JPS6024479A - 車両用後方警戒装置 - Google Patents
車両用後方警戒装置Info
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- JPS6024479A JPS6024479A JP58132479A JP13247983A JPS6024479A JP S6024479 A JPS6024479 A JP S6024479A JP 58132479 A JP58132479 A JP 58132479A JP 13247983 A JP13247983 A JP 13247983A JP S6024479 A JPS6024479 A JP S6024479A
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- JP
- Japan
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- vehicle
- approaching
- radar
- doppler
- reflected
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-
- G—PHYSICS
- G01—MEASURING; TESTING
- G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
- G01S13/00—Systems using the reflection or reradiation of radio waves, e.g. radar systems; Analogous systems using reflection or reradiation of waves whose nature or wavelength is irrelevant or unspecified
- G01S13/88—Radar or analogous systems specially adapted for specific applications
- G01S13/93—Radar or analogous systems specially adapted for specific applications for anti-collision purposes
- G01S13/931—Radar or analogous systems specially adapted for specific applications for anti-collision purposes of land vehicles
-
- G—PHYSICS
- G01—MEASURING; TESTING
- G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
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- G01S13/93—Radar or analogous systems specially adapted for specific applications for anti-collision purposes
- G01S13/931—Radar or analogous systems specially adapted for specific applications for anti-collision purposes of land vehicles
- G01S2013/9327—Sensor installation details
- G01S2013/93274—Sensor installation details on the side of the vehicles
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- Engineering & Computer Science (AREA)
- Radar, Positioning & Navigation (AREA)
- Remote Sensing (AREA)
- Physics & Mathematics (AREA)
- Electromagnetism (AREA)
- Computer Networks & Wireless Communication (AREA)
- General Physics & Mathematics (AREA)
- Radar Systems Or Details Thereof (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
本発明は、速度方向識別機能を付加したＣＷドツプラレ
ーダを車両後部に取付けて後方から接近する車両の危険
性を報知する車両用後方警戒装置に関する。
ーダを車両後部に取付けて後方から接近する車両の危険
性を報知する車両用後方警戒装置に関する。
