CN106575479A - 驾驶辅助装置 - Google Patents

Abstract

本发明涉及驾驶辅助装置。驾驶辅助装置计测存在于本车辆的周边的对象物的位置以及移动方向。驾驶辅助装置在计测到的对象物的位置在设置于本车辆的周边的判断区域内的情况下进行本车辆的驾驶辅助处理。驾驶辅助装置在基于计测到的对象物的移动方向判断为对象物正在朝向判断区域移动的情况下，沿计测到对象物的方向修正判断区域。

Description

驾驶辅助装置

技术领域

本发明涉及进行车辆的驾驶辅助的驾驶辅助装置。

背景技术

已知有在沿着本车辆的预测轨迹设定的车宽度区域的两侧，与步行者的最大速度相应地设置步行者突发移动区域，并将位于这些区域的步行者判断为碰撞危险性较高的步行者，进行警告等(例如专利文献1)。由此，即使步行者进行突发的动作，也使避免碰撞成为可能。

专利文献1：日本特开2004-268829号公报

然而，也存在步行者以比最大速度慢的速度移动的情况，在这样的步行者存在于步行者突发移动区域的情况下，进行不必要的警告等。

发明内容

本发明是鉴于这样的问题而完成的，目的在于提供一种更加适当地使驾驶辅助开始的技术。

本发明的第一方面所涉及的驾驶辅助装置具备：计测单元，计测存在于本车辆周边的对象物的位置以及移动方向；驾驶辅助单元，在由计测单元计测到的对象物的位置在设置于本车辆周边的判断区域内的情况下，进行本车辆的驾驶辅助处理；以及修正单元，在判断为由计测单元计测到的对象物正在朝向判断区域移动的情况下，沿计测到该对象物的方向修正判断区域。

根据这样的构成，在对象物正在朝向判断区域移动，本车辆与对象物的碰撞风险较高的情况下，扩大判断区域，由于更提前地开始驾驶辅助处理，因此不产生驾驶辅助处理的动作延迟。另一方面，在对象物停止的情况下、正在向远离判断区域的方向移动的情况下，判断区域维持原样，因此，不开始不必要的驾驶辅助处理。因此，能够更加适当地使驾驶辅助处理开始。

此外，本发明的第二方面所涉及的驾驶辅助装置具备：计测单元，计测存在于本车辆周边的对象物的位置以及移动方向；以及驾驶辅助单元，在由计测单元计测到的对象物的位置在设置于本车辆周边的第一区域内的情况下，进行本车辆的驾驶辅助处理，在判断为由计测单元计测到的对象物正在朝向第一区域移动的情况下，驾驶辅助单元不仅在第一区域，在计测到对象物的方向的第二区域也进行驾驶辅助处理。

即使是具有这样的构成的情况，同样也能够更加适当地使驾驶辅助处理开始。

此外，权利要求书所记载的括弧内的符号表示与作为一个方式下述的实施方式所记载的具体的单元的对应关系，并不限定本发明的技术范围。

附图说明

图1是表示实施方式的预碰撞安全系统(PCS)的构成的框图。

图2是关于判断区域、周边区域的说明图。

图3是驾驶辅助处理的流程图。

图4是关于判断区域的扩大处理的说明图。

具体实施方式

以下，使用附图对本发明的实施方式进行说明。应予说明，本发明的实施方式完全不局限于下述的实施方式，只要属于本发明的技术范围，能够采取各种方式。

[构成的说明]

本实施方式的预碰撞安全系统(以下称作PCS)1是搭载于车辆，并在存在本车辆与对象物碰撞的可能性的情况下，通过进行警告、制动器的动作等这样的驾驶辅助，来避免碰撞，使碰撞时的损失得到缓和的系统。以后，将与本车辆的正面方向正交的水平的方向设为横向，朝向本车辆的正面方向，将右侧记载为“右侧”，并且，朝向该正面方向，将左侧记载为“左侧”。

