JP5794398B1 - 衝突回避システム及び衝突回避方法 - Google Patents

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Abstract

衝突回避システム（１）は、自車（１０）に配置され、自車の真後方の物体、自車の右後方の物体、及び自車の左後方の物体を非接触で検出可能な後方検出装置（３０）と、後方検出装置の検出結果に基づいて、真後方から自車に接近する第１後続車と自車との衝突の可能性の有無、右後方から自車に接近する第２後続車と自車との衝突の可能性の有無、及び左後方から自車に接近する第３後続車と自車との衝突の可能性の有無を出力する演算処理部（５１）と、演算処理部の出力結果に基づいて、第１後続車の衝突の可能性が有るときに第１警報を発生し、第２後続車の衝突の可能性が有るときに第２警報を発生し、第３後続車の衝突の可能性が有るときに第３警報を発生する警報装置（７）と、を備える。

Description

本発明は、衝突回避システム及び衝突回避方法に関する。
衝突回避システムとして、自車と後続車との衝突を回避するための衝突回避システムが知られている。衝突回避システムの一例として、車両の側部後方領域内の物体を検出するための物体検出装置と、後続車を検出したときに起動する警告指示装置とを有する車線変更誘導装置が特許文献１に開示されている。
特開２００１−０１０４３３号公報
自車と後続車との衝突を回避するための衝突回避システムは、後続車を検出する後方検出装置と、後続車又は運転者に警報を発生する警報装置とを備えている。後続車として、自車の真後方（just behind）から接近する後続車、自車の右後方（right behind）から接近する後続車、及び自車の左後方（left behind）から接近する後続車が存在する。衝突回避のため、後続車の状態を適切に把握して、不要な警告の発生を抑制できる技術の案出が要望される。
本発明の態様は、後続車の状態を適切に把握して、不要な警報の発生を抑制できる衝突回避システム及び衝突回避方法を提供することを目的とする。
本発明の第１の態様は、自車に配置され、前記自車の真後方の物体、前記自車の右後方の物体、及び前記自車の左後方の物体を非接触で検出可能な後方検出装置と、前記後方検出装置の検出結果に基づいて、前記真後方から前記自車に接近する第１後続車と前記自車との衝突の可能性の有無、前記右後方から前記自車に接近する第２後続車と前記自車との衝突の可能性の有無、及び前記左後方から前記自車に接近する第３後続車と前記自車との衝突の可能性の有無を出力する演算処理部と、前記演算処理部の出力結果に基づいて、前記第１後続車の衝突の可能性が有るときに第１警報を発生し、前記第２後続車の衝突の可能性が有るときに第２警報を発生し、前記第３後続車の衝突の可能性が有るときに第３警報を発生する警報装置と、を備える衝突回避システムを提供する。
本発明の第１の態様において、前記演算処理部は、前記後方検出装置が前記第１後続車を検出した時点から前記第１後続車と前記自車とが衝突するまでの第１時間、前記後方検出装置が前記第２後続車を検出した時点から前記第２後続車と前記自車とが衝突するまでの第２時間、及び前記後方検出装置が前記第３後続車を検出した時点から前記第３後続車と前記自車とが衝突するまでの第３時間のそれぞれを予測し、前記予測した結果に基づいて、前記自車と前記第１後続車とが衝突する第１危険度レベル、前記自車と前記第２後続車とが衝突する第２危険度レベル、及び前記自車と前記第３後続車とが衝突する第３危険度レベルを出力し、前記第１危険度レベルと前記第２危険度レベルと前記第３危険度レベルとを比較する比較部を備え、前記警報装置は、前記比較部の比較結果に基づいて、前記第１危険度レベルが最も高いときに前記第１警報を発生し、前記第２危険度レベルが最も高いときに前記第２警報を発生し、前記第３危険度レベルが最も高いときに前記第３警報を発生してもよい。
本発明の第１の態様において、前記自車に配置され、前記自車の真前方の物体、前記自車の右前方の物体、及び前記自車の左前方の物体を非接触で検出可能な前方検出装置と、前記後方検出装置及び前記前方検出装置の検出結果に基づいて、前記真前方の空間、前記右前方の空間、及び前記左前方の空間のうち、物体が無い空間を選択する選択部と、前記選択部で選択された前記空間に前記自車を誘導する誘導部と、を備えてもよい。
本発明の第１の態様において、前記誘導部は、前記自車の車内に配置され運転者に前記自車の目標進行方向を指示する指示出力部、及び前記自車の走行装置を制御する走行制御部の少なくとも一方を含んでもよい。
本発明の第１の態様において、前記警報装置が発生する警報は、音及び画像の一方又は両方を含んでもよい。
本発明の第１の態様において、前記後方検出装置は、前記真後方の物体を検出可能な第１検出範囲を有する第１検出器と、前記右後方の物体を検出可能な第２検出範囲を有する第２検出器と、前記左後方の物体を検出可能な第３検出範囲を有する第３検出器と、を含み、前記第１検出器、前記第２検出器、及び前記第３検出器のそれぞれを、作動状態及び停止状態の一方から他方に切り替え可能な後方検出装置制御部と、前記自車の方向指示器を操作する方向指示器操作部と、を備え、前記後方検出装置制御部は、前記方向指示器操作部から出力される操作信号に基づいて、停止状態の前記第２検出器及び前記第３検出器の少なくとも一方を作動状態に切り替えてもよい。
本発明の第１の態様において、前記自車が非直進状態から直進状態に変化したときに前記方向指示器操作部から出力される操作信号をキャンセルするキャンセル信号を出力するキャンセル部を有し、前記後方検出装置制御部は、前記キャンセル部から出力されるキャンセル信号に基づいて、作動状態の前記第２検出器及び前記第３検出器の少なくとも一方を停止状態に切り替えてもよい。
本発明の第１の態様において、前記後方検出装置制御部は、前記操作信号が出力される前及び前記キャンセル信号が出力された後のそれぞれにおいて、前記第１検出器を作動状態に維持してもよい。
本発明の第１の態様において、前記後方検出装置は、前記真後方の物体を検出可能な第１検出範囲を有する第１検出器と、前記右後方の物体を検出可能な第２検出範囲を有する第２検出器と、前記左後方の物体を検出可能な第３検出範囲を有する第３検出器と、を含み、前記第１検出器、前記第２検出器、及び前記第３検出器のそれぞれを、作動状態及び停止状態の一方から他方に切り替え可能な後方検出装置制御部と、前記自車の操舵装置を操作するステアリング操作部と、を備え、前記後方検出装置制御部は、前記ステアリング操作部の操作量に基づいて、前記自車が直進状態から非直進状態に変化したと判断したとき、停止状態の前記第２検出器及び前記第３検出器の少なくとも一方を作動状態に切り替えてもよい。
本発明の第１の態様において、前記後方検出装置制御部は、前記ステアリング操作部の操作量に基づいて、前記自車が非直進状態から直進状態に変化したと判断したとき、作動状態の前記第２検出器及び前記第３検出器の少なくとも一方を停止状態に切り替えてもよい。
本発明の第１の態様において、前記後方検出装置制御部は、前記自車が直進状態から非直進状態に変化する前及び前記自車が非直進状態から直進状態に変化した後のそれぞれにおいて、前記第１検出器を作動状態に維持してもよい。
本発明の第１の態様において、前記後方検出装置は、前記真後方の物体、前記右後方の物体、及び前記左後方の物体を検出可能な検出範囲を有し、前記後方検出装置の検出結果に基づいて、前記真後方に延在する第１特定領域、前記右後方に延在する第２特定領域、及び前記左後方に延在する第３特定領域のそれぞれを、前記検出範囲において設定状態及び非設定状態の一方から他方に切り替え可能な特定領域設定部と、前記自車の方向指示器を操作する方向指示器操作部と、を備え、前記特定領域設定部は、前記方向指示器操作部から出力される操作信号に基づいて、非設定状態の前記第２特定領域及び前記第３特定領域の少なくとも一方を設定状態に切り替え、前記演算処理部は、前記後方検出装置の検出結果に基づいて、前記第１特定領域に存在する前記第１後続車との衝突の可能性の有無、前記第２特定領域に存在する前記第２後続車との衝突の可能性の有無、及び前記第３特定領域に存在する前記第３後続車との衝突の可能性の有無を出力してもよい。
本発明の第１の態様において、前記自車が非直進状態から直進状態に変化したときに前記方向指示器操作部から出力される操作信号をキャンセルするキャンセル信号を出力するキャンセル部を有し、前記特定領域設定部は、前記キャンセル部から出力されるキャンセル信号に基づいて、設定状態の前記第２特定領域及び前記第３特定領域の少なくとも一方を非設定状態に切り替えてもよい。
本発明の第１の態様において、前記特定領域設定部は、前記操作信号が出力される前及び前記キャンセル信号が出力された後のそれぞれにおいて、前記第１特定領域を設定状態に維持してもよい。
本発明の第１の態様において、前記後方検出装置は、前記真後方の物体、前記右後方の物体、及び前記左後方の物体を検出可能な検出範囲を有し、前記後方検出装置の検出結果に基づいて、前記真後方に延在する第１特定領域、前記右後方に延在する第２特定領域、及び前記左後方に延在する第３特定領域のそれぞれを、前記検出範囲において設定状態及び非設定状態の一方から他方に切り替え可能な特定領域設定部と、前記自車の操舵装置を操作するステアリング操作部と、を備え、前記特定領域設定部は、前記ステアリング操作部の操作量に基づいて、前記自車が直進状態から非直進状態に変化したと判断したとき、非設定状態の前記第２特定領域及び前記第３特定領域の少なくとも一方を設定状態に切り替え、前記演算処理部は、前記後方検出装置の検出結果に基づいて、前記第１特定領域に存在する前記第１後続車との衝突の可能性の有無、前記第２特定領域に存在する前記第２後続車との衝突の可能性の有無、及び前記第３特定領域に存在する前記第３後続車との衝突の可能性の有無を出力してもよい。
本発明の第１の態様において、前記特定領域設定部は、前記ステアリング操作部の操作量に基づいて、前記自車が非直進状態から直進状態に変化したと判断したとき、設定状態の前記第２特定領域及び前記第３特定領域の少なくとも一方を非設定状態に切り替えてもよい。
本発明の第１の態様において、前記特定領域設定部は、前記自車が直進状態から非直進状態に変化する前及び前記自車が非直進状態から直進状態に変化した後のそれぞれにおいて、前記第１特定領域を設定状態に維持してもよい。
本発明の第１の態様において、前記後方検出装置の検出結果に基づいて、前記第３後続車が二輪車か否かを判定する二輪車判定部と、前記二輪車判定部の判定結果に基づいて、前記第３後続車が二輪車であると判断されたとき、前記自車の左折時に前記二輪車に対して警報を発生する二輪車用警報装置を備えてもよい。
本発明の第２の態様は、自車に配置された後方検出装置で、前記自車の真後方の物体、前記自車の右後方の物体、及び前記自車の左後方の物体を非接触で検出することと、前記後方検出装置の検出結果に基づいて、前記真後方から前記自車に接近する第１後続車との衝突の可能性の有無、前記右後方から前記自車に接近する第２後続車との衝突の可能性の有無、及び前記左後方から前記自車に接近する第３後続車との衝突の可能性の有無を判定することと、前記判定結果に基づいて、前記自車に配置された警報装置で、前記第１後続車との衝突の可能性が有るときに第１警報を発生し、前記第２後続車との衝突の可能性が有るときに第２警報を発生し、前記第３後続車との衝突の可能性が有るときに第３警報を発生することと、を含む衝突回避方法を提供する。
本発明の態様によれば、後続車の状態を適切に把握して、不要な警報の発生を抑制できる衝突回避システム及び衝突回避方法が提供される。
