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[Gebiet der Erfindung]
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Die vorliegende Erfindung betrifft eine Fahrassistenzvorrichtung, die eine Fahrassistenz eines Fahrzeugs ausführt.
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[Bisheriger Stand der Technik]
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Bekannt ist: auf der Grundlage einer Höchstgeschwindigkeit eines Fußgängers, eine Fußgängerabruptbewegungszone auf beiden Seiten einer Fahrzeugbreitenzone vorzusehen, die entlang einer vorhergesagten Bewegungsbahn eines Eigenfahrzeugs bestimmt wird; einen Fußgänger, der sich in den Fußgängerabruptbewegungszonen befindet, als einen Fußgänger mit einem hohen Kollisionsrisiko zu bestimmen; und eine Warnung oder dergleichen auszugeben (sie beispielsweise Patentdokument 1). Auf diese Weise kann eine Kollision vermieden werden, auch wenn der Fußgänger eine abrupte Bewegung vornimmt.
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[Literaturliste]
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[Patentdokument]
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- [Patentdokument 1] JP 2004-268829 A
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[Kurzdarstellung der Erfindung]
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[Aufgabe]
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In einigen Fällen bewegt sich der Fußgänger jedoch mit einer Geschwindigkeit unterhalb der Höchstgeschwindigkeit. Wenn solch ein Fußgänger in der Fußgängerabruptbewegungszone vorhanden ist, erfolgt eine unnötige Warnung oder dergleichen.
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Die vorliegende Erfindung ist angesichts der obigen Probleme geschaffen worden. Es ist Aufgabe der vorliegenden Erfindung, eine Technologie bereitzustellen, mit der eine Fahrassistenz in einer geeigneteren Weise gestartet werden kann.
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[Lösung der Aufgabe]
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Eine Fahrassistenzvorrichtung gemäß einem ersten Aspekt der vorliegenden Erfindung weist auf: eine Messeinrichtung, die eine Position und eine Bewegungsrichtung eines Zielobjekts erfasst, das in einer Eigenfahrzeugumgebung vorhanden ist; eine Fahrassistenzeinrichtung, die einen Fahrassistenzprozess des Eigenfahrzeugs ausführt, wenn sich die von der Messeinrichtung erfasste Position des Zielobjekts innerhalb eines in der Eigenfahrzeugumgebung vorgesehenen Bestimmungsbereichs befindet; und eine Korrektureinrichtung, die den Bestimmungsbereich in einer Richtung korrigiert, in der das Zielobjekt erfasst wird, wenn das von der Messeinrichtung erfasste Zielobjekt als sich in Richtung des Bestimmungsbereichs bewegend bestimmt wird.
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Durch eine Konfiguration gleich dieser wird, wenn sich das Zielobjekt in Richtung des Bestimmungsbereichs bewegt und das Risiko einer Kollision zwischen dem Eigenfahrzeug und dem Zielobjekt hoch ist, der Bestimmungsbereich ausgedehnt bzw. vergrößert. Der Fahrassistenzprozess wird in einer früheren Stufe gestartet. Folglich tritt eine Betriebsverzögerung des Fahrassistenzprozesses nicht länger auf. Indessen wird der Bestimmungsbereich, wenn das Zielobjekt stationär ist oder sich in einer Richtung von dem Bestimmungsbereich weg bewegt, so wie er ist, d. h. unverändert aufrechterhalten. Folglich wird ein unnötiger Fahrassistenzprozess nicht gestartet. Dementsprechend kann der Fahrassistenzprozess in einer geeigneteren Weise gestartet werden.
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Eine Fahrassistenzvorrichtung gemäß einem zweiten Aspekt der vorliegenden Erfindung weist auf: eine Messeinrichtung, die eine Position und eine Bewegungsrichtung eines Zielobjekts erfasst, das in einer Eigenfahrzeugumgebung vorhanden ist; und eine Fahrassistenzeinrichtung, die einen Fahrassistenzprozess des Eigenfahrzeugs ausführt, wenn sich die von der Messeinrichtung erfasste Position des Zielobjekts innerhalb eines in der Eigenfahrzeugumgebung vorgesehenen ersten Bereichs befindet, wobei die Fahrassistenzeinrichtung den Fahrassistenzprozess nicht nur in dem ersten Bereich ausführt, sondern ebenso in einem zweiten Bereich in einer Richtung, in der das Zielobjekt erfasst wird, wenn das von der Messeinrichtung erfasste Zielobjekt als sich in Richtung des ersten Bereichs bewegend bestimmt wird.
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Der Fahrassistenzprozess kann auf ähnliche Weise in einer geeigneteren Weise gestartet werden, auch wenn eine Konfiguration gleich dieser bereitgestellt wird.
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Die Bezugszeichen in Klammen in den Ansprüchen zeigen entsprechende Verhältnisse zu bestimmten Einrichtungen in der nachstehend beschriebenen Ausführungsform, dienen jedoch nicht dazu, den Schutzumfang der vorliegenden Erfindung zu beschränken.
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[Kurze Beschreibung der Zeichnungen]
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In den beigefügten Zeichnungen zeigt:
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1 ein Blockdiagramm einer Konfiguration eines Pre-Crash-Sicherheitssystems (PCS) gemäß einer Ausführungsform;
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2 eine beispielhafte Abbildung von Bestimmungsbereichen und Randbereichen;
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3 ein Ablaufdiagramm eines Fahrassistenzprozesses; und
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4 eine beispielhafte Abbildung eines Ausdehnungsprozesses für den Bestimmungsbereich.
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[Beschreibung der Ausführungsformen]
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Nachstehend ist eine Ausführungsform der vorliegenden Erfindung unter Bezugnahme auf die Zeichnungen beschrieben. Es sollte beachtet werden, dass die Ausführungsform der vorliegenden Erfindung die vorliegende Erfindung nicht beschränken soll, sondern dass verschiedene Ausführungsformen innerhalb ihres Schutzumfangs denkbar sind.