自動車の後方監視の手段としてはバックミラーとサイド
ミラーがあるが、運転者は常に後方を見ているわけでは
ないので、知らぬまに高速車が後に接近していたり、車
線変更をするときミラーの死角に他車がいたりすること
がある。このような接近車両を検知し、衝突の防止、予
知を行い安全なドライブを保証するために、レーダを用
いて車両後方を警戒する装置の提案は数多くある。しか
し測距能力を有するパルスレーダ、ＦＭ−ＣＷ２周波ド
ンブラレーダ等は変調回路、信号処理回路が複雑でコス
トが高い。一方、回路構成の簡単なドツプラレーダでは
、相対速度と受信レベルの情報しか得られないため目標
物が接近しているのか、離反しているかの識別ができず
、警戒装置として実現するには信号処理が複雑となる等
、解決すべき問題点が多い欠点がある。
ミラーがあるが、運転者は常に後方を見ているわけでは
ないので、知らぬまに高速車が後に接近していたり、車
線変更をするときミラーの死角に他車がいたりすること
がある。このような接近車両を検知し、衝突の防止、予
知を行い安全なドライブを保証するために、レーダを用
いて車両後方を警戒する装置の提案は数多くある。しか
し測距能力を有するパルスレーダ、ＦＭ−ＣＷ２周波ド
ンブラレーダ等は変調回路、信号処理回路が複雑でコス
トが高い。一方、回路構成の簡単なドツプラレーダでは
、相対速度と受信レベルの情報しか得られないため目標
物が接近しているのか、離反しているかの識別ができず
、警戒装置として実現するには信号処理が複雑となる等
、解決すべき問題点が多い欠点がある。
本発明は、簡易なＣＷドツプラレーダの高周波部に速度
方向識別機能を付加することにより、目標物の移動方向
を識別可能とすると共に、信頼度の高い低コストの後方
警戒装置を実現しようとするものである。
方向識別機能を付加することにより、目標物の移動方向
を識別可能とすると共に、信頼度の高い低コストの後方
警戒装置を実現しようとするものである。
本発明は、走行中の車両から後方を見たとき、対向車線
を走行する車両及び静止物体（建物、路肩、ガードレー
ル、樹木等）がすべて自軍に対して遠ざかり、衝突の危
険のあるような物体は自軍に対して接近するという点に
着目したもので、その特徴とするところは、自軍の後方
に向けて取付けられた速度方向識別機能を有するＣＷド
ツプラレーダと、該レーダから得られる２つのドツプラ
ビート信号の位相差から自軍の後方に接近する車両を検
知し、且つ一方のドツプラビート信号から自軍と該接近
車との相対速度を検知して自軍と接近車との衝突の危険
性を判定する信号処理部と、該信号処理部の危険判定出
力を受けて自軍または接近車の運転者に対し衝突の危険
性を報知する表示部とを備えてなる点にある。
を走行する車両及び静止物体（建物、路肩、ガードレー
ル、樹木等）がすべて自軍に対して遠ざかり、衝突の危
険のあるような物体は自軍に対して接近するという点に
着目したもので、その特徴とするところは、自軍の後方
に向けて取付けられた速度方向識別機能を有するＣＷド
ツプラレーダと、該レーダから得られる２つのドツプラ
ビート信号の位相差から自軍の後方に接近する車両を検
知し、且つ一方のドツプラビート信号から自軍と該接近
車との相対速度を検知して自軍と接近車との衝突の危険
性を判定する信号処理部と、該信号処理部の危険判定出
力を受けて自軍または接近車の運転者に対し衝突の危険
性を報知する表示部とを備えてなる点にある。
以下、図示の実施例を参照しながらこれを詳細に説明す
る。第１図は本発明の概略説明図で、１〜３はそれぞれ
幅３．５ｍの車線、４は車線２を走行中の車両（自軍）
、５〜７は車線１〜３を後方から同じ方向に走行する他
の車両（接近車）である。斜線で示す領域８はバックミ
ラーやサイトミラーでは見ることのできない自車４の死
角である。
る。第１図は本発明の概略説明図で、１〜３はそれぞれ
幅３．５ｍの車線、４は車線２を走行中の車両（自軍）
、５〜７は車線１〜３を後方から同じ方向に走行する他
の車両（接近車）である。斜線で示す領域８はバックミ
ラーやサイトミラーでは見ることのできない自車４の死
角である。
車両４は左右側方に２個、そして後部に１個レーダアン
テナ９を備える。破線で示す領域１０はその検知領域で
あり、運転者の死角８をカバーするように設定されてい
る。
テナ９を備える。破線で示す領域１０はその検知領域で
あり、運転者の死角８をカバーするように設定されてい
る。
第２図は本発明の一実施例を示すブロック図で、１０ば
レーダセンサ部、１１は信号処理部、１２は警報表示部
である。レーダセンサ部１０はマイクロ波発振器１００
の出力ｅｔを方向性結合器１０１．１０２およびサーキ
ュレータ１０３を通してレーダアンテナ９に導びき自車
後方に向けて送出する。送信波ｅｊが目標車１３で反射
するとその反射波ｅｒが再びアンテナ９で受信され、そ
のうち方向性結合器１０１を通る成分ｅｒＡはミキサダ
イオ−ト１０４へ、また方向性結合器１０２を通る成分
ｅｒＢはミキサダイオード１０５へ導びかれる。
レーダセンサ部、１１は信号処理部、１２は警報表示部
