WO2014076841A1 - 表示装置、制御方法、プログラム、及び記憶媒体 - Google Patents

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WO2014076841A1
WO2014076841A1 PCT/JP2012/079951 JP2012079951W WO2014076841A1 WO 2014076841 A1 WO2014076841 A1 WO 2014076841A1 JP 2012079951 W JP2012079951 W JP 2012079951W WO 2014076841 A1 WO2014076841 A1 WO 2014076841A1
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WO
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vehicle
approach
display
moving body
speed
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Application number
PCT/JP2012/079951
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English (en)
French (fr)
Inventor
憲彦 福島
高志 洞
尚希 村上
健二 上村
Original Assignee
パイオニア株式会社
パイオニアシステムテクノロジー株式会社
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Publication date
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    • G—PHYSICS
    • G08—SIGNALLING
    • G08G—TRAFFIC CONTROL SYSTEMS
    • G08G1/00—Traffic control systems for road vehicles
    • G08G1/16—Anti-collision systems
    • G08G1/166—Anti-collision systems for active traffic, e.g. moving vehicles, pedestrians, bikes

Definitions

  • the present invention relates to a technique for detecting a nearby object and calling attention.
  • Patent Literature 1 discloses a head-up display that detects an obstacle with a sonar provided on a front bumper of a vehicle and displays a virtual image indicating an outer edge of the detected obstacle.
  • Patent Document 2 discloses a head-up display that specifies the position and speed of an obstacle ahead of a vehicle, calculates a recommended course that avoids the obstacle, and displays the recommended course.
  • the target that can be an obstacle to the host vehicle is not limited to an object in the forward direction.
  • a vehicle that approaches rapidly from behind, a motorcycle that tries to overtake from behind, or a pedestrian who catches up from behind while the vehicle is stopped may become an obstacle depending on the running situation of the vehicle. .
  • the present invention has been made to solve the above-described problems, and a main object of the present invention is to provide a display device that allows a driver to appropriately recognize the presence of an approaching moving body.
  • the invention described in the claims is a display device that moves together with the vehicle, and detects the distance and approach speed between the acquisition means for acquiring the traveling state of the vehicle and the vehicle and another moving body for each predetermined direction. And the approaching direction of the other moving body to the vehicle when it is determined that the other moving body is approaching based on the distance and the approach speed between the detecting means and the vehicle and the other moving body.
  • Display control means for displaying an image for prompting attention wherein the display control means changes a condition for determining the approach of the other moving body in accordance with the traveling state.
  • the invention described in the claims is a control method executed by a display device that moves together with a vehicle, the acquisition step of acquiring the traveling state of the vehicle, and the distance and approach speed between the vehicle and another moving body. If it is determined that there is an approach of the other moving body based on the detection step for detecting the predetermined moving direction and the distance and approach speed between the vehicle and the other moving body, the other moving body And a display control step of displaying an image for calling attention with the approach direction to the vehicle.
  • the invention described in the claims is a program executed by a computer that moves together with a vehicle, wherein an acquisition unit that acquires a traveling state of the vehicle, a distance between the vehicle and another moving body, and an approach speed are predetermined.
  • an acquisition unit that acquires a traveling state of the vehicle, a distance between the vehicle and another moving body, and an approach speed are predetermined.
  • 1 shows a schematic configuration of a display system according to an embodiment.
  • 1 shows a schematic configuration of a navigation device.
  • 1 shows a schematic configuration of a head-up display.
  • the schematic structure of a light source unit is shown. It is the figure which showed typically the range which an approach detection part detects an object.
  • 1st Example an example of a driver
  • the schematic structure of the display system which concerns on 2nd Example is shown.
  • 2nd Example an example of a driver
  • the display device that moves together with the vehicle has an acquisition means for acquiring a traveling state of the vehicle, and a distance and an approach speed between the vehicle and another moving body for each predetermined direction.
  • the approach of the other moving body based on the detection means to detect and the distance and approach speed between the vehicle and the other moving body, the approach of the other moving body to the vehicle
  • the above display device moves together with the vehicle, and includes an acquisition unit, a detection unit, and a display control unit.
  • the acquisition means acquires the traveling state of the vehicle.
  • a detection means detects the distance and approach speed of a vehicle and another moving body for every predetermined direction. If the display control means determines that the other moving body is approaching based on the distance and the approach speed between the vehicle and the other moving body, the display control means determines the approaching direction of the other moving body to the vehicle. An image for calling attention is displayed. Further, the display control means changes the determination condition for the approach of another moving body according to the traveling state.
  • the display device can determine whether or not another moving body to be noticed by the driver according to the traveling state of the vehicle is approaching, and allow the user to appropriately recognize the approaching direction of the other moving body. it can.
  • the display control unit changes a determination condition for the approach of the other moving body for each of the predetermined directions according to the traveling state.
  • the approach distance and approach speed of a moving body that should be alerted for each direction differ depending on the traveling situation. Therefore, according to this aspect, the display device can suitably change the sensitivity for detecting the approach of another moving body for each direction according to the traveling state.
  • the acquisition unit acquires a travel speed of the vehicle or / and an operation state of a direction indicator as the travel state
  • the display control unit includes the travel speed or / and direction.
  • the determination condition for the approach of the other moving body is changed.
  • the braking distance varies depending on the traveling speed.
  • the acquisition unit acquires a type of a road on which the vehicle is traveling as the traveling state
  • the display control unit is configured to respond to a type of the road on which the vehicle is traveling.
  • the condition for determining the approach of the other moving body is changed.
  • the display device can cause the driver to appropriately recognize the approach of the moving body that the driver should be aware of according to the type of road that is running.
  • the display device includes an imaging unit that captures an image around the vehicle, and when the display control unit determines that there is an approach of the other moving body, The type of the moving body is identified from the image of the approaching direction of the moving body, and the type of the moving body is added to the image for prompting attention. According to this aspect, the display device can recognize the type of the moving body approaching the driver, and can appropriately avoid the danger of contact.
  • the display device includes a head-up display as display means, and the display control means causes the head-up display to display an image for prompting the attention.
  • the display device can preferably display an image for calling attention with a direction in which another moving body approaches the vehicle.
  • a control method executed by a display device that moves together with a vehicle, the obtaining step for obtaining the traveling state of the vehicle, and the distance and approach between the vehicle and another moving body.
  • the other movement A display control step of displaying an image for calling attention with a direction of approaching the body to the vehicle.
  • a program executed by a computer that moves together with a vehicle, the acquisition means for acquiring the traveling state of the vehicle, and the distance and the approach speed between the vehicle and another moving body are obtained. If it is determined that there is an approach of the other moving body based on the detection means for detecting each predetermined direction and the distance and approach speed between the vehicle and the other moving body, The computer is caused to function as a display control unit that displays a warning image with a direction of approach to the vehicle, and the display control unit changes a determination condition for the approach of the other moving body in accordance with the traveling state. .
  • the computer determines whether or not another moving body to be noticed by the driver according to the traveling state of the vehicle is approaching and preferably recognizes the approaching direction of the other moving body to the user. Can be made.
  • the program is stored in a storage medium.
  • FIG. 1 shows a configuration example of a display system 100 according to the present embodiment.
  • the display system 100 is mounted on a vehicle Ve and includes a navigation device 1, a head-up display 2, and an approach detection unit 3.
  • the head-up display 2 may incorporate a function corresponding to the navigation device 1.
  • the navigation device 1 has a function of performing route guidance from the departure point to the destination.
  • the navigation device 1 can be a mobile phone such as a stationary navigation device installed in the vehicle Ve, a PND (Portable Navigation Device), or a smartphone.
  • the head-up display 2 generates an image that displays map information including the current position, route guidance information, travel speed, and other information that assists driving, and the image is converted into a virtual image from the position (eye point) of the driver's eyes. It is a device for visual recognition. Various information used for navigation processing such as the position of the vehicle Ve, the traveling speed of the vehicle Ve, map information, and facility data is supplied to the head-up display 2 from the navigation device 1.
  • the approach detection unit 3 detects an approach with an object around the vehicle Ve.
  • the approach detection unit 3 includes a front detection unit 31, a rear detection unit 32, a left front detection unit 33, a right front detection unit 34, a left rear detection unit 35, and a right rear detection unit 36.
  • the detection units 31 to 36 of the approach detection unit 3 detect the distance of an object approaching the vehicle Ve (also referred to as “approach distance Ltag”).
  • Each of these detection units 31 to 36 includes, for example, an infrared sensor, a radar, a sonar, or a stereo camera.
  • each of the detection units 31 to 36 detects an object approaching the vehicle Ve, based on the amount of change per unit time of the measured approach distance Ltag, the speed at which the detected object approaches the vehicle Ve (“ Also called “approach speed Vtag”). Then, each of the detection units 31 to 36 supplies the navigation device 1 with information that identifies the detected approach distance Ltag, the approach speed Vtag, and the detected detection units 31 to 36.
  • the approach detection unit 3 is an example of the “detection unit” in the present invention.
  • the navigation device 1 may be held by a cradle or the like. In this case, the navigation device 1 may exchange information with the head-up display 2 via a cradle or the like.
  • FIG. 2 shows the configuration of the navigation device 1.
  • the navigation device 1 includes a self-supporting positioning device 10, a GPS receiver 18, a system controller 20, a disk drive 31, a data storage unit 36, a communication interface 37, a communication device 38, an interface 39, and a display unit 40.
  • the self-supporting positioning device 10 includes an acceleration sensor 11, an angular velocity sensor 12, and a distance sensor 13.
  • the acceleration sensor 11 is made of, for example, a piezoelectric element, detects the acceleration of the vehicle Ve, and outputs acceleration data.
  • the angular velocity sensor 12 is composed of, for example, a vibrating gyroscope, detects the angular velocity of the vehicle Ve when the direction of the vehicle Ve is changed, and outputs angular velocity data and relative azimuth data.
  • the distance sensor 13 measures a vehicle speed pulse composed of a pulse signal generated with the rotation of the wheel of the vehicle Ve.