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[Beschreibung der Konfiguration]
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Ein Pre-Crash-Sicherheitssystem (nachstehend als PCS bezeichnet) 1 gemäß der vorliegenden Ausführungsform ist in einem Fahrzeug befestigt. Das PCS 1 ist ein System zur Vermeidung einer Kollision oder zur Verringerung eines Schadens im Falle einer Kollision, indem eine Fahrassistenz, wie beispielsweise Warnungen und ein Bremsvorgang, ausgeführt wird, wenn die Gefahr besteht, dass ein Eigenfahrzeug mit einem Zielobjekt kollidieren wird. Nachstehend ist eine horizontale Richtung senkrecht zu einer Vorwärtsrichtung des Eigenfahrzeugs als eine Querrichtung bezeichnet. Die Seite zur rechten, die der Vorwärtsrichtung des Eigenfahrzeugs zugewandt ist, ist als eine rechte Seite bezeichnet, und die Seite zur linken, die der Vorwärtsrichtung des Eigenfahrzeugs zugewandt ist, ist als eine linke Seite bezeichnet.
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Das PCS 1 weist einen Controller 10, einen Millimeterwellensensor 20, einen Kamerasensor 30 und ein Steuerziel 40 auf. Der Controller 10 ist mit einem bordeigenen lokalen Netzwerk (LAN) 50 verbunden, mit der eine oder mehrere elektronische Steuereinheiten (ECUs) 60 verbunden sind (siehe 1).
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Der Millimeterwellensensor 20 strahlt Millimeterwellen ab, die eine starke Richtwirkung aufweisen, und erfasst eine Position (relative Position bezüglich des Eigenfahrzeugs), eine Form, eine Größe und dergleichen eines Zielobjekts, indem er reflektierte Wellen der Millimeterwellen empfängt.
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Ferner ist der Kamerasensor 30 beispielsweise als eine Stereokamera aufgebaut, die einen Abstand zu dem Zielobjekt erfassen kann. Auf der Grundlage eines aufgenommenen Bildes erkennt der Kamerasensor 30 die Form eines Zielobjekts (wie beispielsweise ein Fußgänger, ein Fahrrad, ein Hindernis oder ein Kraftfahrzeug) innerhalb des Bildes, den Abstand zu dem Zielobjekt und dergleichen.
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Das Erfassungsergebnis eines Zielobjekts von dem Millimeterwellensensor 20 und das aufgenommene Bild von dem Kamerasensor 30 werden an den Controller 10 gegeben. Der Controller 10 erfasst das Erfassungsergebnis und dergleichen von dem Millimeterwellensensor 20 und dem Kamerasensor 20 in einem vorbestimmten Zyklus (wie beispielsweise 100 ms), der im Voraus bestimmt wird, und erkennt, auf der Grundlage des Erfassungsergebnisses und dergleichen, die Position und dergleichen des Zielobjekts.
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Die Konfiguration kann natürlich derart sein, dass die Position und dergleichen des Zielobjekts entweder von dem Millimeterwellensensor 20 oder dem Kamerasensor 30 erfasst wird. Alternativ kann die Konfiguration derart sein, dass die Position und dergleichen des Zielobjekts unter Verwendung eines Sensors verschieden von dem Millimeterwellensensor 20 und dem Kamerasensor 30 erfasst wird.
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Ferner weist der Controller 10 eine Steuereinheit 11 und eine Kommunikationseinheit 12 auf. Die Steuereinheit 11 ist aus einer zentralen Recheneinheit (CPU), einem Nur-Lese-Speicher (ROM), einem Schreib-Lese-Speicher (RAM), einer Eingabe/Ausgabe (E/A) und dergleichen (nicht gezeigt) aufgebaut. Die Kommunikationseinheit 12 führt eine Kommunikation mit den anderen ECUs 60 über das bordeigene LAN 50 aus. Der Controller 10 stellt eine Funktion als ein Computer bereit. Die CPU der Steuereinheit 11 führt eine integrierte Steuerung des Controllers 10 und verschiedene Prozesse aus, indem er im ROM gespeicherte Programme abarbeitet.
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Insbesondere dient die Steuereinheit 11 als eine Zielobjektmesseinheit 11a, eine Bestimmungsbereichseinstelleinheit 11b und eine Fahrassistenzverarbeitungseinheit 11c.
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Die Zielobjektmesseinheit 11a erkennt die Position, den Typ und dergleichen des Zielobjekts auf der Grundlage des Erfassungsergebnisses und dergleichen von dem Millimeterwellensensor 20 und dem Kamerasensor 30. Ferner erfasst die Zielobjektmesseinheit 11a einen Querrichtungsvektor und eine Querrichtungsbewegungsgeschwindigkeit in der Bewegungsrichtung des Zielobjekts.
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Ferner bestimmt die Bestimmungsbereichseinstelleinheit 11b einen Bestimmungsbereich (auf den nachstehend noch näher eingegangen ist) entsprechend jedem Zielobjekt. Die Bestimmungsbereichseinstelleinheit 11b führt einen Ausdehnungsprozess und dergleichen für den Bestimmungsbereich entsprechend dem Zielobjekt auf der Grundlage des Querrichtungsvektors und dergleichen des Zielobjekts aus.
