DE102014103695B4

DE102014103695B4 - Fahrzeuggestützte Kreuzungsbeurteilungsvorrichtung und -programm

Info

Publication number: DE102014103695B4
Application number: DE102014103695.6A
Authority: DE
Inventors: Akitoshi MINEMURA; Yoshihisa Ogata; Takahisa Yokoyama
Original assignee: Denso Corp
Current assignee: Denso Corp
Priority date: 2013-03-29
Filing date: 2014-03-18
Publication date: 2023-03-09
Anticipated expiration: 2034-03-19
Also published as: CN104077926B; DE102014103695A1; KR101611242B1; KR20140118844A; JP5905846B2; US20140297171A1; JP2014197325A; US9390624B2; CN104077926A

Abstract

Kreuzungsbeurteilungsvorrichtung (10), die in einem Wirtsfahrzeug (31) eingebaut ist, mit:
einer Abstandsmessungsschaltungsanordnung (21, 100), die zum Empfangen von Zielobjekterfassungsinformationen von einer Zielobjekterfassungseinrichtung (2, 3) und zum periodischen Berechnen (S250, S260) von aktualisierten Werten eines relativen Abstands zwischen dem Wirtsfahrzeug (31) und einem Zielobjekt (30) basierend auf den Zielobjektinformationen konfiguriert ist, wobei sich die Zielobjektinformationen auf ein Objekt, das innerhalb einer externen Region positioniert ist, beziehen, wobei sich die externe Region vor dem Wirtsfahrzeug (31) und auf einer Seite einer Fortschrittsrichtung des Wirtsfahrzeugs (31) befindet;
einer Richtungswinkelmessungsschaltungsanordnung (21, 100), die zum periodischen Berechnen (S250, S260) von aktualisierten Werten eines Richtungswinkels des Zielobjekts (30) relativ zu dem Wirtsfahrzeug (31) basierend auf den Zielobjekterfassungsinformationen konfiguriert ist,
einer Verlagerungsmengenberechnungsschaltungsanordnung (100), die zum periodischen Berechnen (S280, S290) von aktualisierten Mengen einer Lateralverlagerung des Zielobjekts basierend auf jeweiligen Werten des berechneten relativen Abstands und des berechneten Richtungswinkels des Zielobjekts (30) konfiguriert ist, wobei jede Lateralverlagerungsmenge entlang einer Kreuzungsrichtung gemessen wird, die zu und im rechten Winkel zu der Fortschrittsrichtung des Wirtsfahrzeugs (31) ausgerichtet ist, und
einer Kreuzungsbeurteilungsschaltungsanordnung (100), die zum Anwenden der periodisch berechneten Lateralverlagerungsmengen bei einer Beurteilungsverarbeitung (5300) konfiguriert ist, wobei die Beurteilungsverarbeitung (S300) zum Beurteilen ausgeführt wird, ob sich das Zielobjekt entlang der Kreuzungsrichtung sukzessive verlagert; dadurch gekennzeichnet, dass
die Kreuzungsbeurteilungsschaltungsanordnung (100) die Beurteilungsverarbeitung (S300) durch Nutzen einer Mehrzahl von Schwellenbedingungsgruppen ausführt, wobei jede Schwellenbedingungsgruppe mindestens eine entsprechende untere Verlagerungsschwelle und eine entsprechende Zählwertschwelle, die jeweils vorbestimmte Werte haben, aufweist, wobei die Mehrzahl von Schwellenbedingungsgruppen jeweils unterschiedlichen Werten der entsprechenden unteren Verlagerungsschwelle und jeweiligen unterschiedlichen Werten der entsprechenden Zählwertschwelle zugewiesen sind;
die Kreuzungsbeurteilungsschaltungsanordnung (100) hinsichtlich jeder der Schwellenbedingungsgruppen eine Anzahl von Malen zählt, dass die periodisch berechneten Lateralverlagerungsmengen, die für ein Zielobjekt erhalten werden, die entsprechende untere Verlagerungsschwelle überschreiten, und beurteilt, dass sich die Schwellenbedingungsgruppe von einem nicht erfüllten Status zu einem erfüllten Status ändert, wenn die gezählte Anzahl die entsprechende Zählwerteschwelle überschreitet; und
die Kreuzungsbeurteilungsschaltungsanordnung (100) basierend auf einem Bewerten von jeweiligen Status der Mehrzahl von Schwellenbedingungsgruppen beurteilt, ob sich das Zielobjekt lateral zu der Kreuzung mit dem Fortschritt des Wirtsfahrzeugs (31) bewegt.

Description

QUERVERWEIS AUF VERWANDTE ANMELDUNGEN
Diese Anmeldung basiert auf der japanischen Patentanmeldung Nr. 2013-72799 , eingereicht am 29. März 2013 (veröffentlicht in JP 2014 - 197 325 A ).
HINTERGRUND DER ERFINDUNG
Gebiet der Anmeldung
Die vorliegende Erfindung bezieht sich auf eine Kreuzungsbeurteilungsvorrichtung und -programm zum Beurteilen, wann ein Objekt, das sich vor und auf einer Seite eines Fahrzeugs befindet, sich lateral bewegt, um den Bewegungsweg des Fahrzeugs zu kreuzen.
Beschreibung der verwandten Technik
Typen von Vor-Zusammenstoß-Sicherheitssystemen (die im Folgenden als PCS (PCS = pre-crash-safety system) abgekürzt sind) sind für einen Einbau in einem Fahrzeug (auf das im Folgenden als das Wirtsfahrzeug Bezug genommen ist) bekannt. Ein solches System kann basierend auf Informationen, die von einer Radarvorrichtung und/oder einem Bilderzeugungs- (Kamera basierten) System erhalten werden, ein Zielobjekt, wie zum Beispiel ein anderes Fahrzeug, ein Hindernis, einen Fußgänger etc., erfassen. Das System kann beispielsweise die TTC (= time to collision = Zeit bis zu einer Kollision), das heißt die Zeit, die verbleibt, bis das Wirtsfahrzeug mit dem Zielobjekt kollidieren wird, durch Teilen des Abstands zwischen dem Wirtsfahrzeug und dem Zielobjekt durch ihre relative Geschwindigkeit berechnen. Wenn basierend auf der TTC beurteilt wird, dass es ein hohes Risiko einer Kollision gibt, kann das PCS Maßnahmen ergreifen, wie zum Beispiel ein Erzeugen von Warnungen zu dem Fahrer des Wirtsfahrzeugs, ein Ausführen eines automatischen Bremsens des Fahrzeugs etc., um zu versuchen, die Kollision zu verhindern.
Es ist notwendig, dass ein PCS solche Maßnahmen ergreift, wenn sich ein Zielobjekt direkt vor dem Wirtsfahrzeug befindet. Solche Maßnahmen sind jedoch ferner notwendig, wenn ein Objekt, wie zum Beispiel ein Fußgänger, vor dem Wirtsfahrzeug außerhalb des Fortbewegungswegs des Wirtsfahrzeugs positioniert ist, sich jedoch entlang einer lateralen Kreuzungsrichtung (einer Richtung, die zu und in einem rechten Winkel zu der Fortschrittsrichtung des Wirtsfahrzeugs ausgerichtet ist) sukzessiv verlagert.
Das PCS kann konfiguriert sein, um einen solchen Umstand zu erfassen. Wenn jedoch das Wirtsfahrzeug beispielsweise entlang einer Gemeindestraße gefahren wird, auf der sich viele Fußgänger befinden, kann im Stand der Technik das folgende Problem auftauchen. Wenn das PCS versucht, TTC-Werte für alle Fußgänger in der Nähe zu erhalten, die sich vor dem Wirtsfahrzeug, auf linken und rechten Seiten des Fahrzeugfortbewegungswegs, befinden, kann dann, selbst wenn sich ein erfasster Fußgänger lediglich momentan entlang einer lateralen Kreuzungsrichtung über eine kurze Strecke bewegt, das PCS Maßnahmen ergreifen, wie zum Beispiel Warnanzeigen erzeugen, ein automatisches Bremsen ausführen etc., die nicht notwendig sind. In einem solchen Fall können daher die Fußgänger Behinderungen für das Fortkommen des Fahrzeugs werden.
Es gibt somit eine Erfordernis nach einem Typ eines PCS, der eine erhöhte Zuverlässigkeit beim Beurteilen hat, ob sich ein Zielobjekt, wie zum Beispiel ein Fußgänger, tatsächlich entlang einer lateralen Kreuzungsrichtung bedeutsam verlagert, um sicherzustellen, dass das PCS keine Maßnahmen ergreift, wie zum Beispiel Warnanzeigen etc. erzeugt, wenn diese Maßnahmen unnötig sind. Auf eine solche Verbesserung eines PCS ist im Folgenden als eine „Verbesserung des Abseitsverhaltens“ Bezug genommen.
Als ein Schritt zum Verbessern des Abseitsverhaltens eines PCS wird beispielsweise in der japanischen Patentveröffentlichung JP 2008 - 197 720 A , wie es Bezug nehmend auf ein zweites Ausführungsbeispiel beschrieben ist, vorgeschlagen, dass Mengen einer Lateralverlagerung eines Fußgängers zu der Fortschrittsrichtung des Wirtsfahrzeugs sukzessiv erfasst werden. Wenn eine erfasste Menge einer Lateralverlagerung einen Schwellenwert TH1 überschreitet, wird eine Warnanzeige erzeugt. Jede Menge einer Lateralverlagerung wird als ein Absolutwert eines Verlagerungsvektors berechnet, der zu und im rechten Winkel zu der Fortschrittsrichtung des Wirtsfahrzeugs ausgerichtet ist.
Obwohl eine Radarvorrichtung oder eine Kameravorrichtung eines solchen bekannten PCS momentan ein Zielobjekt, wie zum Beispiel einen Fußgänger, das sich in einer lateralen Kreuzungsrichtung bewegt, erfassen kann, ist es in vielen Fällen nicht möglich, die Bewegung des Zielobjekts kontinuierlich zu erfassen. Dies kann beispielsweise auftreten, wenn das Objekt einen blinden Fleck bzw. toten Winkel (das heißt eine Position, bei der das Blickfeld der Radarvorrichtung und/oder Kameravorrichtung des Wirtsfahrzeugs teilweise oder vollständig durch ein Hindernis etc. versperrt wird) betritt. In einem solchen Fall ergreift das PCS möglicherweise keine notwendigen Maßnahmen, wie zum Beispiel ein Erzeugen von Warnanzeigen etc., wenn es erforderlich ist.
Wenn jedoch versucht wird, diese Gefahr durch Lockern der Bedingungen, die erfüllt werden müssen, bevor das PCS Maßnahmen, wie zum Beispiel ein Erzeugen von Warnanzeigen, ergreift, (zum Beispiel durch Senken des Schwellenwerts, der verwendet wird, um die Größen von erhaltenen Werten einer Lateralverlagerung zu beurteilen) zu reduzieren, besteht eine erhöhte Möglichkeit, dass das PCS solche Maßnahmen unnötig ergreift, sodass sich das Abseitsverhalten des PCS verschlechtern wird.
Weiterer Stand der Technik ist in den folgenden Dokumenten offenbart.
In der DE 10 2012 210 679 A1 werden Verfahren und Fahrzeuge für das Identifizieren von Objekten in der Nähe des Fahrzeugs und das Steuern einer aktiven Sicherheitsfunktionalität für das Fahrzeug bereitgestellt. Ein Zielobjekt in der Nähe des Fahrzeugs wird detektiert. Eine Bewegung des Zielobjektes wird gemessen. Das Zielobjekt wird klassifiziert, basierend, wenigstens zum Teil, auf der Bewegung. Die aktive Sicherheitsfunktionalität wird gesteuert, basierend, wenigsten zum Teil, auf der Klassifizierung des Zielobjektes.
Die US 2011 / 0 246 156 A1 beschreibt ein Verfahren zur Bestimmung der Wahrscheinlichkeit einer Kollision eines Fahrzeugs mit einem Lebewesen, bei dem das räumliche und zeitliche Verhalten des Lebewesens mittels eines Verhaltensmodells und das räumliche und zeitliche Verhalten des Fahrzeugs mittels eines kinematischen Modells modelliert werden und ausgehend von den aktuellen Positionen des Fahrzeugs und des Lebewesens für diese jeweils mindestens eine Trajektorie ermittelt wird. Gemäß dem Verfahren werden die aktuellen Positionen des Lebewesens und des Fahrzeugs verwendet, um Trajektorien des Fahrzeugs und des Lebewesens als Trajektorie-Paar zu berechnen, bis dieses Trajektorie-Paar entweder eine Kollision anzeigt oder keine Kollision anzeigt, woraufhin die Anzahl von eine Kollision anzeigenden Trajektorie-Paaren ermittelt und die Kollisionswahrscheinlichkeit als Quotient aus der Anzahl der eine Kollision anzeigenden Trajektorie-Paaren und der Gesamtzahl der berechneten Trajektorie-Paaren bestimmt wird.
KURZFASSUNG DER ERFINDUNG
Es ist daher gewünscht, das vorhergehende Problem zu überwinden, indem eine Kreuzungsbeurteilungsvorrichtung und -programm für einen Einbau in einem Wirtsfahrzeug geschaffen werden, die eine erhöhte Zuverlässigkeit und Genauigkeit einer Beurteilung dahingehend liefern, ob sich ein Zielobjekt, wie zum Beispiel ein Fußgänger, das vor dem Wirtsfahrzeug auf einer Seite des Bewegungswegs des Wirtsfahrzeugs positioniert ist, lateral bewegt, um den Fortschritt des Wirtsfahrzeugs zu kreuzen.
Diese Aufgabe wird durch die Merkmale des Anspruchs 1 gelöst. Weitere vorteilhafte Ausführungsformen und Weiterentwicklungen sind Gegenstand der sich daran anschließenden Ansprüche.