  • the GPS receiver 18 receives radio waves 19 carrying downlink data including positioning data from a plurality of GPS satellites.
  • the positioning data is used to detect the absolute position (also referred to as “current position”) of the vehicle Ve from latitude and longitude information.
  • the system controller 20 includes an interface 21, a CPU (Central Processing Unit) 22, a ROM (Read Only Memory) 23, and a RAM (Random Access Memory) 24, and controls the entire navigation device 1.
  • the system controller 20 functions as “acquisition means” and “display control means” in the present invention.
  • the interface 21 performs an interface operation with the acceleration sensor 11, the angular velocity sensor 12, the distance sensor 13, and the GPS receiver 18. From these, vehicle speed pulses, acceleration data, relative azimuth data, angular velocity data, GPS positioning data, absolute azimuth data, and the like are input to the system controller 20.
  • the CPU 22 controls the entire system controller 20.
  • the ROM 23 includes a nonvolatile memory (not shown) in which a control program for controlling the system controller 20 is stored.
  • the RAM 24 stores various data such as route data preset by the user via the input device 60 so as to be readable, and provides a working area to the CPU 22.
  • a system controller 20 a disk drive 31 such as a CD-ROM drive or a DVD-ROM drive, a data storage unit 36, a communication interface 37, a display unit 40, an audio output unit 50 and an input device 60 are mutually connected via a bus line 30. It is connected to the.
  • the disk drive 31 reads and outputs content data such as music data and video data from a disk 33 such as a CD or DVD under the control of the system controller 20.
  • the disk drive 31 may be either a CD-ROM drive or a DVD-ROM drive, or may be a CD and DVD compatible drive.
  • the data storage unit 36 is configured by, for example, an HDD and stores various data used for navigation processing such as map data.
  • the communication device 38 is composed of, for example, an FM tuner, a beacon receiver, a mobile phone, a dedicated communication card, and the like, and via a communication interface 37, traffic jams distributed from a VICS (registered trademark, Vehicle Information Communication System) center Receive road traffic information such as traffic information and other information.
  • VICS Vehicle Information Communication System
  • the communication device 38 receives the approach distance Ltag, the approach speed Vtag, and information specifying the detectors 31 to 36 from each of the detectors 31 to 36 of the approach detector 3. Furthermore, the communication device 38 acquires information on the operating status of the direction indicator from a control unit (ECU: Electronic Control Unit) of the vehicle Ve. Further, the communication device 38 transmits an instruction signal to the head-up display 2 to output warning information for an approaching object based on the control of the system controller 20.
  • ECU Electronic Control Unit
  • the display unit 40 displays various display data on a display device such as a display under the control of the system controller 20.
  • the system controller 20 reads map data from the data storage unit 36.
  • the display unit 40 displays the map data read from the data storage unit 36 by the system controller 20 on the display screen.
  • the display unit 40 includes a graphic controller 41 that controls the entire display unit 40 based on control data sent from the CPU 22 via the bus line 30 and a memory such as a VRAM (Video RAM), and can display image information that can be displayed immediately.
  • a buffer memory 42 that temporarily stores, a display control unit 43 that controls display of a display 44 such as a liquid crystal or a CRT (Cathode Ray Tube) based on image data output from the graphic controller 41, and a display 44 are provided.
  • the display 44 functions as an image display unit, and includes, for example, a liquid crystal display device having a diagonal size of about 5 to 10 inches and is mounted near the front panel in the vehicle.
  • the audio output unit 50 performs D / A (Digital to Analog) conversion of audio digital data sent from the CD-ROM drive 31, DVD-ROM 32, RAM 24, or the like via the bus line 30 under the control of the system controller 20.
  • a D / A converter 51 to perform an amplifier (AMP) 52 that amplifies the audio analog signal output from the D / A converter 51, and a speaker 53 that converts the amplified audio analog signal into sound and outputs the sound into the vehicle. It is prepared for.
  • AMP amplifier
  • the input device 60 includes keys, switches, buttons, a remote controller, a voice input device, and the like for inputting various commands and data.
  • the input device 60 is disposed around the front panel and the display 44 of the main body of the in-vehicle electronic system mounted in the vehicle.
  • the display 44 is a touch panel system
  • the touch panel provided on the display screen of the display 44 also functions as the input device 60.
  • FIG. 3 is a schematic configuration diagram of the head-up display 2.
  • the head-up display 2 includes a light source unit 4 and a combiner 9.
  • the vehicle Ve includes a front window 25, a ceiling portion 27, a hood 28, a dashboard 29, and the like. It is attached.
  • the light source unit 4 is installed on the ceiling 27 in the passenger compartment via the support members 5a and 5b, and emits light constituting an image indicating information for assisting driving toward the combiner 9. Specifically, the light source unit 4 generates an original image (real image) of the display image in the light source unit 4, and emits light constituting the image to the combiner 9, thereby allowing the driver to pass through the combiner 9.
  • the virtual image “Iv” is visually recognized.
  • the combiner 9 projects the display image emitted from the light source unit 4 and reflects the display image to the driver's eye point “Pe” to display the display image as a virtual image Iv. And the combiner 9 has the support shaft part 8 installed in the ceiling part 27, and rotates the support shaft part 8 as a spindle.
  • the support shaft portion 8 is installed, for example, in the vicinity of the ceiling portion 27 in the vicinity of the upper end of the front window 25, in other words, the position where a sun visor (not shown) for the driver is installed.
  • the support shaft portion 8 may be installed instead of the above-described sun visor.
  • FIG. 4 is a diagram schematically showing the configuration of the light source unit 4.
  • the light source unit 4 includes a light source 62, a communication unit 64, and a control unit 65.
  • the light source 62 includes, for example, red, blue, and green laser light sources, and emits light to be irradiated to the combiner 9 based on the control of the control unit 65.
  • the communication unit 64 receives various information used for the navigation processing from the navigation device 1 based on the control of the control unit 65. In addition, the communication unit 64 receives from the navigation device 1 an instruction signal to output warning information for an approaching object.
  • the control unit 65 includes a CPU, a ROM that stores a control program executed by the CPU, data, and the like, and a RAM that sequentially reads and writes various data as a work memory when the CPU operates. Control.
  • the control unit 65 causes the light source 62 to emit light that constitutes a display image including the warning information, based on the instruction signal that is output from the navigation device 1 and that should output warning information for the approaching object.
  • the approach distance Ltag is within a predetermined distance (also referred to as “threshold distance Lth”), and the approach speed Vtag is also referred to as a predetermined speed (“threshold speed Vth”).
  • threshold distance Lth a predetermined distance
  • Vth a predetermined speed
  • warning information indicating the approaching direction of the object is displayed on the head-up display 2. Accordingly, the driver recognizes the presence of an object that is suitably approached without diverting his line of sight from the front.
  • FIG. 5 is a diagram schematically illustrating a range in which the approach detection unit 3 detects an object.
  • the forward detection unit 31 detects an object existing in a range defined by the dotted line L1 and the dotted line L2 and its distance.
  • the rear detection unit 32 detects an object existing in a range defined by the dotted line L3 and the dotted line L4 and its distance.
  • the left front detection unit 33 detects an object existing in a range defined by the dotted line L1 and the dotted line L5 and its distance.
  • the right front detection unit 34 detects an object existing in a range defined by the dotted line L2 and the dotted line L6 and its distance.
  • the left rear detection unit 35 detects an object existing in a range defined by the dotted line L3 and the dotted line L7 and its distance.
  • the right rear detection unit 36 detects an object existing in a range defined by the dotted line L4 and the dotted line L8 and its distance.
  • the bicycle 70 is approaching the vehicle Ve from the left rear, and the left rear detection unit 35 detects that the bicycle 70 exists within the detection range, and measures the approach distance Ltag. Further, the left rear detection unit 35 calculates the approach speed Vtag based on the change per unit time of the approach distance Ltag. Then, the left rear detection unit 35 transmits the approach distance Ltag, the approach speed Vtag, and information specifying that the left rear detection unit 35 has detected to the navigation device 1. In this case, the system controller 20 of the navigation device 1 receives the above-described information from the left rear detection unit 35 via the communication device 38.
  • the system controller 20 determines that there is an approaching object. Further, the system controller 20 recognizes that an object is approaching from the left rear of the vehicle Ve based on information specifying that the left rear detection unit 35 has detected.
  • the system controller 20 determines the threshold distance Lth and / or the threshold speed Vth based on the traveling state of the vehicle Ve. Specifically, the system controller 20 determines the threshold distance Lth and / or the threshold speed Vth in advance based on at least one of the information indicating the operation status of the direction indicator, the traveling speed of the vehicle Ve, and the road type. Change from value.
  • the above-mentioned predetermined value is determined on the basis of experiments or the like for each direction based on threshold values of the approach distance Ltag and approach speed Vtag of the approaching object that are generally determined to be noticed by the driver, and the ROM 23 or the data storage unit. 36 is stored in advance.
  • the system controller 20 estimates the traveling direction of the vehicle Ve by receiving information on the operation status of the direction indicator from the control unit of the vehicle Ve via the communication device 38, and determines each traveling direction according to the estimated traveling direction of the vehicle Ve.
  • the threshold speed Vth or / and the threshold distance Lth used for detecting the approaching object in the direction are changed.
  • the system controller 20 sets the threshold speed Vth to be compared with the approach speed Vtag of an object approaching from the left front and left rear at a predetermined rate. Alternatively, it is set lower by a predetermined value. Thereby, the system controller 20 can increase the sensitivity of detecting an object approaching from the left direction, and can suitably suppress the involvement of a two-wheeled vehicle or a pedestrian when the vehicle Ve makes a left turn. In this case, the system controller 20 may increase the threshold distance Lth by a predetermined rate or a predetermined distance in addition to or instead of lowering the threshold velocity Vth by a predetermined rate or a predetermined value.
  • the system controller 20 determines a threshold speed Vth to be compared with the approach speed Vtag of an object approaching from the right front and right rear when the operation status of the direction indicator indicates an instruction to make a right turn.