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Ferner betreibt die Fahrassistenzverarbeitungseinheit 11c, wenn das Zielobjekt in den entsprechenden Bestimmungsbereich eintritt, das Steuerziel 40 und startet einen Fahrassistenzprozess. Das Steuerziel 40 umfasst beispielsweise Aktuatoren, die die Bremsen, das Lenkrad, die Sitzgurte und dergleichen ansteuern, und eine Warnvorrichtung, die eine Warnung ausgibt. Der Fahrassistenzprozess kann ein Prozess sein, bei dem eine Kollision vermieden wird oder ein Schaden im Falle einer Kollision verringert wird, anhand der Bremsen, des Lenkrades, der Sitzgurte und dergleichen, die betrieben werden. Alternativ kann der Fahrassistenzprozess ein Prozess sein, bei dem eine Warnung vor einer Kollision optisch, akustisch oder dergleichen ausgegeben wird.
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Ferner kann das Steuerziel 40 über einen bestimmten Kommunikationsweg mit dem Controller 10 verbunden sein. Die Fahrassistenzverarbeitungseinheit 11c kann das Steuerziel 40 betreiben, indem sie ein direktes Steuersignal an das Steuerziel 40 ausgibt. Ferner kann das Steuerziel 40 in einer ECU 60 vorgesehen sein, die mit dem bordeigenen LAN 50 verbunden ist. Die Fahrassistenzverarbeitungseinheit 11c kann das Steuerziel 40 betreiben, indem sie über das bordeigene LAN 50 mit der ECU 60 kommuniziert.
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[Beschreibung des Betriebes]
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Nachstehen ist ein Betrieb des PCS 1 der vorliegenden Ausführungsform beschrieben. Gemäß der vorliegenden Ausführungsform sind der Millimeterwellensensor 20 und der Kamerasensor 30 in der Mitte an einem Frontende des Eigenfahrzeugs angeordnet. Die Position und dergleichen eines Zielobjekts, das innerhalb eines fächerförmigen Erfassungsbereichs vorhanden ist, dessen Anordnungsposition eine Startposition ist, werden unter Verwendung des Millimeterwellensensors 20 und des Kamerasensors 30 erfasst. Der Controller 10 bestimmt, ob oder nicht das Zielobjekt in den vor dem Eigenfahrzeug vorhandenen Bestimmungsbereich eingetreten ist, auf der Grundlage der Erfassungsergebnisse von dem Millimeterwellensensor 20 und dem Kamerasensor 30. Wenn das Zielobjekt in den Bestimmungsbereich eintritt, startet der Controller 10 den vorstehend beschrieben Fahrassistenzprozess.
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Wenn Zielobjekte 130, 131 und 133 durch den Millimeterwellensensor 20 oder dergleichen erfasst werden, bestimmt der Controller 10, zunächst, individuell Erfassungsbereiche 110, 111 und 112 entsprechend jedem der Zielobjekte (siehe 2). In den 2 und 4 sind die Positionen der Bestimmungsbereiche 110, 111 und 120 leicht verschoben, um das Verständnis zu vereinfachen. Tatsächlich weisen die Positionen, die Größen und die Formen der Bestimmungsbereiche 110, 111 und 112 entsprechend den Zielobjekten, in einem Zustand, in dem der Ausdehnungsprozess, der nachstehend noch beschrieben ist, nicht erfolgt, jedoch einen Zustand vollständiger Übereinstimmung auf.
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Der Controller 10 kann, als den Bestimmungsbereich, einen überlappenden Abschnitt zwischen einem streifenförmigen Bereich einer vorbestimmten Länge, der sich in der Vorwärtsrichtung eines Eigenfahrzeugs 100 erstreckt (kann eine Breite von ungefähr der Fahrzeugbreite des Eigenfahrzeugs 100 oder eine Breite einer Länge, die erhalten wird, indem ein vorbestimmter Wert zur Fahrzeugbreite addiert wird, aufweisen), und dem Erfassungsbereich des Millimeterwellensensors 20 oder dergleichen bestimmen.
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Ferner kann der Controller 10, als den Bestimmungsbereich, einen überlappenden Abschnitt zwischen einem streifenförmigen Bereich einer vorbestimmten Länge, der sich entlang eines vorhergesagten Fahrverlaufs des Eigenfahrzeugs 100 erstreckt (kann eine Breite ähnlich derjenigen des vorstehend beschriebenen streifenförmigen Bereichs aufweisen), und dem Erfassungsbereichs bestimmen. Der vorhergesagte Fahrverlauf kann beispielsweise auf der Grundlage eines Lenkwinkels oder dergleichen, der über das boreigene LAN 50 erhalten wird, vorhergesagt werden. Alternativ kann der vorhergesagte Fahrverlauf auf der Grundlage des Verlaufs oder dergleichen einer vom Eigenfahrzeug 100 befahrenen Straße, der von einer Navigationsvorrichtung über das bordeigene LAN 50 erhalten wird, vorhergesagt werden.
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Ferner werden Randbereiche 120 und 121 benachbart auf beiden Seiten des Bestimmungsbereichs in einem Zustand bestimmt, in dem der Ausdehnungsprozess nicht erfolgt. Der Randbereich 120 wird derart angeordnet, dass er sich in Kontakt mit einer Grenzlinie (auch als ein Seitenrandabschnitt auf der linken Seite bezeichnet) 110a auf der linken Seite des Bestimmungsbereichs 110 befindet. Der Randbereich 120 weist eine vorbestimmte Breite (Xm) auf und ist ein streifenförmiger Bereich, der sich von dem Frontende des Eigenfahrzeugs 100 in Richtung des Frontendes des Bestimmungsbereichs 110 erstreckt. Ferner wird der Randbereich 121 derart angeordnet, dass er sich in Kontakt mit einer Grenzlinie (auch als ein Seitenrandabschnitt auf der rechten Seite bezeichnet) 110b auf der rechten Seite des Bestimmungsbereichs 110 befindet. Der Randbereich 121 weist eine Größe und eine Form gleich denjenigen des Randbereichs 120 auf.