Eine Kreuzungsbeurteilungsvorrichtung gemäß der vorliegenden Erfindung weist grundsätzlich eine Abstandsmessungsschaltungsanordnung, eine Richtungswinkelmessungsschaltungsanordnung, eine Verlagerungsmengenberechnungsschaltungsanordnung und eine Kreuzungsbeurteilungsschaltungsanordnung auf. Eine Zielobjekterfassungsvorrichtung leitet periodisch Zielobjektinformationen ab (das heißt, erhält wiederholt mit einer festen Periode zwischen sukzessiven Aktualisierungen aktualisierte Zielobjektinformationen), die sich auf Zielobjekte, die sich innerhalb von Regionen auf jeder Seite des Wirtsfahrzeugs vor dem Fahrzeug befinden, beziehen. Die Abstandsmessungsschaltungsanordnung berechnet periodisch basierend auf den Zielobjektinformationen den Abstand zwischen dem Wirtsfahrzeug und jedem Zielobjekt, und die Richtungswinkelmessungsschaltungsanordnung berechnet basierend auf den Zielobjektinformationen periodisch den Richtungswinkel des Zielobjekts relativ zu dem Wirtsfahrzeug. Die Verlagerungsmengenberechnungsschaltungsanordnung berechnet periodisch basierend auf den berechneten Werten des Abstands und des Richtungswinkels des Zielobjekts eine Menge einer Lateralverlagerung des Zielobjekts (das heißt einer Verlagerung entlang einer Richtung zu und im rechten Winkel zu der Fortschrittsrichtung des Wirtsfahrzeugs). Die Kreuzungsbeurteilungsschaltungsanordnung nutzt die berechneten Lateralverlagerungsmengen, um zu beurteilen, ob sich das Zielobjekt entlang der Verlagerungsrichtung bewegt.
Die Erfindung ist dadurch gekennzeichnet, dass die Kreuzungsbeurteilungsschaltungsanordnung beim Beurteilen der Lateralverlagerungsmengen eine oder mehrere Schwellenbedingungsgruppen verwendet. Jede Schwellenbedingungsgruppe ist einer entsprechenden unteren Verlagerungsschwelle und einer entsprechenden Zählwertschwelle zugeordnet. Hinsichtlich eines spezifischen Zielobjekts und einer spezifischen Schwellenbedingungsgruppe zählt die Kreuzungsbeurteilungsschaltungsanordnung die Anzahl von Malen, mit der die sukzessiv berechneten Lateralverlagerungsmengen, die für das Zielobjekt erhalten werden, die untere Verlagerungsschwelle, die der Schwellenbedingungsgruppe entspricht, überschreiten, und beurteilt, dass die Schwellenbedingungsgruppe erfüllt ist, wenn die gezählte Anzahl von Malen die entsprechende Zählwertschwelle erreicht.
Es wird vorzugsweise beurteilt, dass die Schwellenbedingungsgruppe lediglich erfüllt wird, wenn die gezählte Anzahl von Malen die entsprechende Zählwertschwelle innerhalb eines vorbestimmten Zählwertbereichs (das heißt einer vorbestimmten Anzahl von aufeinanderfolgenden Lateralverlagerungsberechnungsbetriebsvorgängen), der einen Wert hat, der größer als die Zählwertschwelle ist, erreicht.
Eine Mehrzahl von Schwellenbedingungsgruppen wird vorzugsweise genutzt, die jeweils unterschiedliche Werte der unteren Verlagerungsschwelle und der entsprechenden Zählwertschwelle haben. In diesem Fall beurteilt die Kreuzungsbeurteilungsschaltungsanordnung basierend auf den jeweiligen Status (das heißt erfüllt oder nicht erfüllt) der Mehrzahl von Schwellenbedingungsgruppen die Wahrscheinlichkeit, dass sich das Zielobjekt entlang der Kreuzungsrichtung bewegt.
Die Kreuzungsbeurteilungsschaltungsanordnung beurteilt vorzugsweise, dass sich das Zielobjekt entlang der Kreuzungsrichtung bewegt, wenn lediglich alle der Mehrzahl von Schwellenbedingungsgruppen erfüllt werden. Alternativ kann jedoch die Kreuzungsbeurteilungsschaltungsanordnung konfiguriert sein, um diese Beurteilung vorzunehmen, wenn mindestens eine der Mehrzahl von Schwellenbedingungsgruppen erfüllt wird.
Beim Zuweisen der jeweiligen Werte einer Zählwertschwelle und einer unteren Verlagerungsschwelle für eine solche Mehrzahl von Schwellenbedingungsgruppen wird der niedrigere zu dem Wert der Zählwertschwelle gemacht, der der Schwellenbedingungsgruppe entspricht, der höhere wird zu dem Wert der entsprechenden unteren Verlagerungsschwelle gemacht.
Ein Wert einer Verlagerungsgrenzschwelle wird ferner vorzugsweise als höher als jeder der Werte einer unteren Verlagerungsschwelle vorbestimmt, das heißt, jeder der Schwellenbedingungsgruppen wird ein entsprechender Verlagerungsmengenbereich zugewiesen, der sich zwischen der entsprechenden unteren Verlagerungsschwelle und der (festen) Verlagerungsgrenzschwelle erstreckt.
Die Verlagerungsgrenzschwelle wird gemäß dem Typ des Zielobjekts, das zu beurteilen ist, zum Beispiel basierend auf einem angenommenen maximalen Wert einer Bewegungsgeschwindigkeit dieses Typs eines Objekts, zum Beispiel der höchsten Gehgeschwindigkeit, die für einen Fußgänger erwartet würde, eingestellt. Wenn eine berechnete Verlagerungsmenge die Verlagerungsgrenzschwelle überschreitet, wird dieses Auftreten nicht gezählt.
Die Zielobjekterfassungsvorrichtung kann als eine Radarvorrichtung implementiert sein, wobei der Abstand und der Richtungswinkel eines Zielobjekts aus Radarinformationen, die von der Radarvorrichtung zugeführt werden, erhalten werden.
Die Zielobjekterfassungsvorrichtung kann alternativ als eine Bilderzeugungsvorrichtung, das heißt eine Kombination einer Kamera, die sukzessiv Bilder einer externen Szene als jeweilige Rahmen von Daten einfängt, und einer Schaltungsanordnung zum Verarbeiten der Bilder, um Bildinformationen abzuleiten, wobei der Abstand und der Richtungswinkel eines Zielobjekts aus den Bildinformationen erhalten werden, implementiert sein.
Eine Radarvorrichtung und eine Bilderzeugungsvorrichtung werden jedoch vorzugsweise in Kombination verwendet, wobei jede Position eines Zielobjekts als eine Fusions- (Kombinations-) Position erhalten wird, das heißt durch einen Abstandswert und einen Richtungswert, die jeweils aus Radarinformationen und aus Bildinformationen abgeleitet werden, ausgedrückt ist.
In diesem Fall sind die Radarvorrichtung und die Bilderzeugungsvorrichtung zum Ermöglichen konfiguriert, dass eine Position eines Zielobjekts basierend auf den Radarinformationen alleine und ferner basierend auf den Bildinformationen alleine erhalten wird. Eine Fusionsposition wird lediglich als gültig (zur Verwendung beim Berechnen einer aktualisierten Lateralverlagerungsmenge) ausgewählt, wenn es mindestens eine gewisse Überlappung zwischen einer ersten Positionsfehlerregion und einer zweiten Positionsfehlerregion gibt. Die erste Positionsfehlerregion wird durch Addieren von geschätzten Bildmessungsfehlermengen zu einer Position des Zielobjekts, die basierend auf lediglich den Bildinformationen erhalten wird, abgeleitet, während die zweite Positionsfehlerregion durch Addieren von geschätzten Radarmessungsfehlermengen zu einer Position des Zielobjekts, die basierend auf lediglich den Radarinformationen erhalten wird, abgeleitet wird.
Figurenliste

1A ist ein Blockdiagramm eines PCS (Vor-Zusammenstoß-Systems), das ein Ausführungsbeispiel einer Kreuzungsbeurteilungsvorrichtung enthält;
1B ist ein Blockdiagramm der Kreuzungsbeurteilungsvorrichtung von 1A
2A ist ein Diagramm zum Beschreiben von Erfassungsbereichen einer Radarvorrichtung und einer Bilderzeugungsvorrichtung des PCS, und 2B ist ein entsprechendes Diagramm, das eine Region innerhalb einer Breite eines Fahrzeugs und Regionen außerhalb einer Breite eines Fahrzeugs der Erfassungsbereiche darstellt;
3 ist ein Flussdiagramm einer Verarbeitungsroutine, die durch eine Betriebsbeurteilungsvorrichtung des PCS ausgeführt wird;
4 ist ein Flussdiagramm einer Verarbeitungsroutine, die durch die Kreuzungsbeurteilungsvorrichtung ausgeführt wird;
5 ist ein Diagramm zum Beschreiben von Fusionsinformationen, die durch das Ausführungsbeispiel abgeleitet werden;
6 ist ein logisches Blockdiagramm zum Beschreiben einer Kreuzungsbeurteilungsverarbeitung, die durch das Ausführungsbeispiel ausgeführt wird;
7A ist ein Diagramm zum Beschreiben der Ableitung eines oberen Grenzschwellenwerts, der bei der Kreuzungsbeurteilungsverarbeitung verwendet wird, und 7B ist ein Diagramm zum Beschreiben eines Effekts der oberen Grenzschwelle nach einem Zählbetrieb;
8A ist eine grafische Darstellung, die die Beziehung zwischen Werten einer unteren Verlagerungsschwelle und einer Zählwertschwelle für jeweilige Schwellenbedingungsgruppen, die mit Fusionsinformationen in Betrieb sind, zeigt, und 8B ist eine grafische Darstellung, die die Beziehung zwischen Werten der unteren Verlagerungsschwelle und einer Zählwertschwelle für jeweilige Schwellenbedingungsgruppen, die mit Radarinformationen in Betrieb sind, zeigt;
9A stellt grafisch ein spezifisches Beispiel eines Bewertens von erfüllten/nicht erfüllten Status einer Mehrzahl von Schwellenbedingungsgruppen bei der Kreuzungsbeurteilungsverarbeitung dar, und 9B ist ein entsprechendes Zeitdiagramm, das ein Beispiel von Zeitbeziehungen von Zählwertbereichen, die bei dem Beispiel von 9A anwendbar sind, zeigt; und
10A und 10B sind Diagramme zur Verwendung beim Beschreiben eines alternativen Verfahrens eines Einrichtens von Positionsfehlerregionen, die in 5 gezeigt sind.

BESCHREIBUNG VON BEVORZUGTEN AUSFÜHRUNGSBEISPIELEN
Ein PCS (= Pre-Crash System = Vor-Zusammenstoß-System), das ein Ausführungsbeispiel einer Kreuzungsbeurteilungsvorrichtung enthält, ist Bezug nehmend auf die Zeichnungen beschrieben. Das PCS ist in einem Wirtsfahrzeug eingebaut und steuert das Wirtsfahrzeug, wenn beurteilt wird, dass anscheinend eine Kollision mit einem Hindernis bevorsteht, wobei die Steuerung ausgeführt wird, um die Kollision abzuwenden oder die Schwere der Kollision, wenn dieselbe auftritt, zu reduzieren.
Wie in 1A gezeigt ist, weist das PCS 1 eine Radarvorrichtung 2, eine Bilderzeugungsvorrichtung 3, Statussensoren 4, eine Warnvorrichtung 5, eine Bremsvorrichtung 6, eine Sitzgurtvorrichtung 7, eine Kreuzungsbeurteilungsvorrichtung 10 und eine Betriebsbeurteilungsvorrichtung 20 auf.
Sowohl die Kreuzungsbeurteilungsvorrichtung 10 als auch die Betriebsbeurteilungsvorrichtung 20 können auf einem oder mehreren Mikrocomputern basieren, bei diesem Ausführungsbeispiel wird jedoch ein einzelner Mikrocomputer genutzt, wie es in 1B dargestellt ist. Die Funktionen der Kreuzungsbeurteilungsvorrichtung 10 sind genauer gesagt durch die CPU 100 des Mikrocomputers beim Ausführen eines Programms, das in einem ROM 101 oder in einem Flash-Speicher 103 des Mikrocomputers gespeichert ist, im Zusammenhang mit Betriebsvorgängen bzw. Operationen, die durch einen DSP (= digital signal processor = digitalen Signalprozessor) 11 ausgeführt werden, implementiert. Die Funktionen der Betriebsbeurteilungsvorrichtung 20 sind durch die CPU 100 beim Ausführen eines gespeicherten Programms im Zusammenhang mit Betriebsvorgängen, die durch einen DSP 21 ausgeführt werden, implementiert. Der Mikrocomputer weist ferner einen RAM 102 auf, der als ein Arbeitsspeicherbereich für die CPU 100 verwendet wird.
Die Radarvorrichtung 2 ist an das vordere Ende des Wirtsfahrzeugs gebaut und sendet innerhalb eines spezifischen Erfassungsbereichs, der sich vor dem Wirtsfahrzeug erstreckt, Radarwellen. Radarinformationen werden aus den resultierenden empfangenen reflektierten Wellen erhalten, und aktualisierte Radarinformationen werden mit einer festen Wiederholungsperiode, die als T1 s bezeichnet ist, zu der Kreuzungsbeurteilungsvorrichtung 10 und der Betriebsbeurteilungsvorrichtung 20 periodisch ausgegeben.
Die Radarvorrichtung 2 ist eine FMCW (= Frequency Modulation Continuous Wave = Frequenzmodulationsdauerstrich) Radarvorrichtung, die frequenzmodulierte Radarwellen sendet. Die gesendeten Radarwellen erhöhen und verringern sich in der Frequenz abwechselnd in sukzessiven Perioden, wobei resultierende reflektierte Wellen von einem Zielobjekt, das sich vor dem Wirtsfahrzeug innerhalb des Erfassungsbereichs (Abtastbereichs) der Radarvorrichtung 2 befindet, empfangen werden. Die gesendeten und empfangenen Wellen werden gemischt, um ein Schwebungssignal, das gemäß der relativen Geschwindigkeit und dem Abstand zwischen dem Wirtsfahrzeug und dem Zielobjekt eine Frequenz (Schwebungsfrequenz) hat, zu erhalten.