  • the rate or a predetermined value may be set lower.
  • the system controller 20 can increase the sensitivity of detecting an object approaching from the right direction, and can suitably suppress the involvement of a two-wheeled vehicle or a pedestrian when the vehicle Ve turns right.
  • the system controller 20 may increase the threshold distance Lth by a predetermined rate or a predetermined value in addition to or instead of decreasing the threshold velocity Vth by a predetermined rate or a predetermined value.
  • the system controller 20 decreases the threshold speed Vth to be compared with the approach speed Vtag of the front object by a predetermined rate or a predetermined speed.
  • the predetermined rate or the predetermined speed described above may be set to a larger value as the traveling speed is higher, or may be a predetermined fixed value.
  • the braking distance becomes longer as the vehicle travels at a higher speed. Therefore, the system controller 20 increases the sensitivity of detecting an object approaching in the forward direction when the braking distance is long due to high-speed traveling, and suitably suppresses a collision or the like caused by a sudden braking of the preceding vehicle. Can do.
  • the system controller 20 compares the threshold speed Vth compared with the approach speed Vtag of the front object with the approach distance Ltag of the front object in addition to or instead of reducing the threshold speed Vth by a predetermined rate or a predetermined speed.
  • the threshold distance Lth to be increased may be increased by a predetermined rate or a predetermined distance. This also can increase the sensitivity for detecting the front object.
  • the system controller 20 sets the threshold speed Vth to be compared with the approach speed Vtag of the object approaching from the rear. Decrease the rate or by a predetermined value.
  • the predetermined rate or the predetermined value described above may be set to a larger value as the traveling speed is lower, or may be a predetermined fixed value.
  • the system controller 20 performs the threshold distance for comparing with the approach distance Ltag for the rear object in addition to or instead of reducing the threshold speed Vth for comparison with the approach speed Vtag for the rear object by a predetermined rate or a predetermined value.
  • Lth may be increased by a predetermined rate or a predetermined distance. This also makes it possible to increase the sensitivity for detecting an object approaching in the rear.
  • the system controller 20 increases the threshold distance Lth or / and the threshold speed Vth by a predetermined rate or a predetermined value.
  • the system controller 20 sets the threshold distance Lth to “50 m” and the threshold speed Vth to “20 km / h” when traveling on a general road, and the threshold distance when traveling on an expressway. Lth is set to “200 m”, and threshold speed Vth is set to “40 km / h”.
  • Lth is set to “200 m”
  • threshold speed Vth is set to “40 km / h”.
  • the range to be detected is increased by increasing the threshold distance Lth, and the threshold speed Vth is increased to avoid unnecessary approach detection.
  • the system controller 20 recognizes the vehicle following the warning and gives a warning so that the driver can quickly change the lane and give the course. Can do.
  • the system controller 20 may detect an approaching object only in the front-rear direction of the vehicle Ve.
  • the system controller 20 is a case where the front detection unit 31 or the rear detection unit 32 detects an object, and when the approach distance Ltag is the threshold distance Lth or less and the approach speed Vtag is the threshold speed Vth or more, Warning information is displayed on the head-up display 2. Thereby, it can suppress detecting the vehicle which drive
  • the system controller 20 determines whether or not the hazard lamp of the vehicle ahead flashes while traveling on the highway, and when detecting the flashing of the hazard lamp, displays warning information that there is an approaching object ahead. 2 may be displayed.
  • the system controller 20 is electrically connected to a camera that captures the front of the vehicle Ve, and performs a known image recognition process on the image captured by the camera to determine whether the hazard lamp is lit. judge.
  • FIG. 6 shows an example of the driver's field of view when warning information is displayed on the head-up display 2.
  • the vehicle Ve is traveling on the road 87 and turns left at the intersection where the traffic signal 75 is installed to travel on the road 89.
  • the head-up display 2 is based on the control of the system controller 20 and guide route information 91 that is an image obtained by vertically inverting the roads 87 and 89 that the vehicle Ve is scheduled to travel, and an approaching object. Warning information 92 for prompting attention to is displayed on the combiner 9.
  • the system controller 20 is based on the output of the left rear detection unit 35 and approaches an object (approaching when the approaching distance Ltag is within the threshold distance Lth and the approaching speed Vtag is greater than or equal to the threshold speed Vth) Bicycle 70) is detected, and warning information 92 indicating “left rear caution” is displayed.
  • the system controller 20 detects an object approaching when the approach distance Ltag is within the threshold distance Lth and the approach speed Vtag is equal to or greater than the threshold speed Vth based on the output of the approach detection unit 3, the approach of the object is detected. Warning information for giving attention with a direction is displayed on the head-up display 2. Accordingly, the system controller 20 can easily recognize the approach of the driver's object while keeping the driver's line of sight facing forward.
  • the system controller 20 of the navigation device 1 determines that there is an approaching object based on the approach distance Ltag and approach speed Vtag of the object detected by the approach detection unit 3. Is displayed on the head-up display 2 with warning information that calls attention to the approaching object to the vehicle Ve. At this time, the system controller 20 acquires the traveling state of the vehicle Ve, and changes the threshold distance Lth and / or the threshold speed Vth, which is a criterion for determining whether or not an object is approaching, according to the acquired traveling state of the vehicle Ve. Thereby, the navigation apparatus 1 can determine suitably the presence or absence of the approach of an object according to the driving
  • FIG. 7 shows a schematic configuration of a display system 100A according to the second embodiment.
  • the display system 100 ⁇ / b> A of the second embodiment is different from the display system 100 of the first embodiment in that it has an object photographing unit 6 connected to the navigation device 1.
  • the other constituent elements of the display system 100A are denoted by the same reference numerals as appropriate, and the description thereof is omitted.
  • the object photographing unit 6 is arranged in substantially the same direction as the front photographing unit 61 directed in substantially the same direction as the front detecting unit 31, the rear photographing unit 62 directed in substantially the same direction as the rear detecting unit 32, and the left front detecting unit 33.
  • the object photographing unit 6 is an example of the “photographing unit” in the present invention.
  • the approach detection part 3 may function as the object imaging
  • the system controller 20 detects the presence of an approaching object based on the output of the approach detection unit 3, the system controller 20 recognizes the type of the approaching object based on the captured image of the object imaging unit 6 whose imaging range is the detected direction. For example, the navigation device 1 calculates feature quantities related to the size and shape of the object displayed in the above-described captured image, and each object (for example, a pedestrian or bicycle) that is preliminarily stored in the data storage unit 36 or the like is assumed. , Motorcycle, 4 wheel vehicle) and feature amount template. Then, the system controller 20 recognizes an object having a feature amount template closest to the calculated feature amount as an approaching object. Then, the system controller 20 causes the head-up display 2 to display warning information including information on the type of the approaching object.
  • the navigation device 1 calculates feature quantities related to the size and shape of the object displayed in the above-described captured image, and each object (for example, a pedestrian or bicycle) that is preliminarily stored in the data storage unit 36 or the like is assumed. , Motorcycle,
  • FIG. 8 shows an example of the driver's field of view when warning information is displayed on the head-up display 2 in the second embodiment.
  • the system controller 20 of the navigation device 1 detects an object approaching from the left rear when the approach distance Ltag is within the threshold distance Lth and the approach speed Vtag is equal to or greater than the threshold speed Vth based on the output of the approach detection unit 3.
  • the system controller 20 acquires from the object photographing unit 6 an image obtained by photographing the direction (here, the left rear) in which the approach detecting unit 3 has detected the object.
  • the system controller 20 recognizes the type of an approaching object (here, a bicycle) by analyzing an image acquired based on a known image recognition technique.
  • the system controller 20 displays warning information 92 including a character “warning left rear”, which is a warning to the approaching direction of the approaching object, and a bicycle mark indicating the type of approaching object. 2 is displayed.
  • the system controller 20 can make the driver appropriately recognize the type of the object when the object approaches.
  • the system controller 20 displayed warning information on the head-up display 2.
  • the configuration to which the present invention is applicable is not limited to this.
  • the system controller 20 may display warning information about the contact object on the display unit 40 of the navigation device 1.
  • the display system 100 in FIG. 1 may not include the head-up display 2.
  • the approach detection unit 3 is connected to the navigation device 1, but may be connected to the head-up display 2 instead.
  • the control unit 65 of the head-up display 2 executes the process of the system controller 20 described in the section [Warning display process] based on the output of the approach detection unit 3, and outputs warning information regarding the approaching object.
  • the light is emitted to the light source 62.
  • the approach detection unit 3 and the object photographing unit 6 are connected to the navigation device 1, but may be connected to the head-up display 2 instead.
  • the control unit 65 executes the processing of the system controller 20 described in the second embodiment, and causes the light source 62 to emit the emitted light constituting the warning information regarding the approaching object.
  • each of the detection units 31 to 36 of the approach detection unit 3 calculates the approach speed Vtag based on the approach distance Ltag, and transmits information on the approach distance Ltag and the approach speed Vtag to the navigation device 1.
  • the system controller 20 may execute processing for calculating the approach speed Vtag. In this case, the system controller 20 calculates the approach speed Vtag based on the time change of the approach distance Ltag acquired from the approach detector 3.
  • the head-up display 2 has a combiner 9 and makes the driver visually recognize the virtual image Iv based on the emitted light of the light source unit 4 reflected by the combiner 9.
  • the configuration to which the present invention is applicable is not limited to this.
  • the head-up display 2 may not have the combiner 9 and may allow the driver to visually recognize the virtual image Iv based on the emitted light of the light source unit 4 reflected by the windshield 25.
  • the position of the light source unit 4 is not limited to the case where it is installed on the ceiling portion 27. Instead, the light source unit 4 may be installed inside the dashboard 29. In this case, the dashboard 29 is provided with an opening for allowing light to pass through the combiner 9 or the windshield 25 shown in FIG.