PCS1具有控制器10、毫米波传感器20、摄像机传感器30、以及控制对象40，控制器10与连接了1个或者多个ECU60的车内LAN50连接(参照图1)。

毫米波传感器20通过照射指向性较强的毫米波并接收其反射波来检测对象物的位置(相对于本车辆的相对位置)、形状、大小等。

另外，摄像机传感器30例如作为能够检测至对象物的距离的立体摄像机构成，基于拍摄图像识别图像中的对象物(例如步行者、自行车、障碍物、汽车等)的形状、至对象物的距离等。

毫米波传感器20的对象物的检测结果、摄像机传感器30的拍摄图像被提供给控制器10。控制器10以预先设定的规定的周期(例如100ms)从毫米波传感器20、摄像机传感器30获取检测结果等，并基于这些检测结果来把握对象物的位置等。

当然，也可以为利用毫米波传感器20和摄像机传感器30中的一方来检测对象物的位置等的构成，还可以为使用它们以外的传感器来检测对象物的位置等的构成。

另外，控制器10具有由未图示的CPU、ROM、RAM、I/O等构成的控制部11、以及经由车内LAN50与其它的ECU60进行通信的通信部12，具有作为计算机的功能。控制部11的CPU通过执行储存于ROM的程序，来统一控制控制器10，实施各种处理。

具体地说，控制部11作为对象物计测部11a、判断区域设定部11b、以及驾驶辅助处理部11c发挥功能。

对象物计测部11a基于从毫米波传感器20、摄像机传感器30获取的检测结果等来把握对象物的位置、种类等，并且计测对象物的移动方向的横向的向量、横向的移动速度。

另外，判断区域设定部11b与各对象物对应地设定判断区域(下述详细内容)，并基于对象物的横向的向量等进行与该对象物对应的判断区域的扩大处理等。

另外，若对象物进入至对应的判断区域，则驾驶辅助处理部11c使控制对象40动作，开始驾驶辅助处理。作为该控制对象40，例如能够列举驱动制动器、方向盘、安全带等的促动器、发出警报的警报装置等。驾驶辅助处理可以是通过使制动器、方向盘、安全带等动作来避免碰撞，或者减少碰撞时的损害的处理，也可以是通过视觉、听觉等发出碰撞警告的处理。

另外，控制对象40可以通过专用的通信路径与控制器10连接，驾驶辅助处理部11c也可以针对控制对象40输出直接控制信号，使控制对象40动作。另外，控制对象40可以设置于与车内LAN50连接的ECU60，驾驶辅助处理部11c也可以通过经由车内LAN50与该ECU60进行通信，来使控制对象40动作。

[动作的说明]

接下来，对本实施方式的PCS1的动作进行说明。在本实施方式中，毫米波传感器20、摄像机传感器30配置于本车辆的前端的中央，使用毫米波传感器20、摄像机传感器30检测存在于以该配置位置为起点的扇状的检测区域的对象物的位置等。控制器10基于毫米波传感器20、摄像机传感器30的检测结果判断对象物是否进入至设置于本车辆前方的判断区域，若对象物进入至判断区域，则开始上述的驾驶辅助处理。

若由毫米波传感器20等检测到对象物130、131、133，则控制器10首先与这些对象物的每一个对应地个别设定判断区域110、111、112(图2参照)。在图2、4中，为了容易理解，判断区域110、111、112的位置稍许偏移，但实际在未进行下述的扩大处理的状态下，为与各对象物对应的判断区域110、111、112的位置、大小、形状完全一致的状态。

应予说明，控制器10也可以将沿本车辆100的正面方向延伸的规定的长度的带状的区域(也可以具有本车辆100的车宽度大小、或者对该车宽度附加规定值得到的长度的宽度)、以及与毫米波传感器20等的检测区域的重复部分设定为判断区域。