図１は、第１実施形態に係る車両の一例を示す模式図である。 図２は、第１実施形態に係る後方検出装置及び前方検出装置の一例を模式的に示す図である。 図３は、第１実施形態に係る制御装置の一例を示す機能ブロック図である。 図４は、第１実施形態に係る自車と後続車との関係を模式的に示す図である。 図５は、第１実施形態に係る衝突回避方法の一例を示すフローチャートである。 図６は、自車と第１後続車とが衝突する可能性が高い状態を示す模式図である。 図７は、第１実施形態に係る内部警報装置が第１警報を発生している状態の一例を示す図である。 図８は、第１実施形態に係る外部警報装置が第１警報を発生している状態の一例を示す図である。 図９は、自車と第２後続車とが衝突する可能性が高い状態を示す模式図である。 図１０は、第１実施形態に係る内部警報装置が第２警報を発生している状態の一例を示す図である。 図１１は、第１実施形態に係る外部警報装置が第２警報を発生している状態の一例を示す図である。 図１２は、自車と第３後続車とが衝突する可能性が高い状態を示す模式図である。 図１３は、第１実施形態に係る内部警報装置が第３警報を発生している状態の一例を示す図である。 図１４は、第１実施形態に係る外部警報装置が第３警報を発生している状態の一例を示す図である。 図１５は、自車が誘導部により誘導されている状態を示す模式図である。 図１６は、第２実施形態に係る衝突回避方法の一例を示すフローチャートである。 図１７は、第２実施形態に係る自車の動作の一例を模式的に示す図である。 図１８は、第２実施形態に係る自車の動作の一例を模式的に示す図である。 図１９は、第２実施形態に係る自車の動作の一例を模式的に示す図である。 図２０は、第３実施形態に係る後方検出装置の一例を示す図である。 図２１は、第４実施形態に係る車両の一例を示す図である。 図２２は、第４実施形態に係る後方検出装置の動作の一例を模式的に示す図である。 図２３は、第４実施形態に係る後方検出装置の動作の一例を模式的に示す図である。 図２４は、第４実施形態に係る後方検出装置の動作の一例を模式的に示す図である。 図２５は、第４実施形態に係る衝突回避方法の一例を示すフローチャートである。 図２６は、第４実施形態に係る自車の動作の一例を模式的に示す図である。 図２７は、第４実施形態に係る自車の動作の一例を模式的に示す図である。 図２８は、第４実施形態に係る自車の動作の一例を模式的に示す図である。 図２９は、第５実施形態に係る車両の一例を示す図である。
以下、本発明に係る実施形態について図面を参照しながら説明するが、本発明はこれに限定されない。以下で説明する各実施形態の構成要素は、適宜組み合わせることができる。また、一部の構成要素を用いない場合もある。
＜第１実施形態＞
第１実施形態について説明する。図１は、本実施形態に係る車両１０の一例を示す模式図である。車両１０は、後方に存在する他の車両（後続車）との衝突を回避するための衝突回避システム１を有する。以下の説明においては、車両１０を適宜、自車１０、と称し、自車１０の後方に存在する他の車両を適宜、後続車、と称する。
衝突回避システム１は、自車１０と後続車との衝突による被害を軽減する。衝突回避システム１は、自車１０と後続車との衝突を未然に防止する。
自車１０は、前輪１２Ｆ及び後輪１２Ｒを含む走行装置１２と、走行装置１２に支持される車体１４と、自車１０の進行方向を変更可能な操舵装置１６と、自車１０の進行方向を自車１０の外部に示す方向指示器（ターンランプ）１８と、自車１０の操舵装置１６を操作するステアリング操作部２０と、方向指示器１８を操作する方向指示器操作部２２と、自車１０を制御する制御装置５０と、を備えている。制御装置５０は、ＥＣＵ（Engine Control Unit）を含む。
本実施形態において、自車１０は、四輪車である。自車１０は、前輪１２Ｆを２つ有し、後輪１２Ｒを２つ有する。
自車１０は、運転者が搭乗する運転室を有する。ステアリング操作部２０及び方向指示器操作部２２は、運転室に配置される。ステアリング操作部２０及び方向指示器操作部２２は、運転者に操作される。ステアリング操作部２０は、ステアリングホイールを含む。方向指示器操作部２２は、ステアリングコラムに配置された操作レバーを含む。
操舵装置１６は、ラックアンドピニオン機構を含み、ステアリング操作部２０の操作により前輪１２Ｆの向きを変更可能である。操舵装置１６により前輪１２Ｆの向きが変更されることによって、自車１０の進行方向が変更される。操舵装置１６は、直進状態及び非直進状態の一方から他方に変化するように自車１０の進行方向を変化可能である。
方向指示器１８の少なくとも一部は、自車１０の外面に配置される。方向指示器１８は、自車１０の右左折又は進路変更において、自車１０の進行方向を自車１０の外部に示す。方向指示器１８は、点滅可能なランプを含む。方向指示器１８は、方向指示器操作部２２の操作により作動する。方向指示器１８は、車体１４の前部１４Ｆ及び後部１４Ｒのそれぞれに配置される。方向指示器１８は、車体１４の右部及び左部のそれぞれに配置される。運転者は、自車１０を右方に旋回させるとき、車体１４の右部に配置された方向指示器１８が作動（点滅）するように、方向指示器操作部２２を操作する。運転者は、自車１０を左方に旋回させるとき、車体１４の左部に配置された方向指示器１８が作動（点滅）するように、方向指示器操作部２２を操作する。
自車１０は、自車１０の後方の物体を非接触で検出可能な後方検出装置３０を備えている。後方検出装置３０は、自車１０の車体１４の後部１４Ｒに配置される。自車１０の後方は、自車１０の真後方（just behind）、自車１０の右後方（right behind）、及び自車１０の左後方（left behind）を含む。後方検出装置３０は、自車１０の真後方（真後ろ）の物体、自車１０の右後方（右斜め後ろ）の物体、及び自車１０の左後方（左斜め後ろ）の物体を非接触で検出可能である。
後方検出装置３０は、レーダ装置（ミリ波レーダ装置、ドップラーレーダ装置）を含む。レーダ装置は、電波（又は超音波）を発信して、物体で反射した電波（又は超音波）を受信して、自車１０の後方に存在する物体の有無を検出可能である。また、レーダ装置は、物体の有無のみならず、物体との相対位置（相対距離及び方位）、及び物体との相対速度を検出可能である。なお、後方検出装置３０が、レーザスキャナ及び３次元距離センサの少なくとも一つを含んでもよい。後方検出装置３０が、物体の光学像を取得して、その物体を非接触で検出可能な撮像装置（カメラ）を含んでもよい。
本実施形態において、後方検出装置３０は、自車１０の真後方の物体を検出可能な第１検出器３１と、自車１０の右後方の物体を検出可能な第２検出器３２と、自車１０の左後方の物体を検出可能な第３検出器３３と、を含む。第１検出器３１は、車体１４の幅方向に関して車体１４の中央部に配置される。第２検出器３２は、車体１４の幅方向に関して車体１４の右部に配置される。第３検出器３３は、車体１４の幅方向に関して車体１４の左部に配置される。
自車１０は、自車１０の前方の物体を非接触で検出可能な前方検出装置４０を備えている。前方検出装置４０は、自車１０の車体１４の前部１４Ｆに配置される。自車１０の前方は、自車１０の真前方（真正面）、自車１０の右前方（右斜め前）、及び自車１０の左前方（左斜め前）を含む。前方検出装置４０は、自車１０の真前方の物体、自車１０の右前方の物体、及び自車１０の左前方の物体を非接触で検出可能である。
前方検出装置４０は、レーダ装置（ミリ波レーダ装置、ドップラーレーダ装置）を含む。レーダ装置は、電波（又は超音波）を発信して、物体で反射した電波（又は超音波）を受信して、自車１０の前方に存在する物体の有無を検出可能である。また、レーダ装置は、物体の有無のみならず、物体との相対位置（相対距離及び方位）、及び物体との相対速度を検出可能である。なお、前方検出装置４０が、レーザスキャナ及び３次元距離センサの少なくとも一つを含んでもよい。前方検出装置４０が、物体の光学像を取得して、その物体を非接触で検出可能な撮像装置（カメラ）を含んでもよい。
本実施形態において、前方検出装置４０は、自車１０の真前方の物体を検出可能な第４検出器４１と、自車１０の右前方の物体を検出可能な第５検出器４２と、自車１０の左前方の物体を検出可能な第６検出器４３と、を含む。第４検出器４１は、車体１４の幅方向に関して車体１４の中央部に配置される。第５検出器４２は、車体１４の幅方向に関して車体１４の右部に配置される。第６検出器４３は、車体１４の幅方向に関して車体１４の左部に配置される。
自車１０は、警報を発生する警報装置７を備えている。警報装置７は、運転席に配置され、専ら運転者に対して警報を発生する内部警報装置７１と、車体１４の外面に配置され、専ら後続車に対して警報を発生する外部警報装置７２と、を含む。内部警報装置７１は、音及び画像の一方又は両方を使って、運転者に対して警報を発生する。外部警報装置７２は、音及び画像の一方又は両方を使って、後続車１１に対して警報を発生する。
図２は、後方検出装置３０及び前方検出装置４０の一例を模式的に示す図である。後方検出装置３０は、車体１４の後部１４Ｒに配置される。前方検出装置４０は、車体１４の前部１４Ｆに配置される。後方検出装置３０は、車体１４の中央部に配置された第１検出器３１と、車体１４の右部に配置された第２検出器３２と、車体１４の左部に配置された第３検出器３３と、を含む。前方検出装置４０は、車体１４の中央部に配置された第４検出器４１と、車体１４の右部に配置された第５検出器４２と、車体１４の左部に配置された第６検出器４３と、を含む。
第１検出器３１、第２検出器３２、第３検出器３３、第４検出器４１、第５検出器４２、及び第６検出器４３のそれぞれは、レーダ装置を含む。レーダ装置は、ドップラーレーダ装置を含んでもよい。レーダ装置は、電波（又は超音波）を発射する射出部と、物体で反射した電波（又は超音波）を受信する受信部と、を有し、受信部で受信した電波（又は超音波）に基づいて、物体の有無を検出可能である。第１検出器３１、第２検出器３２、第３検出器３３、第４検出器４１、第５検出器４２、及び第６検出器４３のそれぞれは、物体との相対位置（相対距離及び方位）、及び物体との相対速度を検出可能である。
第１検出器３１は、自車１０の真後方の物体を検出可能な第１検出範囲３１Ｓを有する。第１検出範囲３１Ｓは、電波（又は超音波）を発射する第１検出器３１の射出部から上下方向及び左右方向のそれぞれに放射状に拡がる。第１検出器３１は、第１検出範囲３１Ｓに存在する物体の有無を検出可能である。第１検出器３１は、第１検出範囲３１Ｓに存在する物体との相対位置及び相対速度を検出可能である。
第２検出器３２は、自車１０の右後方の物体を検出可能な第２検出範囲３２Ｓを有する。第２検出範囲３２Ｓは、電波（又は超音波）を発射する第２検出器３２の射出部から上下方向及び左右方向のそれぞれに放射状に拡がる。第２検出器３２は、第２検出範囲３２Ｓに存在する物体の有無を検出可能である。第２検出器３２は、第２検出範囲３２Ｓに存在する物体との相対位置及び相対速度を検出可能である。
第３検出器３３は、自車１０の左後方の物体を検出可能な第３検出範囲３３Ｓを有する。第３検出範囲３３Ｓは、電波（又は超音波）を発射する第３検出器３３の射出部から上下方向及び左右方向のそれぞれに放射状に拡がる。第３検出器３３は、第３検出範囲３３Ｓに存在する物体の有無を検出可能である。第３検出器３３は、第３検出範囲３３Ｓに存在する物体との相対位置及び相対速度を検出可能である。
第４検出器４１は、自車１０の真前方の物体を検出可能な第４検出範囲４１Ｓを有する。第４検出範囲４１Ｓは、電波（又は超音波）を発射する第４検出器４１の射出部から上下方向及び左右方向のそれぞれに放射状に拡がる。第４検出器４１は、第４検出範囲４１Ｓに存在する物体の有無を検出可能である。第４検出器４１は、第４検出範囲４１Ｓに存在する物体との相対位置及び相対速度を検出可能である。
第５検出器４２は、自車１０の右前方の物体を検出可能な第５検出範囲４２Ｓを有する。第５検出範囲４２Ｓは、電波（又は超音波）を発射する第５検出器４２の射出部から上下方向及び左右方向のそれぞれに放射状に拡がる。第５検出器４２は、第５検出範囲４２Ｓに存在する物体の有無を検出可能である。第５検出器４２は、第５検出範囲４２Ｓに存在する物体との相対位置及び相対速度を検出可能である。
第６検出器４３は、自車１０の左前方の物体を検出可能な第６検出範囲４３Ｓを有する。第６検出範囲４３Ｓは、電波（又は超音波）を発射する第６検出器４３の射出部から上下方向及び左右方向のそれぞれに放射状に拡がる。第６検出器４３は、第６検出範囲４３Ｓに存在する物体の有無を検出可能である。第６検出器４３は、第６検出範囲４３Ｓに存在する物体との相対位置及び相対速度を検出可能である。
第１検出範囲３１Ｓと第２検出範囲３２Ｓと第３検出範囲３３Ｓとは、実質的に重複しないように定められる。なお、第１検出範囲３１Ｓと第２検出範囲３２Ｓの少なくとも一部とが重複してもよい。第１検出範囲３１Ｓと第３検出範囲３３Ｓの少なくとも一部とが重複してもよい。第２検出範囲３２Ｓと第３検出範囲３３Ｓとは重複しない。
第４検出範囲４１Ｓと第５検出範囲４２Ｓと第６検出範囲４３Ｓとは、実質的に重複しないように定められる。なお、第４検出範囲４１Ｓと第５検出範囲４２Ｓの少なくとも一部とが重複してもよい。第４検出範囲４１Ｓと第６検出範囲４３Ｓの少なくとも一部とが重複してもよい。第５検出範囲４２Ｓと第６検出範囲４３Ｓとは重複しない。
図３は、本実施形態に係る制御装置５０の一例を示す機能ブロック図である。図４は、自車１０と後続車１１との関係を模式的に示す図である。図４に示すように、後続車１１は、自車１０の真後方に存在する第１後続車１１Ａ、自車１０の右後方に存在する第２後続車１１Ｂ、及び自車１０の左後方に存在する第３後続車１１Ｃを含む。
図３に示すように、制御装置５０は、後方検出装置３０、前方検出装置４０、ステアリング操作部２０、方向指示器操作部２２、警報装置７、走行装置１２、及び操舵装置１６のそれぞれと接続される。