  • the system controller 20 displays warning information on the approaching object on the head-up display 2 when the approaching distance Ltag is within the threshold distance Lth and the approaching speed Vtag is greater than or equal to the threshold speed Vth. Instead, the system controller 20 calculates an expected time (also referred to as “arrival time Ttag”) until the approaching object arrives based on the approach distance Ltag and the approach speed Vtag, and the arrival time Ttag is a predetermined time. (Also referred to as “threshold time Tth”.) Warning information may be displayed on the head-up display 2 in the following cases.
  • the system controller 20 determines the threshold time Tth based on the traveling state of the vehicle Ve. Specifically, the system controller 20 changes the threshold time Tth from a predetermined value based on the traveling state of the vehicle Ve, similarly to the threshold distance Lth and the threshold speed Vth.
  • the above-mentioned predetermined value is determined in advance based on an experiment or the like for each direction as a threshold of the arrival time Ttag of an approaching object that is generally determined to be noticed by the driver, and is stored in the ROM 23 or the data storage unit 36 in advance.
  • the system controller 20 sets the time Tth to be compared with the arrival time Ttag of the object approaching from the direction indicated by the direction indicator higher by a predetermined rate or a predetermined value. Thereby, the system controller 20 increases the sensitivity of detecting an object approaching from the direction in which the vehicle Ve bends. Thus, the system controller 20 can suitably determine the timing for outputting the warning information also by the arrival time Ttag.
  • the system controller 20 may not output warning information when the approaching object is a vehicle traveling in the opposite lane. Thereby, the system controller 20 suitably suppresses unnecessary output of warning information every time it passes a vehicle traveling on the road in the opposite lane.
  • the system controller 20 determines that the approaching object detected by the right front detection unit 34 when traveling in a lane adjacent to the opposite lane is a vehicle traveling in the opposite lane, and displays warning information. Do not output. For example, in this case, the system controller 20 determines whether the vehicle Ve is traveling in a lane adjacent to the opposite lane with reference to the map data based on the current position information output from the GPS receiver 18.
  • the approach detection unit 3 detects a moving body that approaches the vehicle Ve in six directions including the front, rear, left front, right front, left rear, and right rear.
  • the configuration to which the present invention is applicable is not limited to this, and the approach detection unit 3 may detect a moving body that approaches in an arbitrary direction.
  • the approach detection unit 3 may detect a moving body that approaches in the four directions of the vehicle Ve, left and right.
  • the system controller 20 causes the head-up display 2 to display warning information including the approach direction. Thereby, the driver can appropriately recognize the direction to be noted.
  • the system controller 20 may further determine whether or not the approaching object is a moving body, and may display warning information on the head-up display 2 only when the approaching object is a moving body. In this case, for example, when the system controller 20 recognizes the type of the approaching object based on the captured image of the object capturing unit 6 of the second embodiment, any of the approaching objects registered in the captured image is registered in advance. If it is determined that the moving object does not match, it is determined that the approaching object is not a moving object.

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Abstract

　ナビゲーション装置１のシステムコントローラ２０は、接近検知部３が検知した物体の接近距離Ｌｔａｇ及び接近速度Ｖｔａｇに基づき、接近中の物体があると判定した場合には、接近物体の車両Ｖｅへの接近方向を付した注意を促す警告情報をヘッドアップディスプレイ２に表示させる。このとき、システムコントローラ２０は、車両Ｖｅの走行状況を取得し、取得した車両Ｖｅの走行状況に応じて物体の接近の有無の判定基準となる閾値距離Ｌｔｈ又は／及び閾値速度Ｖｔｈを変更する。

Description

表示装置、制御方法、プログラム、及び記憶媒体
　本発明は、近接する物体を検知して注意を促す技術に関する。
　従来から、車両の前方の障害物を検知して注意を促す表示を行う技術が知られている。例えば、特許文献１には、車両のフロントバンパに設けられたソナーで障害物の検知を行い、検知した障害物の外縁を示す虚像を表示するヘッドアップディスプレイが開示されている。また、特許文献２には、車両の前方の障害物の位置及び速度を特定し、その障害物を避けるような推奨進路を算出し、当該推奨進路を表示するヘッドアップディスプレイが開示されている。
特開２０１０－１３７６９８号公報 特開２００６－１７１９５０号公報
　特許文献１、２に記載のヘッドアップディスプレイでは、前方の障害物を検知して注意を喚起する表示を行っている。しかし、車両の走行状況によっては、自車両の障害となり得る対象は前方方向の物体にとは限らない。例えば、後方から急速に接近してくる車両や、後方から追い越こそうとしてくる二輪車、自車両の停車中に後方から追いついてくる歩行者等は、自車両の走行状況によっては障害物となり得る。