Die Empfangsantenne und/oder die Sendeantenne der Radarvorrichtung sind/ist eine Arrayantenne. Schwebungssignale werden von jedem von jeweiligen Kanälen erhalten, wobei „Kanal“ eine spezifische Kombination von Arrayelementen einer Arrayantenne bedeutet. Eine A/D-Wandlung wird auf jedes dieser Schwebungssignale angewendet, und die resultierenden Daten (digitalisierten Schwebungssignale) werden als die Radarinformationen der Kreuzungsbeurteilungsvorrichtung 10 und der Betriebsbeurteilungsvorrichtung 20 zugeführt.
Die Bilderzeugungsvorrichtung 3 befindet sich an dem vorderen Ende des Wirtsfahrzeugs und fängt Bilder einer externen Region vor dem Fahrzeug innerhalb eines spezifischen Erfassungsbereichs ein. Für den Zweck eines Beschreibens des Ausführungsbeispiels ist der „Erfassungsbereich“ der Radarvorrichtung oder der Bilderzeugungsvorrichtung als auf einen Azimuthwinkelbereich Bezug nehmend zu verstehen. Die Bilderzeugungsvorrichtung 3 leitet basierend auf den eingefangenen Bildern Bildinformationen ab und erzeugt periodisch mit einer festen Wiederholungsperiode, die als T2 s bezeichnet ist, die das Zweifache der Periode (T1 s) eines wiederholten Aktualisierens der Radarinformationen ist, aktualisierte Bildinformationen. Die Bildinformationen werden der Kreuzungsbeurteilungsvorrichtung 10 und der Betriebsbeurteilungsvorrichtung 20 zugeführt.
Die Bilderzeugungsvorrichtung 3 ist eine Kombination eines Bildsensortyps einer Kamera, wie zum Beispiel einer CCD-Sensorkamera, und einer Bildverarbeitungsschaltungsanordnung zum Verarbeiten von jedem von sukzessiven Bildern, die durch die Kamera als jeweilige Bilddatenrahmen eingefangen werden. Die Bilderzeugungsvorrichtung 3 fängt einen breiteren Erfassungsbereich als der Erfassungsbereich der Radarvorrichtung 2 ein, wobei sich die Erfassungsbereiche überlappen, wie es in der Konzeptdraufsicht von 2A dargestellt ist. In 2A bezeichnet die Ziffer 31 das Wirtsfahrzeug, wobei sich ein Fußgänger 30 hinsichtlich der Fortschrittsrichtung des Wirtsfahrzeugs 31 lateral in einer Kreuzungsrichtung bewegt. Die Bezeichnung „Fortschrittsrichtung“ bedeutet hier eine Richtung, die entlang einer Mittelachse einer Ausdehnung des Fahrzeugs, wie es in 2A dargestellt ist, ausgerichtet ist. Die Bilderzeugungsvorrichtung 3 wendet einen bekannten Typ einer Bildverarbeitung, wie zum Beispiel einen Schablonenvergleich, auf die jeweiligen eingefangenen Bilder an, um Objekte, die in den eingefangenen Bildern erscheinen, das heißt, die aktuell innerhalb des Erfassungsbereichs der Bilderzeugungsvorrichtung 3 sind, zu erfassen.
Die Bildinformationen, die durch die Bilderzeugungsvorrichtung 3 periodisch ausgegeben (aktualisiert) werden, bestehen aus einem eingefangenen Bild zusammen mit beigefügten Informationen, die irgendwelche Zielobjekte betreffen, die durch Anwenden der Bildverarbeitung in dem Bild erfasst wurden. Die beigefügten Informationen spezifizieren mindestens die Größe und Position jedes erfassten Zielobjekts innerhalb des entsprechenden eingefangenen Bilds.
Die Statussensoren 4 erfassen die Laufbedingungen des Wirtsfahrzeugs und weisen einen Fahrzeuggeschwindigkeitssensor, der die Laufgeschwindigkeit des Wirtsfahrzeugs erfasst, einen Beschleunigungssensor, der die Fahrzeugbeschleunigung erfasst, einen Lenkwinkelsensor, der den Lenkwinkel des Fahrzeugs erfasst, einen Gierratensensor, der die Gierrate des Wirtsfahrzeugs hinsichtlich der Fortschrittsrichtung erfasst, etc. auf. Statusinformationen, die die Erfassungsresultate von diesen Sensoren ausdrücken, werden zu der Betriebsbeurteilungsvorrichtung 20 ausgegeben.
Die Warnvorrichtung 5 besteht aus einem Lautsprecher und einer Sichtanzeigenvorrichtung, die in dem Inneren des Wirtsfahrzeugs eingebaut sind. Dieselben werden durch das PCS 1 verwendet, um hörbare Warngeräusche und -nachrichten und Warnbilder zu erzeugen, wenn durch die Betriebsbeurteilungsvorrichtung 20 beurteilt wird, dass das Risiko einer Kollision mit einem Hindernis hoch geworden ist, um dem Fahrzeugfahrer die Gefahr mitzuteilen und dadurch dem Fahrer zu ermöglichen, die Kollision zu verhindern oder die Schwere derselben zu reduzieren.
Die Bremsvorrichtung 6 wird durch das PCS 1 verwendet, wenn durch die Betriebsbeurteilungsvorrichtung 20 beurteilt wird, dass es ein gewisses Risiko einer Kollision mit einem Hindernis gibt, um die Betätigungskraft, die an das Bremspedal des Wirtsfahrzeugs angelegt wird, zu erhöhen, das heißt die Stärke eines Bremsens, die durch den Fahrzeugfahrer angelegt wird, zu steigern, um dadurch die Kollision zu verhindern oder die Effekte der Kollision zu vermindern. Wenn beurteilt wird, dass das Risiko einer Kollision mit einem Hindernis beträchtlich hoch geworden ist, wird die Bremsvorrichtung 6 durch das PCS 1 verwendet, um ein automatisches Bremsen des Wirtsfahrzeugs auszuführen.
Die Sitzgurtvorrichtung 7 ist eine Vorstraffervorrichtung zum Anwenden eines Straffens bzw. einer mechanischen Spannung auf das Band der Sitzgurte des Wirtsfahrzeugs. Die Sitzgurtvorrichtung 7 wird durch das PCS 1 verwendet, um ein Straffen als ein Teil von vorbereitenden Schritten auszuführen, die ergriffen werden, wenn beurteilt wird, dass das Risiko einer Kollision mit einem Hindernis hoch geworden ist. Durch Aufwickeln des Durchhangs bei jedem Sitzgurt, bevor eine Kollision auftritt, stellt die Sitzgurtvorrichtung 7 sicher, dass die Insassen des Wirtsfahrzeugs sicher zurückgehalten werden, bevor dieselben nach vorne geworfen werden können, wodurch ein Schutz der Insassen angehoben wird.
Betriebsbeurteilungsvorrichtung
Wie im Vorhergehenden Bezug nehmend auf 1B beschrieben ist, basiert die Betriebsbeurteilungsvorrichtung 20 auf einem Mikrocomputer zusammen mit einem DSP (digitalen Signalprozessor) 21. Der DSP 21 führt eine Hochgeschwindigkeits-FFT-(= Fast Fourier Transform = schnelle Fourier-Transformation) Signalverarbeitung etc. aus und wird verwendet, um den relativen Abstand und den Richtungswinkel (das heißt die relative Position) und die relative Geschwindigkeit von jedem von jeweiligen Zielobjekten relativ zu dem Wirtsfahrzeug unter Verwendung der Radarinformationen, die von der Radarvorrichtung 2 erhalten werden, zu berechnen.
Jedes Mal, wenn genauer gesagt die FMCW-Radarwellen in einem Paar einer erhöhenden Frequenz/verringernden Frequenz von Modulationsperioden gesendet und resultierende reflektierte Wellen empfangen werden, und Schwebungssignale von jeweiligen Kanälen dadurch abgeleitet werden, wie es im Vorhergehenden beschrieben ist, führt der DSP 21 eine FFT-Verarbeitung der Schwebungssignale entlang der Zeitachse für jeden der jeweiligen Kanäle für beide Modulationsperioden einer erhöhenden Frequenz/verringernden Frequenz durch. Der DSP 21 extrahiert dadurch einen Satz von einem oder mehreren Spitzenamplitudenwerten hinsichtlich der Frequenzachse, auf die als Spitzenfrequenzen Bezug genommen ist, für jeden der Kanäle und für jede der Modulationsperioden (einer erhöhenden Frequenz/verringernden Frequenz). Für jeden der Kanäle werden spezifische Signalkomponenten (ein Amplitudenwert und ein Phasenwert), die jeder der Spitzenfrequenzen entsprechen, extrahiert. Ein herkömmlicher Typ einer DBF- (= Digital Beam Forming = digitale Strahlformung) Verarbeitung wird dann auf die extrahierten Signalkomponenten aus den jeweiligen Kanälen angewendet, um die Richtungswinkel relativ zu dem Wirtsfahrzeug von jedem von jeweiligen Zielobjekten, die den Spitzenfrequenzen entsprechen, zu schätzen. Für Zwecke dieses Ausführungsbeispiels wird ein solcher Richtungswinkel als ein Azimuthwinkel zwischen der Position des Objekts und der Fortschrittsrichtung des Wirtsfahrzeugs erhalten.
Ein Typ einer Verarbeitung, auf den als eine Paarvergleichsverarbeitung Bezug genommen ist, wird als Nächstes ausgeführt, um „Spitzenpaare“, die jeweiligen Zielobjekten entsprechen, zu finden. Jedes Spitzenpaar besteht aus Spitzenfrequenzen, die jeweils der Modulationsperiode einer sich erhöhenden Frequenz und der Modulationsperiode einer sich verringernden Frequenz entsprechen. Die Spitzenpaare werden basierend auf den jeweiligen Resultaten, die für Werte einer Signalstärke und eines Richtungswinkels erhalten werden, die den Spitzenfrequenzen entsprechen, und auf historischen (das heißt vorher erhaltenen und gespeicherten) Werten dieser Resultate extrahiert. Ein Spitzenpaar, das eine hohe Wahrscheinlichkeit dessen hat, einem spezifischen Zielobjekt zu entsprechen, wird extrahiert. Der Abstand und die relative Geschwindigkeit von jedem dieser Zielobjekte werden dann basierend auf den entsprechenden Spitzenfrequenzwerten in den Modulationsperioden einer sich erhöhenden Frequenz und einer sich verringernden Frequenz berechnet. Die Werte des Abstands, der relativen Geschwindigkeit und des Richtungswinkels, die somit für jedes der Zielobjekte erhalten werden, werden dann der CPU der Betriebsbeurteilungsvorrichtung 20 zugeführt.
3 ist ein Flussdiagramm einer Verarbeitungsroutine, die durch die CPU der Betriebsbeurteilungsvorrichtung 20, nachdem die Maschine der Wirtsvorrichtung gestartet wurde, periodisch ausgeführt wird, um die Funktionen der Betriebsbeurteilungsvorrichtung 20 zu implementieren. Eine Verarbeitung wird zuerst (Schritt S110) zum Empfangen der Radarinformationen, die von der Radarvorrichtung 2 zugeführt werden, und der Bildinformationen, die von der Bilderzeugungsvorrichtung 3 zugeführt werden, wie es im Vorhergehenden beschrieben ist, ausgeführt. Eine Verarbeitung wird dann zum Empfangen von Informationen, die sich auf Informationen eines kreuzenden Objekts beziehen, die durch die Kreuzungsbeurteilungsvorrichtung 10, wie im Folgenden beschrieben ist, abgeleitet werden, ausgeführt (Schritt S120). Die Radarinformationen, die bei dem Schritt S110 empfangen werden, werden durch den DSP 21 verwendet, um einen relativen Abstand, eine Geschwindigkeit und eine Richtung von jedem der jeweiligen Zielobjekte (Fußgänger), die in den Informationen eines kreuzenden Objekts spezifiziert sind, zu berechnen.
Informationen eines kreuzenden Objekts werden für ein Zielobjekt durch die Kreuzungsbeurteilungsvorrichtung 10 lediglich abgeleitet, wenn das Objekt als ein Fußgänger identifiziert wurde, der als innerhalb einer Region befindlich erfasst wurde, auf die als eine Region außerhalb einer Breite eines Fahrzeugs Bezug genommen ist, und der sich zu einer Bedingung eines Kreuzens mit dem Fortschritt des Wirtsfahrzeugs lateral bewegt. Die Informationen spezifizieren ferner die Position (den Abstand und den Richtungswinkel hinsichtlich des Wirtsfahrzeugs) des Zielobjekts.
Wie in 2B dargestellt ist, werden die Regionen außerhalb einer Breite eines Fahrzeugs durch Subtrahieren einer Region innerhalb einer Breite eines Fahrzeugs von den Erfassungsbereichen der Radarvorrichtung 2 und der Bilderzeugungsvorrichtung 3 erhalten. Die Region innerhalb einer Breite eines Fahrzeugs erstreckt sich von dem vorderen Ende des Wirtsfahrzeugs (das heißt entlang der Richtung eines Fortschritts des Fahrzeugs) und hat eine Breite, die gleich der Breite des Wirtsfahrzeugs ist.
Bei einem Schritt S130 wird als Nächstes eine Zielobjektbestätigungsverarbeitung ausgeführt, um jene Zielobjekte zu bestätigen, die einer anschließenden Verarbeitung durch die Betriebsbeurteilungsvorrichtung 20 zu unterwerfen sind. Die Zielobjektbestätigungsverarbeitung wird basierend auf den Radarinformationen und Bildinformationen, die bei dem Schritt S110 gewonnen werden, und auf den Informationen eines kreuzenden Objekts, die bei dem Schritt S120 von der Kreuzungsbeurteilungsvorrichtung 10 gewonnen werden, durchgeführt.