除此而外，控制器10也可以将沿本车辆100的预测行进路线延伸的规定的长度的带状的区域(也可以具有与上述的带状的区域相同的宽度)、以及与检测区域的重复部分设定为判断区域。该预测行进路线例如可以基于经由车内LAN50获取到的转向操纵角等来决定，也可以基于经由车内LAN50从导航装置获取到的行驶中的道路的形状等来决定。

并且，与未进行扩大处理的状态的判断区域的两侧邻接地设定周边区域120、121。周边区域120以与判断区域110的左侧的边界(也记载为左侧的侧边缘部分)110a相接的状态布置，具有预先决定的宽度(Xm)，成为从本车辆100的前端向判断区域110的前端延伸的带状的区域。另外，周边区域121以与判断区域110的右侧的边界(也记载为右侧的侧边缘部分)110b相接的状态布置，具有与周边区域120相同的大小、形状。

控制器10在存在于周边区域120、121的对象物朝向与该对象物对应的判断区域移动的情况下，以判断区域的边界与该对象物的距离变短的方式进行扩大与该对象物对应的判断区域的扩大处理。

以下，对与对象物的横向的向量等相应地进行对应的判断区域的扩大处理等，并且在对象物进入至对应的判断区域时开始驾驶辅助处理的驾驶辅助处理进行说明(参照图3)。应予说明，本处理由控制器10的控制部11以周期性的定时(例如100ms间隔)执行。

在步骤S200，控制器10的控制部11从毫米波传感器20获取对象物的检测结果，并且从摄像机传感器30获取拍摄图像，并转移至步骤S205。

在步骤S205，控制部11基于毫米波传感器20的检测结果、以及摄像机传感器30的拍摄图像来把握存在于检测区域的对象物的位置、种类等。另外，控制部11基于本次把握的对象物的位置、以及该对象物的过去的位置的历史信息、本车辆100的转向角、转弯半径的推断值等来计算该对象物的横向的向量以及移动速度。

此时，控制部11也可以经由车内LAN50从其它的ECU60获取本车辆100的舵角、横摆率等，并基于它们来计算转弯半径的推断值。并且，也可以基于舵角、转弯半径的推断值等来计算本车辆100的横向的向量、移动速度，并基于它们以及对象物的位置的历史等来计算对象物的横向的向量以及移动速度。

在步骤S210，控制部11判断是否检测到新的对象物，在得到肯定判断的情况下(步骤S210：是)，转移至步骤S215，在得到否定判断的情况下(步骤S210：否)，转移至步骤S220。

在步骤S215，控制部11设定与新检测到的对象物对应的判断区域，并转移至步骤S220。

应予说明，例如在进行使制动器动作的驾驶辅助处理、发出警告的驾驶辅助处理等多种驾驶辅助处理的情况下，控制部11作为与新的对象物对应的判断区域，也可以设定与各种驾驶辅助处理一一对应的多个判断区域。考虑这些判断区域具有相同的大小、形状，并如上述那样设定于本车辆前方。然而，不局限于此，这些判断区域可以具有不同的大小、形状，也可以设定于不同的场所。另外，与这些判断区域的每一个邻接地设定上述的周边区域。

在步骤S220，控制部11判断是否需要判断区域的扩大处理等。具体地说，在存在于左侧的周边区域120的对象物向右侧移动的情况下，视作该对象物是朝向对应的判断区域移动的接近状态。另外，在存在于右侧的周边区域121的对象物向左侧移动的情况下，视作该对象物是接近状态(参照图2、4)。并且，与被视作接近状态的对象物对应的判断区域，被判断为需要扩大处理。

应予说明，对于已进行了扩大处理的判断区域，在不需要扩大处理的情况(例如与该判断区域对应的对象物不再是接近状态的情况)下，控制部11判断为需要将该判断区域返回至原来的状态的缩小处理。

在接下来的步骤S225，控制部11进行针对被判断为需要扩大处理的判断区域的扩大处理、针对被判断为需要缩小处理的判断区域的缩小处理。

在此，例示存在于左侧的周边区域120的对象物130是接近状态的情况进行说明(参照图4)。在该情况下，扩大该判断区域110，以便与对象物130对应的判断区域110的右侧的侧边缘部分110b的位置保持固定，左侧的侧边缘部分110a成为使其长度不变化地靠近该对象物130的状态。通过扩大处理，左侧的侧边缘部分110a成为向左方移动修正距离(Ym)的状态。