　本発明は、上記のような課題を解決するためになされたものであり、接近してくる移動体の存在を運転者に好適に認識させることが可能な表示装置を提供することを主な目的とする。
　請求項に記載の発明は、車両と共に移動する表示装置であって、前記車両の走行状況を取得する取得手段と、前記車両と他の移動体との距離及び接近速度を所定の方向ごとに検出する検出手段と、前記車両と前記他の移動体との距離及び接近速度に基づき、前記他の移動体の接近があると判定した場合には、前記他の移動体の前記車両への接近方向を付した注意を促す画像を表示させる表示制御手段と、を備え、前記表示制御手段は、前記走行状況に応じて前記他の移動体の接近の判定条件を変えることを特徴とする。
　また、請求項に記載の発明は、車両と共に移動する表示装置が実行する制御方法であって、前記車両の走行状況を取得する取得工程と、前記車両と他の移動体との距離及び接近速度を所定の方向ごとに検出する検出工程と、前記車両と前記他の移動体との距離及び接近速度に基づき、前記他の移動体の接近があると判定した場合には、前記他の移動体の前記車両への接近方向を付した注意を促す画像を表示させる表示制御工程と、を有することを特徴とする。
　また、請求項に記載の発明は、車両と共に移動するコンピュータが実行するプログラムであって、前記車両の走行状況を取得する取得手段と、前記車両と他の移動体との距離及び接近速度を所定の方向ごとに検出する検出手段と、前記車両と前記他の移動体との距離及び接近速度に基づき、前記他の移動体の接近があると判定した場合には、前記他の移動体の前記車両への接近方向を付した注意を促す画像を表示させる表示制御手段として前記コンピュータを機能させ、前記表示制御手段は、前記走行状況に応じて前記他の移動体の接近の判定条件を変えることを特徴とする。
本実施例に係る表示システムの概略構成を示す。 ナビゲーション装置の概略構成を示す。 ヘッドアップディスプレイの概略構成を示す。 光源ユニットの概略構成を示す。 接近検知部が物体を検出する範囲を模式的に示した図である。 第１実施例において、警告情報がヘッドアップディスプレイに表示されているときの運転者の視界の一例を示す。 第２実施例に係る表示システムの概略構成を示す。 第２実施例において、警告情報がヘッドアップディスプレイに表示されているときの運転者の視界の一例を示す。
　本発明の１つの好適な実施形態では、車両と共に移動する表示装置は、前記車両の走行状況を取得する取得手段と、前記車両と他の移動体との距離及び接近速度を所定の方向ごとに検出する検出手段と、前記車両と前記他の移動体との距離及び接近速度に基づき、前記他の移動体の接近があると判定した場合には、前記他の移動体の前記車両への接近方向を付した注意を促す画像を表示させる表示制御手段と、を備え、前記表示制御手段は、前記走行状況に応じて前記他の移動体の接近の判定条件を変える。
　上記の表示装置は、車両と共に移動し、取得手段と、検出手段と、表示制御手段とを備える。取得手段は、車両の走行状況を取得する。検出手段は、車両と他の移動体との距離及び接近速度を所定の方向ごとに検出する。表示制御手段は、車両と前記他の移動体との距離及び接近速度に基づき、前記他の移動体の接近があると判定した場合には、前記他の移動体の前記車両への接近方向を付した注意を促す画像を表示させる。また、表示制御手段は、走行状況に応じて他の移動体の接近の判定条件を変える。この態様により、表示装置は、車両の走行状況に応じて運転者が注目すべき他の移動体の接近の有無を判定し、当該他の移動体の接近方向をユーザに好適に認識させることができる。
　上記表示装置の一態様では、前記表示制御手段は、前記走行状況に応じて、前記所定の方向ごとに前記他の移動体の接近の判定条件を変える。一般に、走行状況に応じて、方向ごとに注意を促すべき移動体の接近距離及び接近速度が異なる。従って、この態様により、表示装置は、走行状況に応じて、他の移動体の接近を検知する感度を方向ごとに好適に変えることができる。
　上記表示装置の他の一態様では、前記取得手段は、前記走行状況として前記車両の走行速度又は／及び方向指示器の作動状況を取得し、前記表示制御手段は、前記走行速度又は／及び方向指示器の作動状況に応じて、前記他の移動体の接近の判定条件を変える。一般に、走行速度に応じて制動距離が異なる。また、車両が右左折する場合には、右左折する方向から接近する移動体との接触を警戒する必要がある。従って、この態様により、表示装置は、走行速度や車両の右左折の有無に応じて、運転者が注意すべき移動体の接近を運転者に好適に認識させることができる。
　上記表示装置の他の一態様では、前記取得手段は、前記走行状況として前記車両が走行中の道路の種別を取得し、前記表示制御手段は、前記車両が走行中の道路の種別に応じて、前記他の移動体の接近の判定条件を変える。この態様により、表示装置は、走行中の道路種別に応じて、運転者が注意すべき移動体の接近を運転者に好適に認識させることができる。
　上記表示装置の他の一態様では、表示装置は、前記車両周囲の映像を撮像する撮像手段を備え、前記表示制御手段は、前記他の移動体の接近があると判定した場合には、当該移動体の接近方向の映像から当該移動体の種別を識別し、前記注意を促す画像に当該移動体の種別を付して表示させる。この態様により、表示装置は、運転者に接近する移動体の種類を認識させ、接触の危険を好適に回避させることができる。
　上記表示装置の他の一態様では、表示装置は、表示手段としてヘッドアップディスプレイを備え、前記表示制御手段は、前記ヘッドアップディスプレイに前記注意を促す画像を表示させる。この態様により、表示装置は、他の移動体の車両への接近方向を付した注意を促す画像を好適に表示することができる。
　本発明の他の好適な実施形態では、車両と共に移動する表示装置が実行する制御方法であって、前記車両の走行状況を取得する取得工程と、前記車両と他の移動体との距離及び接近速度を所定の方向ごとに検出する検出工程と、前記車両と前記他の移動体との距離及び接近速度に基づき、前記他の移動体の接近があると判定した場合には、前記他の移動体の前記車両への接近方向を付した注意を促す画像を表示させる表示制御工程と、を有する。表示装置は、この制御方法を実行することで、車両の走行状況に応じて運転者が注目すべき他の移動体の接近の有無を判定し、当該他の移動体の接近方向をユーザに好適に認識させることができる。
　本発明の他の好適な実施形態では、車両と共に移動するコンピュータが実行するプログラムであって、前記車両の走行状況を取得する取得手段と、前記車両と他の移動体との距離及び接近速度を所定の方向ごとに検出する検出手段と、前記車両と前記他の移動体との距離及び接近速度に基づき、前記他の移動体の接近があると判定した場合には、前記他の移動体の前記車両への接近方向を付した注意を促す画像を表示させる表示制御手段として前記コンピュータを機能させ、前記表示制御手段は、前記走行状況に応じて前記他の移動体の接近の判定条件を変える。コンピュータは、このプログラムを実行することで、車両の走行状況に応じて運転者が注目すべき他の移動体の接近の有無を判定し、当該他の移動体の接近方向をユーザに好適に認識させることができる。好適には、上記プログラムは、記憶媒体に記憶される。
　以下、図面を参照して本発明の好適な実施例について説明する。
　［システム構成］
　図１は、本実施例に係る表示システム１００の構成例を示す。図１に示すように、表示システム１００は、車両Ｖｅに搭載され、ナビゲーション装置１と、ヘッドアップディスプレイ２と、接近検知部３とを備える。なお、図１に示す構成に代えて、ヘッドアップディスプレイ２には、ナビゲーション装置１に相当する機能が組み込まれていてもよい。
　ナビゲーション装置１は、出発地から目的地までの経路案内を行う機能などを有する。ナビゲーション装置１は、例えば、車両Ｖｅに設置される据え置き型のナビゲーション装置、ＰＮＤ（Ｐｏｒｔａｂｌｅ　Ｎａｖｉｇａｔｉｏｎ　Ｄｅｖｉｃｅ）、又はスマートフォンなどの携帯電話とすることができる。
　ヘッドアップディスプレイ２は、現在位置を含む地図情報や経路案内情報、走行速度、その他運転を補助する情報を表示する画像を生成し、当該画像を運転者の目の位置（アイポイント）から虚像として視認させる装置である。ヘッドアップディスプレイ２には、車両Ｖｅの位置、車両Ｖｅの走行速度、地図情報、及び施設データなどのナビゲーション処理に用いられる各種情報がナビゲーション装置１から供給される。
　接近検知部３は、車両Ｖｅの周辺の物体との接近を検知する。具体的には、接近検知部３は、前方検知部３１、後方検知部３２、左前方検知部３３、右前方検知部３４、左後方検知部３５、及び右後方検知部３６を有する。そして、接近検知部３の各検知部３１乃至３６は、車両Ｖｅに接近する物体の距離（「接近距離Ｌｔａｇ」とも呼ぶ。）を検知する。これらの各検知部３１乃至３６は、例えば、赤外線センサ、レーダー、ソナー、またはステレオカメラなどを備える。そして、各検知部３１乃至３６は、車両Ｖｅに接近する物体を検知した場合、計測した接近距離Ｌｔａｇの単位時間あたりの変化量に基づき、検知した物体が車両Ｖｅに対して接近する速度（「接近速度Ｖｔａｇ」とも呼ぶ。）を算出する。そして、各検知部３１乃至３６は、検知した接近距離Ｌｔａｇ、接近速度Ｖｔａｇ、及び検知した検知部３１乃至３６を特定する情報を、ナビゲーション装置１に供給する。接近検知部３は、本発明における「検出手段」の一例である。
　なお、ナビゲーション装置１がスマートフォンなどの携帯電話である場合、ナビゲーション装置１は、クレードルなどによって保持されても良い。この場合、ナビゲーション装置１は、クレードルなどを介して、ヘッドアップディスプレイ２と情報の授受を行うこととしても良い。
　［ナビゲーション装置の構成］
　図２は、ナビゲーション装置１の構成を示す。図２に示すように、ナビゲーション装置１は、自立測位装置１０、ＧＰＳ受信機１８、システムコントローラ２０、ディスクドライブ３１、データ記憶ユニット３６、通信用インタフェース３７、通信装置３８、インタフェース３９、表示ユニット４０、音声出力ユニット５０、及び入力装置６０を備える。
　自立測位装置１０は、加速度センサ１１、角速度センサ１２及び距離センサ１３を備える。加速度センサ１１は、例えば圧電素子からなり、車両Ｖｅの加速度を検出し、加速度データを出力する。角速度センサ１２は、例えば振動ジャイロからなり、車両Ｖｅの方向変換時における車両Ｖｅの角速度を検出し、角速度データ及び相対方位データを出力する。距離センサ１３は、車両Ｖｅの車輪の回転に伴って発生されているパルス信号からなる車速パルスを計測する。