第１検出器３１、第２検出器３２、及び第３検出器３３を含む後方検出装置３０の検出結果は、制御装置５０に出力される。第４検出器４１、第５検出器４２、及び第６検出器４３を含む前方検出装置４０の検出結果は、制御装置５０に出力される。
ステアリング操作部２０が操作されると、ステアリング操作部２０の操作量に基づいて、操作信号が生成される。ステアリング操作部２０の操作量が大きい場合、ステアリング操作部２０により生成される操作信号の値は大きくなる。ステアリング操作部２０の操作量が小さい場合、ステアリング操作部２０により生成される操作信号の値は小さくなる。ステアリング操作部２０により生成された操作信号は、制御装置５０に出力される。
方向指示器操作部２２が操作されると、操作信号が生成される。車体１４の右部に配置された方向指示器１８が作動するように方向指示器操作部２２が操作された場合、方向指示器操作部２２により右側操作信号が生成される。車体１４の左部に配置された方向指示器１８が作動するように方向指示器操作部２２が操作された場合、方向指示器操作部２２により左側操作信号が生成される。方向指示器操作部２２により生成された操作信号は、制御装置５０に出力される。
制御装置５０は、内部警報装置７１及び外部警報装置７２を含む警報装置７を制御するための制御信号を出力する。
制御装置５０は、自車１０と後続車１１との衝突の可能性の有無を出力する演算処理部５１と、後続車１１との衝突の危険度レベルを比較する比較部５２と、警報装置７を制御する警報装置制御部５３と、前方検出装置４０の検出結果に基づいて、物体が無い前方の空間を選択する選択部５４と、走行装置１２を制御する走行制御部５５と、後方検出装置３０を制御する後方検出装置制御部５６と、操作信号をキャンセルするキャンセル部５７と、を含む。
演算処理部５１は、後方検出装置３０の検出結果に基づいて、自車１０の真後方から自車１０に接近する第１後続車１１Ａと自車１０との衝突の可能性の有無、自車１０の右後方から自車１０に接近する第２後続車１１Ｂと自車１０との衝突の可能性の有無、及び自車１０の左後方から自車１０に接近する第３後続車１１Ｃと自車１０との衝突の可能性の有無を出力（算出）する。
演算処理部５１は、第１検出器３１の検出結果に基づいて、自車１０の真後方から自車１０に接近する第１後続車１１Ａと自車１０との衝突の可能性の有無を判定する。本実施形態において、第１検出器３１は、レーダ装置を含み、第１検出範囲３１Ｓにおける第１後続車１１Ａの有無を検出可能である。また、第１検出器３１は、第１検出範囲３１Ｓに配置された第１後続車１１Ａとの相対位置（相対距離及び方位）及び相対速度を検出可能である。演算処理部５１は、第１検出器３１の検出結果に基づいて、自車１０に接近する第１後続車１１Ａの方位を求めることができる。
演算処理部５１は、第１検出器３１を使って検出された、第１後続車１１Ａと自車１０との相対位置及び相対速度に基づいて、第１後続車１１Ａと自車１０との衝突の可能性の有無を判定する。例えば、演算処理部５１は、第１後続車１１Ａと自車１０との相対位置及び相対速度に基づいて、第１後続車１１Ａと自車１０との相対距離が大きくなり、第１後続車１１Ａを検出した時点からの経過時間が第１閾値を超えても第１後続車１１Ａと自車１０とが衝突しないと判断した場合、第１後続車１１Ａと自車１０との衝突の可能性は低い（可能性が無い）と判定する。演算処理部５１は、第１後続車１１Ａと自車１０との相対位置及び相対速度に基づいて、第１後続車１１Ａと自車１０との相対距離が小さくなり、第１後続車１１Ａを検出した時点からの経過時間が第２閾値を超える前に第１後続車１１Ａと自車１０とが衝突すると判断した場合、第１後続車１１Ａと自車１０との衝突の可能性は高い（可能性が有る）と判定する。第２閾値は、第１閾値よりも小さい値である。
演算処理部５１は、第２検出器３２の検出結果に基づいて、自車１０の真右方から自車１０に接近する第２後続車１１Ｂと自車１０との衝突の可能性の有無を判定する。第２検出器３２は、第２検出範囲３２Ｓにおける第２後続車１１Ｂの有無、第２検出範囲３２Ｓに配置された第２後続車１１Ｂとの相対位置（相対距離及び方位）及び相対速度を検出可能である。演算処理部５１は、第２検出器３２の検出結果に基づいて、自車１０に接近する第２後続車１１Ｂの方位を求めることができる。
演算処理部５１は、第２検出器３２を使って検出された、第２後続車１１Ｂと自車１０との相対位置及び相対速度に基づいて、第２後続車１１Ｂと自車１０との衝突の可能性の有無を判定する。例えば、演算処理部５１は、第２後続車１１Ｂと自車１０との相対位置及び相対速度に基づいて、第２後続車１１Ｂと自車１０との相対距離が大きくなり、第２後続車１１Ｂを検出した時点からの経過時間が第３閾値を超えても第２後続車１１Ｂと自車１０とが衝突しないと判断した場合、第２後続車１１Ｂと自車１０との衝突の可能性は低い（可能性が無い）と判定する。演算処理部５１は、第２後続車１１Ｂと自車１０との相対位置及び相対速度に基づいて、第２後続車１１Ｂと自車１０との相対距離が小さくなり、第２後続車１１Ｂを検出した時点からの経過時間が第４閾値を超える前に第２後続車１１Ｂと自車１０とが衝突すると判断した場合、第２後続車１１Ｂと自車１０との衝突の可能性は高い（可能性が有る）と判定する。第４閾値は、第３閾値よりも小さい値である。
演算処理部５１は、第３検出器３３の検出結果に基づいて、自車１０の真左方から自車１０に接近する第３後続車１１Ｃと自車１０との衝突の可能性の有無を判定する。第３検出器３３は、第３検出範囲３３Ｓにおける第３後続車１１Ｃの有無、第３検出範囲３３Ｓに配置された第３後続車１１Ｃとの相対位置（相対距離及び方位）及び相対速度を検出可能である。演算処理部５１は、第３検出器３３の検出結果に基づいて、自車１０に接近する第３後続車１１Ｃの方位を求めることができる。
演算処理部５１は、第３検出器３３を使って検出された、第３後続車１１Ｃと自車１０との相対位置及び相対速度に基づいて、第３後続車１１Ｃと自車１０との衝突の可能性の有無を判定する。例えば、演算処理部５１は、第３後続車１１Ｃと自車１０との相対位置及び相対速度に基づいて、第３後続車１１Ｃと自車１０との相対距離が大きくなり、第３後続車１１Ｃを検出した時点からの経過時間が第５閾値を超えても第３後続車１１Ｃと自車１０とが衝突しないと判断した場合、第３後続車１１Ｃと自車１０との衝突の可能性は低い（可能性が無い）と判定する。演算処理部５１は、第３後続車１１Ｃと自車１０との相対位置及び相対速度に基づいて、第３後続車１１Ｃと自車１０との相対距離が小さくなり、第３後続車１１Ｃを検出した時点からの経過時間が第６閾値を超える前に第３後続車１１Ｃと自車１０とが衝突すると判断した場合、第３後続車１１Ｃと自車１０との衝突の可能性は高い（可能性が有る）と判定する。
演算処理部５１は、後方検出装置３０の第１検出器３１の検出結果に基づいて、第１検出器３１が第１後続車１１Ａを検出した時点から第１後続車１１Ａと自車１０とが衝突するまでの時間を予測する。演算処理部５１は、後方検出装置３０の第２検出器３２の検出結果に基づいて、第２検出器３２が第２後続車１１Ｂを検出した時点から第２後続車１１Ｂと自車１０とが衝突するまでの時間を予測する。演算処理部５１は、後方検出装置３０の第３検出器３３の検出結果に基づいて、第３検出器３３が第３後続車１１Ｃを検出した時点から第３後続車１１Ｃと自車１０とが衝突するまでの時間を予測する。
後方検出装置３０が後続車１１を検出した時点からその後続車１１と自車１０とが衝突するまでの予測時間が短いほど、自車１０と後続車１１とが衝突する危険度レベルは高い。一方、後方検出装置３０が後続車１１を検出した時点からその後続車１１と自車１０とが衝突するまでの予測時間が長いほど、自車１０と後続車１１とが衝突する危険度レベルは低い。
演算処理部５１は、第１検出器３１が第１後続車１１Ａを検出した時点から第１後続車１１Ａと自車１０とが衝突するまでの予測時間と、第２検出器３２が第２後続車１１Ｂを検出した時点から第２後続車１１Ｂと自車１０とが衝突するまでの予測時間と、第３検出器３３が第３後続車１１Ｃを検出した時点から第３後続車１１Ｃと自車１０とが衝突するまでの予測時間とに基づいて、自車１０と第１後続車１１Ａとが衝突する第１危険度レベル、自車１０と第２後続車１１Ｂとが衝突する第２危険度レベル、及び自車１０と第３後続車１１Ｃとが衝突する第３危険度レベルのそれぞれを出力する。
比較部５２は、演算処理部５１から出力された、第１危険度レベルと第２危険度レベルと第３危険度レベルとを比較する。比較部５２は、第１後続車１１Ａ、第２後続車１１Ｂ、及び第３後続車１１Ｃのうち、自車１０に衝突する可能性が最も高く、自車１０に衝突するまでの予測時間が最も短い（危険度レベルが最も高い）後続車１１を特定する。
警報装置制御部５３は、演算処理部５１の出力結果に基づいて、第１後続車１１Ａの衝突の可能性が有るときに第１警報を発生し、第２後続車１１Ｂの衝突の可能性が有るときに第２警報を発生し、第３後続車１１Ｃの衝突の可能性が有るときに第３警報を発生するように、警報装置７を制御する。第１警報の形態と、第２警報の形態と、第３警報の形態とは異なる。警報装置７は、自車１０と第１後続車１１Ａとの衝突の可能性が有るときに第１警報を発生する。警報装置７は、自車１０と第２後続車１１Ｂとの衝突の可能性が有るときに第２警報を発生する。警報装置７は、自車１０と第３後続車１１Ｃとの衝突の可能性が有るときに第３警報を発生する。
本実施形態において、警報装置制御部５３は、比較部５２の比較結果に基づいて、第１危険度レベルが最も高いときに第１警報を発生し、第２危険度レベルが最も高いときに第２警報を発生し、第３危険度レベルが最も高いときに第３警報を発生するように、警報装置７を制御する。警報装置７は、自車１０と第１後続車１１Ａとの衝突の可能性（危険度レベル）が最も高いときに第１警報を発生する。警報装置７は、自車１０と第２後続車１１Ｂとの衝突の可能性（危険度レベル）が最も高いときに第２警報を発生する。警報装置７は、自車１０と第３後続車１１Ｃとの衝突の可能性（危険度レベル）が最も高いときに第３警報を発生する。
選択部５４は、後方検出装置３０及び前方検出装置４０の検出結果に基づいて、自車１０の真前方の空間、自車１０の右前方の空間、及び自車１０の左前方の空間のうち、物体が無い空間を選択する。例えば、前方検出装置４０の検出結果に基づいて、自車１０の真正面に先行車が存在し、自車１０の右前方に他の先行車が存在し、自車１０の左前方に先行車が存在しない場合、自車１０の左前方の空間が、物体が無い空間である。この場合、選択部５４は、自車１０の真前方の空間、自車１０の右前方の空間、及び自車１０の左前方の空間のうち、自車１０の左前方の空間を選択する。
走行制御部５５は、選択部５４で選択された空間（例えば自車１０の左前方の空間）に自車１０を誘導するように、走行装置１２を制御する。走行制御部５５は、選択部５４で選択された空間に自車１０を誘導する誘導部として機能する。本実施形態において、走行制御部５５は、選択部５４で選択された空間に自車１０が進行するように、走行装置１２の操舵装置１６を制御する。走行装置１２は、操舵装置１６を駆動するアクチュエータを有する。走行制御部５５は、そのアクチュエータを制御して、操舵装置１６を制御して、選択部５４で選択された空間に自車１０を誘導する。アクチュエータによる走行装置１２（操舵装置１６）の制御は、運転者によるステアリング操作部２０の操作に優先する。例えば、自車１０が直進状態で走行するようにステアリング操作部２０が操作されていても、走行制御部５５は、選択部５４で選択された空間に自車１０が移動するように、走行装置１２を制御する。なお、自車１０が選択部５４で選択された空間に移動するようにステアリング操作部２０が操作されている場合、走行制御部５５は、走行装置１２（アクチュエータ）を制御して、選択部５４で選択された空間に自車１０が移動することをアシストしてもよい。
なお、警報装置制御部５３が、選択部５４で選択された空間に自車１０を誘導する誘導部として機能してもよい。警報装置制御部５３は、自車１０の車内に配置された内部警報装置７１を制御して、選択部５４で選択された空間に自車１０が移動するように、内部警報装置７１を使って、運転者に自車１０の目標進行方向を指示してもよい。内部警報装置７１を警報装置制御部５３は、自車１０の車内に配置され運転者に自車１０の目標進行方向を指示する指示出力部として機能する。内部警報装置７１によって指示された目標進行方向に自車１０が移動するように運転者によりステアリング操作部２０が操作されることにより、自車１０は選択部５４で選択された空間に移動する。
