JPH08193831A - 接近車両検出装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【目的】 自車両と接近車両との車間距離および自車両
と接近車両との相対速度を正確に捉えて，自車両へ接近
し過ぎとなる車両を的確に検出し，適切な警報を行える
ようにする。 【構成】 自車両の前方または後方の画像情報を入力
し，ランプ情報として抽出するランプ情報抽出手段ＣＬ
１と，ランプ情報の大きさおよびランプ情報の抽出座標
値に基づいて，自車両と接近車両との位置関係を検出す
る接近車両検出手段ＣＬ２と，自車両と接近車両との位
置関係を入力し，位置関係の経時変化に基づいて，接近
車両の移動位置を追跡すると共に，自車両と接近車両と
の相対速度を検出する追跡・相対速度検出手段ＣＬ３
と，接近車両の移動位置および相対速度に基づいて，接
近し過ぎとなる可能性のある状態を判定する接近判定手
段ＣＬ４と，運転者または後続車両に報知する報知手段
ＣＬ５とを備えている。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【産業上の利用分野】この発明は，先行車両または後続
車両との車間距離，接近状況等を検出し，運転者または
後続車両に報知する接近車両検出装置に関する。

【０００２】

【従来の技術】従来，夜間において接近車両を検出する
接近車両検出装置として，例えば，特開平４−１１５３
２号公報，特開平４−４４２００号公報，特開平１−２
４２９１７号公報に開示されているものがある。

【０００３】上記特開平４−１１５３２号公報に開示さ
れているものは，後方より接近する車両のヘッドライト
の光を受光して，後方接近車両を検出し，接近し過ぎの
後続車両へハザードフラッシャーランプ等を点滅させて
報知するものである。

【０００４】また，特開平１−２４２９１７号公報に開
示されているものは，車両の前部若しくは後部に，前方
の色を認識する受信部が複数設けられ，各受信部が受け
る前方の色信号の入射角度の検知により車間距離を演算
し，該車間距離が所定値より短くなった場合に，車室内
に警報信号を送信するものである。

【０００５】

【発明が解決しようとする課題】しかしながら，上記特
開平４−１１５３２号公報によれば，車両後部に設置し
た光センサの出力レベルに基づいて後方接近車両を検出
しているものの，検出対象となる各車両のヘッドライト
の光量が，ヘッドライトの種類，例えば，ハロゲンラン
プ，白熱灯等によって異なるため，自車両と接近車両と
の車間距離および自車両と接近車両との相対速度を正確
に捉えることが困難であり，適切な警報を行えないおそ
れがある。

【０００６】また，上記特開平１−２４２９１７号公報
によれば，各受信部が受ける前方の色信号の入射角度の
検知により車間距離を演算するようにしているものの，
車間距離を正確に求めるには，色信号として検知される
ヘッドランプやテールランプの取り付け位置および検出
対象となる車両の存在する状態が制限されるため，様々
な道路環境におかれる車両搭載用のシステムとしては，
道路に曲率や勾配がある場面において必ずしも十分に対
応できないおそれがあった。また，色信号を入力するた
めのカメラ位置を道路高所に取り付けることが前提とな
るが，乗用車を想定した場合，適切なカメラ位置が存在
しないため，必ずしも車間距離の検出を精度良く行うこ
とができないおそれがあるという問題点があった。

【０００７】さらに，上記従来の技術によれば，自車両
へ最も接近する車両を捉える機能を有していないため，
曲線路における接近車両との距離や，車線変更して自車
線へ進入してきた接近車両との距離を正確に判定できな
いという問題点もあった。

【０００８】この発明は上記に鑑みてなされたものであ
って，自車両と接近車両との車間距離および自車両と接
近車両との相対速度を正確に捉えて，自車両へ接近し過
ぎの車両を的確に検出し，適切な警報を行えるようにす
ることを目的とする。

【０００９】また，この発明は上記に鑑みてなされたも
のであって，道路に曲率や勾配がある場合および車線変
更して自車線へ進入してきた接近車両がある場合でも，
自車両へ接近し過ぎとなる車両を的確に検出し，適切な
警報を行えるようにすることを目的とする。

【００１０】

【課題を解決するための手段】上記の目的を達成するた
めに，請求項１に係る接近車両検出装置は，図１のクレ
ーム対応図に示すように，自車両の前方または後方の画
像情報を入力し，先行車両のテールランプまたは後続車
両のヘッドランプに相当する赤色光または高輝度光をラ
ンプ情報として抽出するランプ情報抽出手段ＣＬ１と，
前記ランプ情報抽出手段ＣＬ１で抽出したランプ情報を
入力し，前記画像情報の全体の大きさに対する前記ラン
プ情報の大きさおよび前記画像情報の座標系における前
記ランプ情報の抽出座標値に基づいて，自車両と接近車
両との位置関係を検出する接近車両検出手段ＣＬ２と，
前記接近車両検出手段ＣＬ２で検出した自車両と接近車
両との位置関係を入力し，前記位置関係の経時変化に基
づいて，接近車両の移動位置を追跡すると共に，自車両
と接近車両との相対速度を検出する追跡・相対速度検出
手段ＣＬ３と，前記追跡・相対速度検出手段ＣＬ３で検
出した接近車両の移動位置および相対速度に基づいて，
接近し過ぎとなる可能性のある状態を判定する接近判定
手段ＣＬ４と，前記接近判定手段ＣＬ４の判定結果に基
づいて，運転者または後続車両に報知を行う報知手段Ｃ
Ｌ５とを備えたものである。