另一方面，在存在于右侧的周边区域121的对象物为接近状态的情况下，扩大该判断区域，以便对应的判断区域的左侧的侧边缘部分的位置保持固定，右侧的侧边缘部分不使其长度变化地成为靠近该对象物的状态。通过扩大处理，右侧的侧边缘部分110b成为向右方移动修正距离的状态。

此时，控制部11也可以随着与被判断为需要扩大处理的判断区域对应的对象物的横向的移动速度变大，将该判断区域扩大得更大。具体地说，控制部11也可以通过下式决定修正距离。

修正距离＝基值+对象物的横向的移动速度×延迟时间…(1)

在此，延迟时间也可以是从发出警告的时刻起直至驾驶员认知警告而踩踏制动器使本车辆停止为止的时间、与控制器10从毫米波传感器20、摄像机传感器30获取检测结果、拍摄图像的周期的相加时间。作为一个例子，考虑将延迟时间设为0.4秒左右。另外，也可以随着对象物的横向的移动速度变大而使延迟时间增大。

以高速进行移动的对象物与以低速进行移动的对象物相比，碰撞的危险性较高，并且碰撞时的损害变大，但是通过与移动速度相应地决定修正距离，由此在对象物以高速进行移动的情况下，更加提前地开始驾驶辅助。因此，更加可靠地避免与该对象物的碰撞，或者减少碰撞时的损害成为可能。应予说明，也可以代替横向的移动速度，使用对象物的移动速度来计算修正距离。

另外，控制部11在计算修正距离时，也可以通过将根据上述的式(1)计算出的值进一步乘以与对象物的种类相应地决定的系数，从而与对象物的种类相应地决定修正距离。具体地说，在该对象物为步行者的情况下，与该对象物为自行车的情况相比，也可以以修正距离变大的方式决定系数。

一般而言，自行车与步行者相比，移动速度较高，碰撞的危险性较高，并且碰撞时的损害较大，但通过与对象物的种类相应地决定修正距离，由此在自行车朝向判断区域移动的情况下，更提前地开始驾驶辅助。因此，更加可靠地避免与自行车的碰撞成为可能。

应予说明，控制部11也可以仅限于对象物为步行者的情况(或者对象物为步行者、自行车等的情况)进行对应的判断区域的扩大处理。

另外，在进行多种驾驶辅助处理，设定与各种驾驶辅助处理对应的判断区域这样的情况下，控制部11也可以与对应的驾驶辅助处理的种类相应地决定各判断区域的修正距离。

具体地说，控制部11也可以通过将根据上述的式(1)计算出的值进一步乘以与驾驶辅助处理的种类相应地决定的系数，来决定与该种类对应的判断区域的修正距离。并且，也可以通过调整这些系数，从而例如使制动器动作来进行的驾驶辅助处理的修正距离比通过发出警告来进行的驾驶辅助处理的修正距离小。

通过这样，能够防止错误地开始对驾驶的影响较大的驾驶辅助处理。

在此，对未进行判断区域的扩大处理的情况的具体例进行说明(参照图4)。对象物131存在于右侧的周边区域121，但朝向右方，而未朝向对应的判断区域111移动，因此不是接近状态。因此，不进行判断区域111的扩大处理。另外，对象物132虽然朝向左方并朝向对应的判断区域112移动，但由于存在于周边区域121之外，因此，不是接近状态。因此，不进行判断区域112的扩大处理。

在接下来的步骤S230，控制部11基于各对象物的位置判断各对象物是否进入至对应的判断区域。应予说明，在进行多种驾驶辅助处理，设定与各种驾驶辅助处理对应的判断区域这样的情况下，控制部11判断各对象物是否进入至与该对象物对应设置且与各种驾驶辅助处理对应的多个判断区域的每一个。