後方検出装置制御部５６は、後方検出装置３０を制御する。本実施形態において、後方検出装置制御部５６は、第１検出器３１、第２検出器３２、及び第３検出器３３のそれぞれを、作動状態及び停止状態の一方から他方に切り替え可能である。第１検出器３１の作動状態は、第１検出器３１によって物体を検出可能な状態を含み、第１検出器３１の射出部から電波（又は超音波）が射出される状態を含む。第１検出器３１の停止状態は、第１検出器３１によって物体を検出不可能な状態を含み、第１検出器３１の射出部から電波（又は超音波）が射出されない状態を含む。第２検出器３２の作動状態及び第３検出器３３の作動状態は、第１検出器３１の作動状態と同様である。第２検出器３２の停止状態及び第３検出器３３の停止状態は、第１検出器３１の停止状態と同様である。後方検出装置制御部５６は、第１検出器３１を作動状態及び停止状態の一方から他方に切り替えることができる。後方検出装置制御部５６は、第２検出器３２を作動状態及び停止状態の一方から他方に切り替えることができる。後方検出装置制御部５６は、第３検出器３３を作動状態及び停止状態の一方から他方に切り替えることができる。
キャンセル部５７は、方向指示器操作部２２から出力される操作信号をキャンセルする。本実施形態において、キャンセル部５７は、キャンセル信号を出力して、方向指示器操作部２２から出力される操作信号をキャンセルする。例えば、自車１０が左隣の車線に車線変更するとき（又は自車１０が左折するとき）、左方方向指示器１８が作動するように、運転者によって方向指示器操作部２２が操作される。その後、自車１０が直進状態から左方への非直進状態に変化するようにステアリング操作部２０が操作される。これにより、自車１０の進行方向が左方に変化する。自車１０の左隣の車線への車線変更が終了した後（又は自車１０の左折が終了した後）、自車１０が左方への非直進状態から直進状態に変化するようにステアリング操作部２０が操作される。自車１０が非直進状態から直進状態に変化したときに（ステアリング操作部２０が中立位置に戻されたときに）、方向指示器操作部２２から出力されていた操作信号がキャンセル部５７から出力されたキャンセル信号でキャンセルされる。これにより、方向指示器１８の作動が停止し、方向指示器操作部２２が中立位置に戻る。自車１０が右隣の車線に車線変更するとき（又は自車１０が右折するとき）も同様である。
次に、本実施形態に係る衝突回避方法の一例について、図５を参照して説明する。図５は、本実施形態に係る衝突回避方法の一例を示すフローチャートである。
自車１０は前方に走行する。自車１０に配置された後方検出装置３０が、自車１０の真後方の第１後続車１１Ａ、自車１０の右後方の第２後続車１１Ｂ、及び自車１０の左後方の第３後続車１１Ｃを非接触で検出する（ステップＳＡ１）。
演算処理部５１は、後方検出装置３０の検出結果に基づいて、真後方から自車１０に接近する第１後続車１１Ａと自車１０との衝突の可能性の有無、右後方から自車１０に接近する第２後続車１１Ｂと自車１０との衝突の可能性の有無、及び左後方から自車１０に接近する第３後続車１１Ｃと自車１０との衝突の可能性の有無を判定する。
第１後続車１１Ａと自車１０との衝突の可能性の有無が判定される（ステップＳＡ２）。
第１後続車１１Ａと自車１０との衝突の可能性が無いと判定された場合（ステップＳＡ２：Ｎｏ）、第２後続車１１Ｂと自車１０との衝突の可能性の有無が判定される（ステップＳＡ３）。
第２後続車１１Ｂと自車１０との衝突の可能性が無いと判定された場合（ステップＳＡ３：Ｎｏ）、第３後続車１１Ｃと自車１０との衝突の可能性の有無が判定される（ステップＳＡ４）。
第３後続車１１Ｃと自車１０との衝突の可能性が無いと判定された場合（ステップＳＡ４：Ｎｏ）、ステップＳＡ１に戻り、後方検出装置３０による検出が継続される。
第１後続車１１Ａと自車１０との衝突の可能性が有ると判定された場合（ステップＳＡ２：Ｙｅｓ）、警報装置制御部５３は、自車１０に配置された警報装置７を使って第１警報を発生する（ステップＳＡ５）。
図６は、第１後続車１１Ａと自車１０との相対距離が短くなり、第１後続車１１Ａと自車１０との衝突の可能性（危険度レベル）が高くなった状態の一例を示す模式図である。図６に示す状態において、警報装置７は、第１警報を発生する。
図７は、内部警報装置７１が第１警報を発生している状態の一例を示す模式図である。内部警報装置７１が発生する警報は、音及び画像の一方又は両方を含む。図７に示すように、内部警報装置７１は、画像を表示する表示部と、音を発生する発音部とを含む。図７に示す例では、自車１０の真後方の第１後続車１１Ａが自車１０に接近し、第１後続車１１Ａと自車１０との衝突の可能性（危険度レベル）が高くなったことが、矢印を含む画像データにより自車１０の運転者に対して警報される。また、「真後方危険です」旨の音声が出力される。
図８は、外部警報装置７２が第１警報を発生している状態の一例を示す模式図である。外部警報装置７２が発生する警報は、音及び画像の一方又は両方を含む。図８に示すように、外部警報装置７２は、画像を表示する表示部と、音を発生する発音部とを含む。図８に示す例では、自車１０の真後方の第１後続車１１Ａが自車１０に接近し、第１後続車１１Ａと自車１０との衝突の可能性（危険度レベル）が高くなったことが、画像により第１後続車１１Ａの運転者に対して警報される。第１警報を発生する外部警報装置７２の表示部は、第１後続車１１Ａの運転者が視認し易いように、自車１０の車体１４の後部１４Ｒの中央部に配置される。外部警報装置７２は、「真後方危険です」旨の音声を出力して、第１後続車１１Ａの運転者に警報を発生してもよい。
第２後続車１１Ｂと自車１０との衝突の可能性が有ると判定された場合（ステップＳＡ３：Ｙｅｓ）、警報装置制御部５３は、自車１０に配置された警報装置７を使って第２警報を発生する（ステップＳＡ６）。
図９は、第２後続車１１Ｂと自車１０との相対距離が短くなり、第２後続車１１Ｂと自車１０との衝突の可能性（危険度レベル）が高くなった状態の一例を示す模式図である。図９に示す状態において、警報装置７は、第２警報を発生する。
図１０は、内部警報装置７１が第２警報を発生している状態の一例を示す模式図である。内部警報装置７１が発生する警報は、音及び画像の一方又は両方を含む。図１０に示すように、内部警報装置７１は、画像を表示する表示部と、音を発生する発音部とを含む。図１０に示す例では、自車１０の右後方の第２後続車１１Ｂが自車１０に接近し、第２後続車１１Ｂと自車１０との衝突の可能性（危険度レベル）が高くなったことが、矢印を含む画像データにより自車１０の運転者に対して警報される。また、「右後方危険です」旨の音声が出力される。
図１１は、外部警報装置７２が第２警報を発生している状態の一例を示す模式図である。外部警報装置７２が発生する警報は、音及び画像の一方又は両方を含む。図１１に示すように、外部警報装置７２は、画像を表示する表示部と、音を発生する発音部とを含む。図１１に示す例では、自車１０の右後方の第２後続車１１Ｂが自車１０に接近し、第２後続車１１Ｂと自車１０との衝突の可能性（危険度レベル）が高くなったことが、画像により第２後続車１１Ｂの運転者に対して警報される。第２警報を発生する外部警報装置７２の表示部は、第２後続車１１Ｂの運転者が視認し易いように、自車１０の車体１４の後部１４Ｒの右部に配置される。外部警報装置７２は、「右後方危険です」旨の音声を出力して、第２後続車１１Ｂの運転者に警報を発生してもよい。
第３後続車１１Ｃと自車１０との衝突の可能性が有ると判定された場合（ステップＳＡ４：Ｙｅｓ）、警報装置制御部５３は、自車１０に配置された警報装置７を使って第３警報を発生する（ステップＳＡ７）。
図１２は、第３後続車１１Ｃと自車１０との相対距離が短くなり、第３後続車１１Ｃと自車１０との衝突の可能性（危険度レベル）が高くなった状態の一例を示す模式図である。図１２に示す状態において、警報装置７は、第３警報を発生する。
図１３は、内部警報装置７１が第３警報を発生している状態の一例を示す模式図である。内部警報装置７１が発生する警報は、音及び画像の一方又は両方を含む。図１３に示すように、内部警報装置７１は、画像を表示する表示部と、音を発生する発音部とを含む。図１３に示す例では、自車１０の左後方の第３後続車１１Ｃが自車１０に接近し、第３後続車１１Ｃと自車１０との衝突の可能性（危険度レベル）が高くなったことが、矢印を含む画像により自車１０の運転者に対して警報される。また、「左後方危険です」旨の音声が出力される。
図１４は、外部警報装置７２が第３警報を発生している状態の一例を示す模式図である。外部警報装置７２が発生する警報は、音及び画像の一方又は両方を含む。図１４に示すように、外部警報装置７２は、画像を表示する表示部と、音を発生する発音部とを含む。図１４に示す例では、自車１０の左後方の第３後続車１１Ｃが自車１０に接近し、第３後続車１１Ｃと自車１０との衝突の可能性（危険度レベル）が高くなったことが、画像により第３後続車１１Ｃの運転者に対して警報される。第３警報を発生する外部警報装置７２の表示部は、第３後続車１１Ｃの運転者が視認し易いように、自車１０の車体１４の後部１４Ｒの左部に配置される。外部警報装置７２は、「左後方危険です」旨の音声を出力して、第３後続車１１Ｃの運転者に警報を発生してもよい。
図７、図１０、及び図１３に示したように、第１警報を示す内部警報装置７１の表示部の画面デザインと、第２警報を示す内部警報装置７１の表示部の画面デザインと、第３警報を示す内部警報装置７１の表示部の画面デザインとは、異なる。また、第１警報を示す内部警報装置７１の発音部の音声内容と、第２警報を示す内部警報装置７１の発音部の音声内容と、第３警報を示す内部警報装置７１の発音部の音声内容とは、異なる。
図８、図１１、及び図１４に示すように、第１警報を示す外部警報装置７２の表示部の位置（又は画面デザイン）と、第２警報を示す外部警報装置７２の表示部の位置（又は画面デザイン）と、第３警報を示す外部警報装置７２の表示部の位置（又は画面デザイン）とは、異なる。また、第１警報を示す外部警報装置７２の発音部の音声内容と、第２警報を示す外部警報装置７２の発音部の音声内容と、第３警報を示す外部警報装置７２の発音部の音声内容とは、異なる。
なお、本実施形態においては、第１後続車１１Ａ、第２後続車１１Ｂ、及び第３後続車１１Ｃのいずれもが、自車１０と衝突する可能性が有ると判定された場合、演算処理部５１は、後方検出装置３０が第１後続車１１Ａを検出した時点から第１後続車１１Ａと自車１０とが衝突するまでの第１時間、後方検出装置３０が第２後続車１１Ｂを検出した時点から第２後続車１１Ｂと自車１０とが衝突するまでの第２時間、及び後方検出装置３０が第３後続車１１Ｃを検出した時点から第３後続車１１Ｃと自車１０とが衝突するまでの第３時間のそれぞれを予測する。演算処理部５１は、予測した第１時間、第２時間、及び第３時間に基づいて、自車１０と第１後続車１１Ａとが衝突する第１危険度レベル、自車１０と第２後続車１１Ｂとが衝突する第２危険度レベル、及び自車１０と第３後続車１１Ｃとが衝突する第３危険度レベルを出力する。比較部５２は、演算処理部５１から出力された第１危険度レベルと第２危険度レベルと第３危険度レベルとを比較し、危険度レベルをランク付けする。警報装置７は、比較部５２の比較結果に基づいて、第１危険度レベルが最も高いときに、図７及び図８に示したような第１警報を発生し、第２危険度レベルが最も高いときに、図１０及び図１１に示したような第２警報を発生し、第３危険度レベルが最も高いときに、図１３及び図１４に示したような第３警報を発生する。
後続車１１と自車１０との衝突の可能性が有る場合、自車１０に配置された前方検出装置４０で、自車１０の真前方の物体、自車１０の右前方の物体、及び自車１０の左前方の物体が非接触で検出される。選択部５４は、前方検出装置４０の検出結果に基づいて、真前方の空間、右前方の空間、及び左前方の空間のうち、物体が無い空間を選択する（ステップＳＡ８）。
図１５は、第３後続車１１Ｃと自車１０との衝突の可能性が高く、自車１０の右前方の空間及び自車１０の左前方の空間に物体が無い状態の一例を示す図である。図１５に示す例においては、自車１０の真前方の空間に先行車１３（物体）が存在する。一方、自車１０の右前方の空間及び左前方の空間に先行車１３（物体）は存在しない。
本実施形態においては、真前方の空間、右前方の空間、及び左前方の空間のうち、物体が無い空間に自車１０が誘導される（ステップＳＡ９）。これにより、自車１０は、先行車１３との衝突を回避しつつ、後続車１１からも退避でき、後続車１１との衝突も回避できる。
図１５に示す例においては、自車１０は、右前方の空間、及び左前方の空間のいずれか一方に移動される。自車１０が右前方の空間に移動した場合、右前方に移動する第３後続車１１Ｃから退避しきれない可能性がある。そのため、図１５に示す例においては、選択部５４は、後方検出装置３０及び前方検出装置４０の検出結果に基づいて、物体が無い右前方の空間及び左前方の空間のうち、第３後続車１１Ｃから十分に退避可能な左前方の空間を選択する。