【００１１】また，請求項２に係る接近車両検出装置
は，請求項１の構成において，前記接近車両検出手段Ｃ
Ｌ２が，前記画像情報の全体の大きさに対する前記ラン
プ情報の大きさに基づいて，複数の接近車両を識別し，
最も自車両に接近している接近車両と自車両との位置関
係を優先的に検出するものである。

【００１２】また，請求項３に係る接近車両検出装置
は，請求項１の構成において，前記接近車両検出手段Ｃ
Ｌ２において，あらかじめ自車両と接近車両との距離に
対応させて，前記画像情報の画角縦幅を一辺，画角中心
を基準とした任意の横幅を他の一辺とする矩形領域が検
出領域として複数定義されており，さらに前記自車両と
接近車両との距離に対応させた検出領域毎に，検出する
前記ランプ情報の大きさが定義されており，前記検出領
域およびランプ情報の大きさに基づいて，該当する距離
における接近車両の有無を検出するものである。

【００１３】また，請求項４に係る接近車両検出装置
は，請求項１の構成において，前記追跡・相対速度検出
手段ＣＬ３において，前記接近車両検出手段ＣＬ２で検
出した自車両と接近車両との位置関係を入力すると，該
当する接近車両を追跡するための追跡用矩形領域を設定
し，前記追跡用矩形領域の範囲内における前記位置関係
の経時変化に基づいて，接近車両の移動位置を追跡する
ものである。

【００１４】また，請求項５に係る接近車両検出装置
は，請求項１の構成において，前記追跡・相対速度検出
手段ＣＬ３において，前記接近車両のランプ情報の大き
さに基づいて，前記追跡用矩形領域の大きさを設定する
ものである。

【００１５】また，請求項６に係る接近車両検出装置
は，請求項１の構成において，前記接近判定手段ＣＬ４
が，接近し過ぎとなる可能性のある状態を判定する際の
判定レベルを，自車両の車速信号に基づいて変更するも
のである。

【００１６】また，請求項７に係る接近車両検出装置
は，請求項１の構成において，前記接近判定手段ＣＬ４
が，接近し過ぎとなる可能性のある状態を判定する際の
判定レベルを，自車両のワイパースイッチ信号に基づい
て変更するものである。

【００１７】

【作用】この発明に係る接近車両検出装置（請求項１）
は，ランプ情報抽出手段ＣＬ１が，自車両の前方または
後方の画像情報を入力し，先行車両のテールランプまた
は後続車両のヘッドランプに相当する赤色光または高輝
度光をランプ情報として抽出する。次に，接近車両検出
手段ＣＬ２が，画像情報の全体の大きさに対するランプ
情報の大きさおよび画像情報の座標系におけるランプ情
報の抽出座標値に基づいて，自車両と接近車両との位置
関係を検出すると，追跡・相対速度検出手段ＣＬ３が，
自車両と接近車両との位置関係を入力し，該位置関係の
経時変化に基づいて，接近車両の移動位置を追跡すると
共に，自車両と接近車両との相対速度を検出する。続い
て，接近判定手段ＣＬ４が，接近車両の移動位置および
相対速度に基づいて，接近し過ぎとなる可能性のある状
態を判定し，報知手段ＣＬ５が，判定結果に基づいて，
運転者または後続車両に報知を行う。

【００１８】また，この発明の接近車両検出装置（請求
項２）は，接近車両検出手段ＣＬ２において，画像情報
の全体の大きさに対するランプ情報の大きさに基づい
て，複数の接近車両を識別し，最も自車両に接近してい
る接近車両と自車両との位置関係を優先的に検出するこ
とにより，道路に曲率や勾配がある場合および車線変更
して自車線へ進入してきた接近車両がある場合に，自車
両へ最も接近している車両を優先的に接近車両として検
出する。また，接近車両の検出時間が短縮される。

【００１９】また，この発明の接近車両検出装置（請求
項３）は，接近車両検出手段ＣＬ２において，あらかじ
め自車両と接近車両との距離に対応させて，画像情報の
画角縦幅を一辺，画角中心を基準とした任意の横幅を他
の一辺とする矩形領域が検出領域として複数定義し，ま
た，自車両と接近車両との距離に対応させた検出領域毎
に，検出するランプ情報の大きさを定義し，該検出領域
およびランプ情報の大きさに基づいて，該当する距離に
おける接近車両の有無を検出することにより，自車両と
接近車両との車間距離および自車両と接近車両との相対
速度が正確に検出される。また，複数の領域内で接近車
両の検出を行うので，接近車両が遠方より除々に近づい
てくる場合のみでなく，途中から車線変更等によって自
車線上に入ってくる場合や，曲線路での後方車両の検出
が容易となる。

【００２０】また，この発明の接近車両検出装置（請求
項４）は，追跡・相対速度検出手段ＣＬ３において，接
近車両検出手段ＣＬ２で検出した自車両と接近車両との
位置関係を入力すると，該当する接近車両を追跡するた
めの追跡用矩形領域を設定し，該追跡用矩形領域の範囲
内における位置関係の経時変化に基づいて，接近車両の
移動位置を追跡することにより，さらに自車両と接近車
両との車間距離および自車両と接近車両との相対速度が
正確に検出される。また，追跡用矩形領域内で対象とな
る接近車両を追跡するので，追跡精度が向上する。

【００２１】また，この発明の接近車両検出装置（請求
項５）は，追跡・相対速度検出手段ＣＬ３において，接
近車両のランプ情報の大きさに基づいて，追跡用矩形領
域の大きさを設定することにより，短時間で効率良く，
接近車両の追跡が行われる。