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Wenn sich das Zielobjekt, das in dem Randbereich 120 oder 121 vorhanden ist, in Richtung des Bestimmungsbereichs entsprechend dem Zielobjekt bewegt, führt der Controller 10 den Ausdehnungsprozess aus, bei dem der Bestimmungsbereich entsprechend dem Zielobjekt derart ausgedehnt wird, dass der Abstand zwischen der Grenzlinie des Bestimmungsbereichs und dem Zielobjekt verkürzt wird.
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Nachstehend ist der Fahrassistenzprozess, bei dem der Ausdehnungsprozess oder dergleichen für einen entsprechenden Bestimmungsbereich auf der Grundlage des Querrichtungsvektors oder dergleichen eines Zielobjekts erfolgt, und der Fahrassistenzprozess gestartet wird, wenn das Zielobjekt in den entsprechenden Bestimmungsbereich eintritt, beschrieben (siehe 3). Der vorliegende Prozess wird von der Steuereinheit 11 des Controllers 10 an einem periodischen Zeitpunkt (wie beispielsweise in einem 100-ms-Intervall) ausgeführt.
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In Schritt S200 erfasst die Steuereinheit 11 des Controllers 10 das Erfassungsergebnis des Zielobjekts von dem Millimeterwellensensor 20 und das aufgenommene Bild von dem Kamerasensor 30. Anschließend schreitet die Steuereinheit 11 zu Schritt S205 voran.
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In Schritt S205 erkennt die Steuereinheit 11 die Position, den Typ und dergleichen des Zielobjekts, das in dem Erfassungsbereich vorhanden ist, auf der Grundlage des Erfassungsergebnisses von dem Millimeterwellensensor 20 und des aufgenommenen Bildes von dem Kamerasensor 30. Ferner berechnet die Steuereinheit 11 den Querrichtungsvektor und die Bewegungsgeschwindigkeit des Zielobjekts auf der Grundlage der aktuell erkannten Position des Zielobjekts sowie Verlaufsinformation über vorherige Positionen des Zielobjekts, einen Lenkwinkel und einen geschätzten Wert des Wenderadius des Eigenfahrzeugs 100 und dergleichen.
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Zu dieser Zeit kann die Steuereinheit 11 den Lenkwinkel, eine Gierrate und dergleichen des Eigenfahrzeugs 100 von einer anderen ECU 60 über das bordeigene LAN 50 erfassen und den geschätzten Wert des Rotationsradius auf der Grundlage des erfassten Lenkwinkels, der erfassten Gierrate und dergleichen berechnen. Anschließend kann die Steuereinheit 11 den Querrichtungsvektor und die Bewegungsgeschwindigkeit des Eigenfahrzeugs 100 auf der Grundlage des Lenkwinkels, des geschätzten Wertes des Rotationsradius und dergleichen berechnen. Anschließend kann die Steuereinheit 11 den Querrichtungsvektor und die Bewegungsgeschwindigkeit des Zielobjekts auf der Grundlage des Querrichtungsvektors und der Bewegungsgeschwindigkeit des Eigenfahrzeugs 100, des Verlaufs der Positionen des Zielobjekts und dergleichen berechnen.
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In Schritt S210, bestimmt die Steuereinheit 11, ob oder nicht ein neues Zielobjekt erfasst wird. Bei einer positiven Bestimmung (Ja in Schritt S210) schreitet die Steuereinheit 11 zu Schritt S215 voran. Bei einer negativen Bestimmung (Nein in Schritt S210) schreitet die Steuereinheit 11 zu Schritt S220 voran.
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In Schritt 215 bestimmt die Steuereinheit 11 einen Bestimmungsbereich entsprechend dem neu erfassten Zielobjekt, woraufhin die Steuereinheit 11 zu Schritt S220 voranschreitet.
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Hierin kann beispielsweise, wenn mehrere Arten von Fahrassistenzprozessen, wie beispielsweise ein Fahrassistenzprozess zum Betreiben der Bremsen und ein Fahrassistenzprozess zum Ausgeben einer Warnung, ausgeführt werden, die Steuereinheit 11 mehrere Bestimmungsbereiche, die jeweils eins zu eins (1:1) einer Art des Fahrassistenzprozesses entsprechen, als den Bestimmungsbereich entsprechend dem neuen Zielobjekt bestimmen. Es kann angenommen werden, dass diese Bestimmungsbereiche die gleiche Größe und die gleiche Form aufweisen und, wie vorstehend beschrieben, vor dem Eigenfahrzeug bestimmt bzw. festgelegt werden. Die Bestimmungsbereiche sind jedoch nicht hierauf beschränkt. Die Bestimmungsbereiche können verschiedene Größen und verschiedene Formen aufweisen und an verschiedenen Orten bestimmt werden. Ferner wird der vorstehend beschriebene Randbereich benachbart zu jedem dieser Bestimmungsbereiche festgelegt.
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In Schritt S220 bestimmt die Steuereinheit 11, ob oder nicht der Ausdehnungsprozess oder dergleichen für den Bestimmungsbereich erforderlich ist. Insbesondere wird, wenn sich das Zielobjekt in dem Randbereich 120 auf der linken Seite zur rechten Seite bewegt, angenommen, dass das Zielobjekt einen Annäherungszustand aufweist, in dem sich das Zielobjekt in Richtung des entsprechenden Bestimmungsbereichs bewegt. Ferner wird, wenn sich das Zielobjekt in dem Randbereich 121 auf der rechten Seite zur linken Seite bewegt, angenommen, dass das Zielobjekt den Annäherungszustand aufweist (siehe 2 und 4). Ferner wird bestimmt, dass der Bestimmungsbereich entsprechend dem Zielobjekt, das als den Annäherungszustand aufweisend angenommen wird, den Ausdehnungsprozess benötigt.