自車１０は、選択部５４で選択された左前方の空間に誘導される。誘導部は、自車１０の車内に配置され、左前方の空間に自車１０が移動するように運転者に自車１０の目標進行方向を指示する内部警報装置７１及びその内部警報装置７１を制御する警報装置制御部５３を含む。内部警報装置７１から出力された指示に基づいて、運転者によりステアリング操作部２０が操作されることにより、自車１０は左前方の空間に円滑に移動可能である。また、本実施形態において、誘導部は、自車１０の走行装置１２を制御する走行制御部５５を含む。走行制御部５５は、自車１０が左前方の空間に移動するように、走行装置１２（操舵装置１６）を制御してもよいし、走行装置１２を制御して、運転者によるステアリング操作部２０の操作をアシストしてもよい。
以上説明したように、本実施形態によれば、真後方から自車１０に接近する第１後続車１１Ａとの衝突の可能性の有無、右後方から自車１０に接近する第２後続車１１Ｂとの衝突の可能性の有無、及び左後方から自車１０に接近する第３後続車１１Ｃとの衝突の可能性の有無が出力される。そのため、自車１０に対して衝突する可能性が有る後続車１１の方位が適切に把握される。また、本実施形態によれば、衝突の可能性の有無の出力結果に基づいて、形態が異なる第１警報、第２警報、及び第３警報の少なくとも一つが発生される。そのため、衝突回避のための適切な警報が発生され、不要な警報の発生が抑制される。したがって、その警報に基づいて、衝突回避のための適切な措置が実施される。
例えば、第１後続車１１Ａとの衝突の可能性が有ると判断された場合、警報装置７（外部警報装置７２）が第１後続車１１Ａに第１警報を発生することにより、第１後続車１１Ａに対する注意喚起が実施される。これにより自車１０と第１後続車１１Ａとの衝突が未然に防止される。第２後続車１１Ｂ及び第３後続車１１Ｃとの衝突の可能性が無い（衝突の可能性が低い）と判断された場合、第２後続車１１Ｂに対する第２警報は発生せず、第３後続車１１Ｃに対する第３警報は発生しない。衝突の可能性が無い第２後続車１１Ｂ及び第３後続車１１Ｃに対しては警報が発生しないので、不要な警報の発生が抑制される。そのため、第２後続車１１Ｂの運転者及び第３後続車１１Ｃの運転者は、運転操作を円滑に実施できる。
また、第１後続車１１Ａとの衝突の可能性が有ると判断された場合、警報装置７（内部警報装置７１）が自車１０の運転者に第１警報を発生することにより、運転者に対する注意喚起が実施される。第２後続車１１Ｂ及び第３後続車１１Ｃとの衝突の可能性が無い（衝突の可能性が低い）と判断された場合、自車１０の運転者に対する第２警報及び第３警報は発生しない。第２警報及び第３警報が発生しないので、不要な警報の発生が抑制される。そのため、自車１０の運転者は、第１後続車１１Ａとの衝突回避のための適切な運転操作を実施できる。これにより、自車１０と第１後続車１１Ａとの衝突が未然に防止される。
本実施形態によれば、後方検出装置３０が第１後続車１１Ａを検出した時点から第１後続車１１Ａと自車１０とが衝突するまでの第１時間、後方検出装置３０が第２後続車１１Ｂを検出した時点から第２後続車１１Ｂと自車１０とが衝突するまでの第２時間、及び後方検出装置３０が第３後続車１１Ｃを検出した時点から第３後続車１１Ｃと自車１０とが衝突するまでの第３時間のそれぞれが予測され、その予測した結果に基づいて、自車１０と第１後続車１１Ａとが衝突する第１危険度レベル、自車１０と第２後続車１１Ｂとが衝突する第２危険度レベル、及び自車１０と第３後続車１１Ｃとが衝突する第３危険度レベルが出力される。第１危険度レベルが最も高いときに第１警報が発生され、第２危険度レベルが最も高いときに第２警報が発生され、第３危険度レベルが最も高いときに第３警報が発生される。第１後続車１１Ａ、第２後続車１１Ｂ、及び第３後続車１１Ｃが後方検出装置３０に検出された場合において、第１後続車１１Ａ、第２後続車１１Ｂ、及び第３後続車１１Ｃのうち、自車１０との衝突が最も高い（危険度が最も高い）後続車１１が選択され、その後続車１１について警報が発生されるので、不要な警報の発生が抑制されつつ、自車１０と後続車１１との衝突が未然に防止される。
本実施形態によれば、前方検出装置４０によって、自車１０の真前方の物体、自車１０の右前方の物体、及び自車１０の左前方の物体が非接触で検出される。後方検出装置３０の検出結果に基づいて、ある方位から接近してきた後続車１１に衝突されると判断されたとき、前方検出装置４０の検出結果に基づいて、真前方の空間、右前方の空間、及び左前方の空間のうち、物体が無い空間に自車１０が誘導される。これにより、自車１０と後続車１１との衝突が未然に防止される。
本実施形態によれば、物体が無い空間に自車１０を誘導する誘導部は、自車１０の車内に配置され運転者に自車１０の目標進行方向を指示する指示出力部（警報装置出力部）５３、及び自車１０の走行装置１２を制御する走行制御部５５の少なくとも一方を含む。これにより、自車１０は、物体が無い前方の空間に円滑に誘導される。誘導部が車内に配置された出力部（表示部又は発音部）を含むことにより、運転者は、その出力部から出力された指示に従ってステアリング操作部２０を操作して、物体が無い前方の空間に自車１０を進行させることができる。誘導部が走行制御部５５を含むことにより、自車１０は、走行制御部５５の制御に従って、物体が無い前方の空間に移動可能である。
本実施形態によれば、警報装置７が発生する警報は、音及び画像の一方又は両方を含む。音によって警報が発生されることにより、後続車１１の運転者又は自車１０の運転者は、聴覚により警報の内容を把握することができる。画像によって警報が発生されることにより、後続車１１の運転者又は自車１０の運転者は、視覚により警報の内容を把握することができる。
＜第２実施形態＞
第２実施形態について説明する。以下の説明において、上述の実施形態と同一の構成要素については同一の符号を付し、その説明を簡略又は省略する。
図１６は、本実施形態に係る衝突回避方法の一例を示すフローチャートである。図１７は、自車１０の動作の一例を模式的に示す図である。図１６に示すように、自車１０が中央の車線１００Ａを直進状態において、後方検出装置制御部５６は、第１検出器３１が作動状態となり、第２検出器３２が停止状態となり、第３検出器３３が停止状態となるように、後方検出装置３０を制御する（ステップＳＢ１）。
例えば、自車１０が右隣の車線１００Ｂに車線変更する場合、自車１０の運転者により、方向指示器操作部２２が操作される（ステップＳＢ２）。自車１０が車線１００Ａから車線１００Ｂに車線変更する場合、自車１０の右部の方向指示器１８が作動するように、方向指示器操作部２２が操作される。方向指示器操作部２２が操作されることにより、方向指示器操作部２２は操作信号を生成する。方向指示器操作部２２により生成された操作信号は、後方検出装置制御部５６に出力される。
また、自車１０が車線１００Ａから車線１００Ｂに車線変更されるように、自車１０の運転者により、ステアリング操作部２０が操作される（ステップＳＢ３）。ステアリング操作部２０が操作されることにより、ステアリング操作部２０は操作信号を生成する。ステアリング操作部２０により生成された操作信号は、ステアリング操作部２０の操作量を示す操作量データを含む。ステアリング操作部２０により生成された操作信号は、後方検出装置制御部５６に出力される。
図１８は、方向指示器操作部２２が操作された後の自車１０の状態の一例を示す模式図である。図１８に示すように、後方検出装置制御部５６は、方向指示器操作部２２から出力される操作信号に基づいて、停止状態の第２検出器３２を作動状態に切り替える。これにより、自車１０が車線１００Ａから車線１００Ｂに車線変更するとき、自車１０の右後方の物体（第２後続車１１Ｂ）の有無が検出される。
例えば、第２検出器３２によって、車線１００Ｂの第２後続車１１Ｂが検出された場合、警報装置７が作動する。外部警報装置７２の作動により、第２後続車１１Ｂに対する注意喚起が実施される。内部警報装置７１の作動により、自車１０の運転者に対する注意喚起が実施される。運転者は、例えば、車線１００Ａから車線１００Ｂへの車線変更を止めてもよい。
なお、自車１０が車線１００Ａから車線１００Ｂに車線変更されるようにステアリング操作部２０が操作されたとき、後方検出装置制御部５６は、ステアリング操作部２０の操作量に基づいて、直進状態の自車１０が車線変更のために直進状態から非直進状態に変化したと判断して、停止状態の第２検出器３２を作動状態に切り替えてもよい。こうすることによっても、自車１０が車線１００Ａから車線１００Ｂに車線変更するとき、自車１０の右後方の物体（第２後続車１１Ｂ）の有無が検出される。
直進状態の自車１０が車線変更のために非直進状態になる（ステップＳＢ４）。これにより、車線１００Ａから車線１００Ｂへの自車１０の車線変更が完了する。車線変更が終了した後、自車１０が非直進状態から直進状態に変化するように、自車１０の運転者によってステアリング操作部２０が操作される。これにより、図１９に示すように、自車１０は、車線１００Ｂにおいて直進状態で走行する（ステップＳＢ５）。
車線変更が終了し、自車１０が非直進状態から直進状態に変化したときに、キャンセル部５７は、方向指示器操作部２２から出力される操作信号をキャンセルするキャンセル信号を出力する。これにより、方向指示器１８の作動が停止され、方向指示器操作部２２は中立位置に戻される。
本実施形態において、後方検出装置制御部５６は、キャンセル部５７から出力されるキャンセル信号に基づいて、作動状態の第２検出器３２を停止状態に切り替える。後方検出装置制御部５６は、方向指示器操作部２２から操作信号が出力される前及びキャンセル部５７からキャンセル信号が出力された後のそれぞれにおいて、第１検出器３１を作動状態に維持する。すなわち、第１検出器３１は、直進状態及び非直進状態のそれぞれにおいて作動し続ける。一方、第２検出器３２は、自車１０が車線変更のために非直進状態で走行する期間においては作動状態になるものの、自車１０が直進状態で走行する期間においては停止状態となる。これにより、図１９に示すように、車線１００Ｂで直進状態の自車１０の第１検出器３１は作動状態となり、第２検出器３２及び第３検出器３３は停止状態となる。
なお、自車１０が車線変更されるとき、自車１０が非直進状態から直進状態に変化するように、ステアリング操作部２０が操作される。後方検出装置制御部５６は、ステアリング操作部２０の操作量に基づいて、自車１０が非直進状態から直進状態に変化したと判断して（車線変更が終了したと判断して）、作動状態の第２検出器３２を停止状態に切り替えてもよい。
後方検出装置制御部５６は、自車１０が直進状態から非直進状態に変化する前及び自車１０が非直進状態から直進状態に変化した後のそれぞれにおいて、第１検出器１０を作動状態に維持する。第１検出器３１は、直進状態及び非直進状態のそれぞれにおいて作動し続ける。第２検出器３２は、自車１０が車線変更のために非直進状態で走行する期間においては作動状態になるものの、自車１０が直進状態で走行する期間においては停止状態となる。
以上、自車１０が右に旋回（車線変更）する場合について説明した。自車１０が左に旋回（車線変更）する場合も同様である。自車１０が直進状態のとき、第１検出器３１は、作動状態であり、第２検出器３２及び第３検出器３３は停止状態である。自車１０が車線１００Ａから左隣の車線１００Ｃに車線変更するために、左に旋回して非直進状態で走行するとき、第１検出器３１及び第３検出器３３が作動状態となり、第２検出器３２は停止状態である。自車１０が車線１００Ａから左隣の車線１００Ｃに車線変更するとき、方向指示器操作部２２が操作されることにより、後方検出装置制御部５６は、方向指示器操作部２２から出力される操作信号に基づいて、停止状態の第３検出器３３を作動状態に切り替えることができる。また、自車１０が車線１００Ａから左隣の車線１００Ｃに車線変更するとき、ステアリング操作部２０が操作されることにより、後方検出装置制御部５６は、ステアリング操作部２０の操作量に基づいて、停止状態の第３検出器３３を作動状態に切り替えることができる。
停止状態の第３検出器３３が作動状態に切り替えられることにより、自車１０が車線１００Ａから車線１００Ｃに車線変更するとき、自車１０の左後方の物体（第３後続車１１Ｃ）の有無が検出される。例えば、第３検出器３３によって、車線１００Ｃの第３後続車１１Ｃが検出された場合、警報装置７が作動する。外部警報装置７２の作動により、第３後続車１１Ｃに対する注意喚起が実施される。内部警報装置７１の作動により、自車１０の運転者に対する注意喚起が実施される。運転者は、例えば、車線１００Ａから車線１００Ｃへの車線変更を止めてもよい。