【００２２】また，この発明の接近車両検出装置（請求
項６）は，接近判定手段ＣＬ４が，接近し過ぎとなる可
能性のある状態を判定する際の判定レベルを，自車両の
車速信号に基づいて変更することにより，さらに適切な
タイミングで報知を行う。

【００２３】また，この発明の接近車両検出装置（請求
項７）は，接近判定手段ＣＬ４が，接近し過ぎとなる可
能性のある状態を判定する際の判定レベルを，自車両の
ワイパースイッチ信号に基づいて変更することにより，
さらに適切なタイミングで報知を行う。

【００２４】

【実施例】以下，この発明の接近車両検出装置につい
て，〔実施例１〕，〔実施例２〕の順で図面を参照して
詳細に説明する。

【００２５】〔実施例１〕図２は，実施例１の接近車両
検出装置の構成を示し，自車両の後方（または前方）の
画像情報を撮像するカメラ２０１と，カメラ２０１で撮
像した画像情報（アナログ信号）を入力し，あらかじめ
設定した後続車両のヘッドランプ（または先行車両のテ
ールランプ）に相当する高輝度光（または赤色光）を抽
出するための所定のしきい値を用いて，ランプ情報（白
画素・黒画素の２値のデジタル信号）に変換するＡ／Ｄ
変換器２０２と，Ａ／Ｄ変換器２０２で抽出したランプ
情報を一時記憶する画像メモリ２０３と，画像メモリ２
０３からランプ情報を入力し，画像情報の全体の大きさ
に対するランプ情報の大きさおよび画像情報の座標系に
おけるランプ情報の抽出座標値に基づいて，自車両と接
近車両との位置関係を検出する接近車両検出部２０４
と，接近車両検出部２０４で検出した自車両と接近車両
との位置関係を入力し，位置関係の経時変化に基づい
て，接近車両の移動位置を追跡すると共に，自車両と接
近車両との相対速度を検出する追跡・相対速度検出手段
としての接近車両追跡部２０５と，接近車両追跡部２０
５で検出した接近車両の移動位置および相対速度に基づ
いて，接近し過ぎとなる可能性のある状態を判定する接
近判定部２０６と，接近判定部２０６の判定結果に基づ
いて，運転者または後続車両に報知を行う報知手段とし
ての報知装置２０７とから構成される。

【００２６】なお，実施例１において，カメラ２０１，
Ａ／Ｄ変換器２０２および画像メモリ２０３によって，
この発明のランプ情報抽出手段が構成される。

【００２７】また，接近車両検出部２０４は，図３に示
すように，あらかじめ自車両Ａと接近車両（図示せず）
との距離ａ，ｂ，ｃに対応させて，画像情報の画角縦幅
を一辺，画角中心を基準とした任意の横幅を他の一辺と
する矩形領域が検出領域として検出領域〜のように
複数定義されており，さらに自車両Ａと接近車両との距
離に対応させた検出領域〜毎に，検出するランプ情
報の大きさが’〜’のように定義されており，検出
領域〜およびランプ情報’〜’の大きさに基づ
いて，該当する距離ａ，ｂ，ｃにおける接近車両の有無
を検出する構成である。

【００２８】すなわち，検出領域は，カメラ２０１の焦
点距離が固定されている場合，その画角も一定している
ため，検出領域の検出対象幅を自車両Ａ上の道路幅と
した場合，自車両Ａの後方ｃメートル（検出対象幅と道
路幅が一致する距離）であると定義できる。したがっ
て，検出領域の横幅を中心線を基準として，縮小してい
けば，検出領域が後方ｂメートル，検出領域が後方
ａメートルと距離の違いを任意に設定できる。ここで，
縮小方向を幅方向のみとして，縦方向（図面の上下方
向）で行わない理由は，道路勾配等に対応させるためで
ある。具体的には，自車両Ａが勾配路に位置し，後続接
近車両が登り勾配が始まる前の平坦路に位置している場
合，カメラ２０１およびＡ／Ｄ変換器２０２を介して検
出したランプ情報は画像情報中の上方に位置するように
なる。また，この逆も考えられるため，画像情報の縦方
向における検出領域の縮小は行わないものである。

【００２９】また，ランプ情報’〜’は，対応した
検出領域〜の検出幅に比例したかたちで変化してい
る。つまり，実際のヘッドライド（またはテールラン
プ）の大きさを許容できる範囲で，ランプ情報の大きさ
（面積）を決定し，選択することにより，その距離相当
の位置に接近車両が存在するか否かを判定できるように
するものである。

【００３０】以上の構成において，その動作を説明す
る。図４および図５は，実施例１の接近車両検出装置の
動作フローチャートを示す。実施例１の動作フローチャ
ートは，大別して，カメラ２０１で後方の画像情報を入
力して，Ａ／Ｄ変換器２０２でランプ情報を抽出し，接
近車両検出部２０４で接近車両を検出するまでの車両検
出ロジックと，接近車両追跡部２０５で接近車両の移動
位置を追跡すると共に，自車両と接近車両との相対速度
を検出し，接近判定部２０６で接近し過ぎとなる可能性
のある状態を判定するまでの車両追跡ロジックの２つの
ロジックに分けられる。以下，車両検出ロジック，
車両追跡ロジックの順に詳細に説明する。

【００３１】車両検出ロジック 図４のフローチャートおよび図６〜図１２を参照して，
車両検出ロジックについて説明する。ここでは，後続接
近車両のヘッドランプによる検出方法について説明する
が，先行車両を検出する場合には，ヘッドランプをテー
ルランプに置き換えることで簡単に対応できるため，説
明を省略する。