Bei der Zielobjektbestätigungsverarbeitung des Schritts S130, die jene Objekte bezeichnet, die basierend auf den Radarinformationen und den Bildinformationen als Kandidatenzielobjekte erfasst werden, werden genauer gesagt jene in Objekte, die sich innerhalb einer Region außerhalb einer Breite eines Fahrzeugs befinden, und Objekte, die sich innerhalb der Region innerhalb einer Breite eines Fahrzeugs befinden, getrennt. Ein Zielobjekt, das sich innerhalb einer Region außerhalb einer Breite eines Fahrzeugs befindet, und (durch die Verarbeitung, die durch die Kreuzungsbeurteilungsvorrichtung 10 ausgeführt wird) als ein Fußgänger beurteilt wurde, der sich lateral bewegt, um den Fortschritt des Wirtsfahrzeugs zu kreuzen (wie es in den Informationen eines kreuzenden Objekts, die bei dem Schritt S120 gewonnen werden, angegeben ist), wird dann extrahiert. Diese extrahierten Objekte (Fußgänger) und ein Zielobjekt, das als innerhalb der Region innerhalb einer Breite eines Fahrzeugs erfasst wird, werden als Nächstes als Objekte bestätigt, die einer anschließenden Verarbeitung durch die Betriebsbeurteilungsvorrichtung 20 zu unterwerfen sind.
Selbst wenn lediglich ein Teil eines Objekts als innerhalb der Region innerhalb einer Breite eines Fahrzeugs erfasst wird, wird das ganze Objekt als innerhalb der Region innerhalb einer Breite eines Fahrzeugs ausgewählt.
Die folgenden Verarbeitungsschritte werden dann für jedes der Zielobjekte, die bei dem Schritt S130 bestätigt wurden, angewendet. Zuerst (Schritt S140) werden die Richtung und die relative Geschwindigkeit des Zielobjekts hinsichtlich des Wirtsfahrzeugs berechnet. Mit diesem Ausführungsbeispiel basiert die Berechnung auf Änderungen der Radarinformationen und Bildinformationen, die für das Zielobjekt bei sukzessiven Ausführungen des Schritts S 110 gewonnen werden. Es wäre jedoch gleichermaßen möglich, stattdessen einen Wert einer relativen Geschwindigkeit zu verwenden, der durch den DSP 21 basierend auf lediglich den Radarinformationen berechnet wird.
Als Nächstes (Schritt S150) werden Statusinformationen (eine Beschleunigung, eine Fahrzeuggeschwindigkeit, ein Lenkwinkel, eine Gierrate), die die Laufbedingungen des Wirtsfahrzeugs ausdrücken, von den Statussensoren 4 gewonnen. Basierend auf den Statusinformationen und den Bildinformationen, die von der Bilderzeugungsvorrichtung 3 gewonnen werden, werden eine vorhergesagte Fortbewegungsortskurve des Wirtsfahrzeugs und ein Fahrzeuggeschwindigkeitsvektor (der die Geschwindigkeit und die Richtung einer Bewegung des Wirtsfahrzeugs ausdrückt) berechnet. Die Berechnung kann beispielsweise annehmen, dass das Fahrzeug weiter läuft, wobei eine Geschwindigkeit und eine Gierrate unverändert bleiben.
Dem folgend (Schritt S160) wird die Geschwindigkeit, mit der das Zielobjekt entlang der Bewegungsrichtung desselben fortschreitet, aus dem Wert einer relativen Geschwindigkeit, der bei dem Schritt S140 erhalten wird, berechnet. Eine Beurteilung wird dann vorgenommen, ob es möglich ist, dass das Zielobjekt mit dem Wirtsfahrzeug kollidieren wird. Die Beurteilung wird basierend auf einem Zielobjektgeschwindigkeitsvektor (der die Geschwindigkeit und die Richtung der Bewegung des Zielobjekts ausdrückt) und dem Fahrzeuggeschwindigkeitsvektor, der bei dem Schritt S 150 erhalten wird, vorgenommen. Wenn beurteilt wird, dass es eine Möglichkeit einer Kollision gibt, wird dann die TTC berechnet.
Als Nächstes (Schritt S170) wird, wenn die TTC, die bei dem Schritt S160 berechnet wird, kürzer als ein vorbestimmtes erstes Schwellenintervall geworden ist, beurteilt, dass es eine vergleichsweise hohe Wahrscheinlichkeit einer Kollision zwischen dem Wirtsfahrzeug und dem Zielobjekt gibt, während, wenn die TTC größer oder länger als das erste Schwellenintervall ist, beurteilt wird, dass die Wahrscheinlichkeit einer Kollision niedrig ist. Wenn die TTC kürzer als ein vorbestimmtes zweites Schwellenintervall (kürzer als das erste Schwellenintervall) geworden ist, dann wird beurteilt, dass die Wahrscheinlichkeit einer Kollision zwischen dem Wirtsfahrzeug und dem Zielobjekt beträchtlich hoch geworden ist.
Dem folgend (Schritt S180) wird, wenn beurteilt wurde, dass es eine vergleichsweise hohe Wahrscheinlichkeit gibt, dass das Wirtsfahrzeug mit dem Zielobjekt kollidieren wird, eine erste Stufe einer Fahrzeugsteuerverarbeitung ausgeführt. Damit werden als vorbereitende Betriebsvorgänge Warngeräusche, Warnnachrichten und Warnbilder durch die Warnvorrichtung 5 erzeugt, eine Bremskraft, die durch den Fahrzeugfahrer angelegt ist, wird durch die Bremsvorrichtung 6 gesteigert, und das Sitzgurtband wird durch die Sitzgurtvorrichtung 7 gespannt.
Wenn jedoch beurteilt wird, dass die Wahrscheinlichkeit einer Kollision mit dem Zielobjekt beträchtlich hoch geworden ist, wird eine zweite Stufe einer Fahrzeugsteuerverarbeitung ausgeführt, wodurch die Bremsvorrichtung 6 ein automatisches Bremsen des Wirtsfahrzeugs durchführt, um die Kollision abzuwenden oder den Stoß der Kollision zu reduzieren.
Kreuzungsbeurteilungsvorrichtung
Wie in 1B gezeigt ist, basiert die Kreuzungsbeurteilungsvorrichtung 10 auf dem gleichen Mikrocomputer wie die Betriebsbeurteilungsvorrichtung 20, die Kreuzungsbeurteilungsvorrichtung 10 nutzt jedoch ferner den DSP 11. Der DSP 11 empfängt von der Radarvorrichtung 2 Radarinformationen (Schwebungssignale) und berechnet basierend auf den Radarinformationen die relative Geschwindigkeit, den Abstand und den Richtungswinkel von jeweiligen Zielobjekten und führt die Berechnungsresultate der CPU 100 des Mikrocomputers zu.
Eine Kreuzungsbeurteilungsverarbeitungsroutine, die durch die Kreuzungsbeurteilungsvorrichtung 10 wiederholt ausgeführt wird, ist Bezug nehmend auf das Flussdiagramm von 4 beschrieben. Ausführungen der Routine werden begonnen, wenn die Maschine des Wirtsfahrzeugs gestartet wird. Zuerst (Schritt S210) werden aktualisierte Radarinformationen von der Radarvorrichtung 2 gewonnen, und (Schritt S220) aktualisierte Bildinformationen werden von der Bilderzeugungsvorrichtung 3 gewonnen.
Als Nächstes (Schritt S230) wird basierend auf den gewonnenen Radarinformationen und den Bildinformationen eine Zielobjektbestätigungsverarbeitung zum Bestimmen jener erfassten Objekte ausgeführt, die einer anschließenden Verarbeitung durch die Kreuzungsbeurteilungsvorrichtung 10 unterworfen werden.
Die Zielobjektbestätigungsverarbeitung extrahiert zuerst genauer gesagt Kandidatenzielobjekte. Jedes Kandidatenzielobjekt ist ein Objekt, das durch die Bildinformationen, die bei dem Schritt S220 eingegeben werden, und ferner durch die Radarinformationen, die bei dem Schritt S210 eingegeben werden, angezeigt wird (wie es im Vorhergehenden beschrieben ist). Die Kandidatenzielobjekte werden dann in jene, die sich innerhalb einer Region außerhalb einer Breite eines Fahrzeugs befinden, und jene, die sich innerhalb der Region innerhalb einer Breite eines Fahrzeugs befinden, kategorisiert. Ein bekannter Typ einer Bildverarbeitung, wie zum Beispiel eine Mustervergleichsverarbeitung, wird dann auf die Bildinformationen, die bei dem Schritt S220 erhalten werden, angewendet, um ein Kandidatenzielobjekt zu identifizieren, das ein Fußgänger ist, der innerhalb einer Region außerhalb einer Breite eines Fahrzeugs ist. Ein solches Zielobjekt (auf das im Folgenden als ein Fußgänger als bestätigtes Ziel Bezug genommen ist) wird ausgewählt, um einer anschließenden Verarbeitung durch die Kreuzungsbeurteilungsvorrichtung 10 unterworfen zu werden.
Als Nächstes wird bei einem Schritt S240, wenn ein Fußgänger als ein bestätigtes Ziel erfasst wurde, eine Radarberechnungsresultatsgewinnungsverarbeitung durch den DSP 21 ausgeführt, um basierend auf den Radarinformationen (Schwebungssignalen), die bei dem Schritt S210 gewonnen werden, berechnete Werte eines Abstands, einer Geschwindigkeit und eines Richtungswinkels des Fußgängers als ein bestätigtes Ziel relativ zu der Wirtsvorrichtung zu erhalten.
Eine Verarbeitung wird dann ausgeführt (Schritt S250), um Informationen, die sich auf die Radarzielobjektinformationen beziehen, zu erhalten. Diese drücken den Abstand und die Lateralposition des Fußgängers als ein bestätigtes Ziel hinsichtlich der Position und der Fortschrittsrichtung des Wirtsfahrzeugs aus und werden aus den Berechnungsresultaten, die durch den DSP 21 aus den Radarinformationen bei dem Schritt S240 abgeleitet werden, erhalten.
Eine „Lateralposition“ eines Zielobjekts, wie sie hierin verwendet wird, bedeutet der Abstand zwischen dem Zielobjekt und der Fortschrittsrichtung des Wirtsfahrzeugs, wie er im rechten Winkel zu dieser Fortschrittsrichtung gemessen wird.
Die Radarzielobjektinformationen werden periodisch mit einer Wiederholungsperiode von T1 s, das heißt der Wiederholungsperiode eines Erzeugens von aktualisierten Radarinformationen, durch die Radarvorrichtung 2 aktualisiert.
Als Nächstes (Schritt S260) wird eine Bildzielobjektinformationen erzeugende Verarbeitung auf die Bildinformationen, die bei dem Schritt S220 eingegeben wurden, basierend auf bekannten Typen einer Bildverarbeitung, wie zum Beispiel einer Randextraktionsverarbeitung (englisch: edge extraction processing), angewendet. Die Bildzielobjektinformationen drücken berechnete Werte eines Abstands und einer lateralen Position des Fußgängers als ein bestätigtes Ziel hinsichtlich des Wirtsfahrzeugs aus und werden basierend auf der Position (das heißt den horizontalen und vertikalen Positionskoordinaten) des Fußgängers innerhalb eines eingefangenen Bilds erhalten.
Aktualisierte Bildzielobjektinformationen werden einmal alle T2 Sekunden, das heißt mit der Wiederholungsperiode eines Erzeugens von aktualisierten Bildinformationen, durch die Bilderzeugungsvorrichtung 3 erzeugt.
Als Nächstes (Schritt S270) wird eine Fusionsinformationen erzeugende Verarbeitung ausgeführt, die die Radarzielobjektinformationen, die bei dem Schritt S250 erzeugt werden, mit den Bildzielobjektinformationen, die bei dem Schritt S260 erzeugt werden, kombiniert. Dies ist Bezug nehmend auf 5 beschrieben, bei der Abstandswerte relativ zu dem Wirtsfahrzeug entlang der vertikalen Achse und Lateralpositionswerte entlang der horizontalen Achse eingezeichnet sind. Eine Radarpositionsfehlerregion ist durch Addieren von vorbestimmten angenommenen Mengen eines Positionsfehlers (die jeweils durch einen Abstandsfehler und eine Lateralpositionsfehlermenge ausgedrückt sind) zu einer Position, die basierend auf den Radarzielobjektinformationen für ein Zielobjekt erhalten wurde, definiert. Eine Bildpositionsfehlerregion ist ähnlicherweise durch Addieren von vorbestimmten angenommenen Mengen eines Positionsfehlers (die jeweils durch einen Abstandsfehler und eine Richtungswinkelfehlermenge ausgedrückt sind) zu einer Position, die für ein Zielobjekt basierend auf den Bildzielobjektinformationen berechnet wurde, definiert. In diesem Fall wird jeder Richtungswinkelwert durch Teilen eines Abstandswerts durch einen entsprechenden Lateralpositionswert erhalten.
Wenn sich die Bildpositionsfehlerregion und die Radarpositionsfehlerregion mindestens teilweise gegenseitig überlappen (wodurch angezeigt wird, dass die Bildzielobjektinformationen und die Radarzielobjektinformationen einem einzelnen erfassten Objekt entsprechen), wird die Zielobjektposition durch Kombinieren der jeweiligen Positionen, die aus den Radarzielobjektinformationen bzw. den Bildzielobjektinformationen abgeleitet werden, erhalten. Auf solche kombinierte Informationen ist als Fusionsinformationen Bezug genommen. Wie in 5 dargestellt ist, wird genauer gesagt eine Fusionsposition erhalten, die durch einen Abstandswert, der aus den Radarzielobjektinformationen erhalten wird, und einen Lateralpositionswert, der durch Teilen des Abstandswerts, der aus den Radarzielobjektinformationen erhalten wird, durch einen Richtungswinkelwert, der aus den Bildzielobjektinformationen erhalten wird, berechnet wird, ausgedrückt ist.