車線１００Ａから車線１００Ｃへの車線変更が完了した後、自車１０が非直進状態から直進状態に変化するように、自車１０の運転者によってステアリング操作部２０が操作される。これにより、自車１０は、車線１００Ｃにおいて直進状態で走行する。また、車線変更が終了し、自車１０が非直進状態から直進状態に変化したときに、キャンセル部５７は、方向指示器操作部２２から出力される操作信号をキャンセルするキャンセル信号を出力する。これにより、方向指示器１８の作動が停止され、方向指示器操作部２２は中立位置に戻される。車線１００Ｃで直進状態の自車１０の第１検出器３１は作動状態となり、第２検出器３２及び第３検出器３３は停止状態となる。
以上説明したように、本実施形態によれば、方向指示器操作部２２から出力される操作信号に基づいて、停止状態の第２検出器３２及び第３検出器３３の少なくとも一方が作動状態に切り替えられる。これにより、不要な警報の発生を抑制することができる。
複数の車線（１００Ａ、１００Ｂ、１００Ｃ）の道路において、自車１０が車線１００Ａを直進状態で走行している場合、真後方の第１後続車１１Ａと衝突する可能性が有るものの、車線１００Ｂを走行する右後方の第２後続車１１Ｂ及び車線１００Ｃを走行する左後方の第３後続車１１Ｃと衝突する可能性は低い。自車１０が直進状態において、第１検出器３１のみならず、第２検出器３２及び第３検出器３３も作動状態にしておくと、第２検出器３２が右隣の車線１００Ｂを走行する第２後続車１１Ｂを検出し、第３検出器３３が左隣の車線１００Ｃを走行する第３後続車１１Ｃを検出することとなる。自車１０が直進状態で走行し、第２後続車１１Ｂが右隣の車線１００Ｂを直進状態で走行し、第３後続車１１Ｃが左隣の車線１００Ｃを直進状態で走行する状況においては、自車１０と第２後続車１１Ｂ及び第３後続車１１Ｃとの衝突の可能性が低い。衝突の可能性が低いにもかかわらず、第２検出器３２の第２検出範囲３２Ｓに第２後続車１１Ｂが配置されると第２警報が発生し、第３検出器３３の第３検出範囲３３Ｓに第３後続車１１Ｃが配置されると第３警報が発生する。これら第２警報及び第３警報は、不要な警報である。方向指示器操作部２２が操作されない状態は、自車１０が直進状態であることを含む。方向指示器操作部２２が操作されない状態においては、第２検出器３２及び第３検出器３３を停止状態にすることにより、不要な警報の発生が抑制される。一方、自車１０が右隣の車線１００Ｂ又は左隣の車線１００Ｃに車線変更する場合、右隣の車線１００Ｂを走行する第２後続車１１Ｂ又は左隣の車線１００Ｃを走行する第３後続車１１Ｃと衝突する可能性が高くなる。自車１０が右隣の車線１００Ｂ又は左隣の車線１００Ｃに車線変更する場合においては、方向指示器操作部２２が操作される。自車１０が右隣の車線１００Ｂに車線変更する場合、右方の方向指示器１８が作動するように方向指示器操作部２２が操作される。その操作信号に基づいて、停止状態の第２検出器３２が停止状態から作動状態に切り替えられることにより、その第２検出器３２を使って、右隣の車線１００Ｂの第２後続車１１Ｂを検出することができる。自車１０が左隣の車線１００Ｃに車線変更する場合、左方の方向指示器１８が作動するように方向指示器操作部２２が操作される。その操作信号に基づいて、停止状態の第３検出器３３が停止状態から作動状態に切り替えられることにより、その第３検出器３３を使って、左隣の車線１００Ｃの第３後続車１１Ｃを検出することができる。これにより、自車１０が右隣の車線１００Ｂに車線変更する場合、自車１０と第２後続車１１Ｂとの衝突が未然に防止される。自車１０が左隣の車線１００Ｃに車線変更する場合、自車１０と第３後続車１１Ｃとの衝突が未然に防止される。
本実施形態においては、自車１０が非直進状態から直進状態に変化したときに、方向指示器操作部２２から出力される操作信号がキャンセルされる。操作信号がキャンセルされたとき、作動状態の第２検出器３２及び第３検出器３３の少なくとも一方が停止状態に切り替えられる。これにより、不要な警報の発生を抑制することができる。
自車１０が右隣の車線１００Ｂに車線変更するとき、直進状態から非直進状態に変化するようにステアリング操作部２０が操作されることによって、自車１０は右隣の車線１００Ｂに移動する。右隣の車線１００Ｂに移動後、自車１０は非直進状態から直進状態に変化することによって、右隣の車線１００Ｂを直進状態で走行する。一般に、自車１０が車線１００Ａから右隣の車線１００Ｂに車線変更するとき、方向指示器操作部２２が操作され、方向指示器１８が作動する。ステアリング操作部２０が操作され、自車１０が直進状態から非直進状態に変化して車線変更が実施される。車線変更が完了した後、自車１０が非直進状態から直進状態に変化するようにステアリング操作部２０が操作される。これにより、自車１０は右隣の車線１００Ｂを直進状態で走行する。また、方向指示器操作部２２から出力される操作信号がキャンセルされ、右隣の車線１００Ｂを直進状態で走行する自車１０の方向指示器１８の作動が停止する。自車１０が左隣の車線１００Ｃに車線変更するときも同様である。自車１０が右隣の車線１００Ｂ又は左隣の車線１００Ｃを直進状態で走行するとき、過去に走行していた車線１００Ａを走行する第１後続車１１Ａと衝突する可能性は低い。衝突の可能性が低いにもかかわらず、第２検出器３２及び第３検出器３３が作動状態であると、不要な警報が発生する可能性がある。キャンセル部５７からキャンセル信号が出力されたとき、作動状態の第２検出器３２及び第３検出器３３の少なくとも一方が停止状態に切り替えられることによって、不要な警報の発生が抑制される。
本実施形態においては、後方検出装置制御部５６は、方向指示器操作部２２から操作信号が出力される前及びキャンセル部５７からキャンセル信号が出力された後のそれぞれにおいて、第１検出器３１を作動状態に維持する。これにより、第１検出器３１を使って、真後方の後続車１１を常に検出し続けることができる。
本実施形態において、後方検出装置制御部５６は、ステアリング操作部２０の操作量に基づいて、自車１０が直進状態から非直進状態に変化したと判断したとき、停止状態の第２検出器３２及び第３検出器３３の少なくとも一方を作動状態に切り替える。これにより、不要な警報の発生を抑制することができる。
自車１０が右隣の車線１００Ｂ又は左隣の車線１００Ｃに車線変更する場合においては、ステアリング操作部２０が操作される。自車１０が右隣の車線１００Ｂに車線変更する場合、自車１０が右方に旋回するようにステアリング操作部２０が操作される。そのステアリング操作部２０の操作量に基づいて、停止状態の第２検出器３２が停止状態から作動状態に切り替えられることにより、その第２検出器３２を使って、右隣の車線１００Ｂの第２後続車１１Ｂを検出することができる。自車１０が左隣の車線１００Ｃに車線変更する場合、自車１０が左方に旋回するようにステアリング操作部２０が操作される。そのステアリング操作部２０の操作量に基づいて、停止状態の第３検出器３３が停止状態から作動状態に切り替えられることにより、その第３検出器３３を使って、左隣の車線１００Ｃの第３後続車１１Ｃを検出することができる。これにより、自車１０が右隣の車線１００Ｂに車線変更する場合、自車１０と第２後続車１１Ｂとの衝突が未然に防止される。自車１０が左隣の車線１００Ｃに車線変更する場合、自車１０と第３後続車１１Ｃとの衝突が未然に防止される。
本実施形態において、後方検出装置制御部５６は、ステアリング操作部２０の操作量に基づいて、自車１０が非直進状態から直進状態に変化したと判断したとき、作動状態の第２検出器３２及び第３検出器３３の少なくとも一方を停止状態に切り替える。これにより、不要な警報の発生を抑制することができる。
自車１０が右隣の車線１００Ｂに車線変更するとき、直進状態から非直進状態に変化するようにステアリング操作部２０が操作されることによって、自車１０は右隣の車線１００Ｂに移動する。右隣の車線１００Ｂに移動後、自車１０は非直進状態から直進状態に変化することによって、右隣の車線１００Ｂを直進状態で走行する。一般に、自車１０が車線１００Ａから右隣の車線１００Ｂに車線変更するとき、ステアリング操作部２０が操作され、自車１０が直進状態から非直進状態に変化して車線変更が実施される。車線変更が完了した後、自車１０が非直進状態から直進状態に変化するようにステアリング操作部２０が操作される。これにより、自車１０は右隣の車線１００Ｂを直進状態で走行する。自車１０が左隣の車線１００Ｃに車線変更するときも同様である。自車１０が右隣の車線１００Ｂ又は左隣の車線１００Ｃを直進状態で走行するとき、過去に走行していた車線１００Ａを走行する第１後続車１１Ａと衝突する可能性は低い。衝突の可能性が低いにもかかわらず、第２検出器３２及び第３検出器３３が作動状態であると、不要な警報が発生する可能性がある。自車１０が車線変更後、変更後の車線１００Ｂ又は車線１００Ｃを直進状態で走行していると判断されたとき、作動状態の第２検出器３２及び第３検出器３３の少なくとも一方を停止状態に切り替えることによって、不要な警報の発生が抑制される。
本実施形態において、後方検出装置制御部５６は、自車１０が直進状態から非直進状態に変化する前及び自車１０が非直進状態から直進状態に変化した後のそれぞれにおいて、第１検出器３１を作動状態に維持する。これにより、第１検出器３１を使って、真後方の後続車１１を常に検出し続けることができる。
＜第３実施形態＞
第３実施形態について説明する。以下の説明において、上述の実施形態と同一の構成要素については同一の符号を付し、その説明を簡略又は省略する。
図２０は、本実施形態に係る後方検出装置３００の一例を示す図である。上述の実施形態においては、後方検出装置３０が複数の検出器（３１、３２、３３）を有することとした。図２０に示すように、後方検出装置３００が１つの検出器で構成されてもよい。後方検出装置３００は、検出範囲３００Ｓを有する。検出範囲３００Ｓが大きい場合、１つの検出器でも、後方検出装置３００は、第１後続車１１Ａ、第２後続車１１Ｂ、及び第３後続車１１Ｃを検出することができる。上述したように、レーダ装置は、物体の有無のみならず、物体との相対位置（相対距離及び方位）、及び物体との相対速度を検出可能である。後方検出装置３００がレーダ装置を含む場合、検出範囲３００Ｓに、第１後続車１１Ａと第２後続車１１Ｂと第３後続車１１Ｃとが同時に配置されても、後方検出装置３００は、第１後続車１１Ａと第２後続車１１Ｂと第３後続車１１Ｃとを区別することができる。したがって、演算処理部５１は、後方検出装置３００の検出結果に基づいて、真後方から自車１０に接近する第１後続車１１Ａと自車１０との衝突の可能性の有無、右後方から自車１０に接近する第２後続車１１Ｂと自車１０との衝突の可能性の有無、及び左後方から自車１０に接近する第３後続車１１Ｃと自車１０との衝突の可能性の有無を出力することができる。
なお、後方検出装置３００が、レーザスキャナ、３次元距離センサ、及び撮像装置（カメラ）の少なくとも一つを含んでもよい。その後方検出装置３００の検出範囲３００Ｓが１つでもよい。検出範囲３００Ｓに、第１後続車１１Ａと第２後続車１１Ｂと第３後続車１１Ｃとが同時に配置されても、後方検出装置３００は、第１後続車１１Ａと第２後続車１１Ｂと第３後続車１１Ｃとを区別することができる。
＜第４実施形態＞
第４実施形態について説明する。以下の説明において、上述の実施形態と同一の構成要素については同一の符号を付し、その説明を簡略又は省略する。
図２１は、本実施形態に係る自車１０の一例を模式的に示す図である。自車１０は、図２０を参照して説明したような後方検出装置３００を有する。後方検出装置３００は、真後方の物体、右後方の物体、及び左後方の物体を検出可能な検出範囲３００Ｓを有する。
図２２、図２３、及び図２４は、本実施形態に係る後方検出装置３００の動作の一例を模式的に示す図である。図２１、図２２、図２３、及び図２４に示すように、本実施形態において、制御装置５０は、検出範囲３００Ｓの内側に、真後方に延在する第１特定領域３０１Ｓと、右後方に延在する第２特定領域３０２Ｓと、左後方に延在する第３特定領域３０３Ｓとを設定可能な特定領域設定部５８を有する。特定領域設定部５８は、後方検出装置３００の検出結果に基づいて、第１特定領域３０１Ｓ、第２特定領域３０２Ｓ、及び第３特定領域３０３Ｓのそれぞれを、検出範囲３００Ｓにおいて設定状態及び非設定状態の一方から他方に切り替え可能である。
第１特定領域３０１Ｓの大きさは、検出範囲３００Ｓよりも小さい。第１特定領域３０１Ｓは、検出範囲３００Ｓの一部に設定される。第２特定領域３０２Ｓの大きさは、検出範囲３００Ｓよりも小さい。第２特定領域３０２Ｓは、検出範囲３００Ｓの一部に設定される。第３特定領域３０３Ｓの大きさは、検出範囲３００Ｓよりも小さい。第３特定領域３０３Ｓは、検出範囲３００Ｓの一部に設定される。
第１特定領域３０１Ｓと第２特定領域３０２Ｓと第３特定領域３０３Ｓとは、実質的に重複しないように定められる。なお、第１特定領域３０１Ｓと第２特定領域３０２Ｓの少なくとも一部とが重複してもよい。第１特定領域３０１Ｓと第３特定領域３０３Ｓの少なくとも一部とが重複してもよい。第２特定領域３０２Ｓと第３特定領域３０３Ｓとは重複しない。