【００３２】先ず，カメラ２０１によって後方画像を撮
像し，この画像情報をＡ／Ｄ変換器２０２でデジタル信
号に変換することにより，ランプ情報を抽出して，画像
メモリ２０３に格納する（Ｓ４０１）。

【００３３】次に，接近車両検出部２０４は，画像メモ
リ２０３からランプ情報を入力し，抽出されたランプ情
報（すなわち，Ａ／Ｄ変換器２０２において白画素に変
換された箇所）を対象としてラベリング処理を行い，同
時に各ランプ情報の重心座標Ｇ１，面積Ｓ１を算出する
（Ｓ４０２）。

【００３４】次に，ステップＳ４０３〜４０５におい
て，各々該当する距離ａ，ｂ，ｃでの接近車両の有無の
検出を行う。ステップＳ４０３では，自車両Ａから距離
ｃ（後方ｃメートル）の位置に後方接近車両があるか否
かを検出する。具体的には，図６に示すように，自車両
Ａから距離ｃの位置に自動車Ｂが後方接近車両として存
在する場合，カメラ２０１では，画像情報６０１が撮像
されている。また，画像情報６０１において，自動車Ｂ
のヘッドランプの位置および大きさに応じた高輝度点の
集まりが存在し，この高輝度点の集まりが，Ａ／Ｄ変換
器２０２によってランプ情報として抽出され，画像メモ
リ２０３に格納されている。

【００３５】接近車両検出部２０４は，画像メモリ２０
３から上記ランプ情報を入力すると，検出領域を用い
て，検出領域の範囲内にランプ情報’に大きさに類
似する大きさのランプ情報が存在するか否かを判定す
る。ここでは，自車両Ａから距離ｃ（後方ｃメートル）
の位置に後方接近車両があるので，図中のｃ−１で示す
ように検出領域内から２個のランプ情報６０２の存在
が検出され，ランプ情報’と類似するランプ情報が存
在すると判定される。

【００３６】ここで，ランプ情報’と類似するランプ
情報が存在すると判定されると，距離ｃより長い距離
ｂ，ａにおける検出は行わずにステップＳ４０６へ進
む。

【００３７】一方，距離ｃにおいてランプ情報’と類
似するランプ情報が存在しない場合には，ステップＳ４
０４へ進み，自車両Ａから距離ｂ（後方ｂメートル）の
位置に後方接近車両があるか否かを検出する。具体的に
は，図７に示すように，自車両Ａから距離ｂの位置に自
動車Ｂが後方接近車両として存在する場合，カメラ２０
１では，画像情報７０１が撮像されている。また，画像
情報７０１において，自動車Ｂのヘッドランプの位置お
よび大きさに応じた高輝度点の集まりが存在し，この高
輝度点の集まりが，Ａ／Ｄ変換器２０２によってランプ
情報として抽出され，画像メモリ２０３に格納されてい
る。

【００３８】接近車両検出部２０４は，画像メモリ２０
３から上記ランプ情報を入力すると，検出領域を用い
て，検出領域の範囲内にランプ情報’に大きさに類
似する大きさのランプ情報が存在するか否かを判定す
る。ここでは，自車両Ａから距離ｂ（後方ｂメートル）
の位置に後方接近車両（自動車）があるので，図中のｂ
−１で示すように検出領域内から２個のランプ情報７
０２の存在が検出され，ランプ情報’と類似するラン
プ情報が存在すると判定される。

【００３９】ここで，ランプ情報’と類似するランプ
情報が存在すると判定されると，距離ｂより長い距離ａ
における検出は行わずにステップＳ４０６へ進む。

【００４０】一方，距離ｃにおいてランプ情報’と類
似するランプ情報が存在しない場合には，ステップＳ４
０５へ進み，自車両Ａから距離ａ（後方ａメートル）の
位置に後方接近車両があるか否かを検出する。具体的に
は，図８に示すように，自車両Ａから距離ａの位置に自
動車Ｂが後方接近車両として存在する場合，カメラ２０
１では，画像情報８０１が撮像されている。また，画像
情報８０１において，自動車Ｂのヘッドランプの位置お
よび大きさに応じた高輝度点の集まりが存在し，この高
輝度点の集まりが，Ａ／Ｄ変換器２０２によってランプ
情報として抽出され，画像メモリ２０３に格納されてい
る。

【００４１】接近車両検出部２０４は，画像メモリ２０
３から上記ランプ情報を入力すると，検出領域を用い
て，検出領域の範囲内にランプ情報’に大きさに類
似する大きさのランプ情報が存在するか否かを判定す
る。ここでは，自車両Ａから距離ａ（後方ａメートル）
の位置に後方接近車両（自動車）があるので，図中のａ
−１で示すように検出領域内から２個のランプ情報８
０２の存在が検出され，ランプ情報’と類似するラン
プ情報が存在すると判定される。

【００４２】ここで，ランプ情報’と類似するランプ
情報が存在すると判定されると，ステップＳ４０６へ進
み，存在しない場合には，最遠方距離である距離ａでも
該当するランプ情報が検出されないので，後方接近車両
はないと判断して，カメラ２０１から次の画像情報を入
力するために，ステップＳ４０１へ戻る。

