JP5387531B2 - 走行支援装置 - Google Patents
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Description
しかしながら、横方向に移動する物体の位置を高精度に検出することは、車両の進路から横方向に離れるほど困難であり、物体の横移動速度が速くなるほど困難である。したがって、車両の進路から横方向に離れるほど、物体の横移動速度が速くなるほど物体を誤検出しやすい。
また、物体の横移動速度が所定速度以上であり、車両の進路から横方向に離れた検出領域の境界付近では、物体の存在、位置および移動方向等を高精度に検出することは困難であり、誤検出する恐れがある。そこで、拡張警報状態において、通常警報領域の側方に設定され通常警報領域よりも横方向に広がる拡張警報領域を横方向に移動している進入物体と車両との衝突予測時間が所定の警報時間以下の場合に警報だけを指令することにより、誤検出した場合に不適切な自動制動を実行することを防止できる。
(走行支援システム10の構成)
走行支援システム10は、車載カメラ(以下、単に「カメラ」とも言う。)20、レーダ30および検出ECU(Electronic Control Unit)40から構成されている。走行支援システム10は、車両に搭載して用いられるものであり、車両の前方に存在する物体を検出して警報を指令するためのものである。
次に、検出ECU40が実行する走行支援処理について図2のフローチャートに基づいて説明する。検出ECU40は、図2に示すフローチャートを所定の時間間隔毎に実行する。
検出ECU40は、後述する拡張警報状態ではない通常警報状態では、検出領域200に存在する物体を検出すると、レーダ30が出力する検出情報から車両100と物体との距離を検出するとともに、車両100に対する物体の相対速度を検出するものの、物体が車両100の前方の通常警報領域210の外部に存在する間は、運転者に対する警報、および車両100に対する自動制動の衝突回避処理を車両制御ECU50に指令しない。通常警報領域210は、例えば車両100の車幅に設定されている。
S402の判定が「No」の場合、検出ECU40は、警報領域として、前述した通常警報領域210を設定する。そして、検出ECU40は、通常警報領域210に物体が存在し、運転者によりブレーキ操作およびステアリング操作がなされておらず、物体との衝突予測時間が警報を実行する所定の警報時間以下であるか否か、さらに所定の警報時間よりも短く自動制動を実行する所定の制動時間以下であるか否かを判定する(S404)。
(2)拡張警報領域
検出領域200の外部から検出領域200に、車両100の進路に向かって横方向から物体(進入物体)が進入し、物体が横方向に移動する横移動速度が所定速度以上であり、かつ物体と車両100との距離が所定距離以下である拡張警報状態の場合(S402:Yes)、検出ECU40は、車両100との衝突予測時間が短い物体が横方向から車両100の前方に進入してきたと判断する。
図3の(A)に示すように、通常警報領域210の側方両側に、検出領域200よりも横方向の広がりは狭いが通常警報領域210よりも横方向に広がる拡張警報領域220を通常警報領域210に沿って設定してもよいし、図3の(B)に示すように、通常警報領域210の側方両側に、通常警報領域210よりも横方向に広がりレーダ30の検出領域200と同じ横方向の広がりを有する領域を拡張警報領域220としてもよい。図3の(A)、(B)のいずれの場合も、設定された拡張警報領域220は、カメラ20およびレーダ30の両方が物体を検出できる共通の検出領域である。
そこで、拡張警報領域220を車両100の進路に向かって所定速度以上で横方向に移動している物体に対しては、衝突予測時間が所定の警報時間よりも短い前述した所定の制動時間以下になっても、運転者に対する警報だけを車両制御ECU50に指令し、自動制動は指令しない。
尚、検出領域200の外部から検出領域200に、車両100の進路に向かって横方向から所定速度以上の横移動速度で進入した物体が通常警報領域210を通過すると、車両100の進路から遠ざかっていくので、S402、S404の判定は「No」になる。したがって、警報および自動制動の対象にはならない。
上記実施形態では、拡張警報領域を車両の進路に向かって横方向に移動している物体が通常警報領域に進入し、衝突予測時間が所定の制動時間以下になると車両制御ECU50に自動制動を許可した。これに対し、拡張警報領域を車両の進路に向かって横方向に移動している物体が通常警報領域に進入しても、自動制動を指令せず、運転者に対する警報を指令するだけでもよい。
Claims (3)
- 車両に搭載され、前記車両の前方に存在する物体を検出して警報を指令する走行支援装置において、
前記車両の前方に存在する物体を検出する検出装置の検出情報に基づき、前記車両と前記物体との距離を検出する距離検出手段と、
前記検出情報に基づき、前記検出装置が前記物体を検出する検出領域に前記検出領域の外部から前記車両の進路に向かって横方向から進入した進入物体の横移動速度を検出する横移動速度検出手段と、
前記検出情報に基づき、前記車両と前記進入物体との衝突予測時間を検出する衝突予測時間検出手段と、
前記進入物体と前記車両との前記距離検出手段が検出する距離が所定距離以下であり、かつ前記横移動速度検出手段が検出する前記進入物体の前記横移動速度が所定速度以上である拡張警報状態の場合、前記拡張警報状態ではない通常警報状態において前記検出領域内に設定する前記通常警報領域の側方に、前記通常警報領域よりも前記横方向に広がる拡張警報領域を前記検出領域内に設定する領域設定手段と、
前記拡張警報状態において前記拡張警報領域を前記横方向に移動している前記進入物体と前記車両との、前記衝突予測時間検出手段が検出する前記衝突予測時間が所定の警報時間以下の場合、前記通常警報状態で前記通常警報領域に前記物体が存在する場合に前記運転者に前記物体の存在を知らせる警報と前記車両に対して実行する自動制動とのうち、前記警報だけを車両制御手段に指令する警報指令手段と、
を備えることを特徴とする走行支援装置。 - 前記検出装置は、前記車両の前方に照射する送信波が物体により反射される反射波に基づいて前記物体を検出するレーダと、前記車両の前方を撮像する画像データにより物体を検出する撮像装置とを有し、
前記領域設定手段は、前記レーダおよび前記撮像装置の両方が物体を検出できる範囲内で前記拡張警報領域を設定する、
ことを特徴とする請求項1に記載の走行支援装置。 - 前記警報指令手段は、前記拡張警報領域から前記通常警報領域に進入した前記進入物体と前記車両との前記衝突予測時間が前記所定の警報時間よりも短い所定の制動時間以下になると、前記横移動速度に関わらず前記自動制動の実行を前記車両制御手段に許可することを特徴とする請求項1または2に記載の走行支援装置。
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