　ＧＰＳ受信機１８は、複数のＧＰＳ衛星から、測位用データを含む下り回線データを搬送する電波１９を受信する。測位用データは、緯度及び経度情報等から車両Ｖｅの絶対的な位置（「現在位置」とも呼ぶ。）を検出するために用いられる。
　システムコントローラ２０は、インタフェース２１、ＣＰＵ（Ｃｅｎｔｒａｌ　Ｐｒｏｃｅｓｓｉｎｇ　Ｕｎｉｔ）２２、ＲＯＭ（Ｒｅａｄ　Ｏｎｌｙ　Ｍｅｍｏｒｙ）２３及びＲＡＭ（Ｒａｎｄｏｍ　Ａｃｃｅｓｓ　Ｍｅｍｏｒｙ）２４を含んでおり、ナビゲーション装置１全体の制御を行う。そして、システムコントローラ２０は、本発明における「取得手段」及び「表示制御手段」として機能する。
　インタフェース２１は、加速度センサ１１、角速度センサ１２及び距離センサ１３並びにＧＰＳ受信機１８とのインタフェース動作を行う。そして、これらから、車速パルス、加速度データ、相対方位データ、角速度データ、ＧＰＳ測位データ、絶対方位データ等をシステムコントローラ２０に入力する。ＣＰＵ２２は、システムコントローラ２０全体を制御する。ＲＯＭ２３は、システムコントローラ２０を制御する制御プログラム等が格納された図示しない不揮発性メモリ等を有する。ＲＡＭ２４は、入力装置６０を介して使用者により予め設定された経路データ等の各種データを読み出し可能に格納したり、ＣＰＵ２２に対してワーキングエリアを提供したりする。
　システムコントローラ２０、ＣＤ－ＲＯＭドライブ又はＤＶＤ－ＲＯＭドライブなどのディスクドライブ３１、データ記憶ユニット３６、通信用インタフェース３７、表示ユニット４０、音声出力ユニット５０及び入力装置６０は、バスライン３０を介して相互に接続されている。
　ディスクドライブ３１は、システムコントローラ２０の制御の下、ＣＤ又はＤＶＤといったディスク３３から、音楽データ、映像データなどのコンテンツデータを読み出し、出力する。なお、ディスクドライブ３１は、ＣＤ－ＲＯＭドライブ又はＤＶＤ－ＲＯＭドライブのうち、いずれか一方としてもよいし、ＣＤ及びＤＶＤコンパチブルのドライブとしてもよい。データ記憶ユニット３６は、例えば、ＨＤＤなどにより構成され、地図データなどのナビゲーション処理に用いられる各種データを記憶するユニットである。
　通信装置３８は、例えば、ＦＭチューナやビーコンレシーバ、携帯電話や専用の通信カードなどにより構成され、通信用インタフェース３７を介して、ＶＩＣＳ（登録商標、Ｖｅｈｉｃｌｅ　Ｉｎｆｏｒｍａｔｉｏｎ　Ｃｏｍｍｕｎｉｃａｔｉｏｎ　Ｓｙｓｔｅｍ）センタから配信される渋滞や交通情報などの道路交通情報、その他の情報を受信する。
　本実施例では、通信装置３８は、接近検知部３の各検知部３１乃至３６から接近距離Ｌｔａｇ、接近速度Ｖｔａｇ、及び当該検知部３１乃至３６を特定する情報を受信する。さらに、通信装置３８は、車両Ｖｅの制御部（ＥＣＵ：Ｅｌｅｃｔｒｏｎｉｃ　Ｃｏｎｔｒｏｌ　Ｕｎｉｔ）から、方向指示器の作動状況の情報を取得する。また、通信装置３８は、システムコントローラ２０の制御に基づき、接近した物体に対する警告情報を出力すべき旨の指示信号を、ヘッドアップディスプレイ２に送信する。
　表示ユニット４０は、システムコントローラ２０の制御の下、各種表示データをディスプレイなどの表示装置に表示する。具体的には、システムコントローラ２０は、データ記憶ユニット３６から地図データを読み出す。表示ユニット４０は、システムコントローラ２０によってデータ記憶ユニット３６から読み出された地図データなどを表示画面上に表示する。表示ユニット４０は、バスライン３０を介してＣＰＵ２２から送られる制御データに基づいて表示ユニット４０全体の制御を行うグラフィックコントローラ４１と、ＶＲＡＭ（Ｖｉｄｅｏ　ＲＡＭ）等のメモリからなり即時表示可能な画像情報を一時的に記憶するバッファメモリ４２と、グラフィックコントローラ４１から出力される画像データに基づいて、液晶、ＣＲＴ（Ｃａｔｈｏｄｅ　Ｒａｙ　Ｔｕｂｅ）等のディスプレイ４４を表示制御する表示制御部４３と、ディスプレイ４４とを備える。ディスプレイ４４は、画像表示部として機能し、例えば対角５～１０インチ程度の液晶表示装置等からなり、車内のフロントパネル付近に装着される。
　音声出力ユニット５０は、システムコントローラ２０の制御の下、ＣＤ－ＲＯＭドライブ３１又はＤＶＤ－ＲＯＭ３２、若しくはＲＡＭ２４等からバスライン３０を介して送られる音声デジタルデータのＤ／Ａ（Ｄｉｇｉｔａｌ　ｔｏ　Ａｎａｌｏｇ）変換を行うＤ／Ａコンバータ５１と、Ｄ／Ａコンバータ５１から出力される音声アナログ信号を増幅する増幅器（ＡＭＰ）５２と、増幅された音声アナログ信号を音声に変換して車内に出力するスピーカ５３とを備えて構成されている。
　入力装置６０は、各種コマンドやデータを入力するための、キー、スイッチ、ボタン、リモコン、音声入力装置等から構成されている。入力装置６０は、車内に搭載された当該車載用電子システムの本体のフロントパネルやディスプレイ４４の周囲に配置される。また、ディスプレイ４４がタッチパネル方式の場合、ディスプレイ４４の表示画面上に設けられたタッチパネルも入力装置６０として機能する。
　［ヘッドアップディスプレイの構成］
　図３は、ヘッドアップディスプレイ２の概略構成図である。図３に示すように、本実施例に係るヘッドアップディスプレイ２は、光源ユニット４と、コンバイナ９とを備え、フロントウィンドウ２５、天井部２７、ボンネット２８、及びダッシュボード２９などを備える車両Ｖｅに取り付けられる。
　光源ユニット４は、支持部材５ａ、５ｂを介して車室内の天井部２７に設置され、運転を補助する情報を示す画像を構成する光を、コンバイナ９に向けて出射する。具体的には、光源ユニット４は、光源ユニット４内に表示像の元画像（実像）を生成し、その画像を構成する光をコンバイナ９へ出射することで、コンバイナ９を介して運転者に虚像「Ｉｖ」を視認させる。
　コンバイナ９は、光源ユニット４から出射される表示像が投影されると共に、表示像を運転者のアイポイント「Ｐｅ」へ反射することで当該表示像を虚像Ｉｖとして表示させる。そして、コンバイナ９は、天井部２７に設置された支持軸部８を有し、支持軸部８を支軸として回動する。支持軸部８は、例えば、フロントウィンドウ２５の上端近傍の天井部２７、言い換えると運転者用の図示しないサンバイザが設置される位置の近傍に設置される。なお、支持軸部８は、上述のサンバイザに代えて設置されてもよい。
　図４は、光源ユニット４の構成を概略的に示した図である。図４に示すように、光源ユニット４は、光源６２と、通信部６４と、制御部６５とを有する。
　光源６２は、例えば赤色、青色及び緑色の各色のレーザ光源を有し、制御部６５の制御に基づき、コンバイナ９に照射させる光を出射する。通信部６４は、制御部６５の制御に基づき、ナビゲーション処理に用いられる各種情報をナビゲーション装置１から受信する。また、通信部６４は、接近した物体に対する警告情報を出力すべき旨の指示信号をナビゲーション装置１から受信する。
　制御部６５は、ＣＰＵ、ＣＰＵが実行する制御プログラムやデータなどを記憶するＲＯＭ、ＣＰＵが動作する際のワークメモリとして各種データが逐次読み書きされるＲＡＭなどを有し、ヘッドアップディスプレイ２の全般的な制御を行う。例えば、制御部６５は、ナビゲーション装置１から送信された接近した物体に対する警告情報を出力すべき旨の指示信号に基づき、警告情報を含む表示像を構成する光を光源６２に出射させる。
　［警告情報の表示］
　次に、本実施例でナビゲーション装置１及びヘッドアップディスプレイ２が実行する警告情報の表示処理について説明する。概略的には、ナビゲーション装置１のシステムコントローラ２０は、接近距離Ｌｔａｇが所定距離（「閾値距離Ｌｔｈ」とも呼ぶ。）以内であって、接近速度Ｖｔａｇが所定速度（「閾値速度Ｖｔｈ」とも呼ぶ。）以上の物体があると判断した場合には、その物体の接近方向を示す警告情報をヘッドアップディスプレイ２に表示させる。これにより、運転者は、視線を前方から逸らすことなく、好適に接近した物体の存在を認識する。
　以下では、物体の接近を検知する接近検知処理、閾値距離Ｌｔｈ及び閾値速度Ｖｔｈの設定方法、及び警告情報の表示例について順に説明する。
　（１）接近検知処理
　まず、接近検知部３による物体の接近検知の具体例について説明する。図５は、接近検知部３が物体を検出する範囲を模式的に示した図である。
　図５では、前方検知部３１は、点線Ｌ１及び点線Ｌ２により定められる範囲に存在する物体及びその距離を検知する。また、後方検知部３２は、点線Ｌ３及び点線Ｌ４により定められる範囲に存在する物体及びその距離を検知する。左前方検知部３３は、点線Ｌ１及び点線Ｌ５により定められる範囲に存在する物体及びその距離を検知する。右前方検知部３４は、点線Ｌ２及び点線Ｌ６により定められる範囲に存在する物体及びその距離を検知する。左後方検知部３５は、点線Ｌ３及び点線Ｌ７により定められる範囲に存在する物体及びその距離を検知する。右後方検知部３６は、点線Ｌ４及び点線Ｌ８により定められる範囲に存在する物体及びその距離を検知する。
　図５の例では、左後方から自転車７０が車両Ｖｅに対して接近しており、左後方検知部３５は、検知範囲内に自転車７０が存在することを検知し、接近距離Ｌｔａｇを測定する。さらに、左後方検知部３５は、接近距離Ｌｔａｇの単位時間あたりの変化に基づき、接近速度Ｖｔａｇを算出する。そして、左後方検知部３５は、接近距離Ｌｔａｇ、接近速度Ｖｔａｇ、及び左後方検知部３５が検知したことを特定する情報を、ナビゲーション装置１に送信する。この場合、ナビゲーション装置１のシステムコントローラ２０は、通信装置３８を介して上述した各情報を左後方検知部３５から受信する。そして、システムコントローラ２０は、受信した接近距離Ｌｔａｇが閾値距離Ｌｔｈ以内の場合であって、受信した接近速度Ｖｔａｇが閾値速度Ｖｔｈ以上の場合、接近している物体があると判断する。また、システムコントローラ２０は、左後方検知部３５が検知したことを特定する情報に基づき、車両Ｖｅの左後方から物体が接近していることを認識する。
　（２）閾値距離Ｌｔｈ及び閾値速度Ｖｔｈの設定方法
　システムコントローラ２０は、車両Ｖｅの走行状況に基づき、閾値距離Ｌｔｈ及び／又は閾値速度Ｖｔｈを決定する。具体的には、システムコントローラ２０は、方向指示器の作動状況を示す情報、車両Ｖｅの走行速度、道路種別の少なくとも１つに基づき、閾値距離Ｌｔｈ及び／又は閾値速度Ｖｔｈを予め定められた所定値から変更する。ここで、上述の所定値は、一般的に運転者が注意すべきと判断される接近物体の接近距離Ｌｔａｇ及び接近速度Ｖｔａｇの閾値に方向ごとに実験等に基づき定められ、ＲＯＭ２３又はデータ記憶ユニット３６に予め記憶される。