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Wenn der Ausdehnungsprozess für einen Bestimmungsbereich, für den der Ausdehnungsprozess ausgeführt worden ist, nicht länger erforderlich ist (wie beispielsweise dann, wenn das Zielobjekt entsprechend dem Bestimmungsbereich nicht länger den Annäherungszustand aufweist), bestimmt die Steuereinheit 11, dass ein Verkleinerungsprozess, bei dem der Bestimmungsbereich in einen ursprünglichen Zustand zurück versetzt wird, erforderlich ist.
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Im anschließenden Schritt S225 führt die Steuereinheit 11 den Ausdehnungsprozess für den Bestimmungsbereich aus, der als den Ausdehnungsprozess benötigend bestimmt wird, oder den Verkleinerungsprozess für den Bestimmungsbereich aus, der als den Verkleinerungsprozess benötigend bestimmt wird.
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Hierin ist ein Fall, in dem das Zielobjekt 130, das in dem Randbereich 120 auf der linken Seite vorhanden ist, den Annäherungszustand aufweist, als ein Beispiel beschrieben (siehe 4). In diesem Fall wird der Bestimmungsbereich 110 entsprechend dem Zielobjekt 130 derart ausgedehnt, dass der Seitenrandabschnitt 110a auf der linken Seite dem Zielobjekt 130 näher kommt, ohne dass dessen Länge geändert wird, während die Position des Seitenrandabschnitts 110b auf der rechten Seite des Bestimmungsbereichs 110 fix verbleibt. Infolge des Ausdehnungsprozesses weist der Seitenrandabschnitt 110a auf der linken Seite einen Zustand auf, in dem sich der Seitenrandabschnitt 110a um einen Korrekturabstand (Ym) nach links bewegt hat.
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Insbesondere wird, wenn das Zielobjekt, das in dem Randbereich 121 auf der rechten Seite vorhanden ist, den Annäherungszustand aufweist, der entsprechende Bestimmungsbereich derart ausgedehnt, dass der Seitenrandabschnitt auf der rechten Seite näher zum Zielobjekt rückt, ohne dass dessen Länge geändert wird, während die Position des Seitenrandabschnitts auf der linken Seite des Bestimmungsbereichs fix verbleibt.
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Zu dieser Zeit kann die Steuereinheit 11 den Bestimmungsbereich ausdehnen bzw. vergrößern, so dass dieser zunimmt, wenn die Querrichtungsbewegungsgeschwindigkeit des Zielobjekts entsprechend dem Bestimmungsbereich, der als den Ausdehnungsprozess benötigend bestimmt wird, zunimmt. Insbesondere kann die Steuereinheit 11 den Korrekturabstand anhand der folgenden Gleichung (1) festlegen. Korrekturabstand = Basiswert + Querrichtungsbewegungsgeschwindigkeit von Zielobjekt × Verzögerungszeit (1)
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Hierin kann die Verzögerungszeit eine hinzugefügte Zeit sein, von der Zeit von dem Zeitpunkt, an dem die Warnung ausgegeben wird, bis zu dem Zeitpunkt, an dem der Fahrer die Warnung bestätigt und die Bremse betätigt und das Eigenfahrzeug stoppt, und dem Zyklus, in dem der Controller 10 die Erfassungsergebnisse und die aufgenommenen Bilder von dem Millimeterwellensensor 20 und dem Kamerasensor 30 erfasst. Gemäß einem Beispiel kann angenommen werden, dass die Verzögerungszeit auf ungefähr 0,4 Sekunden gesetzt wird. Ferner kann die Verzögerungszeit zunehmen, wenn die Querrichtungsbewegungsgeschwindigkeit des Zielobjekts zunimmt.
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Verglichen mit einem Zielobjekt, das sich mit geringer Geschwindigkeit bewegt, weist ein Zielobjekt, das sich mit hoher Geschwindigkeit bewegt, ein höheres Risiko einer Kollision und einer Beschädigung im Falle einer Kollision auf. Dadurch, dass der Korrekturabstand auf der Grundlage der Bewegungsgeschwindigkeit festgelegt wird, wird die Fahrassistenz jedoch in einer früheren Stufe gestartet, wenn sich das Zielobjekt mit einer hohen Geschwindigkeit bewegt. Folglich kann eine Kollision mit dem Zielobjekt vermieden und ein Schaden im Falle einer Kollision verringert werden, und zwar mit höherer Gewissheit. Der Korrekturabstand kann unter Verwendung der Bewegungsgeschwindigkeit des Zielobjekts anstelle der Querrichtungsbewegungsgeschwindigkeit berechnet werden.
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Ferner kann, wenn der Korrekturabstand berechnet wird, die Steuereinheit 11 den Korrekturabstand auf der Grundlage des Typs von Zielobjekt festlegen, indem sie den Wert, der anhand der vorstehend beschriebenen Gleichung (1) berechnet wird, ferner mit einem Koeffizient multipliziert, der auf der Grundlage des Typs von Zielobjekt festgelegt wird. Insbesondere können die Koeffizienten derart festgelegt werden, dass der Korrekturabstand zunimmt, wenn das Zielobjekt ein Fußgänger ist, verglichen mit dem Fall, dass das Zielobjekt ein Fahrrad ist.
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Für gewöhnlich weist ein Fahrrad eine höhere Bewegungsgeschwindigkeit als ein Fußgänger auf. Das Risiko einer Kollision wird hoch, und der Schaden im Falle einer Kollision wird hoch. Dadurch, dass der Korrekturabstand auf der Grundlage des Typs von Zielobjekt festgelegt wird, wird die Fahrassistenz jedoch in einer früheren Stufe gestartet, wenn sich das Fahrrad in Richtung des Bestimmungsbereichs bewegt. Folglich kann eine Kollision mit dem Fahrrad mit einer größeren Gewissheit vermieden werden.
