111009133A (zh) * 2018-10-08 2020-04-14 三星电子株式会社 用于确定路径的方法和装置
KR20200044192A (ko) * 2018-10-08 2020-04-29 삼성전자주식회사 경로를 결정하는 방법 및 장치
US11347240B2 (en) * 2018-10-08 2022-05-31 Samsung Electronics Co., Ltd. Method and apparatus for determining path
KR102626835B1 (ko) * 2018-10-08 2024-01-18 삼성전자주식회사 경로를 결정하는 방법 및 장치
WO2022138298A1 (ja) * 2020-12-23 2022-06-30 ソニーグループ株式会社 情報処理装置、情報処理方法、プログラムおよび移動装置

Also Published As

Publication number Publication date
JPWO2010137135A1 (ja) 2012-11-12

Similar Documents

Publication Publication Date Title
WO2010137135A1 (ja) ナビゲーション装置、サーバ、ナビゲーション方法及びナビゲーションプログラム
EP0875729A2 (en) Map display controlling method and apparatus
JP2008018798A (ja) 表示制御装置、表示制御方法、表示制御プログラムおよびコンピュータに読み取り可能な記録媒体
JP2015128956A (ja) ヘッドアップディスプレイ、制御方法、プログラム、及び記憶媒体
JP2008308063A (ja) ナビゲーション装置、並びに、表示制御方法及びプログラム
WO2013046424A1 (ja) ヘッドアップディスプレイ、制御方法、及び表示装置
JPWO2008107944A1 (ja) 車線逸脱防止装置、車線逸脱防止方法、車線逸脱防止プログラム及び記憶媒体
US7602315B2 (en) Navigation apparatus having a picture frame function and method for operating the same
US20070115433A1 (en) Communication device to be mounted on automotive vehicle
WO2007077829A1 (ja) ナビゲーション装置及び案内図表示方法
WO2014076841A1 (ja) 表示装置、制御方法、プログラム、及び記憶媒体
JP2009031943A (ja) 施設特定装置、施設特定方法及びコンピュータプログラム
JP2009085750A (ja) 施設特定システム及び施設特定装置
JP5702476B2 (ja) 表示装置、制御方法、プログラム、記憶媒体
JP6401925B2 (ja) 虚像表示装置、制御方法、プログラム、及び記憶媒体
JP2015152467A (ja) 表示制御装置、制御方法、プログラム、及び記憶媒体
JP5041411B2 (ja) 情報表示装置
JP2007263755A (ja) 通信装置、通信中継装置、通信方法、通信プログラムおよび記録媒体
JP2000155893A (ja) 情報報知装置、ナビゲーション装置、車載情報処理装置及び自動車
JP4932902B2 (ja) ナビゲーション装置、ルート案内方法及びルート案内プログラム
JP4776627B2 (ja) 情報開示装置
JP2011179854A (ja) 地図表示装置、地図表示方法、及び地図表示プログラム
JP5070350B2 (ja) 駐車支援装置、駐車支援制御方法、及び、駐車支援プログラム
JP2009250622A (ja) ナビゲーション装置、ルート案内方法、及びルート案内プログラム
JP2020064076A (ja) 表示装置、ヘッドアップディスプレイ、制御方法、プログラム及び記憶媒体

Legal Events

Date Code Title Description
121 Ep: the epo has been informed by wipo that ep was designated in this application

Ref document number: 09845202

Country of ref document: EP

Kind code of ref document: A1

ENP Entry into the national phase

Ref document number: 2011515793

Country of ref document: JP

Kind code of ref document: A

NENP Non-entry into the national phase

Ref country code: DE

122 Ep: pct application non-entry in european phase

Ref document number: 09845202

Country of ref document: EP

Kind code of ref document: A1