　（２－１）方向指示器の作動状況に基づく設定方法
　まず、方向指示器の作動状況に基づき閾値距離Ｌｔｈ及び／又は閾値速度Ｖｔｈを設定する方法について説明する。システムコントローラ２０は、通信装置３８を介して車両Ｖｅの制御部から方向指示器の作動状況の情報を受信することで車両Ｖｅの進行方向を推測し、推測した車両Ｖｅの進行方向に応じて各方向の接近物体の検知に用いる閾値速度Ｖｔｈ又は／及び閾値距離Ｌｔｈを変更する。
　例えば、システムコントローラ２０は、方向指示器の作動状況が左折をする旨の指示を示している場合には、左前方及び左後方から接近する物体の接近速度Ｖｔａｇと比較する閾値速度Ｖｔｈを所定率又は所定値だけ低く設定する。これにより、システムコントローラ２０は、左方向から接近する物体を検知する感度を高くし、車両Ｖｅの左折時での２輪車や歩行者の巻き込み等を好適に抑制することができる。また、この場合、システムコントローラ２０は、閾値速度Ｖｔｈを所定率又は所定値だけ低くするのに加えて、又はこれに代えて、閾値距離Ｌｔｈを所定率又は所定距離だけ長くしてもよい。
　同様に、システムコントローラ２０は、方向指示器の作動状況が右折をする旨の指示を示している場合には、右前方及び右後方から接近する物体の接近速度Ｖｔａｇと比較する閾値速度Ｖｔｈを所定率又は所定値だけ低く設定してもよい。これにより、システムコントローラ２０は、右方向から接近する物体を検知する感度を高くし、車両Ｖｅの右折時での２輪車や歩行者の巻き込み等を好適に抑制することができる。また、この場合、システムコントローラ２０は、閾値速度Ｖｔｈを所定率又は所定値だけ低くするのに加えて、又はこれに代えて、閾値距離Ｌｔｈを所定率又は所定値だけ長くしてもよい。
　（２－２）走行速度に基づく設定方法
　次に、車両Ｖｅの走行速度に基づき閾値距離Ｌｔｈ及び／又は閾値速度Ｖｔｈを設定する方法について説明する。
　例えば、システムコントローラ２０は、距離センサ１３が検出した車速パルスが示す走行速度が所定速度以上の場合には、前方物体の接近速度Ｖｔａｇと比較する閾値速度Ｖｔｈを、所定率又は所定速度だけ小さくする。上述の所定率又は所定速度は、走行速度が高い程大きい値に設定されてもよく、予め定められた固定値であってもよい。一般に、高速走行の場合ほど、制動距離が長くなる。従って、システムコントローラ２０は、高速走行によって制動距離が長くなっている場合に、前方方向で近接する物体を検知する感度を高くし、前方車の急ブレーキに起因した衝突等を好適に抑制することができる。また、この場合、システムコントローラ２０は、前方物体の接近速度Ｖｔａｇと比較する閾値速度Ｖｔｈを所定率又は所定速度だけ小さくするのに加えて、又はこれに代えて、前方物体の接近距離Ｌｔａｇと比較する閾値距離Ｌｔｈを所定率又は所定距離だけ大きくしてもよい。これによっても、前方物体を検知する感度を高くすることができる。
　また、上述の例に加えて、又は、これに代えて、システムコントローラ２０は、走行速度が所定速度以下の場合には、後方から接近する物体の接近速度Ｖｔａｇと比較する閾値速度Ｖｔｈを、所定率又は所定値だけ小さくする。上述の所定率又は所定値は、走行速度が低い程大きい値に設定されてもよく、予め定められた固定値であってもよい。これにより、例えば、車両Ｖｅの停車中などに歩行者や二輪車が追い付いてきた場合に、これらが接近したことを運転者が認識することができる。従って、この場合、運転者は、発進後の不意な進路変更をしないように気を付けることで事故を回避することができる。また、システムコントローラ２０は、後方物体の接近速度Ｖｔａｇと比較する閾値速度Ｖｔｈを所定率又は所定値だけ小さくするのに加えて、又はこれに代えて、後方物体の接近距離Ｌｔａｇと比較する閾値距離Ｌｔｈを所定率又は所定距離だけ大きくしてもよい。これによっても、後方で近接する物体を検知する感度を高くすることができる。
　（２－３）道路種別に基づく設定方法
　次に、車両Ｖｅが走行する道路の種別に基づき閾値距離Ｌｔｈ又は／及び閾値速度Ｖｔｈを変更する方法について説明する。なお、システムコントローラ２０は、例えば、ＧＰＳ受信機１８が生成した現在位置情報と、データ記憶ユニット３６に記憶された地図データとに基づき、現在の走行中の道路の種別を認識する。
　好適には、システムコントローラ２０は、高速道路を車両Ｖｅが走行中の場合には、閾値距離Ｌｔｈ又は／及び閾値速度Ｖｔｈを所定率又は所定値だけ高くする。例えば、システムコントローラ２０は、一般道を走行中の場合には、閾値距離Ｌｔｈを「５０ｍ」、閾値速度Ｖｔｈを「２０ｋｍ／ｈ」に設定し、高速道路を走行中の場合には、閾値距離Ｌｔｈを「２００ｍ」、閾値速度Ｖｔｈを「４０ｋｍ／ｈ」に設定する。このように、高速道路では、個々の車両によって速度差が大きいため、閾値距離Ｌｔｈを長くして検知する対象となる範囲を大きくすると共に、閾値速度Ｖｔｈを大きくして不要な接近検知を避ける。これにより、例えば、システムコントローラ２０は、車両Ｖｅの後続車両が急速に接近してきた場合、当該後続車両を認識して警告することで、運転者は速やかに車線変更して進路を譲ったりすることができる。
　また、システムコントローラ２０は、高速道路を車両Ｖｅが走行中の場合には、車両Ｖｅの前後方向のみを対象に、接近物体の検知を行ってもよい。この場合、システムコントローラ２０は、前方検知部３１または後方検知部３２が物体を検知した場合であって、接近距離Ｌｔａｇが閾値距離Ｌｔｈ以下、かつ、接近速度Ｖｔａｇが閾値速度Ｖｔｈ以上の場合に、警告情報をヘッドアップディスプレイ２に表示させる。これにより、隣接する車線で走行する車両を頻繁に検出するのを抑制することができる。
　さらに、システムコントローラ２０は、高速道路を走行中に前方車両のハザードランプの点滅の有無を判定し、ハザードランプの点滅を検知したときに、前方に接近物体があるとの警告情報をヘッドアップディスプレイ２に表示させてもよい。この場合、例えば、システムコントローラ２０は、車両Ｖｅの前方を撮影するカメラと電気的に接続し、当該カメラが撮影した画像を対象に周知の画像認識処理を行うことでハザードランプの点灯の有無を判定する。
　（３）表示例
　次に、接近距離Ｌｔａｇが閾値距離Ｌｔｈ以内で、かつ、接近速度Ｖｔａｇが閾値速度Ｖｔｈ以上であった場合に、システムコントローラ２０がヘッドアップディスプレイ２に表示させる警告情報の表示例について説明する。
　図６は、警告情報がヘッドアップディスプレイ２に表示されているときの運転者の視界の一例を示す。なお、図６では、車両Ｖｅは、道路８７を走行中であって、信号機７５が設置されている交差点で左折して道路８９を走行するものとする。
　図６に示すように、この場合、ヘッドアップディスプレイ２は、システムコントローラ２０の制御に基づき、車両Ｖｅの走行予定の道路８７、８９を上下反転させた画像である案内ルート情報９１と、接近物体への注意を促す警告情報９２とをコンバイナ９に表示させている。ここでは、システムコントローラ２０は、図５の例と同様に、左後方検知部３５の出力に基づき、接近距離Ｌｔａｇが閾値距離Ｌｔｈ以内であって接近速度Ｖｔａｇが閾値速度Ｖｔｈ以上で接近する物体（自転車７０）を検知し、「左後方注意」との警告情報９２を表示させている。
　このように、システムコントローラ２０は、接近検知部３の出力に基づき、接近距離Ｌｔａｇが閾値距離Ｌｔｈ以内であって接近速度Ｖｔａｇが閾値速度Ｖｔｈ以上で接近する物体を検知した場合、当該物体の接近方向を付した注意を促す警告情報をヘッドアップディスプレイ２に表示させる。これにより、システムコントローラ２０は、運転者の視線を前方に向けたまま、運転者の物体の接近を容易に認識させることができる。
　以上説明したように、第１実施例に係るナビゲーション装置１のシステムコントローラ２０は、接近検知部３が検知した物体の接近距離Ｌｔａｇ及び接近速度Ｖｔａｇに基づき、接近中の物体があると判定した場合には、接近物体の車両Ｖｅへの接近方向を付した注意を促す警告情報をヘッドアップディスプレイ２に表示させる。このとき、システムコントローラ２０は、車両Ｖｅの走行状況を取得し、取得した車両Ｖｅの走行状況に応じて物体の接近の有無の判定基準となる閾値距離Ｌｔｈ又は／及び閾値速度Ｖｔｈを変更する。これにより、ナビゲーション装置１は、車両Ｖｅの走行状況に応じて好適に物体の接近の有無を判定すると共に、当該物体の接近方向をユーザに好適に認識させることができる。
　＜第２実施例＞
　第２実施例では、第１実施例の処理に加え、システムコントローラ２０は、接近する物体の種別を認識し、当該種別の情報を含む警告情報をヘッドアップディスプレイ２に表示させる。図７は、第２実施例に係る表示システム１００Ａの概略構成を示す。図７に示すように、第２実施例の表示システム１００Ａは、ナビゲーション装置１と接続する物体撮影部６を有する点で、第１実施例の表示システム１００と異なる。表示システム１００Ａの他の構成要素については、適宜同一の符号を付し、その説明を省略する。
　物体撮影部６は、前方検知部３１と略同一方向に向けられた前方撮影部６１、後方検知部３２と略同一方向に向けられた後方撮影部６２、左前方検知部３３と略同一方向に向けられた左前方撮影部６３、右前方検知部３４と略同一方向に向けられた右前方撮影部６４、左後方検知部３５と略同一方向に向けられた左後方撮影部６５、及び右後方検知部３６と略同一方向に向けられた右後方撮影部６６を有する。そして、各撮影部６１乃至６６は、撮影した画像をナビゲーション装置１に送信する。物体撮影部６は、本発明における「撮影手段」の一例である。
　なお、接近検知部３の各検知部３１乃至３６がカメラを有する場合、接近検知部３は、物体撮影部６として機能してもよい。
　次に、第２実施例でナビゲーション装置１のシステムコントローラ２０が実行する処理について説明する。システムコントローラ２０は、接近検知部３の出力に基づき接近する物体の存在を検知した場合、検知した方向を撮影範囲とする物体撮影部６の撮影画像に基づき、接近する物体の種別を認識する。例えば、ナビゲーション装置１は、上述の撮影画像に表示された物体の大きさや形状に関する特徴量を算出し、予めデータ記憶ユニット３６等に記憶された接近が想定される各物体（例えば歩行者、自転車、バイク、４輪車両）の特徴量のテンプレートと比較する。そして、システムコントローラ２０は、当該算出した特徴量に最も近い特徴量のテンプレートを有する物体を、接近中の物体であると認識する。そして、システムコントローラ２０は、接近する物体の種別の情報を含む警告情報を、ヘッドアップディスプレイ２に表示させる。