Als eine Alternative zu dem Verfahren, das in 5 dargestellt ist, ist es möglich, Fusionsinformationen zu verwenden, um eine Fusionsposition für ein Zielobjekt (einen Fußgänger als ein bestätigtes Ziel) lediglich zu erhalten, wenn die Trennung zwischen den Zielobjektpositionen, die jeweils aus den Radarzielobjektinformationen und aus den Bildzielobjektinformationen abgeleitet werden, keine vorbestimmte Fehlermenge überschreitet.
Mit diesem Ausführungsbeispiel werden die Fusionsinformationen für einen Fußgänger als ein bestätigtes Ziel einmal alle T2 Sekunden, das heißt mit der Wiederholungsperiode zum Erhalten von aktualisierten Bildinformationen, aktualisiert (die Fusionsposition wird berechnet).
Als Nächstes (Schritt S280) wird eine Fusionsverlagerungsmengenberechnungsverarbeitung hinsichtlich des Fußgängers als ein bestätigtes Ziel ausgeführt. Bei dieser Verarbeitung wird eine Lateralverlagerungsmenge als der Unterschied zwischen den jeweiligen Lateralpositionen der aktuell erhaltenen und vorausgehend erhaltenen (das heißt bei sukzessiven Ausführungen des Schritts S270 abgeleiteten) Fusionspositionen berechnet. Diese Lateralverlagerungsmenge ist daher die Strecke, über die sich der Fußgänger als ein bestätigtes Ziel lateral zu der Fortschrittsrichtung des Wirtsfahrzeugs in der letzten (T2 s) Periode bewegt hat, wie es unter Verwendung der Fusionsinformationen erhalten wird.
Als Nächstes (Schritt S290) wird eine Radarverlagerungsmengenberechnungsverarbeitung ausgeführt. Bei dieser Verarbeitung wird eine Lateralverlagerungsmenge als der Unterschied zwischen jeweiligen Lateralpositionen, die für den Fußgänger als ein bestätigtes Ziel aus den Radarzielobjektinformationen bei der aktuellen Ausführung und der vorausgehenden Ausführung des Schritts S250 jeweils erhalten werden, berechnet.
Eine Kreuzungsbeurteilungsverarbeitung wird dann zum Beurteilen ausgeführt (Schritt S300), ob sich der Fußgänger als ein bestätigtes Ziel lateral bewegt, um den Fortschritt des Wirtsfahrzeugs zu kreuzen. Die Beurteilung wird basierend auf einer Mehrzahl von Berechnungsresultaten durchgeführt, die bis zu dem gegenwärtigen Punkt durch sukzessive Ausführungen der Schritte S280 und S290, wie es im Folgenden beschrieben ist, erhalten wurden.
Zusätzlich wird (Schritt S310) eine Fußgängergeschwindigkeitsberechnungsverarbeitung zum Berechnen einer Bewegungsgeschwindigkeit des Fußgängers als ein bestätigtes Ziel ausgeführt. Mit diesem Ausführungsbeispiel wird die Geschwindigkeit als eine Durchschnittsmenge einer Lateralverlagerung, die in jeder Periode (T2 oder T1 s) auftritt, berechnet, indem der Durchschnitt eines aktuell erhaltenen Lateralverlagerungswerts (der bei dem Schritt S280 oder S290 berechnet wird) und mindestens eines vorausgehend erhaltenen Lateralverlagerungswerts genommen wird.
Schließlich (Schritt S320) werden Informationen eines kreuzenden Objekts zu der Betriebsbeurteilungsvorrichtung 20 ausgegeben. Die Informationen eines kreuzenden Objekts drücken die Position des Fußgängers als ein bestätigtes Ziel (als einen Abstand und einen Richtungswinkel relativ zu dem Wirtsfahrzeug) aus und drücken ferner (wie es durch den Zustand eines Flag-Bits angezeigt ist) das Resultat der Beurteilung des Schritts S300 aus, ob sich der Fußgänger als ein bestätigtes Ziel lateral verlagert, um den Fortschritt des Wirtsfahrzeugs zu kreuzen.
Kreuzungsbeurteilungsverarbeitung
Die Kreuzungsbeurteilungsverarbeitung, die bei dem Schritt S300 ausgeführt wird, ist durch das logische Blockdiagramm von 6 dargestellt.
Bei der Kreuzungsbeurteilungsverarbeitung beurteilt die CPU 100 der Kreuzungsbeurteilungsvorrichtung 10 (durch Ausführen eines gespeicherten Programms), ob alle eines Satzes von Bedingungen, die als die Betriebsbedingungen (a) bis (d) bezeichnet sind und die in 6 dargestellt werden, erfüllt sind. Wenn alle jene Betriebsbedingungen hinsichtlich eines Fußgängers als ein bestätigtes Ziel erfüllt werden (und lediglich dann, wenn dies der Fall ist), dann wird beurteilt, dass sich der Fußgänger lateral bewegt, um den Fortschritt des Wirtsfahrzeugs zu kreuzen.
Wenn eine Bedingung, die in 6 gezeigt ist, erfüllt wird, wird ein entsprechendes Flag-Bit von dem logischen Zustand 0 auf 1 geändert. Wenn alle Bedingungen erfüllt werden (das heißt eine UND-Beurteilung) wird angenommen, dass dies anzeigt, dass sich der Fußgänger als ein bestätigtes Ziel lateral bewegt, um den Fortschritt des Wirtsfahrzeugs zu kreuzen.
In dem Fall einer Betriebsbedingung (a) vergleicht die CPU der Kreuzungsbeurteilungsvorrichtung 10 die Bewegungsgeschwindigkeit des Fußgängers als bestätigtes Ziel, wie sie bei dem Schritt S310 berechnet wird, mit einem vorbestimmten Schwellenwert V1. Dies ist ein unterer Grenzwert, der vorbestimmt wird, derart, dass, wenn der Fußgänger als sich mit einer Geschwindigkeit bewegend erfasst wird, die höher als V1 ist, zuverlässig erwogen werden kann, dass der Fußgänger nicht still steht. Die Betriebsbedingung (a) wird lediglich erfüllt, wenn die erfasste Geschwindigkeit des Fußgängers als ein bestätigtes Ziel V1 überschreitet.
Die CPU der Kreuzungsbeurteilungsvorrichtung 10 beurteilt ferner, ob die Fusionsinformationen bei dem Schritt S270 für den Fußgänger als ein bestätigtes Ziel erzeugt wurden. Die Betriebsbedingung (b) wird lediglich erfüllt, wenn Fusionsinformationen erzeugt wurden. Mit diesem Ausführungsbeispiel wird genauer gesagt die Bedingung (b) erfüllt, wenn Fusionsinformationen hinsichtlich des Fußgängers als ein bestätigtes Ziel für die Dauer eines vorbestimmten Intervalls (bei diesem Ausführungsbeispiel T2 s) mindestens einmal erzeugt wurden.
Drei Kombinationen von Schwellenwerten, auf die als Schwellenbedingungsgruppen Bezug genommen ist, werden verwendet, um die Betriebsbedingung (c), wie es im Folgenden beschrieben ist, zu bewerten.
Die Lateralverlagerungsmengen, die basierend auf den sukzessiven berechneten Fusionspositionen erhalten werden, (auf diese Mengen ist im Folgenden als Lateralverlagerungsmengen Nr. 1 Bezug genommen) werden mit drei Schwellenwerten verglichen, die als die erste, zweite bzw. dritte untere Verlagerungsschwelle bezeichnet sind, die ersten, zweiten und dritten Schwellenbedingungsgruppen entsprechen. Auf einen Zeitpunkt, zu dem eine aktualisierte Lateralverlagerungsmenge Nr. 1 (bei einer Ausführung des Schritts S280) berechnet wird, ist als ein Verlagerungsberechnungszeitpunkt Bezug genommen.
Bei jedem Verlagerungsberechnungszeitpunkt vergleicht die Kreuzungsbeurteilungsvorrichtung 10 die aktualisierte Lateralverlagerungsmenge Nr. 1 (zum Beispiel gemessen in Einheiten von Metern) mit jeder der ersten, zweiten und dritten unteren Verlagerungsschwellen, deren jeweilige Werte als A m, B m und C m bezeichnet sind, wobei A < B < C sind. Insbesondere bei diesem Ausführungsbeispiel beurteilt die Kreuzungsbeurteilungsvorrichtung 10, ob die Verlagerungsmenge innerhalb eines oder mehr von drei Verlagerungsbereichen ist, die jeweils den drei unteren Verlagerungsschwellenwerten entsprechen. Jeder Verlagerungsbereich erstreckt sich zwischen der entsprechenden unteren Verlagerungsschwelle und einer Verlagerungsgrenzschwelle D m, die für jeden Bereich identisch ist und höher als jeder der drei unteren Verlagerungsschwellenwerte ist.
Wenn eine Lateralverlagerungsmenge Nr. 1 größer als C m ist und kleiner als D m ist, dann ist dieselbe innerhalb des Verlagerungsbereichs, der jeder der ersten, zweiten und dritten unteren Verlagerungsschwellen entspricht. Wenn dieselbe größer als B m und kleiner als C m ist, dann ist dieselbe jeweils innerhalb jedes der Verlagerungsbereiche, die den ersten und zweiten unteren Verlagerungsschwellen entsprechen, und ist außerhalb des Verlagerungsbereichs, der den dritten unteren Verlagerungsschwellen entspricht. Wenn die Lateralverlagerungsmenge Nr. 1 größer als A m ist und kleiner als B m ist, dann ist dieselbe innerhalb des Verlagerungsbereichs, der der ersten unteren Verlagerungsschwelle entspricht, und außerhalb jedes der Verlagerungsbereiche, die den zweiten und dritten unteren Verlagerungsschwellen entsprechen.
Wenn X m/s als eine Geschwindigkeit, die allgemein als die höchste Gehgeschwindigkeit einer Person erwogen wird, bezeichnet wird, Y m als die Strecke, die in T2 s durchlaufen wird, wenn man mit X km/h geht, bezeichnet wird, und wenn Z m als die Breite (gemessen zwischen der gestreckten rechten Hand und linken Hand) der Person bezeichnet wird, dann wird, wie in 7A dargestellt ist, die Verlagerungsgrenzschwelle D m durch Addieren einer geeigneten Spielraummenge zu (Y + Z) m erhalten.
Wenn keine Lateralverlagerungsmenge Nr. 1 die Verlagerungsgrenzschwelle D m überschreitet und so als außerhalb aller Verlagerungsbereiche beurteilt wird, dann wird, wie es in 7B dargestellt ist, diese Lateralverlagerung nicht bei einem Zählwertbetrieb, der im Folgenden beschrieben ist, gezählt.
Jede Schwellenbedingungsgruppe besteht aus der entsprechenden unteren Verlagerungsschwelle (oder in dem Fall des vorliegenden Ausführungsbeispiels dem entsprechenden Verlagerungsbereich, der zwischen einer entsprechenden unteren Verlagerungsschwelle und einer Verlagerungsgrenzschwelle definiert ist) und einer entsprechenden Zählwertschwelle, die als L bezeichnet ist. Ein Zählwertbereich, der als M bezeichnet ist, wird ferner vorbestimmt, wie es im Folgenden beschrieben ist.
Eine Schwellenbedingungsgruppe wird erfüllt, wenn die Anzahl von Malen, mit der die sequenziell erhaltenen Lateralverlagerungsmengen die entsprechende untere Verlagerungsschwelle überschreiten (oder in dem Fall des vorliegenden Ausführungsbeispiels in den entsprechenden Verlagerungsbereich kommen), die entsprechende Zählwertschwelle L innerhalb einer Anzahl von aufeinanderfolgenden Verlagerungsberechnungszeitpunkten, die den Zählwertbereich M nicht überschreitet, überschreitet. Mit diesem Ausführungsbeispiel wird ein identischer Wert (5) eines Zählwertbereichs M für alle Schwellenbedingungsgruppen angewendet.
In der vorliegenden Beschreibung und in den angefügten Ansprüchen versteht es sich von selbst, dass zwischen den Ausdrücken „sequenziell“ und „aufeinanderfolgend“ ein Unterschied gemacht wird. Ereignisse können genauer gesagt sequenziell (bei jeweiligen sequenziellen einer Reihe von periodischen Zeitpunkten) auftreten, während dieselben nicht aufeinanderfolgend (bei jeweiligen aufeinanderfolgenden der Reihe von Zeitpunkten) auftreten.
Um somit jede der Schwellenbedingungsgruppen zu bewerten, zählt die Kreuzungsbeurteilungsvorrichtung 10 die Anzahl von Verlagerungsberechnungszeitpunkten, zu denen die erste Verlagerungsmenge in den entsprechenden Verlagerungsbereich kommt, und beurteilt, ob der Zählwert während einer Anzahl von aufeinanderfolgenden Verlagerungsberechnungszeitpunkten die entsprechende Zählwertschwelle L erreicht, die nicht den Zählwertbereich M überschreitet.
Wenn alle drei Schwellenbedingungsgruppen (gleichzeitig oder sequenziell) innerhalb eines Bereichs von N aufeinanderfolgenden Verlagerungsberechnungszeitpunkten (wobei N ≥ M, das heißt bei diesem Ausführungsbeispiel N ≥ 5 und genau als 7 eingestellt) erfüllt wurden, wird die Betriebsbedingung (c) als erfüllt beurteilt.
Alternativ gesagt wird, das Intervall zwischen sukzessiven Verlagerungsberechnungszeitpunkten als eine Verlagerungsaktualisierungsperiode bezeichnend, die Betriebsbedingung (c) als erfüllt beurteilt, wenn die Verzögerung zwischen einem Zeitpunkt, zu dem eine erste der Schwellenbedingungsgruppen erfüllt wird, und einem anschließenden Punkt, bei dem alle Schwellenbedingungsgruppen erfüllt werden, keine vorbestimmte Menge überschreitet, das heißt bei dem vorliegenden Ausführungsbeispiel keine zwei Verlagerungsaktualisierungsperioden überschreitet.