である。レーダセンサ部１０はマイクロ波発振器１００
の出力ｅｔを方向性結合器１０１．１０２およびサーキ
ュレータ１０３を通してレーダアンテナ９に導びき自車
後方に向けて送出する。送信波ｅｊが目標車１３で反射
するとその反射波ｅｒが再びアンテナ９で受信され、そ
のうち方向性結合器１０１を通る成分ｅｒＡはミキサダ
イオ−ト１０４へ、また方向性結合器１０２を通る成分
ｅｒＢはミキサダイオード１０５へ導びかれる。
ミキサダイオード１０４では反射成分ｅｒＡと送信波の
一部ｅｚＡとが合成され、その出力ＩＡがアンプ１０６
で増幅される。一方、ミキサダイオード１０５では反射
成分ｅｒＢと送信波の一部ｅｚＢとが合成され、その出
力ＩＢがアンプ１０７で増幅される。
一部ｅｚＡとが合成され、その出力ＩＡがアンプ１０６
で増幅される。一方、ミキサダイオード１０５では反射
成分ｅｒＢと送信波の一部ｅｚＢとが合成され、その出
力ＩＢがアンプ１０７で増幅される。
上記構成において２つのミキサ１０４．１０５での送信
出力ｅｚＡ、 ｅｚＢの位相が同位相になるように設定
し、且つ目標車１３からの受信波の位相をｅｒＡがｅ、
Ｂよりπ／２だけ遅れるように方向性結合器１０１，１
０２間の距離を設定すると（送信波の波長λにする）、
ミキサ１０４，１０５で得られる２つのドツプラビート
信号ｒ、、、ＩＢは次式のようになる。
出力ｅｚＡ、 ｅｚＢの位相が同位相になるように設定
し、且つ目標車１３からの受信波の位相をｅｒＡがｅ、
Ｂよりπ／２だけ遅れるように方向性結合器１０１，１
０２間の距離を設定すると（送信波の波長λにする）、
ミキサ１０４，１０５で得られる２つのドツプラビート
信号ｒ、、、ＩＢは次式のようになる。
ＩＢ ＝ ｃｏｓ ＜２πｆｄ−ｔ＋２πｆｏτ）ここ
でｆｄはドツプラ周波数、ｆｏはマイクロ波発振周波数
、τば送信波に対する受信波の遅れである。上記の２式
から目標車１３が自軍に接近する場合はＩＡがＩＢより
π／２遅れ、逆に離反する場合はＩＡがＩＢよりπ／２
進むので、このｌＡ。
でｆｄはドツプラ周波数、ｆｏはマイクロ波発振周波数
、τば送信波に対する受信波の遅れである。上記の２式
から目標車１３が自軍に接近する場合はＩＡがＩＢより
π／２遅れ、逆に離反する場合はＩＡがＩＢよりπ／２
進むので、このｌＡ。
ＩＢの位相差を監視することで目標車１３の接近を検出
できる・ 信号処理部１１では先づ、レーダセンサ１０で得られた
位相の異なる２つのドツプラビート信号ＩＡ、ＩＢから
バンドパスフィルタ３１．３２で必要とされる速度成分
をとり出し、メインアンプで増幅したのちパルス成形回
路３３．３４でパルス化する。位相比較回路３５はパル
ス化された２つの信号の位相を比較して目標車の接近、
離反を判定する。レベル検波器３６はドツプラビート信
号の一方を検波し、コンパレータ３７はその信号レベル
が強いときに位相比較回路３５から接近信号を生じさせ
る（弱い場合は接近中でも生じさせない）。本例の接近
表示用のランプ１２１にはＬＥＤを用いである。
できる・ 信号処理部１１では先づ、レーダセンサ１０で得られた
位相の異なる２つのドツプラビート信号ＩＡ、ＩＢから
バンドパスフィルタ３１．３２で必要とされる速度成分
をとり出し、メインアンプで増幅したのちパルス成形回
路３３．３４でパルス化する。位相比較回路３５はパル
ス化された２つの信号の位相を比較して目標車の接近、
離反を判定する。レベル検波器３６はドツプラビート信
号の一方を検波し、コンパレータ３７はその信号レベル
が強いときに位相比較回路３５から接近信号を生じさせ
る（弱い場合は接近中でも生じさせない）。本例の接近
表示用のランプ１２１にはＬＥＤを用いである。
一方、パルス成形回路３４の出力（ド・ノプラ速度）は
Ｆ／Ｖコンバーク３８で電圧に変換され、コンパレータ
３９で速度判定される。またパルス成形回路３４の出力
は分周器４０で分周され、速度に応じて警報音信号とな
る。チャイム駆動回路４１はこれらの接近信号、速度判
定信号、警報音信号のアンドをとり、後方から接近する
目標車が高速であればある程短い周期でスピーカ１２２
から警報音を発生し、運転者に危険性を報知する。
Ｆ／Ｖコンバーク３８で電圧に変換され、コンパレータ
３９で速度判定される。またパルス成形回路３４の出力
は分周器４０で分周され、速度に応じて警報音信号とな
る。チャイム駆動回路４１はこれらの接近信号、速度判
定信号、警報音信号のアンドをとり、後方から接近する
目標車が高速であればある程短い周期でスピーカ１２２
から警報音を発生し、運転者に危険性を報知する。
警報アルゴリズムは２段階であり、第１段階では例えば
相対速度Ｖｒが５ Ｋｍ／ ｈ以上で接近する車両を検
知したときにランプ１２１を点灯する。
相対速度Ｖｒが５ Ｋｍ／ ｈ以上で接近する車両を検
知したときにランプ１２１を点灯する。
そして、第２段階のＶ ｒ ＞ １０ Ｋｍ／ ｈでは
スピーカ１２２を駆動する。
スピーカ１２２を駆動する。
上述した実施例は接近車の警戒表示を自軍の運転者に対