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Die Steuereinheit 11 kann den Ausdehnungsprozess für den entsprechenden Bestimmungsbereich gegebenenfalls nur dann ausführen, wenn das Zielobjekt ein Fußgänger ist (oder wenn das Zielobjekt ein Fußgänger, ein Fahrrad und dergleichen ist).
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Ferner kann die Steuereinheit 11, wenn mehrere Arten von Fahrassistenzprozessen ausgeführt und die Bestimmungsbereiche, die jeweils den Arten von Fahrassistenzprozessen entsprechen, bestimmt werden, den Korrekturabstand von jedem Bestimmungsbereich auf der Grundlage der entsprechenden Art von Fahrassistenzprozess festlegen.
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Insbesondere kann die Steuereinheit 11 den Korrekturabstand des Bestimmungsbereichs entsprechend der Art von Fahrassistenzprozess festlegen, indem sie den Wert, der anhand der vorstehend beschriebenen Gleichung (1) berechnet wird, ferner mit einem Koeffizienten multipliziert, der auf der Grundlage der Art von Fahrassistenz festgelegt wird. Dadurch, dass die Koeffizienten abgestimmt werden, kann beispielsweise der Korrekturabstand für den Fahrassistenzprozess, der ausgeführt wird, indem die Bremsen betätigt werden, kürzer als der Korrekturabstand für den Fahrassistenzprozess sein, der ausgeführt wird, indem die Warnung ausgegeben wird.
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Dies führt dazu, dass ein fehlerhaftes Starten eines Fahrassistenzprozesses, wodurch ein Fahren stark beeinflusst wird, verhindert werden kann.
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Nachstehend ist ein bestimmtes Beispiel beschrieben, bei dem der Ausdehnungsprozess für einen Bestimmungsbereich nicht ausgeführt (siehe 4). Das Zielobjekt 131 ist in dem Randbereich 121 auf der rechten Seite vorhanden. Das Zielobjekt 131 bewegt sich jedoch zur rechten Seite und nicht zu dem entsprechenden Bestimmungsbereich 111. Folglich weist das Zielobjekt 131 nicht den Annäherungszustand auf. Folglich wird der Ausdehnungsprozess für den Bestimmungsbereich 111 nicht ausgeführt. Ferner ist, obgleich sich das Zielobjekt 132 nach links und in Richtung des entsprechenden Bestimmungsbereichs 112 bewegt, das Zielobjekt 132 außerhalb des Randbereichs 121. Folglich weist das Zielobjekt 132 nicht den Annäherungszustand auf. Dementsprechend wird der Ausdehnungsprozess für den Bestimmungsbereich 111 nicht ausgeführt.
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Im anschließenden Schritt S230 bestimmt die Steuereinheit 11, ob oder nicht das Zielobjekt in den entsprechenden Bestimmungsbereich eingetreten ist, auf der Grundlage der Position von jedem Zielobjekt. Wenn mehrere Arten von Fahrassistenzprozessen ausgeführt und die Bestimmungsbereiche, die jeweils den Arten von Fahrassistenzprozessen entsprechen, festgelegt werden, bestimmt die Steuereinheit 11, ob oder nicht das Zielobjekt in einen jeweiligen der mehreren Bestimmungsbereiche eingetreten ist, die jeweils den Arten von Fahrassistenzprozessen entsprechen.
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Anschließend, wenn bestimmt wird, dass ein Zielobjekt, das in den entsprechenden Bestimmungsbereich eingetreten ist, vorhanden ist (Ja in Schritt S230), schreitet die Steuereinheit 11 zu Schritt S235 voran. Andernfalls (Nein in Schritt S230) beendet die Steuereinheit 11 den laufenden Prozess.
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In Schritt S235 startet die Steuereinheit 11 den vorstehend beschriebenen Fahrassistenzprozess und beendet die Steuereinheit 11 den laufenden Prozess. Wenn mehrere Arten von Fahrassistenzprozessen ausgeführt und die Bestimmungsbereichs, die jeweils den Arten von Fahrassistenzprozessen entsprechen, festgelegt werden, startet die Steuereinheit 11 die Art von Fahrassistenzprozess entsprechend dem Bestimmungsbereich, in den das Zielobjekt eingetreten ist.
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[Effekte]
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Bei dem PCS 1 der vorliegenden Ausführungsform wird, wenn sich ein Zielobjekt, das in den Randbereichen vorhanden ist, die sich sowohl auf der linken als auch der rechten Seite des streifenförmigen Bestimmungsbereichs befinden, in Richtung des Bestimmungsbereichs bewegt, der Ausdehnungsprozess ausgeführt, bei dem der Bestimmungsbereich derart ausgedehnt wird, dass der Seitenrandabschnitt auf der Seite, auf der sich das Zielobjekt befindet, in Richtung des Zielobjekts bewegt.
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Folglich wird dann, wenn sich das Zielobjekt bewegt, um sich dem Bestimmungsbereich zu nähern, und das Risiko einer Kollision zwischen dem Eigenfahrzeug und dem Zielobjekt hoch ist, der Bestimmungsbereich ausgedehnt und der Fahrassistenzprozess in einer früheren Stufe gestartet. Eine Betriebsverzögerung des Fahrassistenzprozesses tritt nicht länger auf.
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Indessen wird, wenn die Querrichtungsbewegungsgeschwindigkeit des Zielobjekts, das sich in dem Randbereich befindet, null ist (auch als ein stationärer Zustand bezeichnet), oder wenn sich das Zielobjekt zu der vom Bestimmungsbereich abgewandten Seite bewegt, der Bestimmungsbereich nicht ausgedehnt. Ein unnötiger Fahrassistenzprozess wird nicht gestartet.
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Folglich kann der Fahrassistenzprozess in einer geeigneteren Weise gestartet werden.