Es werden jeweils unterschiedliche Werte einer Zählwertschwelle der ersten, zweiten und dritten Schwellenbedingungsgruppe zugewiesen. Je höher der Wert der unteren Verlagerungsschwelle ist, der zugewiesen wird, umso niedriger ist die entsprechende Zählwertschwelle gemacht. Dies ist in 8A betreffend die Schwellenbedingungsgruppen, auf die die Lateralverlagerungsmengen, die aus den Fusionsinformationen erhalten werden, angewendet sind (zum Bewerten der Betriebsbedingung (c) in 6) dargestellt. Wie in 8A gezeigt ist, ist die Zählwertschwelle für die erste Schwellenbedingungsgruppe 4 (unterer Verlagerungsschwellenwert null), 3 für die zweite Schwellenbedingungsgruppe (unterer Verlagerungsschwellenwert 0,04) und 2 für die dritte Schwellenbedingungsgruppe (unterer Verlagerungsschwellenwert 0,08).
Wie in 8A gezeigt ist, gibt es somit eine lineare Beziehung zwischen den Werten der entsprechenden unteren Verlagerungsschwellen und den Werten der entsprechenden Zählwertschwellen in der Mehrzahl von Schwellenbedingungsgruppen.
Die Art und Weise, mit der die Betriebsbedingung (c) erfüllt wird, ist Bezug nehmend auf ein in 9A und 9B gezeigtes spezifisches Beispiel annehmend beschrieben, dass der Wert N gleich 7 ist, der Zählwertbereich M gleich 5 ist, und die Verlagerungsbereiche, die den ersten, zweiten und dritten Schwellenbedingungsgruppen entsprechen, von 0 m bis D m, von 0,04 m bis D m bzw. von 0,08 m bis D m sind. In dem oberen Teil von 9A sind entlang der vertikalen Achse Lateralpositionen eines Fußgängers als ein bestätigtes Ziel (mit verringernden Werten einer Lateralposition, die einer sich erhöhenden Nähe zu der Fortschrittsrichtung des Wirtsfahrzeugs, das heißt einem verringerten Lateralabstand, entsprechen) und entlang der horizontalen Achse Werte einer verstrichenen Zeit eingezeichnet.
Zu einem Verlagerungsberechnungszeitpunkt, der als t1 angezeigt ist, wird eine große Menge einer Lateralverlagerung (zu der Fortschrittsrichtung des Wirtsfahrzeugs) berechnet. Die Größe der Verlagerung überschreitet die Verlagerungsgrenzschwelle D m, und somit wird dieses Auftreten nicht gezählt.
Die Zählwertschwellen sind jeweils 4, 3 und 2 für die ersten, zweiten und dritten Schwellenbedingungsgruppen, wie es in 8A gezeigt ist. Es wird angenommen, dass die erste Schwellenbedingungsgruppe zu dem Verlagerungsberechnungszeitpunkt t5 erfüllt wird, wie es in dem unteren Teil von 9A gezeigt ist, der innerhalb des Zählwertbereichs M1, der in 9B gezeigt ist, erreicht wird. Ähnlicherweise werden die zweite und dritte Schwellenbedingungsgruppe jeweils zu den Zeitpunkten t6 (wenn ein Zählwert von 3 für die zweite Schwellenbedingungsgruppe in dem Zählwertbereich M2 erreicht wird) und t7 (wenn ein Zählwert von 2 für die dritte Schwellenbedingungsgruppe in dem Zählwertbereich M 3 erreicht wird) erfüllt.
Wenn alle drei Schwellenbedingungsgruppen somit zu dem Zeitpunkt t7 erfüllt wurden, wird durch ein Zählen, das innerhalb eines Bereichs von aufeinanderfolgenden Berechnungszeitpunkten, der gleich N (7) ist, ausgeführt wird, ein Flag-Bit, das dem Zielobjekt (dem Fußgänger als ein bestätigtes Ziel) entspricht, in den Zustand 1 eingestellt, was anzeigt, dass die Bedingung (c) erfüllt wurde.
Die Verarbeitung zum Beurteilen der Betriebsbedingung (d) wird dann ausgeführt. Diese ist im Wesentlichen ähnlich zu derselben für die Betriebsbedingung (c), die im Vorhergehenden beschrieben ist, sodass eine detaillierte Beschreibung weggelassen ist. Die Bewertung der Bedingung (d) unterscheidet sich dahingehend, dass jede Lateralverlagerungsmenge aus den Radarverlagerungsmengeninformationen, die bei dem Schritt S290 berechnet werden, erhalten wird. In diesem Fall ist auf jede Lateralverlagerungsmenge (die periodisch mit der Wiederholungsperiode T1 s, das heißt der Hälfte der Periode T2, aktualisiert wird) als Lateralverlagerungsmenge Nr. 2 Bezug genommen. Zusätzlich wird der Wert des Zählwertbereichs M zu dem Zweifachen des Werts gemacht, der beim Bewerten der Bedingung (c) verwendet wird, und der Wert der Verlagerungsgrenzschwelle D wird zur Hälfte desselben gemacht, der beim Bewerten der Bedingung (c) verwendet wird. Wie in 8B gezeigt ist, werden ferner die Werte der ersten, zweiten und dritten unteren Verlagerungsschwellen jeweils als 0 m, 0,02 m (das heißt 0,04 m/2) und 0,04 m (das heißt 0,08 m/2) eingestellt.
Mit dieser Kreuzungsbeurteilungsverarbeitung wird daher lediglich, wenn
beurteilt wird, dass ein Fußgänger als ein bestätigtes Ziel mit einer Geschwindigkeit, die V1 km/h überschreitet, in Bewegung ist, sodass die Betriebsbedingung (a) erfüllt wird, und
Fusionsinformationen für diesen Fußgänger mindestens einmal für eine vorbestimmte Dauer erzeugt wurden, sodass die Betriebsbedingung (b) erfüllt wird, und
jede der Mehrzahl von Schwellenbedingungsgruppen, die basierend auf den Fusionsverlagerungsmengeninformationen bewertet wurden, erfüllt wurde, sodass die Betriebsbedingung (c) erfüllt wurde, und
die Mehrzahl von Schwellenbedingungsgruppen, die basierend auf den Radarverlagerungsmengeninformationen bewertet wurden, erfüllt wurde, sodass die Betriebsbedingung (d) erfüllt wurde,
dann wird beurteilt, dass sich der Fußgänger als ein bestätigtes Ziel lateral bewegt, um den Fortschritt des Wirtsfahrzeugs zu kreuzen.
Effekte
Mit dem PCS 1 des im Vorhergehenden beschriebenen Ausführungsbeispiels wählt, wenn sich eines oder mehrere Zielobjekte in einer externen Region auf der Seite der Fortschrittsrichtung des Wirtsfahrzeugs befinden, die Kreuzungsbeurteilungsvorrichtung 10 lediglich ein bestätigtes Zielobjekt aus, das als ein Fußgänger identifiziert ist, für den beurteilt wurde, dass sich derselbe zu einer Bedingung einer Kreuzung mit dem Fortschritt des Wirtsfahrzeugs lateral bewegt.
Informationen, die die Position etc. eines solchen Fußgängers spezifizieren, werden der Betriebsbeurteilungsvorrichtung 20 zugeführt (Kreuzungsobjektinformationen, die bei Ausführungen des Schritts S120 von 3 empfangen werden). Die Betriebsbeurteilungsvorrichtung 20 schätzt basierend auf der relativen Geschwindigkeit, dem relativen Abstand und dem Richtungswinkel des Fußgängers im Zusammenhang mit der vorhergesagten Ortskurve des Wirtsfahrzeugs die Wahrscheinlichkeit, dass das Wirtsfahrzeug mit dem Fußgänger kollidieren kann.
Wie in 6 im Vorhergehenden dargestellt ist, beurteilt die Kreuzungsbeurteilungsvorrichtung 10, ob alle einer Mehrzahl von Betriebsbedingungen (a) bis (d) hinsichtlich eines Fußgängers als ein bestätigtes Ziel erfüllt werden. Diese Betriebsbedingungen können wie folgt zusammengefasst werden.
Die Betriebsbedingung (a) wird erfüllt, wenn erfasst wird, dass sich der Fußgänger als ein bestätigtes Ziel tatsächlich in Bewegung befindet, das heißt, eine Durchschnittsgeschwindigkeit einer Bewegung des Fußgängers eine vorbestimmte Minimalschwelle überschreitet.
Die Betriebsbedingung (b) wird erfüllt, wenn Fusionsinformationen hinsichtlich des Fußgängers als ein bestätigtes Ziel erzeugt wurden. Eine Erzeugung von Fusionsinformationen zeigt an, dass eine Position, die basierend auf Radarinformationen erhalten wird, und eine Position, die basierend auf Bildinformationen erhalten wird, dem gleichen Zielobjekt entsprechen.
Die Erfordernisse zum Erfüllen der Betriebsbedingung (c) (die basierend auf den Bildinformationen beurteilt wird) oder der Betriebsbedingung (d) (die basierend auf den Bildinformationen beurteilt wird) werden hinsichtlich eines erfassten Fußgängers wie folgt bewertet. Bei jedem Verlagerungsberechnungszeitpunkt (der mit einer Aktualisierungsperiode T1 in dem Fall der Radarinformationen und T2 in dem Fall der Bildinformationen auftritt) beurteilt die Kreuzungsbeurteilungsvorrichtung 10 (für jede der ersten, zweiten und dritten Schwellenbedingungsgruppen), ob sich der Fußgänger um eine Menge, die die untere Verlagerungsschwelle, die der Schwellenbedingungsgruppe entspricht, überschreitet, lateral verlagert hat, und wenn dies so ist, ob dieser Umstand eine Anzahl von Malen aufgetreten ist, die die Zählwertschwelle L, die dieser Schwellenbedingungsgruppe entspricht, innerhalb des Zählwertbereichs M erreicht.
Je höher der Wert der unteren Verlagerungsschwelle, die einer Schwellenbedingungsgruppe entspricht, ist, um so niedriger ist die entsprechende Zählwertschwelle L gemacht.
Wie es konzeptionell in 6 dargestellt ist, wird, wenn alle Betriebsbedingungen (a), (b), (c) und (d) hinsichtlich eines Fußgängers als ein bestätigtes Ziel erfüllt wurden, das heißt, wenn eine UND-Bedingung für diesen Satz von Betriebsbedingungen erfüllt wurde, dann beurteilt, dass sich der Fußgänger lateral bewegt, um einen Fortschritt des Wirtsfahrzeugs zu kreuzen.
Die Betriebsbedingungen (c) und (d) des vorhergehenden Ausführungsbeispiels unterscheiden sich grundsätzlich wie folgt von dem Stand der Technik. Auf die Erfordernisse, die erfüllt werden müssen, bevor Schritte, wie zum Beispiel Warnanzeigen, ein automatisches Bremsen etc., (ansprechend auf ein Zielobjekt) angewendet werden, ist als „Warnerfordernisse“ Bezug genommen. Mit der vorliegenden Erfindung werden, anstatt, dass die Warnerfordernisse lockerer gemacht werden, oder schlimmer einfach ein einzelner Schwellenwert abgeändert wird, eine oder mehrere Kombinationen einer Mehrzahl von unterschiedlichen Schwellenwerten genutzt, wie zum Beispiel eine Kombination, auf die als eine Schwellenbedingungsgruppe Bezug genommen ist. Mit einer Schwellenbedingungsgruppe kann ein Schwellenwert (zum Beispiel die untere Verlagerungsschwelle) gesenkt werden, wobei eine andere Schwelle (die Anzahlschwelle) entsprechend erhöht wird. Dies ermöglicht basierend auf einer Mehrzahl von Schwellenbedingungsgruppen, die jeweils unterschiedliche Werte einer unteren Verlagerungsschwelle und jeweils unterschiedliche Werte der Zählwertschwelle haben, eine Beurteilung,
Eine zuverlässige Beurteilung kann dadurch erreicht werden, ob sich ein Zielobjekt entlang einer spezifischen Richtung lateral verlagert, selbst wenn die Sicht des Objekts (für eine Radarvorrichtung und/oder eine Bilderzeugungsvorrichtung) intermittierend versperrt ist.
Mit dem Stand der Technik wird andererseits ein solcher Beurteilungsbetrieb für jede einer Sukzession von erhaltenen Verlagerungsmengen (das heißt durch einfaches Vergleichen jeder Verlagerungsmenge mit einem einzelnen Schwellenwert) unabhängig durchgeführt.
Mit der vorliegenden Erfindung wird ferner die Beurteilung vorzugsweise basierend darauf vorgenommen, ob alle einer Mehrzahl von solchen jeweils unterschiedlichen Schwellenbedingungsgruppen erfüllt werden (das heißt eine UND-Entscheidung). Dies ist aus den folgenden Gründen gegenüber einem Fällen einer Entscheidung basierend darauf, ob mindestens eine Bedingung erfüllt ist (das heißt einer ODER-Entscheidung), vorzuziehen. Mit dem vorhergehenden Ausführungsbeispiel wird eine Entscheidung, dass ein Zielobjekt lateral verlagert wird, um den Fortschritt des Wirtsfahrzeugs zu schneiden, lediglich gefällt, wenn eine große Anzahl von sukzessiven Mengen einer Lateralverlagerung für das Zielobjekt erhalten wurde, einschließlich mindestens einer geeigneten Minimalanzahl von großen Mengen einer Lateralverlagerung (das heißt Intervallen, in denen sich das Zielobjekt rasch verlagert hat). Eine hohe Genauigkeit einer Beurteilung wird daher erreicht.
Eine Entscheidung, dass sich ein Zielobjekt lateral in der Kreuzungsrichtung verlagert, wird andererseits lediglich erreicht, wenn alle einer Mehrzahl von jeweils unterschiedlichen Schwellenbedingungsgruppen erfüllt werden. Die Möglichkeit eines Erzeugens von unnötigen Warnanzeigen etc. wird daher reduziert, das heißt das „Abseitsverhalten“ wird verbessert.