【００４３】上記距離ａ，ｂ，ｃの範囲は，回避する必
要が出てくる１００メートル程度から，安全な回避行動
を起こせる距離１０〜２０メートル程度を設定するもの
とする。また，実施例１では，３段階の距離ａ，ｂ，ｃ
を用いたが，さらに細分化させることで，検出精度を向
上させることができるもは勿論である。なお，単純に距
離の設定段階を増やした場合には，処理速度の低下が考
えられるが，処理対象となる画像データ（画像メモリ２
０３に格納されているランプ情報）が同一であることか
ら，各距離における処理を並列処理で実行できる構成と
して，処理速度の低下を招来することなく，検出精度の
向上を図ることも可能である。

【００４４】次に，ステップＳ４０６では，車種および
走行位置（自車両と接近車両との位置関係）を検出する
ために，各ランプ情報の面積Ｓ０に基づいて最大面積の
ランプ情報を抽出する。

【００４５】ステップＳ４０７では，最大面積のランプ
情報のラベルに基づいて，該当するランプ情報の重心座
標と同一のＹ座標上に重心を持つ他のランプ情報が存在
するか否かを判定する。ここで，同一のＹ座標上に重心
を持つ他のランプ情報が存在する場合には，ステップＳ
４０８へ進み，後方接近車両が２灯式（すなわち，自動
車）であると判定する。一方，同一のＹ座標上に重心を
持つ他のランプ情報が存在しない場合には，ステップＳ
４０９へ進み，後方接近車両が二輪車または車線ズレし
ている自動車であると判定する。

【００４６】なお，図９は，自車両Ａから距離ｃ（後方
ｃメートル）の位置に二輪車Ｄが後方接近車両として存
在する場合の検出例を示し，カメラ２０１で撮像された
画像情報９０１から１個のランプ情報が抽出され，検出
領域でランプ情報’と類似するランプ情報９０２と
して検出される。また図１０は，自車両Ａから距離ｂ
（後方ｂメートル）の位置に二輪車Ｄが後方接近車両と
して存在する場合の検出例を示し，カメラ２０１で撮像
された画像情報１００１から１個のランプ情報が抽出さ
れ，検出領域でランプ情報’と類似するランプ情報
１００２として検出される。また図１１は，自車両Ａか
ら距離ａ（後方ａメートル）の位置に二輪車Ｄが後方接
近車両として存在する場合の検出例を示し，カメラ２０
１で撮像された画像情報１１０１から１個のランプ情報
が抽出され，検出領域でランプ情報’と類似するラ
ンプ情報１１０２として検出される。

【００４７】ここで，さらに図１２を参照して，自動車
Ｂの前を二輪車Ｄが走行している場面での検出例を示
す。この場合，自車両Ａから距離ｃの位置に二輪車Ｄが
後方接近車両として存在し，さらにその僅か後方に自動
車Ｂが存在する。したがって，カメラ２０１では，画像
情報１２０１で示すように，二輪車Ｄと自動車Ｂが重な
って撮像される。このため，画像情報１２０１から３個
のランプ情報が抽出され，検出領域でランプ情報’
と類似するランプ情報として，１個のランプ情報１２０
２と２個のランプ情報１２０３が検出される。このよう
な場合でも，上記検出ロジックにおいては，ステップＳ
４０６で最大面積のランプ情報（ここでは，ランプ情報
１２０２）を抽出しているため，自動車Ｂより近い二輪
車Ｄのランプ情報１２０２を選択的に検出することがで
きる。したがって，ステップＳ４０７で同一Ｙ座標上に
重心を持つ他のランプ情報が存在しないと判定され，ス
テップＳ４０９で二輪車として認識することができる。

【００４８】上記のステップＳ４０８またはステップＳ
４０９を終了すると，後述する車両追跡ロジックへ進
む。

【００４９】車両追跡ロジック 図５のフローチャートおよび図１３〜図１５を参照し
て，車両追跡ロジックについて説明する。車両追跡ロジ
ックでは，前述した車両検出ロジックで検出された１個
または２個のランプ情報を基準として，次に取り込まれ
る画像情報との差を判定することにより，自車両と後続
接近車両との相対速度，位置の推定を行うものである。

【００５０】先ず，ステップＳ５０１では，車両検出ロ
ジックより車両追跡ロジックに移行した際の画像メモリ
２０３に格納されている画像データＰ０で，ランプ部の
ラベルの重心座標Ｇ０，面積Ｓ０，ラベルが二つある場
合は，重心間距離Ｌ０を算出し，メモリする。なお，こ
こでは，説明を具体的にするために，図１３（ａ）に示
すように，ランプ情報が２個存在する自動車が，接近車
両Ｂ→接近車両Ｂ’→接近車両Ｂ”の経路で回避動作を
行った場合を例として説明する。

【００５１】ステップＳ５０２では，接近車両検出部２
０４で検出した２個のランプ情報の重心座標Ｇ０（以
下，２個のランプ情報の重心座標をそれぞれＧ０ｌ，Ｇ
０ｒと記載する）を基準に２つの追跡用矩形領域を図１
４のａ−２に示すように設定する。ただし，この追跡用
矩形領域の大きさはランプ情報の面積Ｓ０（以下，２個
のランプ情報の面積をそれぞれＳ０ｌ，Ｓ０ｒと記載す
る）の大きさに基づいて決定される。なお，図１４のａ
−１，ｂ−１，‥‥ｎ−１は，自動車が図１３（ａ）に
示すように移動する際にカメラ２０１で撮像される画像
情報を示している。

【００５２】次に，ステップＳ５０３で，カメラ２０１
によって次の後方画像を撮像し，この画像情報をＡ／Ｄ
変換器２０２でデジタル信号に変換することにより，ラ
ンプ情報を抽出して，画像メモリ２０３に画像データＰ
１として格納する。