本実施形態においては、第１特定領域３０１Ｓが設定状態であり、第２特定領域３０２Ｓ及び第３特定領域３０３Ｓが非設定状態である場合において、第１特定領域３０１Ｓに物体が配置されたとき、後方検出装置３００は、検出範囲３００Ｓの第１特定領域３０１Ｓに物体が存在すると判断し、その物体を示す検出信号を出力する。第１特定領域３０１Ｓが設定状態であり、第２特定領域３０２Ｓ及び第３特定領域３０３Ｓが非設定状態である場合において、検出範囲３００Ｓの内側ではあるものの、第１特定領域３０１Ｓの外側に物体が配置されたとき、後方検出装置３００は、検出範囲３００Ｓに物体は存在しないと判断し、物体を示す検出信号を出力しない（又は不検出信号を出力する）。
第２特定領域３０２Ｓが設定状態であり、第１特定領域３０１Ｓ及び第３特定領域３０３Ｓが非設定状態である場合も同様である。第３特定領域３０３Ｓが設定状態であり、第１特定領域３０１Ｓ及び第２特定領域３０２Ｓが非設定状態である場合も同様である。
演算処理部５１は、後方検出装置３００の検出結果に基づいて、第１特定領域３０１Ｓに存在する第１後続車１１Ａとの衝突の可能性の有無、第２特定領域３０２Ｓに存在する第２後続車１１Ｂとの衝突の可能性の有無、及び第３特定領域３０３Ｓに存在する第３後続車１１Ｃとの衝突の可能性の有無を出力する。
図２５は、本実施形態に係る衝突回避方法の一例を示すフローチャートである。図２６は、自車１０の動作の一例を模式的に示す図である。図２５に示すように、自車１０が中央の車線１００Ａを直進状態において、特定領域設定部５８は、第１特定領域３０１Ｓが設定状態となり、第２特定領域３０２Ｓが非設定状態となり、第３特定領域３０３Ｓが非設定状態となるように、後方検出装置３００を制御する（ステップＳＣ１）。
例えば、自車１０が右隣の車線１００Ｂに車線変更する場合、自車１０の運転者により、方向指示器操作部２２が操作される（ステップＳＣ２）。自車１０が車線１００Ａから車線１００Ｂに車線変更する場合、自車１０の右部の方向指示器１８が作動するように、方向指示器操作部２２が操作される。方向指示器操作部２２が操作されることにより、方向指示器操作部２２は操作信号を生成する。方向指示器操作部２２により生成された操作信号は、特定領域設定部５８に出力される。
また、自車１０が車線１００Ａから車線１００Ｂに車線変更されるように、自車１０の運転者により、ステアリング操作部２０が操作される（ステップＳＣ３）。ステアリング操作部２０が操作されることにより、ステアリング操作部２０は操作信号を生成する。ステアリング操作部２０により生成された操作信号は、ステアリング操作部２０の操作量を示す操作量データを含む。ステアリング操作部２０により生成された操作信号は、特定領域設定部５８に出力される。
図２７は、方向指示器操作部２２が操作された後の自車１０の状態の一例を示す模式図である。図２７に示すように、特定領域設定部５８は、方向指示器操作部２２から出力される操作信号に基づいて、非設定状態の第２特定領域３０２Ｓを設定状態に切り替える。これにより、自車１０が車線１００Ａから車線１００Ｂに車線変更するとき、自車１０の右後方の物体（第２後続車１１Ｂ）の有無が検出される。
例えば、第２特定領域３０２Ｓによって、車線１００Ｂの第２後続車１１Ｂが検出された場合、警報装置７が作動する。外部警報装置７２の作動により、第２後続車１１Ｂに対する注意喚起が実施される。内部警報装置７１の作動により、自車１０の運転者に対する注意喚起が実施される。運転者は、例えば、車線１００Ａから車線１００Ｂへの車線変更を止めてもよい。
なお、自車１０が車線１００Ａから車線１００Ｂに車線変更されるようにステアリング操作部２０が操作されたとき、特定領域設定部５８は、ステアリング操作部２０の操作量に基づいて、直進状態の自車１０が車線変更のために直進状態から非直進状態に変化したと判断して、非設定状態の第２特定領域３０２Ｓを設定状態に切り替えてもよい。こうすることによっても、自車１０が車線１００Ａから車線１００Ｂに車線変更するとき、自車１０の右後方の物体（第２後続車１１Ｂ）の有無が検出される。
直進状態の自車１０が車線変更のために非直進状態になる（ステップＳＣ４）。これにより、車線１００Ａから車線１００Ｂへの自車１０の車線変更が完了する。車線変更が終了した後、自車１０が非直進状態から直進状態に変化するように、自車１０の運転者によってステアリング操作部２０が操作される。これにより、図２８に示すように、自車１０は、車線１００Ｂにおいて直進状態で走行する（ステップＳＣ５）。
車線変更が終了し、自車１０が非直進状態から直進状態に変化したときに、キャンセル部５７は、方向指示器操作部２２から出力される操作信号をキャンセルするキャンセル信号を出力する。これにより、方向指示器１８の作動が停止され、方向指示器操作部２２は中立位置に戻される。
本実施形態において、特定領域設定部５８は、キャンセル部５７から出力されるキャンセル信号に基づいて、設定状態の第２特定領域３０２Ｓを非設定状態に切り替える。特定領域設定部５８は、方向指示器操作部２２から操作信号が出力される前及びキャンセル部５７からキャンセル信号が出力された後のそれぞれにおいて、第１特定領域３０１Ｓを設定状態に維持する。すなわち、第１特定領域３０１Ｓは、直進状態及び非直進状態のそれぞれにおいて設定され続ける。一方、第２特定領域３０２Ｓは、自車１０が車線変更のために非直進状態で走行する期間においては設定状態になるものの、自車１０が直進状態で走行する期間においては非設定状態となる。これにより、図２８に示すように、車線１００Ｂで直進状態の自車１０の第１特定領域３０１Ｓは設定状態となり、第２特定領域３０２Ｓ及び第３特定領域３０３Ｓは非設定状態となる。
なお、自車１０が車線変更されるとき、自車１０が非直進状態から直進状態に変化するように、ステアリング操作部２０が操作される。特定領域設定部５８は、ステアリング操作部２０の操作量に基づいて、自車１０が非直進状態から直進状態に変化したと判断して（車線変更が終了したと判断して）、設定状態の第２特定領域３０２Ｓを非設定状態に切り替えてもよい。
特定領域設定部５８は、自車１０が直進状態から非直進状態に変化する前及び自車１０が非直進状態から直進状態に変化した後のそれぞれにおいて、第１特定領域３０１Ｓを設定状態に維持する。第１特定領域３０１Ｓは、直進状態及び非直進状態のそれぞれにおいて設定され続ける。第２特定領域３０２Ｓは、自車１０が車線変更のために非直進状態で走行する期間においては設定状態になるものの、自車１０が直進状態で走行する期間においては非設定状態となる。
以上、自車１０が右に旋回（車線変更）する場合について説明した。自車１０が左に旋回（車線変更）する場合も同様である。自車１０が直進状態のとき、第１特定領域３０１Ｓは、設定状態であり、第２特定領域３０２Ｓ及び第３特定領域３０３Ｓは非設定状態である。自車１０が車線１００Ａから左隣の車線１００Ｃに車線変更するために、左に旋回して非直進状態で走行するとき、第１特定領域３０１Ｓ及び第３特定領域３０３Ｓが設定状態となり、第２特定領域３０２Ｓは非設定状態である。自車１０が車線１００Ａから左隣の車線１００Ｃに車線変更するとき、方向指示器操作部２２が操作されることにより、特定領域設定部５８は、方向指示器操作部２２から出力される操作信号に基づいて、非設定状態の第３特定領域３０３Ｓを設定状態に切り替えることができる。また、自車１０が車線１００Ａから左隣の車線１００Ｃに車線変更するとき、ステアリング操作部２０が操作されることにより、特定領域設定部５８は、ステアリング操作部２０の操作量に基づいて、非設定状態の第３特定領域３０３Ｓを設定状態に切り替えることができる。
非設定状態の第３特定領域３０３Ｓが設定状態に切り替えられることにより、自車１０が車線１００Ａから車線１００Ｃに車線変更するとき、自車１０の左後方の物体（第３後続車１１Ｃ）の有無が検出される。例えば、第３特定領域３０３Ｓによって、車線１００Ｃの第３後続車１１Ｃが検出された場合、警報装置７が作動する。外部警報装置７２の作動により、第３後続車１１Ｃに対する注意喚起が実施される。内部警報装置７１の作動により、自車１０の運転者に対する注意喚起が実施される。運転者は、例えば、車線１００Ａから車線１００Ｃへの車線変更を止めてもよい。
車線１００Ａから車線１００Ｃへの車線変更が完了した後、自車１０が非直進状態から直進状態に変化するように、自車１０の運転者によってステアリング操作部２０が操作される。これにより、自車１０は、車線１００Ｃにおいて直進状態で走行する。また、車線変更が終了し、自車１０が非直進状態から直進状態に変化したときに、キャンセル部５７は、方向指示器操作部２２から出力される操作信号をキャンセルするキャンセル信号を出力する。これにより、方向指示器１８の作動が停止され、方向指示器操作部２２は中立位置に戻される。車線１００Ｃで直進状態の自車１０の第１特定領域３０１Ｓは設定状態となり、第２特定領域３０２Ｓ及び第３特定領域３０３Ｓは非設定状態となる。
以上説明したように、本実施形態によれば、方向指示器操作部２２から出力される操作信号に基づいて、非設定状態の第２特定領域３０２Ｓ及び第３特定領域３０３Ｓの少なくとも一方が設定状態に切り替えられる。これにより、不要な警報の発生を抑制することができる。
方向指示器操作部２２が操作されない状態は、自車１０が直進状態であることを含む。方向指示器操作部２２が操作されない状態においては、第２特定領域３０２Ｓ及び第３特定領域３０３Ｓを非設定状態にすることにより、不要な警報の発生が抑制される。自車１０が右隣の車線１００Ｂに車線変更する場合、右方の方向指示器１８が作動するように方向指示器操作部２２が操作される。その操作信号に基づいて、非設定状態の第２特定領域３０２Ｓが非設定状態から設定状態に切り替えられることにより、その第２特定領域３０２Ｓを使って、右隣の車線１００Ｂの第２後続車１１Ｂを検出することができる。自車１０が左隣の車線１００Ｃに車線変更する場合、左方の方向指示器１８が作動するように方向指示器操作部２２が操作される。その操作信号に基づいて、非設定状態の第３特定領域３０３Ｓが非設定状態から設定状態に切り替えられることにより、その第３特定領域３０３Ｓを使って、左隣の車線１００Ｃの第３後続車１１Ｃを検出することができる。これにより、自車１０が右隣の車線１００Ｂに車線変更する場合、自車１０と第２後続車１１Ｂとの衝突が未然に防止される。自車１０が左隣の車線１００Ｃに車線変更する場合、自車１０と第３後続車１１Ｃとの衝突が未然に防止される。
本実施形態においては、自車１０が非直進状態から直進状態に変化したときに、方向指示器操作部２２から出力される操作信号がキャンセルされる。操作信号がキャンセルされたとき、設定状態の第２特定領域３０２Ｓ及び第３特定領域３０３Ｓの少なくとも一方が非設定状態に切り替えられる。これにより、不要な警報の発生を抑制することができる。
本実施形態においては、特定領域設定部５８は、方向指示器操作部２２から操作信号が出力される前及びキャンセル部５７からキャンセル信号が出力された後のそれぞれにおいて、第１特定領域３０１Ｓを設定状態に維持する。これにより、第１特定領域３０１Ｓを使って、真後方の後続車１１を常に検出し続けることができる。
本実施形態において、特定領域設定部５８は、ステアリング操作部２０の操作量に基づいて、自車１０が直進状態から非直進状態に変化したと判断したとき、非設定状態の第２特定領域３０２Ｓ及び第３特定領域３０３Ｓの少なくとも一方を設定状態に切り替える。これにより、不要な警報の発生を抑制することができる。
本実施形態において、特定領域設定部５８は、ステアリング操作部２０の操作量に基づいて、自車１０が非直進状態から直進状態に変化したと判断したとき、設定状態の第２特定領域３０２Ｓ及び第３特定領域３０３Ｓの少なくとも一方を非設定状態に切り替える。これにより、不要な警報の発生を抑制することができる。
本実施形態において、特定領域設定部５８は、自車１０が直進状態から非直進状態に変化する前及び自車１０が非直進状態から直進状態に変化した後のそれぞれにおいて、第１特定領域３０１Ｓを設定状態に維持する。これにより、第１特定領域３０１Ｓを使って、真後方の後続車１１を常に検出し続けることができる。
＜第５実施形態＞
第５実施形態について説明する。以下の説明において、上述の実施形態と同一の構成要素については同一の符号を付し、その説明を簡略又は省略する。
図２９は、本実施形態に係る自車１０の一例を模式的に示す図である。自車１０は、後方検出装置３０００を有する。制御装置５０は、後方検出装置３０００の検出結果に基づいて、左後方から自車１０に接近する第３後続車１１Ｃが二輪車１５か否かを判定する二輪車判定部５９を有する。自車１０は、二輪車判定部５９の判定結果に基づいて、左後方から自車１０に接近する第３後続車１１Ｃが二輪車１５であると判断されたとき、自車１０の左折時に二輪車１５に対して警報を発生する二輪車用警報装置２６を備えている。