并且，控制部11在存在已进入到对应的判断区域的对象物的情况(步骤S230：是)下，转移至步骤S235，在不存在的情况(步骤S230：否)下结束本处理。

在步骤S235，控制部11开始上述的驾驶辅助处理，结束本处理。应予说明，在进行多种驾驶辅助处理，设定与各种驾驶辅助处理对应的判断区域这样的情况下，控制部11开始与对象物已进入的判断区域对应的种类的驾驶辅助处理。

[效果]

在本实施方式的PCS1中，若存在于位于带状的判断区域的左右两侧的周边区域的对象物朝向判断区域移动，则进行以该对象物所处的一侧的侧边缘部分朝向对象物移动的方式扩大判断区域的扩大处理。

由此，在对象物以靠近判断区域的方式移动，本车辆与对象物的碰撞风险较高的情况下，扩大判断区域，更提前地开始驾驶辅助处理，不产生驾驶辅助处理的动作延迟。

另一方面，在位于周边区域的对象物的横向的移动速度为0的情况(也记载为静止状态)、朝向判断区域的相反侧移动的情况下，不扩大判断区域，不开始不必要的驾驶辅助处理。

因此，能够更加适当地开始驾驶辅助处理。

另外，在扩大处理中，以对象物所处的一侧的侧边缘部分朝向对象物移动的方式扩大判断区域，相反侧的侧边缘部分的位置不变化。因此，能够通过简易的处理扩大判断区域，或者返回至原来的状态，能够抑制处理负荷。

另外，在本实施方式中，仅在检测出的对象物中的、位于与判断区域邻接的周边区域的对象物朝向判断区域移动的情况下，进行扩大处理。由此，仅限于存在进入至判断区域的可能性较高的对象物的情况下扩大判断区域，能够防止开始不必要的驾驶辅助处理。

另外，在本实施方式中，通过与各对象物对应地个别地设定判断区域，各对象物进入至对应的判断区域，由此开始驾驶辅助处理，并且与各对象物的横向的向量相应地进行对应的判断区域的扩大处理。

因此，作为与某对象物的移动相应地扩大判断区域的结果，不会产生静止状态的其它的对象物、朝向判断区域的相反侧移动的对象物成为位于判断区域内的状态的情况。由此，能够防止开始不必要的驾驶辅助处理。

[其它的实施方式]

以上，对本发明的实施方式进行了说明，但本发明不局限于上述实施方式，能够采取各种方式。

(1)在上述实施方式的PCS1中，与各对象物对应地设置判断区域，但并不局限于此，也可以针对全部的对象物设置共用地使用的判断区域。并且，也可以与上述实施方式相同，基于各对象物的横向的向量等进行该判断区域的扩大处理，在任意的对象物进入至该判断区域时开始驾驶辅助处理。即使在具有这样的构成的情况下，也能够更加适当地开始驾驶辅助处理。

另外，即使在设置这样的共用的判断区域的情况下，在进行多种驾驶辅助处理这样的情况下，也可以将针对全部的对象物共用使用的判断区域与各种驾驶辅助处理对应地设置多个。并且，也可以与上述实施方式相同，基于各对象物的横向的向量等，以与对应的驾驶辅助处理的种类相应的程度进行各判断区域的扩大处理等，在对象物进入至判断区域时，开始与该判断区域对应的种类的驾驶辅助处理。即使在具有这样的构成的情况下，也能够防止错误地开始对驾驶的影响较大的驾驶辅助处理。

另外，在使用这样的共用的判断区域的情况下，如上述实施方式那样，通过在扩大处理中仅使判断区域的边界中的与成为接近状态的对象物靠近的一侧边缘部分变化，由此能够防止不是接近状态的其它的对象物进入至判断区域。由此，能够防止开始不必要的驾驶辅助处理。