【００５３】続いて，ステップＳ５０４において，接近
車両検出部２０４が，画像メモリ２０３からランプ情報
を入力し，抽出されたランプ情報（すなわち，Ａ／Ｄ変
換器２０２において白画素に変換された箇所）を対象と
してラベリング処理を行い，同時に各ランプ情報の重心
座標Ｇ１ｌ，Ｇ１ｒ，面積Ｓ１ｌ，Ｓ１ｒ，重心間距離
Ｌ１を算出する。

【００５４】ステップＳ５０５では，ステップＳ５０４
で抽出したラベルの重心座標Ｇ１ｌ，Ｇ１ｒ，面積Ｓ１
ｌ，Ｓ１ｒ，重心間距離Ｌ１と，前フレームでの撮像し
た画像データＰ０の重心座標Ｇ０ｌ，Ｇ０ｒ，面積Ｓ０
ｌ，Ｓ０ｒ，重心間距離Ｌ０の変化状態の算出を行う。

【００５５】ステップＳ５０６では，ステップＳ５０５
で算出された重心座標，面積値，重心間距離の変化量が
規定値内（−α≦Ｇ１ｌ−Ｇ０ｌ≦α，−α≦Ｇ１ｒ−
Ｇ０ｒ≦α，−β≦Ｓ１ｌ−Ｓ０ｌ≦β，−β≦Ｓ１ｒ
−Ｓ０ｒ≦β，−γ≦Ｌ１−Ｌ０≦γ）であるかどうか
を判定することにより同一車両であることを確認する。
つまり画像の取り込みタイミングで考えられる変化量を
規定値している。

【００５６】ステップＳ５０６で規定値外であると判定
された場合は，割り込み車両等があったと推定し，ステ
ップＳ５１１へ進み，追跡処理を中止して車両検出ロジ
ックに戻る。

【００５７】ステップＳ５０６で規定値内であると判定
された場合は，ステップＳ５０７に移行し，重心座標，
面積値，重心間距離の変化量の算出値より後方接近車両
の相対速度，位置を推定する。この後，ステップＳ５０
８で，画像データＰ１を画像データＰ０にコピーし，次
の画像データＰ１の取り込みに移る。

【００５８】ステップＳ５０９では，ステップＳ５０８
で推定された相対速度，位置情報により自車に接近し過
ぎとなる可能性を求めることで，後方接近車両への報知
の必要性を判断し，必要と判断された場合はステップＳ
５１０で警報を発する。

【００５９】一方，図１３（ａ）に示すように，後方接
近車両が途中でＢ→Ｂ’→Ｂ”の経路で回避動作に入っ
た場合は，図１４のｎ−１およびｎ−２で示すように，
片方のランプ情報が消失するため，ステップＳ５０６で
の変化量が規定値外となり，警報を発することなく，ス
テップＳ５１１へ移行し，追跡を中止して車両検出ロジ
ックへ戻る。

【００６０】なお，ここでは，後続接近車両が自動車の
場合を例として説明したが，図１３（ｂ）に示すよう
に，後続接近車両が二輪車であり，かつ，Ｄ→Ｄ’→
Ｄ”の経路で回避動作を行った場合には，図１５のａ−
１，ｂ−１，‥‥ｎ−１で示すように，カメラ２０１で
画像情報が撮像され，それぞれの画像情報に対応して，
ａ−２，ｂ−２，‥‥ｎ−２のようにランプ情報の抽出
および追跡用矩形領域の設定がなされ，同様に上記ステ
ップＳ５０１〜ステップＳ５１１で車両の追跡が実行さ
れる。ただし，図４のステップＳ４０７で後方接近車両
が二輪車または自動車の車線ズレと判定された場合は，
重心座標Ｇ，面積値Ｓの抽出は１個とし，重心間距離Ｌ
の算出は行わない。

【００６１】図１６は，曲線路における接近車両Ｂの検
出例を示し，図示の如く，曲線路において自車両Ａの後
方に接近車両Ｂが存在し，かつ，曲線路の曲がり具合に
応じて，接近車両Ｂが自車両Ａの後方に見え隠れした場
合でも，カメラ２０１で接近車両Ｂが撮像されると，ラ
ンプ情報によって接近車両Ｂの存在および自車両Ａとの
距離，相対速度が検出されるため，接近車両と接近し過
ぎ（例えば，接触）となる可能性がある場合に確実に警
報を発することができる。

【００６２】また，図１７は，後方の接近車両Ｂと自車
両Ａとの間に他の接近車両Ｅが割り込んできた場合の検
出例を示す。実施例１では，ランプ情報の面積に基づい
て最も接近している車両を接近車両として優先的に検出
するので，自車線に対する割り込みがあった場合でも，
適切に接近車両を検出して，警報を発することができ
る。

【００６３】前述したように実施例１によれば，接近車
両検出部２０４において自車両に最も接近している後方
接近車両を検出してから，該当する接近車両の追跡を行
い，距離，相対速度等により対象とする接近車両と接近
し過ぎ（例えば，接触）となる可能性があるか否かを判
定するため，二輪車も含めた接近車両の検出が行え，ま
た曲線路や途中からの車線変更により自車線に入ってく
る接近車両も検出でき，より精度の高い接近警報を行う
ことができる。

【００６４】〔実施例２〕図１８は，実施例２の接近車
両検出装置の構成を示し，実施例１と共通の符号は同一
の構成を示すため，ここでは，異なる部分のみを説明す
る。図において，１８０１は自車両の車速を検出する車
速センサ，１８０２はワイパースイッチを示す。