四輪車の大きさと二輪車の大きさとは異なる。二輪車判定部５９は、後方検出装置３０００の検出結果に基づいて、四輪車と二輪車とを区別することができる。
二輪車用警報装置２６は、左後方から自車１０に接近する第３後続車１１Ｃが二輪車１５であると判断されたとき、自車１０の左折時に二輪車１５に対して警報を発生する。自車１０の左折時に警報が発生されるため、自車１０が左折するとき、二輪車１５との衝突を回避することができる。
１ 衝突回避システム
７ 警報装置
１０ 車両（自車）
１１ 後続車
１１Ａ 第１後続車
１１Ｂ 第２後続車
１１Ｃ 第３後続車
１２ 走行装置
１２Ｆ 前輪
１２Ｒ 後輪
１３ 先行車
１４ 車体
１５ 二輪車
１６ 操舵装置
１８ 方向指示器
２０ ステアリング操作部
２２ 方向指示器操作部
２６ 二輪車用警報装置
３０ 後方検出装置
３１ 第１検出器
３１Ｓ 第１検出範囲
３２ 第２検出器
３２Ｓ 第２検出範囲
３３ 第３検出器
３３Ｓ 第３検出範囲
４０ 前方検出装置
４１ 第４検出器
４２ 第５検出器
４３ 第６検出器
５０ 制御装置
５１ 演算処理部
５２ 比較部
５３ 警報装置制御部
５４ 選択部
５５ 走行制御部
５６ 後方検出装置制御部
５７ キャンセル部
５８ 特定領域設定部
５９ 二輪車判定部
７１ 内部警報装置
７２ 外部警報装置
１００Ａ 車線
１００Ｂ 車線
１００Ｃ 車線
３００ 後方検出装置
３００Ｓ 検出範囲
３０１Ｓ 第１特定領域
３０２Ｓ 第２特定領域
３０３Ｓ 第３特定領域

Claims (18)

  1. 自車に配置され、前記自車の真後方の物体、前記自車の右後方の物体、及び前記自車の左後方の物体を非接触で検出可能な後方検出装置と、
    前記後方検出装置の検出結果に基づいて、前記真後方から前記自車に接近する第１後続車と前記自車との衝突の可能性の有無、前記右後方から前記自車に接近する第２後続車と前記自車との衝突の可能性の有無、及び前記左後方から前記自車に接近する第３後続車と前記自車との衝突の可能性の有無を出力する演算処理部と、
    前記自車の運転者に警報を発する内部警報装置及び後続車に警報を発する外部警報装置を含み、前記演算処理部の出力結果に基づいて、前記第１後続車の衝突の可能性が有るときに第１警報を発生し、前記第２後続車の衝突の可能性が有るときに前記第１警報とは形態が異なる第２警報を発生し、前記第３後続車の衝突の可能性が有るときに前記第１警報及び前記第２警報とは形態が異なる第３警報を発生する警報装置と、
    前記自車に配置され、前記自車の真前方の物体、前記自車の右前方の物体、及び前記自車の左前方の物体を非接触で検出可能な前方検出装置と、
    前記後方検出装置及び前記前方検出装置の検出結果に基づいて、前記真前方の空間、前記右前方の空間、及び前記左前方の空間のうち、物体が無い空間を選択する選択部と、
    前記選択部で選択された前記空間に前記自車を誘導する誘導部と、
    を備え、
    前記誘導部は、前記自車の車内に配置され運転者に前記自車の目標進行方向を指示する指示出力部を含む、衝突回避システム。
  2. 前記演算処理部は、前記後方検出装置が前記第１後続車を検出した時点から前記第１後続車と前記自車とが衝突するまでの第１時間、前記後方検出装置が前記第２後続車を検出した時点から前記第２後続車と前記自車とが衝突するまでの第２時間、及び前記後方検出装置が前記第３後続車を検出した時点から前記第３後続車と前記自車とが衝突するまでの第３時間のそれぞれを予測し、前記予測した結果に基づいて、前記自車と前記第１後続車とが衝突する第１危険度レベル、前記自車と前記第２後続車とが衝突する第２危険度レベル、及び前記自車と前記第３後続車とが衝突する第３危険度レベルを出力し、
    前記第１危険度レベルと前記第２危険度レベルと前記第３危険度レベルとを比較する比較部を備え、
    前記警報装置は、前記比較部の比較結果に基づいて、前記第１危険度レベルが最も高いときに前記第１警報を発生し、前記第２危険度レベルが最も高いときに前記第２警報を発生し、前記第３危険度レベルが最も高いときに前記第３警報を発生する請求項１に記載の衝突回避システム。
  3. 前記誘導部は、前記自車の走行装置を制御する走行制御部を含む請求項１又は請求項２に記載の衝突回避システム。
  4. 前記警報装置が発生する警報は、音及び画像の一方又は両方を含む請求項１から請求項３のいずれか一項に記載の衝突回避システム。
  5. 前記後方検出装置は、前記真後方の物体を検出可能な第１検出範囲を有する第１検出器と、前記右後方の物体を検出可能な第２検出範囲を有する第２検出器と、前記左後方の物体を検出可能な第３検出範囲を有する第３検出器と、を含み、
    前記第１検出器、前記第２検出器、及び前記第３検出器のそれぞれを、作動状態及び停止状態の一方から他方に切り替え可能な後方検出装置制御部と、
    前記自車の方向指示器を操作する方向指示器操作部と、を備え、
    前記後方検出装置制御部は、前記方向指示器操作部から出力される操作信号に基づいて、停止状態の前記第２検出器及び前記第３検出器の少なくとも一方を作動状態に切り替える請求項１から請求項４のいずれか一項に記載の衝突回避システム。
  6. 前記自車が非直進状態から直進状態に変化したときに前記方向指示器操作部から出力される操作信号をキャンセルするキャンセル信号を出力するキャンセル部を有し、
    前記後方検出装置制御部は、前記キャンセル部から出力されるキャンセル信号に基づいて、作動状態の前記第２検出器及び前記第３検出器の少なくとも一方を停止状態に切り替える請求項５に記載の衝突回避システム。
  7. 前記後方検出装置制御部は、前記操作信号が出力される前及び前記キャンセル信号が出力された後のそれぞれにおいて、前記第１検出器を作動状態に維持する請求項６に記載の衝突回避システム。
  8. 前記後方検出装置は、前記真後方の物体を検出可能な第１検出範囲を有する第１検出器と、前記右後方の物体を検出可能な第２検出範囲を有する第２検出器と、前記左後方の物体を検出可能な第３検出範囲を有する第３検出器と、を含み、
    前記第１検出器、前記第２検出器、及び前記第３検出器のそれぞれを、作動状態及び停止状態の一方から他方に切り替え可能な後方検出装置制御部と、
    前記自車の操舵装置を操作するステアリング操作部と、を備え、
    前記後方検出装置制御部は、前記ステアリング操作部の操作量に基づいて、前記自車が直進状態から非直進状態に変化したと判断したとき、停止状態の前記第２検出器及び前記第３検出器の少なくとも一方を作動状態に切り替える請求項１から請求項４のいずれか一項に記載の衝突回避システム。
  9. 前記後方検出装置制御部は、前記ステアリング操作部の操作量に基づいて、前記自車が非直進状態から直進状態に変化したと判断したとき、作動状態の前記第２検出器及び前記第３検出器の少なくとも一方を停止状態に切り替える請求項８に記載の衝突回避システム。
  10. 前記後方検出装置制御部は、前記自車が直進状態から非直進状態に変化する前及び前記自車が非直進状態から直進状態に変化した後のそれぞれにおいて、前記第１検出器を作動状態に維持する請求項９に記載の衝突回避システム。
  11. 前記後方検出装置は、前記真後方の物体、前記右後方の物体、及び前記左後方の物体を検出可能な検出範囲を有し、
    前記後方検出装置の検出結果に基づいて、前記真後方に延在する第１特定領域、前記右後方に延在する第２特定領域、及び前記左後方に延在する第３特定領域のそれぞれを、前記検出範囲において設定状態及び非設定状態の一方から他方に切り替え可能な特定領域設定部と、
    前記自車の方向指示器を操作する方向指示器操作部と、を備え、
    前記特定領域設定部は、前記方向指示器操作部から出力される操作信号に基づいて、非設定状態の前記第２特定領域及び前記第３特定領域の少なくとも一方を設定状態に切り替え、
    前記演算処理部は、前記後方検出装置の検出結果に基づいて、前記第１特定領域に存在する前記第１後続車との衝突の可能性の有無、前記第２特定領域に存在する前記第２後続車との衝突の可能性の有無、及び前記第３特定領域に存在する前記第３後続車との衝突の可能性の有無を出力する請求項１から請求項４のいずれか一項に記載の衝突回避システム。
  12. 前記自車が非直進状態から直進状態に変化したときに前記方向指示器操作部から出力される操作信号をキャンセルするキャンセル信号を出力するキャンセル部を有し、
    前記特定領域設定部は、前記キャンセル部から出力されるキャンセル信号に基づいて、設定状態の前記第２特定領域及び前記第３特定領域の少なくとも一方を非設定状態に切り替える請求項１１に記載の衝突回避システム。
  13. 前記特定領域設定部は、前記操作信号が出力される前及び前記キャンセル信号が出力された後のそれぞれにおいて、前記第１特定領域を設定状態に維持する請求項１２に記載の衝突回避システム。
  14. 前記後方検出装置は、前記真後方の物体、前記右後方の物体、及び前記左後方の物体を検出可能な検出範囲を有し、
    前記後方検出装置の検出結果に基づいて、前記真後方に延在する第１特定領域、前記右後方に延在する第２特定領域、及び前記左後方に延在する第３特定領域のそれぞれを、前記検出範囲において設定状態及び非設定状態の一方から他方に切り替え可能な特定領域設定部と、
    前記自車の操舵装置を操作するステアリング操作部と、を備え、
    前記特定領域設定部は、前記ステアリング操作部の操作量に基づいて、前記自車が直進状態から非直進状態に変化したと判断したとき、非設定状態の前記第２特定領域及び前記第３特定領域の少なくとも一方を設定状態に切り替え、
    前記演算処理部は、前記後方検出装置の検出結果に基づいて、前記第１特定領域に存在する前記第１後続車との衝突の可能性の有無、前記第２特定領域に存在する前記第２後続車との衝突の可能性の有無、及び前記第３特定領域に存在する前記第３後続車との衝突の可能性の有無を出力する請求項１から請求項４のいずれか一項に記載の衝突回避システム。
  15. 前記特定領域設定部は、前記ステアリング操作部の操作量に基づいて、前記自車が非直進状態から直進状態に変化したと判断したとき、設定状態の前記第２特定領域及び前記第３特定領域の少なくとも一方を非設定状態に切り替える請求項１４に記載の衝突回避システム。
  16. 前記特定領域設定部は、前記自車が直進状態から非直進状態に変化する前及び前記自車が非直進状態から直進状態に変化した後のそれぞれにおいて、前記第１特定領域を設定状態に維持する請求項１５に記載の衝突回避システム。
  17. 前記後方検出装置の検出結果に基づいて、前記第３後続車が二輪車か否かを判定する二輪車判定部と、
    前記二輪車判定部の判定結果に基づいて、前記第３後続車が二輪車であると判断されたとき、前記自車の左折時に前記二輪車に対して警報を発生する二輪車用警報装置を備える請求項１から請求項１６のいずれか一項に記載の衝突回避システム。
  18. 自車に配置された後方検出装置で、前記自車の真後方の物体、前記自車の右後方の物体、及び前記自車の左後方の物体を非接触で検出することと、
    前記後方検出装置の検出結果に基づいて、前記自車に配置された制御装置の演算処理部により、前記真後方から前記自車に接近する第１後続車との衝突の可能性の有無、前記右後方から前記自車に接近する第２後続車との衝突の可能性の有無、及び前記左後方から前記自車に接近する第３後続車との衝突の可能性の有無を判定することと、
    前記演算処理部による判定の結果に基づいて、前記自車に配置され前記自車の運転者に警報を発する内部警報装置及び後続車に警報を発する外部警報装置を含む警報装置で、前記第１後続車との衝突の可能性が有るときに第１警報を発生し、前記第２後続車との衝突の可能性が有るときに前記第１警報とは異なる第２警報を発生し、前記第３後続車との衝突の可能性が有るときに前記第１警報及び前記第２警報とは形態が異なる第３警報を発生することと、
    前記自車に配置された前方検出装置で、前記自車の真前方の物体、前記自車の右前方の物体、及び前記自車の左前方の物体を非接触で検出することと、
    前記後方検出装置及び前記前方検出装置の検出結果に基づいて、前記自車に配置された前記制御装置の選択部により、前記真前方の空間、前記右前方の空間、及び前記左前方の空間のうち、物体が無い空間を選択することと、
    前記自車の車内に配置され運転者に前記自車の目標進行方向を指示する指示出力部を含む誘導部を使って、前記選択部で選択された前記空間に前記自車を誘導することと、
    を含む衝突回避方法。
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