(2)另外，上述实施方式的判断区域为沿本车辆的正面方向延伸的带状的区域。然而，判断区域的形状不局限于此，例如，也可以将包围本车辆的周围的区域、从本车辆的前端扩展的扇状的区域等作为判断区域。

并且，也可以将以包围这样的形状的判断区域的状态邻接的区域作为周边区域，与上述实施方式相同，在存在于周边区域的对象物朝向判断区域移动的情况下，以该对象物更加提前地到达判断区域的方式扩大判断区域。此时，也可以通过使判断区域的边界中的包括被预测为该对象物进入至判断区域时交叉的部分的交叉区间变化，来扩大判断区域。应予说明，交叉区间是判断区域的边界中的与该对象物的距离为规定值以下的连续的区间。

即使是具有这样的构成的情况，也能够更加适当地使驾驶辅助处理开始。

(3)另外，在上述实施方式中，在判断区域的扩大处理中，以带状的判断区域的边界中的存在对象物的一侧的侧端部分靠近对象物，并且相反侧的侧边缘部分被固定的状态扩大判断区域。然而，并不局限于此，也可以通过扩大处理以规定的倍率扩大判断区域整体。即使是这样的情况，也能够得到同样的效果。

(4)另外，在上述实施方式中，若设置有与判断区域邻接的周边区域，存在于周边区域的对象物朝向判断区域移动，则进行扩大处理。然而，也可以在不设置周边区域，检测出的对象物朝向判断区域移动的情况下进行判断区域的扩大处理。即使是这样的情况，也能够更加适当地开始驾驶辅助处理。

(5)也可以将上述实施方式中的一个构成要素具有的功能分散为多个构成要素，或者将多个构成要素具有的功能统一为一个构成要素。另外，也可以将上述实施方式的构成的至少一部分置换成具有同样的功能的公知的构成。另外，也可以省略上述实施方式的构成的一部分。另外，也可以针对其它的上述实施方式的构成附加或者置换上述实施方式的构成的至少一部分。应予说明，仅通过权利要求书所记载的用于确定出的技术思想所包括的一切方式是本发明的实施方式。

(6)除上述的PCS1外，还能够通过构成该PCS1的控制器10、用于使计算机作为该控制器10发挥功能的程序、记录该程序的介质、与驾驶辅助处理相当的方法等各种方式来实现本发明。

[与权利要求书的对应]

示出在上述实施方式的说明中使用的用语、与要求保护的范围的记载所使用的用语的对应。构成PCS1的控制器10与驾驶辅助装置的一个例子相当。另外，在控制部11的驾驶辅助处理中，步骤S200与计测单元的一个例子对应，步骤S205与计测单元以及辨别单元的一个例子对应，步骤S215与设定单元的一个例子对应，步骤S220以及S225与修正单元的一个例子对应，步骤S230以及S235与驾驶辅助单元的一个例子对应。

符号说明：1…PCS，10…控制器，11…控制部，11a…对象物计测部，11b…判断区域设定部，11c…驾驶辅助处理部，12…通信部，20…毫米波传感器，30…摄像机传感器，40…控制对象，50…车内LAN，60…ECU。

Claims (10)