して行うものであったが、第３図に示す実施例のように
接近車に対し異常接近を報知することもできる。同図に
おいて、５１は第２図と同様のレーダセンサ、５２はマ
イクロコンピュータを用いた接近判定回路（第２図の信
号処理部に相当する）、５３はストップランプを駆動す
る回路、５４は車両後部に既設のストップランプあるい
は補助のストップランプである。レーダセンサ５１は第
２図のレーダセンサ１０と同じ後方監視用のレーダで、
第４図に示すように車両５５の後端（例えばバンパ）に
取付けられる。５６は該車両の後方５０〜１００ｍの範
囲に形成されたレーダによる検知エリアである。
して行うものであったが、第３図に示す実施例のように
接近車に対し異常接近を報知することもできる。同図に
おいて、５１は第２図と同様のレーダセンサ、５２はマ
イクロコンピュータを用いた接近判定回路（第２図の信
号処理部に相当する）、５３はストップランプを駆動す
る回路、５４は車両後部に既設のストップランプあるい
は補助のストップランプである。レーダセンサ５１は第
２図のレーダセンサ１０と同じ後方監視用のレーダで、
第４図に示すように車両５５の後端（例えばバンパ）に
取付けられる。５６は該車両の後方５０〜１００ｍの範
囲に形成されたレーダによる検知エリアである。
レーダセンサ５１からは車両５５後方の目標車（図示せ
ず）との相対速度を示すドプラビート信号ＤＰＢと該相
対速度の極性（接近か離反か）を示す判定出力＋／−が
出力される。接近判定回路５２は自車の車速パルスＶを
第３の入力として、■自軍が一定速度以下で走行してい
る場合（停車も含む）に限り、残りの２人力から、■後
続車が一定の相対速度以上で、■接近していると判断さ
れた場合には、駆動回路５３に点滅駆動パルスＰを与え
る。この駆動回路５３は通常のフットブレーキ信号ＦＢ
（フットブレーキを踏んでいる間連続して生ずる）を受
けたら電源（バッテリ）十Ｂからブレーキランプ５４に
通電して該ランプを連続点灯させるものであるが、接近
判定回路５２からのパルスＰを受けると該ランプ５４を
一定周期で点滅させる。この点滅は後続車の運転手に接
近注意を喚起させるのに役立つ。
ず）との相対速度を示すドプラビート信号ＤＰＢと該相
対速度の極性（接近か離反か）を示す判定出力＋／−が
出力される。接近判定回路５２は自車の車速パルスＶを
第３の入力として、■自軍が一定速度以下で走行してい
る場合（停車も含む）に限り、残りの２人力から、■後
続車が一定の相対速度以上で、■接近していると判断さ
れた場合には、駆動回路５３に点滅駆動パルスＰを与え
る。この駆動回路５３は通常のフットブレーキ信号ＦＢ
（フットブレーキを踏んでいる間連続して生ずる）を受
けたら電源（バッテリ）十Ｂからブレーキランプ５４に
通電して該ランプを連続点灯させるものであるが、接近
判定回路５２からのパルスＰを受けると該ランプ５４を
一定周期で点滅させる。この点滅は後続車の運転手に接
近注意を喚起させるのに役立つ。
第４図に示すように検知エリア５６は車両５５の後方に
限り、その幅も隣接車線まではみ出させないほうが望ま
しい。これは側方を通過する車両に対してまでも警報を
発する必要がないからである。また検知エリア５６の長
さも制限して、その範囲内にあって上記■〜■の条件を
満たず場合にだけ警報を発するようにする。第４図のよ
うな２〜３°のようなシャープな検知エリア６を形成し
、バンパー等に取付けられる小形のセンサを実現するた
めには＝６０ＧＨｚのミリ波等が適している。
限り、その幅も隣接車線まではみ出させないほうが望ま
しい。これは側方を通過する車両に対してまでも警報を
発する必要がないからである。また検知エリア５６の長
さも制限して、その範囲内にあって上記■〜■の条件を
満たず場合にだけ警報を発するようにする。第４図のよ
うな２〜３°のようなシャープな検知エリア６を形成し
、バンパー等に取付けられる小形のセンサを実現するた
めには＝６０ＧＨｚのミリ波等が適している。
尚、■の一定の相対速度とは例えば１０ Ｋｍ／ ｈで
あり、またこのときｒ５ｍ以上連続して」という継続条
件を付加してもよい。同様の条件ば■についても付加す
ることができる。
あり、またこのときｒ５ｍ以上連続して」という継続条
件を付加してもよい。同様の条件ば■についても付加す
ることができる。
以上述べたように本発明によれば、運転者の注意が散漫
になりがちな自軍後方からの接近車を検知し、自軍また
は接近車の運転者に対し警報表示をするので、追突事故
や接触事故を未然に防止できる利点がある。
になりがちな自軍後方からの接近車を検知し、自軍また
は接近車の運転者に対し警報表示をするので、追突事故
や接触事故を未然に防止できる利点がある。
第１図は本発明の概略説明図、第２図は本発明の一実施
例を示す構成図、第３図は本発明の他の実施例を示すブ
ロック図、第４図は車両後方の検知ゾーンの説明図であ
る。 図中、９はレーダアンテナ、１０．５１はレーダセンサ
、１１は信号処理部、１２は警報表示部、５２は接近判