Mit dem vorhergehenden Ausführungsbeispiel (Betriebsbedingung (c)) erhält ferner die Kreuzungsbeurteilungsvorrichtung 10 basierend auf sukzessiven Positionen des Objekts (Fusionspositionen), die jeweils aus Radarinformationen und aus Bildinformationen in Kombination erhalten werden, sukzessive Verlagerungsmengen für ein Zielobjekt. Das heißt, eine solche Position wird durch Kombinieren eines relativen Abstandswerts, der basierend auf Radarinformationen, die durch die Radarvorrichtung erzeugt werden, abgeleitet wird, mit einem relativen Richtungswinkel, der basierend auf Bildinformationen, die durch die Bilderzeugungsvorrichtung erzeugt werden, abgeleitet wird, erhalten.
Dies hat den folgenden Vorteil. Der Abstand eines Objekts, das Radarwellen reflektiert, kann allgemein durch eine Radarvorrichtung genau gemessen werden. Da jedoch die Radarwellen, wenn das Objekt eine bedeutsame Breite hat, von verschiedenen unterschiedlichen Teilen des Objekts reflektiert werden, ist die Genauigkeit eines Messens des relativen Richtungswinkels des Objekts basierend auf den reflektierten Wellen niedrig, und es ist zusätzlich möglich, dass zwei oder mehr gegenseitig benachbarte Objekte fälschlicherweise als ein einzelnes Objekt erfasst werden.
In dem Fall einer kamerabasierten Bilderzeugungsvorrichtung ist andererseits die Genauigkeit eines Messens des Abstands eines Objekts, das innerhalb von Bildern, die durch die Vorrichtung eingefangen werden, erscheint, relativ schwach. Da jedoch das tatsächliche Objekt in den eingefangenen Bildern porträtiert wird, ist die Genauigkeit eines Messens des Richtungswinkels des Objekts relativ hoch. Eine relativ hohe Genauigkeit kann daher beim Schätzen der Lateralposition des Objekts hinsichtlich des Wirtsfahrzeugs erreicht werden.
Mit dem vorhergehenden Ausführungsbeispiel werden somit die jeweiligen Vorteile von Radarinformationen und Bildinformationen kombiniert, wenn die Position eines Zielobjekts geschätzt wird. Eine verbesserte Zuverlässigkeit wird dadurch beim Beurteilen erreicht, ob sich ein Zielobjekt lateral bewegt, um den Fortschritt des Wirtsfahrzeugs zu kreuzen.
Die Verwendung der Fusionsinformationen (um basierend auf Radarinformationen und Bildinformationen in Kombination eine Position zu erhalten) ist insbesondere beim Verhindern eines Erfassungsfehlers wirksam, bei dem zwei unterschiedliche Objekte basierend auf Radarinformationen alleine als ein einzelnes Objekt erfasst werden, oder wenn ein Objekt basierend auf den Radarinformationen erfasst wird, und das andere Objekt basierend auf den Bildinformationen erfasst wird, und diese als einem einzelnen Objekt entsprechend angenommen werden.
Mit dem vorhergehenden Ausführungsbeispiel wird ferner nicht nur eine Beurteilung basierend auf einer Mehrzahl von Schwellenbedingungsgruppen durchgeführt, die auf Lateralverlagerungsmengen, die aus den Fusionsinformationen abgeleitet werden, angewendet werden, sondern eine Beurteilung wird ferner basierend auf einer Mehrzahl von Schwellenbedingungsgruppen durchgeführt, die auf Lateralverlagerungsmengen, die aus lediglich den Radarinformationen abgeleitet werden, angewendet werden. Eine Entscheidung, dass ein Zielobjekt (ein Fußgänger) in Gefahr ist, die Fortschrittsrichtung des Wirtsfahrzeugs zu schneiden, kann lediglich erreicht werden, wenn bei dieser zwei Mehrzahlen von Schwellenbedingungsgruppen hinsichtlich dieses Zielobjekts erfüllt werden. Dies dient dazu, um eine fehlerhafte Beurteilung, die dadurch verursacht wird, dass zwei sich unterscheidende Objekte als ein einzelnes Objekt erfasst werden, weiter zu verhindern.
Mit dem vorhergehenden Ausführungsbeispiel wird ferner zusätzlich zu jeder Schwellenbedingungsgruppe, die einen entsprechenden Wert einer unteren Verlagerungsschwelle hat, eine Verlagerungsgrenzschwelle gemeinsam für alle Schwellenbedingungsgruppen angewendet. Jede Schwellenbedingungsgruppe hat somit einen entsprechenden Verlagerungsbereich und wird lediglich erfüllt, wenn Lateralverlagerungsmengen in diesen Bereich kommen, das heißt, wenn eine Lateralverlagerungsmenge, die für ein Zielobjekt berechnet wird, die Verlagerungsgrenzschwelle überschreitet, wird dieses Ereignis ignoriert.
Der Wert der Verlagerungsgrenzschwelle wird gemäß dem Typ eines Objekts, das zu erfassen ist, das heißt gemäß der Maximalrate einer Geschwindigkeit, die für diesen Typ eines Objekts erwartet werden kann, bestimmt. Dies verbessert weiter die Zuverlässigkeit der Beurteilung. Wenn beispielsweise zwei Personen basierend auf den Radarinformationen und/oder den Bildinformationen fälschlicherweise als ein einzelnes Zielobjekt erfasst werden, können die zwei Personen anschließend als getrennte Objekte erfasst werden. Eine einzelne Person kann alternativ als ein Paar von Objekten erfasst werden. Dies kann in großen Werten einer Lateralverlagerung, die fälschlicherweise erhalten werden, resultieren. Die Verlagerungsgrenzschwelle dient jedoch als ein störungssicherer Schritt, um sicherzustellen, dass solche übermäßige Größen einer Lateralverlagerung ignoriert werden.
Mit dem vorhergehenden Ausführungsbeispiel wird außerdem, selbst wenn für jede der im Vorhergehenden beschriebenen Betriebsbedingungen (b), (c) und (d) beurteilt wird, dass dieselbe hinsichtlich eines erfassten Fußgängers erfüllt wird, die Kreuzungsbeurteilungsvorrichtung 10 nicht urteilen, dass sich der Fußgänger so bewegt, um den Fortschritt des Wirtsfahrzeugs zu kreuzen, wenn die geschätzte Bewegungsgeschwindigkeit des Fußgängers (berechnete Durchschnittsgeschwindigkeit) unter einem vorbestimmten Minimalwert ist, das heißt, wenn die Betriebsbedingung (a) nicht erfüllt wird.
Dies dient als ein störungssicherer Schritt, um gegen die Möglichkeit zu schützen, dass die Betriebsbedingungen (b), (c) und (d) hinsichtlich eines Zielobjekts, das tatsächlich nicht in Bewegung ist, möglicherweise versehentlich erfüllt werden.
Mit dem vorhergehenden Ausführungsbeispiel, wie es Bezug nehmend auf 1B beschrieben ist, werden die Funktionen der Kreuzungsbeurteilungsvorrichtung 10 durch die CPU 100 eines Computers beim Ausführen von Schritten eines Programms, das in einem nicht flüchtigen Speicher (ROM 101 oder einem Flash-Speicher 103) des Computers gespeichert gehalten wird, im Zusammenhang mit Betriebsvorgängen, die durch den DSP 11 ausgeführt werden, implementiert. Die Funktionen der Betriebsbeurteilungsvorrichtung 20 sind ferner durch die CPU 100 beim Ausführen der Schritte eines gespeicherten Programms, jedoch im Zusammenhang mit Betriebsvorgängen, die durch den DSP 21 ausgeführt werden, implementiert.
Das vorhergehende Ausführungsbeispiel bezieht sich auf Merkmale der angefügten Ansprüche wie folgt. Die Radarvorrichtung 2 und die Bilderzeugungsvorrichtung 3 entsprechen einer Zielobjekterfassungseinrichtung. Die Abstandsmessungsschaltungsanordnung und die Richtungswinkelmessungsschaltungsanordnung sind durch den DSP 21 beim Ausführen der Inhalte des Schritts S240 im Zusammenhang mit der CPU 100 des Computers beim Ausführen der Verarbeitungsschritte S250 und S260 implementiert. Die Verlagerungsmengenberechnungsschaltungsanordnung ist durch die CPU 100 des Computers beim Ausführen der Verarbeitungsschritte S270, S280 und S290 implementiert. Die Kreuzungsbeurteilungsschaltungsanordnung ist durch die CPU 100 des Computers beim Ausführen des Verarbeitungsschritts S300 implementiert.
Andere Ausführungsbeispiele
Der Schutzbereich der Erfindung ist nicht auf das vorhergehende Ausführungsbeispiel begrenzt, und verschiedene Modifikationen oder alternative Ausführungsbeispiele werden ins Auge gefasst.
Mit dem vorhergehenden Ausführungsbeispiel wird beispielsweise bei dem Fusionsinformationen erzeugenden Verarbeitungsschritt S270 (der in 5 dargestellt ist) die Bildpositionsfehlerregion eingerichtet, wie sie in 10A gezeigt ist. In diesem Fall wird die Bildpositionsfehlerregion durch Addieren von angenommenen Mengen eines Abstandsfehlers und eines Richtungsfehlers (Winkelfehlers) jeweils zu einem Abstandswert und einem Richtungswert, die für das Zielobjekt aus den Bildinformationen erhalten werden, erhalten. Es ist jedoch gleichermaßen möglich, die Bildpositionsfehlerregion, wie sie in 10B gezeigt ist, durch Addieren von angenommenen Mengen eines Abstandsfehlers und eines Lateralverlagerungsfehlers jeweils zu einem Abstandswert und einem Lateralverlagerungswert, die für das Zielobjekt aus den Bildinformationen erhalten werden, zu erhalten.
Als eine andere Alternative ist es möglich, entweder das Verfahren von 10A oder dasselbe von 10B auszuwählen, um gemäß Werten eines Abstands und einer Lateralposition, die für das Zielobjekt basierend auf den Bildinformationen erhalten werden, die Bildpositionsfehlerregion einzurichten. Die Vorrichtung kann beispielsweise derart in Betrieb sein, dass, wenn der Abstand von dem Wirtsfahrzeug groß ist, oder wenn dieser Abstand vergleichsweise groß ist und die Lateralposition des Zielobjekts groß ist, das Verfahren von 10A zum Einrichten der Bildpositionsfehlerregion ausgewählt wird. Wenn im Gegensatz dazu der Abstand des Zielobjekts von dem Wirtsfahrzeug als klein beurteilt wird, oder dieser Abstand vergleichsweise klein ist, und die Lateralposition des Zielobjekts klein ist, wird das Verfahren von 10B zum Einrichten der Bildpositionsfehlerregion ausgewählt.
Mit dem vorhergehenden Ausführungsbeispiel wird ferner eine Entscheidung bei der Kreuzungsbeurteilungsverarbeitung (Schritt S300) gefällt, dass die Betriebsbedingung (c) lediglich erfüllt ist, wenn alle der Mehrzahl von Schwellenbedingungsgruppen der Betriebsbedingung (c) erfüllt sind, das heißt, wenn einer UND-Bedingung genügt wird. Dies gilt ebenfalls für die Betriebsbedingung (d). Es ist jedoch möglich, die Vorrichtung zu konfigurieren, derart, dass die Betriebsbedingung (c) oder die Betriebsbedingung (d) erfüllt wird, wenn mindestens eine der Mehrzahl von Schwellenbedingungsgruppen erfüllt wird, das heißt, wenn einer ODER-Bedingung genügt wird.
Mit dem vorhergehenden Ausführungsbeispiel beurteilt ferner die Kreuzungsbeurteilungsvorrichtung 10 bei der Zielobjektbestätigungsverarbeitung (Schritt S230), dass lediglich ein Fußgänger, der innerhalb einer Region extern einer Breite eines Fahrzeugs hinsichtlich des Wirtsfahrzeugs positioniert ist, für eine anschließende Verarbeitung ausgewählt werden wird. Die Erfindung ist jedoch nicht darauf begrenzt, und die Kreuzungsbeurteilungsverarbeitung des vorhergehenden Ausführungsbeispiels (Schritt S300) kann auf andere Typen eines Zielobjekts als Fußgänger, wie zum Beispiel Motorfahrzeuge, die innerhalb einer Region extern einer Breite eines Fahrzeugs positioniert sind, angewendet werden. In diesem Fall werden die Werte, die für die jeweiligen unteren Verlagerungsschwellen und die Verlagerungsgrenzschwelle der Mehrzahl von Schwellenbedingungsgruppen, die die Betriebsbedingungen (c) und (d) bilden, eingestellt werden, gemäß dem Typ eines Zielobjekts (zum Beispiel ein Motorfahrzeug), das zu beurteilen ist, geeignet bestimmt.
Das vorhergehende Ausführungsbeispiel ist außerdem lediglich für den Fall beschrieben, bei dem die Kreuzungsbeurteilungsverarbeitung (Schritt S300) beurteilt, ob sich ein Fußgänger lateral bewegt, um den Fortschritt des Wirtsfahrzeugs zu kreuzen (das heißt, während das Fahrzeug vorwärts gefahren wird). Die Erfindung ist jedoch gleichermaßen auf eine Rückwärtsbewegung des Wirtsfahrzeugs anwendbar. Das heißt, die Kreuzungsbeurteilungsverarbeitung kann ferner ein Zielobjekt, wie zum Beispiel einen Fußgänger, der sich in einer Region extern einer Breite eines Fahrzeugs auf der Rückseite des Wirtsfahrzeugs befindet, während das Fahrzeug rückwärts gefahren wird, beurteilen.
Mit dem vorhergehenden Ausführungsbeispiel gibt es ferner eine lineare Beziehung zwischen den jeweiligen Werten einer unteren Schwelle einer Mehrzahl von Schwellenbedingungsgruppen und den jeweiligen Werten einer Zählwertschwelle dieser Schwellenbedingungsgruppen (wie es in 8A, 8B dargestellt ist). Es ist jedoch gleichermaßen möglich, eine nicht-lineare Beziehung zu verwenden, solange sichergestellt ist, dass, je größer der Wert der unteren Schwelle einer Schwellenbedingungsgruppe ist, umso kleiner der Wert der entsprechenden Zählwertschwelle gemacht ist.