　次に、第２実施例における表示例について図８を参照して説明する。図８は、第２実施例において、警告情報がヘッドアップディスプレイ２に表示されているときの運転者の視界の一例を示す。
　図８では、ナビゲーション装置１のシステムコントローラ２０は、接近検知部３の出力に基づき、接近距離Ｌｔａｇが閾値距離Ｌｔｈ以内かつ接近速度Ｖｔａｇが閾値速度Ｖｔｈ以上で左後方から接近する物体を検知する。このとき、システムコントローラ２０は、接近検知部３が物体を検知した方向（ここでは左後方）を撮影した画像を物体撮影部６から取得する。そして、システムコントローラ２０は、周知の画像認識技術に基づき取得した画像を解析することで、接近する物体の種別（ここでは自転車）を認識する。そして、この場合、システムコントローラ２０は、接近物体の接近方向への注意喚起である「左後方注意」の文字と、接近物体の種別を示す自転車のマークとを含む警告情報９２を、ヘッドアップディスプレイ２に表示させる。
　このように、第２実施例では、システムコントローラ２０は、物体の接近時に、当該物体の種別を運転者に好適に認識させることができる。
　＜変形例＞
　以下、上述の第１及び第２実施例に好適な変形例について説明する。以下の変形例は、任意に組み合わせて上述の各実施例に適用してもよい。
　（変形例１）
　システムコントローラ２０は、ヘッドアップディスプレイ２に警告情報を表示させた。しかし、本発明が適用可能な構成は、これに限定されない。これに代えて、システムコントローラ２０は、ナビゲーション装置１の表示ユニット４０に接触物体に関する警告情報を表示させてもよい。この場合、図１の表示システム１００は、ヘッドアップディスプレイ２を有しなくてもよい。
　また、第１実施例の図１では、接近検知部３は、ナビゲーション装置１と接続していたが、これに代えて、ヘッドアップディスプレイ２と接続してもよい。この場合、ヘッドアップディスプレイ２の制御部６５は、接近検知部３の出力に基づき、［警告表示処理］のセクションで述べたシステムコントローラ２０の処理を実行し、接近物体に関する警告情報を構成する出射光を光源６２に出射させる。同様に、第２実施例の図６では、接近検知部３及び物体撮影部６は、ナビゲーション装置１と接続していたが、これに代えて、ヘッドアップディスプレイ２と接続してもよい。この場合も、制御部６５は、第２実施例で述べたシステムコントローラ２０の処理を実行し、接近物体に関する警告情報を構成する出射光を光源６２に出射させる。
　（変形例２）
　図１では、接近検知部３の各検知部３１乃至３６は、接近距離Ｌｔａｇに基づき接近速度Ｖｔａｇを算出し、ナビゲーション装置１に接近距離Ｌｔａｇ及び接近速度Ｖｔａｇの情報を送信した。これに代えて、接近速度Ｖｔａｇの算出処理をシステムコントローラ２０が実行してもよい。この場合、システムコントローラ２０は、接近検知部３から取得した接近距離Ｌｔａｇの時間変化に基づき、接近速度Ｖｔａｇを算出する。
　（変形例３）
　図３では、ヘッドアップディスプレイ２は、コンバイナ９を有し、コンバイナ９で反射させた光源ユニット４の出射光に基づき運転者に虚像Ｉｖを視認させていた。しかし、本発明が適用可能な構成はこれに限定されない。これに代えて、ヘッドアップディスプレイ２は、コンバイナ９を有さず、フロントガラス２５で反射させた光源ユニット４の出射光に基づき運転者に虚像Ｉｖを視認させてもよい。
　また、光源ユニット４の位置は、天井部２７に設置される場合に限定されない。これに代えて、光源ユニット４は、ダッシュボード２９の内部に設置されてもよい。この場合、ダッシュボード２９には、図１、コンバイナ９又はフロントガラス２５に光を通過させるための開口部が設けられる。
　（変形例４）
　システムコントローラ２０は、接近距離Ｌｔａｇが閾値距離Ｌｔｈ以内であって、接近速度Ｖｔａｇが閾値速度Ｖｔｈ以上の場合に、接近物体の警告情報をヘッドアップディスプレイ２に表示させた。これに代えて、システムコントローラ２０は、接近距離Ｌｔａｇ及び接近速度Ｖｔａｇに基づいて接近物体が到達するまでの予想時間（「到達時間Ｔｔａｇ」とも呼ぶ。）を算出し、到達時間Ｔｔａｇが所定の時間（「閾値時間Ｔｔｈ」とも呼ぶ。）以下の場合に、警告情報をヘッドアップディスプレイ２に表示させてもよい。
　この場合、好適には、システムコントローラ２０は、車両Ｖｅの走行状況に基づき閾値時間Ｔｔｈを決定する。具体的には、システムコントローラ２０は、閾値距離Ｌｔｈ及び閾値速度Ｖｔｈと同様、車両Ｖｅの走行状況に基づき、閾値時間Ｔｔｈを、予め定められた所定値から変更する。上述の所定値は、一般的に運転者が注意すべきと判断される接近物体の到達時間Ｔｔａｇの閾値に、方向ごとに実験等に基づき予め定められ、ＲＯＭ２３又はデータ記憶ユニット３６に予め記憶される。
　例えば、システムコントローラ２０は、方向指示器が示す方向から接近する物体の到達時間Ｔｔａｇと比較する時間Ｔｔｈを、所定率又は所定値だけ高く設定する。これにより、システムコントローラ２０は、車両Ｖｅが曲がる方向から接近する物体を検知する感度を高くする。このように、システムコントローラ２０は、到達時間Ｔｔａｇによっても、警告情報を出力するタイミングを好適に決定することができる。
　（変形例５）
　システムコントローラ２０は、右前方検知部３４が接近物体を検知した場合であっても、当該接近物体が反対車線を走行する車両の場合には、警告情報を出力しなくてもよい。これにより、システムコントローラ２０は、反対車線の道路を走行する車両とすれ違う度に不要に警告情報を出力するのを好適に抑制する。
　この場合、例えば、システムコントローラ２０は、反対車線と隣接する車線を走行中の場合に右前方検知部３４が検出した接近物体を、反対車線を走行中の車両であると判断し、警告情報を出力しない。例えば、この場合、システムコントローラ２０は、ＧＰＳ受信機１８が出力する現在位置情報に基づき、地図データを参照して車両Ｖｅが反対車線と隣接する車線を走行中であるか否か判定する。
　（変形例６）
　図１では、接近検知部３は、車両Ｖｅの前方、後方、左前方、右前方、左後方、右後方の６方向で接近する移動体を検知した。しかし、本発明が適用可能な構成は、これに限定されず、接近検知部３は、任意の方向において接近する移動体を検知してもよい。例えば、接近検知部３は、車両Ｖｅの左右前後の４方向で接近する移動体を検知してもよい。このような場合であっても、システムコントローラ２０は、接近方向を含む警告情報をヘッドアップディスプレイ２に表示させる。これにより、運転者は、注意すべき方向を好適に認識することができる。
　（変形例７）
　システムコントローラ２０は、接近物体が移動体であるか否かをさらに判定し、移動体であった場合に限り、警告情報をヘッドアップディスプレイ２に表示させてもよい。この場合、例えば、システムコントローラ２０は、第２実施例の物体撮影部６の撮影画像に基づき、接近する物体の種別を画像認識する場合に、撮影画像中の接近物体が予め登録されたいずれの移動体とも一致しないと判断した場合、当該接近物体は移動体ではないと判断する。
　１　ナビゲーション装置
　２　ヘッドアップディスプレイ
　３　接近検知部
　４　光源ユニット
　６　物体撮影部
　９　コンバイナ
　２５　フロントガラス
　２８　ボンネット
　２９　ダッシュボード
　１００、１００Ａ　表示システム

Claims (9)

  1. 　車両と共に移動する表示装置であって、
    　前記車両の走行状況を取得する取得手段と、
    　前記車両と他の移動体との距離及び接近速度を所定の方向ごとに検出する検出手段と、
    　前記車両と前記他の移動体との距離及び接近速度に基づき、前記他の移動体の接近があると判定した場合には、前記他の移動体の前記車両への接近方向を付した注意を促す画像を表示させる表示制御手段と、
    を備え、
    　前記表示制御手段は、前記走行状況に応じて前記他の移動体の接近の判定条件を変えることを特徴とする表示装置。
  2. 　前記表示制御手段は、前記走行状況に応じて、前記所定の方向ごとに前記他の移動体の接近の判定条件を変えることを特徴とする請求項１に記載の表示装置。
  3. 　前記取得手段は、前記走行状況として前記車両の走行速度又は／及び方向指示器の作動状況を取得し、
    　前記表示制御手段は、前記走行速度又は／及び方向指示器の作動状況に応じて、前記他の移動体の接近の判定条件を変えることを特徴とする請求項１または２に記載の表示装置。
  4. 　前記取得手段は、前記走行状況として前記車両が走行中の道路の種別を取得し、
    　前記表示制御手段は、前記車両が走行中の道路の種別に応じて、前記他の移動体の接近の判定条件を変えることを特徴とする請求項１または２に記載の表示装置。
  5. 　前記車両周囲の映像を撮像する撮像手段を備え、
    　前記表示制御手段は、前記他の移動体の接近があると判定した場合には、当該移動体の接近方向の映像から当該移動体の種別を識別し、前記注意を促す画像に当該移動体の種別を付して表示させることを特徴とする請求項１から４のいずれか一項に記載の表示装置。
  6. 　表示手段としてヘッドアップディスプレイを備え、
    　前記表示制御手段は、前記ヘッドアップディスプレイに前記注意を促す画像を表示させることを特徴とする請求項１から５のいずれか一項に記載の表示装置。
  7. 　車両と共に移動する表示装置が実行する制御方法であって、
    　前記車両の走行状況を取得する取得工程と、
    　前記車両と他の移動体との距離及び接近速度を所定の方向ごとに検出する検出工程と、
    　前記車両と前記他の移動体との距離及び接近速度に基づき、前記他の移動体の接近があると判定した場合には、前記他の移動体の前記車両への接近方向を付した注意を促す画像を表示させる表示制御工程と、
    を有することを特徴とする制御方法。
  8. 　車両と共に移動するコンピュータが実行するプログラムであって、
    　前記車両の走行状況を取得する取得手段と、
    　前記車両と他の移動体との距離及び接近速度を所定の方向ごとに検出する検出手段と、
    　前記車両と前記他の移動体との距離及び接近速度に基づき、前記他の移動体の接近があると判定した場合には、前記他の移動体の前記車両への接近方向を付した注意を促す画像を表示させる表示制御手段
    として前記コンピュータを機能させ、
    　前記表示制御手段は、前記走行状況に応じて前記他の移動体の接近の判定条件を変えることを特徴とするプログラム。
  9. 　請求項８に記載のプログラムを記憶したことを特徴とする記憶媒体。
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