【００６５】実施例２は，接近判定部２０６において，
接近し過ぎとなるか否かを判定する際の判定レベルを，
車速センサ１８０２からの車速信号に基づいて変更する
と共に，ワイパースイッチ１８０２からのワイパースイ
ッチ信号（ＯＮ／ＯＦＦ信号）に基づいて変更するもの
である。

【００６６】すなわち，高速走行時のように自車両の速
度が速い場合や，制動距離が長くなる雨天の場合には，
より早く警報する必要があるため，車速センサ１８０２
からの車速信号およびワイパースイッチ１８０２からの
ワイパースイッチ信号（ＯＮ／ＯＦＦ信号）に基づい
て，高速走行および雨天等の情報を入力し，適切なタイ
ミングで警報を行えるようにしたものである。

【００６７】なお，前述した実施例１および実施例２で
は，特に言及しなかったが，ヘッドライトまたはテール
ランプの検出精度を向上させる方法として，ヘッドライ
トにおいては，ヘッドライトに多く含まれる波長成分で
ある近赤外領域に絞ったバンドパスフィルタを用いるこ
とにより，街灯等の明かりと確実に区別することができ
る。また，テールランプにおいては，カラーカメラのＲ
（レッド）信号の階調を用いることにより，より確実に
テールランプを検出することができる。

【００６８】

【発明の効果】以上説明したように，この発明の接近車
両検出装置（請求項１）は，自車両の前方または後方の
画像情報を入力して先行車両のテールランプまたは後続
車両のヘッドランプに相当する赤色光または高輝度光を
ランプ情報として抽出し，画像情報の全体の大きさに対
するランプ情報の大きさおよび画像情報の座標系におけ
るランプ情報の抽出座標値に基づいて，自車両と接近車
両との位置関係を検出し，該位置関係の経時変化に基づ
いて，接近車両の移動位置を追跡すると共に，自車両と
接近車両との相対速度を検出し，さらに接近車両の移動
位置および相対速度に基づいて，接近し過ぎとなる可能
性のある状態を判定して報知するため，自車両と接近車
両との車間距離および自車両と接近車両との相対速度を
正確に捉えて，自車両へ接近し過ぎとなる車両を的確に
検出し，適切な報知を行うことができる。

【００６９】また，この発明の接近車両検出装置（請求
項２）は，接近車両検出手段において，画像情報の全体
の大きさに対するランプ情報の大きさに基づいて，複数
の接近車両を識別し，最も自車両に接近している接近車
両と自車両との位置関係を優先的に検出するため，道路
に曲率や勾配がある場合および車線変更して自車線へ進
入してきた接近車両がある場合でも，自車両へ接近し過
ぎとなる車両を的確に検出し，適切な報知を行うことが
できる。また，接近車両の検出時間を短縮することがで
きる。

【００７０】また，この発明の接近車両検出装置（請求
項３）は，接近車両検出手段において，あらかじめ自車
両と接近車両との距離に対応させて，画像情報の画角縦
幅を一辺，画角中心を基準とした任意の横幅を他の一辺
とする矩形領域が検出領域として複数定義し，また，自
車両と接近車両との距離に対応させた検出領域毎に，検
出するランプ情報の大きさを定義し，該検出領域および
ランプ情報の大きさに基づいて，該当する距離における
接近車両の有無を検出するため，自車両と接近車両との
車間距離および自車両と接近車両との相対速度を正確に
検出することができる。また，複数の検出領域を距離に
対応させて使い分けるため，適切な報知を行うことがで
きる。さらに，複数の領域内で接近車両の検出を行うの
で，接近車両が遠方より除々に近づいてくる場合のみで
なく，途中から車線変更等によって自車線上に入ってく
る場合や，曲線路での後方車両の検出が容易となる。

【００７１】また，この発明の接近車両検出装置（請求
項４）は，追跡・相対速度検出手段において，接近車両
検出手段で検出した自車両と接近車両との位置関係を入
力すると，該当する接近車両を追跡するための追跡用矩
形領域を設定し，該追跡用矩形領域の範囲内における位
置関係の経時変化に基づいて，接近車両の移動位置を追
跡するため，さらに自車両と接近車両との車間距離およ
び自車両と接近車両との相対速度を正確に検出すること
できる。また，追跡用矩形領域内で対象となる接近車両
を追跡するので，追跡精度が向上する。

【００７２】また，この発明の接近車両検出装置（請求
項５）は，追跡・相対速度検出手段において，接近車両
のランプ情報の大きさに基づいて，追跡用矩形領域の大
きさを設定するため，短時間で効率良く，接近車両の追
跡を行うことができる。

【００７３】また，この発明の接近車両検出装置（請求
項６）は，接近判定手段が，接近し過ぎとなる可能性の
ある状態を判定する際の判定レベルを，自車両の車速信
号に基づいて変更するため，高速走行または低速走行に
対応した適切なタイミングで報知できる。

【００７４】また，この発明の接近車両検出装置（請求
項７）は，接近判定手段が，接近し過ぎとなる可能性の
ある状態を判定する際の判定レベルを，自車両のワイパ
ースイッチ信号に基づいて変更するため，雨天，晴天等
の気象条件に対応した適切なタイミングで報知できる。