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Ferner wird, in dem Ausdehnungsprozess, der Bestimmungsbereich derart ausgedehnt, dass der Seitenrandabschnitt auf der Seite, auf der sich das Zielobjekt befindet, in Richtung des Zielobjekts bewegt, und die Position des Seitenrandabschnitts auf der gegenüberliegenden Seite nicht geändert. Folglich kann der Bestimmungsbereich, anhand eines einfachen Prozesses, ausgedehnt und in den ursprünglichen Zustand zurück versetzt werden. Eine Rechenlast kann verringert werden.
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Ferner wird, gemäß der vorliegenden Ausführungsform, der Ausdehnungsprozess nur dann ausgeführt, wenn sich, von den erfassten Zielobjekten, das Zielobjekt, das sich in dem Randbereich benachbart zum Bestimmungsbereich befindet, in Richtung des Bestimmungsbereichs bewegt. Dies führt dazu, dass der Bestimmungsbereich nur dann ausgedehnt wird, wenn ein Zielobjekt vorhanden ist, das mit hoher Wahrscheinlichkeit in den Bestimmungsbereich eintreten wird. Das Starten eines unnötigen Fahrassistenzprozesses kann verhindert werden.
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Ferner werden, gemäß der vorliegenden Ausführungsform, die Bestimmungsbereiche individuell für die Zielobjekte bestimmt. Der Fahrassistenzprozess wird infolge eines Eintretens des Zielobjekts in den entsprechenden Bestimmungsbereich gestartet. Der Ausdehnungsprozess für den entsprechenden Bestimmungsbereich erfolgt auf der Grundlage des Querrichtungsvektors des Zielobjekts.
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Folglich tritt eine Situation, in der, infolge einer Ausdehnung des Bestimmungsbereichs auf der Grundlage der Bewegung eines bestimmten Zielobjekts, ein anderes Zielobjekt, das einen stationären Zustand aufweist, oder ein Zielobjekt, das sich zu der vom Bestimmungsbereich abgewandten Seite bewegt, in dem Bestimmungsbereich positioniert wird, nicht länger auf. Dies führt dazu, dass das Starten eines unnötigen Fahrassistenzprozesses verhindert werden kann.
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[Weitere Ausführungsformen]
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Vorstehend ist eine Ausführungsform der vorliegenden Erfindung beschrieben. Die vorliegende Erfindung ist jedoch nicht auf die vorstehend beschriebene Ausführungsform beschränkt, sondern anhand verschiedener anderer Ausführungsformen realisierbar.
- (1) Bei dem PCS 1 der vorstehend beschriebenen Ausführungsform wird der Bestimmungsbereich entsprechend (in Korrespondenz zu) jedem Zielobjekt vorgesehen. Der Bestimmungsbereich ist jedoch nicht hierauf beschränkt. Es kann ein Bestimmungsbereich, der unter allen Zielobjekten gemeinsam verwendet wird, bereitgestellt werden. Ferner kann, in einer Weise ähnlich derjenigen der vorstehend beschriebenen Ausführungsform, der Ausdehnungsprozess und dergleichen für den Bestimmungsbereich auf der Grundlage der Querrichtungsvektoren und dergleichen der Zielobjekte erfolgen und der Fahrassistenzprozess gestartet werden, wenn irgendeines der Zielobjekte in den Bestimmungsbereich eintritt. Der Fahrassistenzprozess kann in einer geeigneteren Weise gestartet werden, auch wenn eine Konfiguration gleich dieser bereitgestellt wird.
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Ferner können, auch wenn ein gemeinsamer Bestimmungsbereich gleich diesem bereitgestellt wird, dann, wenn mehrere Arten von Fahrassistenzprozessen ausgeführt werden, mehrere Bestimmungsbereiche, die unter allen Zielobjekten gemeinsam verwendet werden, entsprechend den Arten von Fahrassistenzprozessen bereitgestellt werden. Ferner kann, in einer Weise ähnlich derjenigen in der vorstehend beschriebenen Ausführungsform, der Ausdehnungsprozess und dergleichen für jeden Bestimmungsbereich auf einem Niveau bzw. in einer Höhe basierend auf der entsprechenden Art von Fahrassistenzprozess erfolgen, auf der Grundlage der Querrichtungsvektoren und dergleichen der Zielobjekte. Wenn ein Zielobjekt in einen Bestimmungsbereich eintritt, kann die Art von Fahrassistenzprozess entsprechend dem Bestimmungsbereich gestartet werden. Ein fehlerhaftes Starten eines Fahrassistenzprozesses, wodurch ein Fahren stark beeinflusst wird, kann verhindert werden, auch wenn eine Konfiguration gleich dieser bereitgestellt wird.
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Ferner können, wenn ein gemeinsamer Bestimmungsbereich gleich diesem verwendet wird, wie vorstehend beschrieben, dadurch, dass nur der Seitenrandabschnitt nahe dem Zielobjekt, das den Annäherungszustand aufweist, von den Grenzlinien des Bestimmungsbereichs im Ausdehnungsprozess geändert wird, verhindert werden, dass andere Zielobjekte, die nicht den Annäherungszustand aufweisen, in den Bestimmungsbereich eintreten. Folglich kann ein Starten eines unnötigen Fahrassistenzprozesses verhindert werden.
- (2) Ferner ist der Bestimmungsbereich gemäß der vorstehend beschriebenen Ausführungsform ein streifenförmiger Bereich, der sich in der Vorwärtsrichtung des Eigenfahrzeugs erstreckt. Die Form des Bestimmungsbereichs ist jedoch nicht hierauf beschränkt. Es können beispielsweise ein Bereich, der den Randbereich des Eigenfahrzeugs umgibt, oder ein fächerförmiger Bereich, der sich von dem Frontende des Eigenfahrzeugs aus ausdehnt, als der Bestimmungsbereich festgelegt werden.