1.一种驾驶辅助装置(10)，其特征在于，具备：

计测单元(S200，S205)，计测存在于本车辆周边的对象物的位置以及移动方向；

驾驶辅助单元(S230，S235)，在由所述计测单元计测到的所述对象物的位置在设置于本车辆周边的判断区域(110)内的情况下，进行本车辆的驾驶辅助处理；以及

修正单元(S220，S225)，在判断为由所述计测单元计测到的所述对象物正在朝向所述判断区域移动的情况下，沿计测到该对象物的方向修正所述判断区域。

2.根据权利要求1所述的驾驶辅助装置，其特征在于，

将所述判断区域的边界中的、包括被预测为朝向所述判断区域移动的所述对象物进入至所述判断区域时交叉的部分的一部分的区间，设为交叉区间，

所述修正单元在所述对象物正在朝向所述判断区域移动的情况下，通过使所述交叉区间变化，来修正所述判断区域，以便该对象物更加提前地到达所述判断区域。

3.根据权利要求1或者2所述的驾驶辅助装置，其特征在于，

在判断为位于与所述判断区域邻接的周边区域(120，121)的所述对象物正在朝向所述判断区域移动的情况下，所述修正单元修正所述判断区域。

4.根据权利要求1～3中任意一项所述的驾驶辅助装置，其特征在于，

所述判断区域被设置于本车辆前方，

将朝向所述判断区域的本车辆的正面方向而位于右侧的所述对象物设为右侧对象物，并且将朝向所述判断区域的该正面方向而位于左侧的所述对象物设为左侧对象物，

在判断为所述右侧对象物正在朝向所述判断区域移动的情况下，所述修正单元修正所述判断区域，以便所述判断区域的所述右侧的边界向所述右侧移动，在判断为所述左侧对象物正在朝向所述判断区域移动的情况下，修正所述判断区域，以便所述判断区域的所述左侧的边界向所述左侧移动。

5.根据权利要求1～4中任意一项所述的驾驶辅助装置，其特征在于，

所述计测单元还计测所述对象物的移动速度，

随着由所述计测单元计测到的所述对象物的移动速度增高，所述修正单元将所述判断区域修正得更大。

6.根据权利要求1～5中任意一项所述的驾驶辅助装置，其特征在于，

还具备与每一个所述对象物对应地设定所述判断区域的设定单元(S215)，

在所述对象物的位置在与该对象物对应的所述判断区域内的情况下，所述驾驶辅助单元进行所述驾驶辅助处理，

在判断为所述对象物正在朝向与该对象物对应的所述判断区域移动的情况下，所述修正单元修正该判断区域，以便该对象物更加提前地到达该判断区域。

7.根据权利要求1～6中任意一项所述的驾驶辅助装置，其特征在于，

还具备辨别所述对象物的种类的辨别单元(S205)，

在判断为所述对象物正在朝向所述判断区域移动的情况下，所述修正单元以与由所述辨别单元辨别出的该对象物的种类相应的程度修正所述判断区域。

8.根据权利要求1～7中任意一项所述的驾驶辅助装置，其特征在于，

所述驾驶辅助单元进行多个种类的所述驾驶辅助处理，

所述判断区域与所述驾驶辅助处理的各种类对应地设置，

在由所述计测单元计测到的所述对象物的位置在所述判断区域内的情况下，所述驾驶辅助单元进行与该判断区域对应的种类的所述驾驶辅助处理，

在判断为所述对象物正在朝向所述判断区域移动的情况下，所述修正单元对与所述驾驶辅助处理的各种类对应的所述判断区域，分别以与对应的所述驾驶辅助处理的种类相应的程度进行修正。

9.一种驾驶辅助装置(10)，其特征在于，具备：

计测单元(S200，S205)，计测存在于本车辆周边的对象物的位置以及移动方向；以及

驾驶辅助单元(S230，S235)，在由所述计测单元计测到的所述对象物的位置在设置于本车辆周边的第一区域(110)内的情况下，进行本车辆的驾驶辅助处理，

在判断为由所述计测单元计测到的所述对象物正在朝向所述第一区域移动的情况下，所述驾驶辅助单元不仅在所述第一区域，在计测到所述对象物的方向的第二区域也进行所述驾驶辅助处理。

10.一种驾驶辅助方法，其特征在于，

由搭载于本车辆的驾驶辅助装置的计测单元计测存在于所述本车辆的周边的对象物的位置以及移动方向，

在由所述计测单元计测到的所述对象物的位置在设置于所述本车辆的周边的判断区域内的情况下，通过所述驾驶辅助装置的驾驶辅助单元进行所述本车辆的驾驶辅助处理，

在判断为由所述计测单元计测到的所述对象物正在朝向所述判断区域移动的情况下，通过所述驾驶辅助装置的修正单元，沿计测到该对象物的方向修正所述判断区域。