【図面の簡単な説明】

【図１】この発明のクレーム対応図である。

【図２】実施例１の接近車両検出装置の構成を示す説明
図である。

【図３】自車両と接近車両との距離に対応させた検出領
域の定義例および検出するランプ情報の大きさの定義例
を示す説明図である。

【図４】実施例１の接近車両検出装置の動作フローチャ
ートである。

【図５】実施例１の接近車両検出装置の動作フローチャ
ートである。

【図６】自車両から距離ｃ（後方ｃメートル）の位置に
後方接近車両（自動車）がある場合の検出例を示す説明
図である。

【図７】自車両から距離ｂ（後方ｂメートル）の位置に
後方接近車両（自動車）がある場合の検出例を示す説明
図である。

【図８】自車両から距離ａ（後方ａメートル）の位置に
後方接近車両（自動車）がある場合の検出例を示す説明
図である。

【図９】自車両から距離ｃ（後方ｃメートル）の位置に
後方接近車両（二輪車）がある場合の検出例を示す説明
図である。

【図１０】自車両から距離ｂ（後方ｂメートル）の位置
に後方接近車両（二輪車）がある場合の検出例を示す説
明図である。

【図１１】自車両から距離ａ（後方ａメートル）の位置
に後方接近車両（二輪車）がある場合の検出例を示す説
明図である。

【図１２】自動車の前を二輪車が走行している場面での
検出例を示す説明図である。

【図１３】自動車の回避動作および二輪車の回避動作を
示す説明図である。

【図１４】自動車の回避動作を示す説明図である。

【図１５】二輪車の回避動作を示す説明図である。

【図１６】曲線路における接近車両の検出例を示す説明
図である。

【図１７】後方の接近車両と自車両との間に他の接近車
両が割り込んできた場合の検出例を示す説明図である。

【図１８】実施例２の接近車両検出装置の構成を示す説
明図である。

【符号の説明】

ＣＬ１ ランプ情報抽出手段 ＣＬ２ 接近車両検出手段 ＣＬ３ 追跡・相対速度検出手段 ＣＬ４ 接近判定手段 ＣＬ５ 報知手段 ２０１ カメラ ２０２ Ａ／
Ｄ変換器 ２０３ 画像メモリ ２０４ 接近
車両検出部 ２０５ 接近車両追跡部 ２０６ 接近
判定部 ２０７ 報知装置 １８０１ 車速センサ １８０２ パ
ワースイッチ 〜 検出領域 ’〜’ ラ
ンプ情報の大きさ

Claims (7)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 自車両の前方または後方の画像情報を入
   力し，先行車両のテールランプまたは後続車両のヘッド
   ランプに相当する赤色光または高輝度光をランプ情報と
   して抽出するランプ情報抽出手段と，前記ランプ情報抽
   出手段で抽出したランプ情報を入力し，前記画像情報の
   全体の大きさに対する前記ランプ情報の大きさおよび前
   記画像情報の座標系における前記ランプ情報の抽出座標
   値に基づいて，自車両と接近車両との位置関係を検出す
   る接近車両検出手段と，前記接近車両検出手段で検出し
   た自車両と接近車両との位置関係を入力し，前記位置関
   係の経時変化に基づいて，接近車両の移動位置を追跡す
   ると共に，自車両と接近車両との相対速度を検出する追
   跡・相対速度検出手段と，前記追跡・相対速度検出手段
   で検出した接近車両の移動位置および相対速度に基づい
   て，接近し過ぎとなる可能性のある状態を判定する接近
   判定手段と，前記接近判定手段の判定結果に基づいて，
   運転者または後続車両に報知を行う報知手段とを備えた
   ことを特徴とする接近車両検出装置。
2. 【請求項２】 前記接近車両検出手段は，前記画像情報
   の全体の大きさに対する前記ランプ情報の大きさに基づ
   いて，複数の接近車両を識別し，最も自車両に接近して
   いる接近車両と自車両との位置関係を優先的に検出する
   ことを特徴とする請求項１記載の接近車両検出装置。
3. 【請求項３】 前記接近車両検出手段は，あらかじめ自
   車両と接近車両との距離に対応させて，前記画像情報の
   画角縦幅を一辺，画角中心を基準とした任意の横幅を他
   の一辺とする矩形領域が検出領域として複数定義されて
   おり，さらに前記自車両と接近車両との距離に対応させ
   た検出領域毎に，検出する前記ランプ情報の大きさが定
   義されており，前記検出領域およびランプ情報の大きさ
   に基づいて，該当する距離における接近車両の有無を検
   出することを特徴とする請求項１または２記載の接近車
   両検出装置。
4. 【請求項４】 前記追跡・相対速度検出手段は，前記接
   近車両検出手段で検出した自車両と接近車両との位置関
   係を入力すると，該当する接近車両を追跡するための追
   跡用矩形領域を設定し，前記追跡用矩形領域の範囲内に
   おける前記位置関係の経時変化に基づいて，接近車両の
   移動位置を追跡することを特徴とする請求項１，２また
   は３記載の接近車両検出装置。
5. 【請求項５】 前記追跡・相対速度検出手段は，前記接
   近車両のランプ情報の大きさに基づいて，前記追跡用矩
   形領域の大きさを設定することを特徴とする請求項４記
   載の接近車両検出装置。
6. 【請求項６】 前記接近判定手段は，接近し過ぎとなる
   可能性のある状態を判定する際の判定レベルを，自車両
   の車速信号に基づいて変更することを特徴とする請求項
   １記載の接近車両検出装置。
7. 【請求項７】 前記接近判定手段は，接近し過ぎとなる
   可能性のある状態を判定する際の判定レベルを，自車両
   のワイパースイッチ信号に基づいて変更することを特徴
   とする請求項１記載の接近車両検出装置。