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Ferner kann, wenn Bereiche, die benachbart sind, um den Bestimmungsbereich zu umgeben, der auf diese Weise geformt sind, die Randbereiche sind, und sich, in einer Weise ähnlich derjenigen in der vorstehend beschriebenen Ausführungsform, ein Zielobjekt, das in dem Randbereich vorhanden ist, in Richtung des Bestimmungsbereichs bewegt, der Bestimmungsbereich derart ausgedehnt werden, dass das Zielobjekt den Bestimmungsbereich in einer früheren Stufe erreicht. Zu dieser Zeit kann der Bestimmungsbereich ausgedehnt werden, indem eine Kreuzungszone der Grenzlinien des Bestimmungsbereichs geändert wird. Die Kreuzungszone weist einen Abschnitt auf, den das Zielobjekt voraussichtlich kreuzen wird, wenn es in den Bestimmungsbereich eintritt. Die Kreuzungszone kann eine kontinuierliche Zone in den Grenzlinien des Bestimmungsbereichs sein, von der der Abstand zu dem Zielobjekt kleiner oder gleich einem vorbestimmten Wert ist.
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Der Fahrassistenzprozess kann in einer geeigneteren Weise gestartet werden, auch wenn eine Konfiguration gleich dieser bereitgestellt wird.
- (3) Ferner wird, gemäß der vorstehend beschriebenen Ausführungsform, bei dem Ausdehnungsprozess für den Bestimmungsbereich, der Bestimmungsbereich in einem Zustand ausgedehnt, in dem sich, von den Grenzlinien des streifenförmigen Bestimmungsbereichs, der Seitenendabschnitt auf der Seite, auf der sich das Zielobjekt befindet, dem Zielobjekt annähert und der Seitenrandabschnitt auf der gegenüberliegenden Seite fix ist. Der Bestimmungsbereich ist jedoch nicht hierauf beschränkt. Der Gesamtbestimmungsbereich kann, in dem Ausdehnungsprozess, in einem vorbestimmten Maßstabsverhältnis ausgedehnt werden. Auch in solch einem Fall können ähnliche Effekte erzielt werden.
- (4) Ferner werden, gemäß der vorstehend beschriebenen Ausführungsform, die Randbereiche benachbart zu dem Bestimmungsbereich vorgesehen. Der Ausdehnungsprozess erfolgt, wenn sich das Zielobjekt, das in dem Randbereich vorhanden ist, in Richtung des Bestimmungsbereichs bewegt. Die Randbereiche können jedoch auch nicht vorgesehen sein. Der Ausdehnungsprozess für den Bestimmungsbereich kann erfolgen, wenn sich ein erfasstes Zielobjekt in Richtung des Bestimmungsbereichs bewegt. Der Fahrassistenzprozess kann auch in solch einem Fall in einer geeigneteren Weise gestartet werden.
- (5) Eine Funktion, die von nur einem bildenden Element gemäß der vorstehend beschrieben Ausführungsform bereitgestellt wird, kann auf mehrere bildende Elemente verteilt werden. Funktionen, die von mehreren bildenden Elementen bereitgestellt werden, können in nur einem bildenden Element integriert sein. Ferner kann wenigstens ein Teil einer Konfiguration gemäß der vorstehend beschriebenen Ausführungsform durch eine bekannte Konfiguration mit einer ähnlichen Funktion ersetzt werden. Darüber hinaus kann ein Teil einer Konfiguration der vorstehend beschriebenen Ausführungsform ausgelassen werden. Ferner kann wenigstens ein Teil einer Konfiguration gemäß einer vorstehend beschriebenen Ausführungsform hinzugefügt werden zu einer Konfiguration gemäß einer anderen vorstehend beschriebenen Ausführungsform oder eine Konfiguration gemäß einer anderen vorstehend beschriebenen Ausführungsform ersetzen. Alle Aspekte innerhalb des Schutzumfangs gemäß den beigefügten Ansprüchen sind Ausführungsformen der vorliegenden Erfindung.
- (6) Die vorliegende Erfindung kann anhand verschiedener Ausführungsformen zusätzlich zu dem vorstehend beschriebenen PCS 1 realisiert werden, wie beispielsweise anhand des Controllers 10, der das PCS 1 bildet, eines Programms, das es einem Computer ermöglicht, als der Controller 10 zu dienen, eines Mediums, auf dem das Programm gespeichert ist, und eines Verfahrens entsprechend dem Fahrassistenzprozess.
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[Korrespondenz zwischen der Ausführungsform und den Ansprüchen]
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Nachstehend ist die Korrespondenz zwischen den Bezeichnungen in der Beschreibung der vorstehend beschriebenen Ausführungsform und den Bezeichnungen in den Ansprüchen aufgezeigt. Der Controller 10, der das PCS 1 bildet, entspricht einem Beispiel für eine Fahrassistenzvorrichtung. Ferner entspricht, in dem Fahrassistenzprozess durch die Steuereinheit 11, Schritt S200 einem Beispiel für eine Messeinrichtung. Schritt S205 entspricht einem Beispiel für die Messeinrichtung und eine Bestimmungseinrichtung. Schritt S215 entspricht einem Beispiel für eine Einstelleinrichtung. Die Schritte S220 und S225 entsprechen einem Beispiel für eine Korrektureinrichtung. Die Schritte S230 und S235 entsprechen einem Beispiel für eine Fahrassistenzeinrichtung.
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Bezugszeichenliste
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- 1
- PCS
- 10
- Controller
- 11
- Steuereinheit
- 11a
- Zielobjektmesseinheit
- 11b
- Bestimmungsbereichseinstelleinheit
- 11c
- Fahrassistenzverarbeitungseinheit
- 12
- Kommunikationseinheit
- 20
- Millimeterwellensensor
- 30
- Kamerasensor
- 40
- Steuerziel
- 50
- Bordeigenes LAN
- 60
- ECU