定回路、５４はストップランプである。 出 願 人 富士通テン株式会社（ほか１名）代理人弁
理士 青 柳 稔
例を示す構成図、第３図は本発明の他の実施例を示すブ
ロック図、第４図は車両後方の検知ゾーンの説明図であ
る。 図中、９はレーダアンテナ、１０．５１はレーダセンサ
、１１は信号処理部、１２は警報表示部、５２は接近判
定回路、５４はストップランプである。 出 願 人 富士通テン株式会社（ほか１名）代理人弁
理士 青 柳 稔
Claims (1)
- 自軍の後方に向けて取付けられた速度方向識別機能を有
するＣＷドツプラレーダと、該レーダから得られる２つ
のドツプラビート信号の位相差から自軍の後方に接近す
る車両を検知し、且つ一方のドツプラビート信号から自
軍と該接近車との相対速度を検知して自軍と接近車との
衝突の危険性を判定する信号処理部と、該信号処理部の
危険判定出力を受けて自軍または接近車の運転者に対し
衝突の危険性を報知する表示部とを備えてなることを特
徴とする車両用後方警戒装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP58132479A JPS6024479A (ja) | 1983-07-20 | 1983-07-20 | 車両用後方警戒装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP58132479A JPS6024479A (ja) | 1983-07-20 | 1983-07-20 | 車両用後方警戒装置 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS6024479A true JPS6024479A (ja) | 1985-02-07 |
Family
ID=15082334
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP58132479A Pending JPS6024479A (ja) | 1983-07-20 | 1983-07-20 | 車両用後方警戒装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS6024479A (ja) |
Cited By (9)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS6280575A (ja) * | 1985-10-03 | 1987-04-14 | Taihei Giken Kogyo Kk | 自動車の追突防止装置 |
| JPH01299486A (ja) * | 1988-05-26 | 1989-12-04 | Matsushita Electric Works Ltd | 車両用物体検知装置 |
| JPH06948U (ja) * | 1992-06-12 | 1994-01-11 | 武夫 広瀬 | 車両確認用反射鏡 |
| US5712640A (en) * | 1994-11-28 | 1998-01-27 | Honda Giken Kogyo Kabushiki Kaisha | Radar module for radar system on motor vehicle |
| JP2004220333A (ja) * | 2003-01-15 | 2004-08-05 | Denso Corp | 車両走行支援装置 |
| JP2015006859A (ja) * | 2013-06-25 | 2015-01-15 | 三菱自動車工業株式会社 | 制御装置 |
| US10049576B2 (en) | 2014-09-05 | 2018-08-14 | The Yokohama Rubber Co., Ltd. | Collision avoidance system and collision avoidance method |
| WO2020003643A1 (ja) * | 2018-06-29 | 2020-01-02 | ソニー株式会社 | 車両制御装置および車両制御方法 |
| US10583700B2 (en) | 2014-12-26 | 2020-03-10 | The Yokohama Rubber Co., Ltd. | Tire state monitoring system |
Citations (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS5618773A (en) * | 1979-07-24 | 1981-02-21 | Honda Motor Co Ltd | Radar apparatus for automobile |
-
1983
- 1983-07-20 JP JP58132479A patent/JPS6024479A/ja active Pending
Patent Citations (1)
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