Die Erfindung ist außerdem nicht auf eine Beurteilung basierend auf einem Bewerten der jeweiligen Status (erfüllt/nicht erfüllt) einer Mehrzahl von Schwellenbedingungsgruppen begrenzt. Es ist möglich, eine Beurteilung gemäß dessen vorzunehmen, ob eine einzelne Schwellenbedingungsgruppe erfüllt wird oder nicht.

Claims

Kreuzungsbeurteilungsvorrichtung (10), die in einem Wirtsfahrzeug (31) eingebaut ist, mit: einer Abstandsmessungsschaltungsanordnung (21, 100), die zum Empfangen von Zielobjekterfassungsinformationen von einer Zielobjekterfassungseinrichtung (2, 3) und zum periodischen Berechnen (S250, S260) von aktualisierten Werten eines relativen Abstands zwischen dem Wirtsfahrzeug (31) und einem Zielobjekt (30) basierend auf den Zielobjektinformationen konfiguriert ist, wobei sich die Zielobjektinformationen auf ein Objekt, das innerhalb einer externen Region positioniert ist, beziehen, wobei sich die externe Region vor dem Wirtsfahrzeug (31) und auf einer Seite einer Fortschrittsrichtung des Wirtsfahrzeugs (31) befindet; einer Richtungswinkelmessungsschaltungsanordnung (21, 100), die zum periodischen Berechnen (S250, S260) von aktualisierten Werten eines Richtungswinkels des Zielobjekts (30) relativ zu dem Wirtsfahrzeug (31) basierend auf den Zielobjekterfassungsinformationen konfiguriert ist, einer Verlagerungsmengenberechnungsschaltungsanordnung (100), die zum periodischen Berechnen (S280, S290) von aktualisierten Mengen einer Lateralverlagerung des Zielobjekts basierend auf jeweiligen Werten des berechneten relativen Abstands und des berechneten Richtungswinkels des Zielobjekts (30) konfiguriert ist, wobei jede Lateralverlagerungsmenge entlang einer Kreuzungsrichtung gemessen wird, die zu und im rechten Winkel zu der Fortschrittsrichtung des Wirtsfahrzeugs (31) ausgerichtet ist, und einer Kreuzungsbeurteilungsschaltungsanordnung (100), die zum Anwenden der periodisch berechneten Lateralverlagerungsmengen bei einer Beurteilungsverarbeitung (5300) konfiguriert ist, wobei die Beurteilungsverarbeitung (S300) zum Beurteilen ausgeführt wird, ob sich das Zielobjekt entlang der Kreuzungsrichtung sukzessive verlagert; dadurch gekennzeichnet, dass die Kreuzungsbeurteilungsschaltungsanordnung (100) die Beurteilungsverarbeitung (S300) durch Nutzen einer Mehrzahl von Schwellenbedingungsgruppen ausführt, wobei jede Schwellenbedingungsgruppe mindestens eine entsprechende untere Verlagerungsschwelle und eine entsprechende Zählwertschwelle, die jeweils vorbestimmte Werte haben, aufweist, wobei die Mehrzahl von Schwellenbedingungsgruppen jeweils unterschiedlichen Werten der entsprechenden unteren Verlagerungsschwelle und jeweiligen unterschiedlichen Werten der entsprechenden Zählwertschwelle zugewiesen sind; die Kreuzungsbeurteilungsschaltungsanordnung (100) hinsichtlich jeder der Schwellenbedingungsgruppen eine Anzahl von Malen zählt, dass die periodisch berechneten Lateralverlagerungsmengen, die für ein Zielobjekt erhalten werden, die entsprechende untere Verlagerungsschwelle überschreiten, und beurteilt, dass sich die Schwellenbedingungsgruppe von einem nicht erfüllten Status zu einem erfüllten Status ändert, wenn die gezählte Anzahl die entsprechende Zählwerteschwelle überschreitet; und die Kreuzungsbeurteilungsschaltungsanordnung (100) basierend auf einem Bewerten von jeweiligen Status der Mehrzahl von Schwellenbedingungsgruppen beurteilt, ob sich das Zielobjekt lateral zu der Kreuzung mit dem Fortschritt des Wirtsfahrzeugs (31) bewegt.
Kreuzungsbeurteilungsvorrichtung (10) nach Anspruch 1, bei der, wenn lediglich alle der Mehrzahl von Schwellenbedingungsgruppen gleichzeitig erfüllt werden, die Kreuzungsbeurteilungsschaltungsanordnung (100) beurteilt, dass sich das Zielobjekt zu der Kreuzung mit dem Fortschritt des Wirtsfahrzeugs (31) lateral bewegt.
Kreuzungsbeurteilungsvorrichtung (10) nach Anspruch 1, bei der, wenn mindestens eine der Mehrzahl von Schwellenbedingungsgruppen erfüllt wird, die Kreuzungsbeurteilungsschaltungsanordnung (100) beurteilt, dass sich das Zielobjekt zu der Kreuzung mit dem Fortschritt des Wirtsfahrzeugs (31) lateral bewegt.
Kreuzungsbeurteilungsvorrichtung (10) nach Anspruch 1, bei der innerhalb der Mehrzahl von Schwellenbedingungsgruppen je niedriger der Wert der Zählwertschwelle, die einer Schwellenbedingungsgruppe entspricht, ist, umso höher der Wert der entsprechenden unteren Verlagerungsschwelle dieser Gruppe gemacht ist.
Kreuzungsbeurteilungsvorrichtung (10) nach Anspruch 1, bei der die Kreuzungsbeurteilungsschaltungsanordnung (100) beurteilt, dass eine Schwellenbedingungsgruppe erfüllt ist, wenn die gezählte Anzahl die entsprechende Zählwertschwelle innerhalb eines vorbestimmten Zählwertbereichs (M) erreicht, wobei der Zählwertbereich eine vorbestimmte Anzahl von aufeinanderfolgenden Zeitpunkten, zu denen jeweilige Lateralverlagerungsmengen berechnet werden, aufweist.
Kreuzungsbeurteilungsvorrichtung (10) nach Anspruch 5, bei der für jede der Mehrzahl von Schwellenbedingungsgruppen ein identischer Zählwertbereich angewendet ist.
Kreuzungsbeurteilungsvorrichtung (10) nach Anspruch 1, bei der die Zielobjekterfassungseinrichtung (2, 3) folgende Merkmale aufweist: eine Radarvorrichtung (2), die konfiguriert ist, um innerhalb einer ersten externen Region, die sich vor dem Wirtsfahrzeug (31) befindet, Radarwellen zu senden und resultierende reflektierte Radarwellen zu empfangen, und um basierend auf den empfangenen reflektierten Wellen Radarinformationen zu erzeugen (S250), und eine Kameravorrichtung (3), die konfiguriert ist, um sukzessive Bilder von Inhalten einer zweiten externen Region, die sich vor dem Wirtsfahrzeug (31) befindet, einzufangen und basierend auf den eingefangenen Bildern Bildinformationen (S260) zu erzeugen, wobei die zweite externe Region mindestens teilweise die erste externe Region überlappt; wobei die Abstandsmessungsschaltungsanordnung (21, 100) den Abstand des Zielobjekts (30) basierend auf den Radarinformationen misst, und die Richtungswinkelmessungsschaltungsanordnung (21, 100) die Richtung des Zielobjekts (30) basierend auf den Bildinformationen misst, und wobei, eine Lateralverlagerungsmenge Nr. 1 als eine Lateralverlagerungsmenge bezeichnend, die basierend auf einem Abstandswert, der aus den Radarinformationen abgeleitet wird, und einem Richtungswert, der aus den Bildinformationen abgeleitet wird, berechnet wird, die Kreuzungsbeurteilungsschaltungsanordnung (100) die Status der Schwellenbedingungsgruppen hinsichtlich sukzessiv berechneter Werte der Lateralverlagerungsmenge Nr. 1 bewertet.
Kreuzungsbeurteilungsvorrichtung (10) nach Anspruch 7, bei der die Abstandsmessungsschaltungsanordnung (21, 100) ferner konfiguriert ist, um basierend auf den Bildinformationen den Abstand des Zielobjekts (30) relativ zu dem Wirtsfahrzeug (31) zu berechnen, und die Richtungswinkelmessungsschaltungsanordnung (21, 100) ferner konfiguriert ist, um basierend auf den Radarinformationen die Richtung des Zielobjekts (30) relativ zu dem Wirtsfahrzeug (31) zu berechnen, und wobei die Verlagerungsmengenberechnungsschaltungsanordnung (100) konfiguriert ist, um eine erste Positionsfehlerregion durch Addieren von vorbestimmten geschätzten Bildmessungsfehlermengen zu einer ersten erhaltenen Position des Zielobjekts zu berechnen, wobei die erste erhaltene Position durch Werte eines relativen Abstands und einer relativen Richtung des Zielobjekts (30), die jeweils aus den Bildinformationen abgeleitet werden (S260), ausgedrückt ist; eine zweite Positionsfehlerregion durch Addieren von vorbestimmten geschätzten Radarmessungsfehlermengen zu einer zweiten erhaltenen Position für das Zielobjekt (30) zu berechnen, wobei die zweite erhaltene Position durch Werte eines relativen Abstands und einer relativen Richtung des Zielobjekts, die aus den Radarinformationen abgeleitet werden (S250), ausgedrückt ist; und eine Verlagerungsmenge Nr. 1 durch Verwenden der Bildinformationen und der Radarinformationen lediglich unter einer Bedingung zu berechnen, dass mindestens ein gewisser Grad einer Überlappung zwischen der ersten Positionsfehlerregion und der zweiten Positionsfehlerregion existiert.
Kreuzungsbeurteilungsvorrichtung (10) nach Anspruch 7, bei der die Abstandsmessungsschaltungsanordnung (21, 100) ferner konfiguriert ist, um basierend auf den Bildinformationen den Abstand des Zielobjekts (30) von dem Wirtsfahrzeug (31) zu berechnen, und die Richtungswinkelmessungsschaltungsanordnung (21, 100) ferner konfiguriert ist, um basierend auf den Radarinformationen die Richtung des Zielobjekts (30) relativ zu dem Wirtsfahrzeug (31) zu berechnen; und wobei die Verlagerungsmengenberechnungsschaltungsanordnung (100) konfiguriert ist, um einen Positionsunterschied als einen Abstand zwischen einer ersten erhaltenen Position des Zielobjekts und einer zweiten erhaltenen Position des Zielobjekts zu berechnen, wobei die erste erhaltene Position durch Werte eines Abstands und einer Richtung, die basierend auf den Bildinformationen berechnet werden (S260), ausgedrückt ist, und die zweite erhaltene Position durch Werte eines Abstands und einer Richtung, die basierend auf den Radarinformationen berechnet werden (S250), ausgedrückt ist, und um eine Verlagerungsmenge Nr. 1 durch Verwenden der Bildinformationen und der Radarinformationen lediglich unter einer Bedingung, dass die Positionsunterschiedsmenge innerhalb eines vorbestimmten Fehlerbereichs ist, zu berechnen.
Kreuzungsbeurteilungsvorrichtung (10) nach Anspruch 7, bei der eine Lateralverlagerungsmenge Nr. 2 als eine Lateralverlagerungsmenge bezeichnet ist, die basierend auf Werten eines Abstands und einer Richtung des Zielobjekts, die jeweils basierend auf den Radarinformationen erhalten werden, berechnet wird, wobei die Kreuzungsbeurteilungsschaltungsanordnung (100) eine erste Mehrzahl von Schwellenbedingungsgruppen hinsichtlich sukzessiv berechneter Werte der Lateralverlagerungsmenge Nr. 1 bewertet und eine zweite Mehrzahl von Schwellenbedingungsgruppen hinsichtlich sukzessiv berechneter Werte der Lateralverlagerungsmenge Nr. 2 bewertet; und wenn beurteilt wird, dass alle der ersten Mehrzahl von Schwellenbedingungsgruppen durch Werte der Lateralverlagerungsmenge Nr. 1 erfüllt sind, während ferner alle der zweiten Mehrzahl von Schwellenbedingungsgruppen durch Werte der Lateralverlagerungsmenge Nr. 2 erfüllt sind, beurteilt, dass sich das Zielobjekt (30) lateral zu der Kreuzung mit dem Fortschritt des Wirtsfahrzeugs (31) bewegt.
Kreuzungsbeurteilungsvorrichtung (10) nach Anspruch 1, bei der ein Wert einer Verlagerungsgrenzschwelle höher als jeder der Werte der unteren Verlagerungsschwellen, die jeweils der Mehrzahl von Schwellenbedingungsgruppen entsprechen, vorbestimmt ist, und für jede der Schwellenbedingungsgruppen, wenn eine Verlagerungsmenge die untere Verlagerungsschwelle, die der Schwellenbedingungsgruppe entspricht, überschreitet und ferner die Verlagerungsgrenzschwelle überschreitet, es die Kreuzungsbeurteilungsschaltungsanordnung (100) unterlässt, die Zählwertzahl entsprechend zu inkrementieren.
Kreuzungsbeurteilungsvorrichtung (10) nach Anspruch 11, bei der die Verlagerungsgrenzschwelle gemäß einem Typ eines Zielobjekts, das beurteilt werden muss, vorbestimmt ist.
Kreuzungsbeurteilungsvorrichtung (100) nach Anspruch 1, bei der ein unterer Grenzwert einer Geschwindigkeit gemäß einem Typ eines Zielobjekts (30), das zu beurteilen ist, vorbestimmt ist, die Kreuzungsbeurteilungsschaltungsanordnung (100) eine Bewegungsgeschwindigkeit eines Zielobjekts (30) als einen Durchschnittswert berechnet, und wenn die berechnete Bewegungsgeschwindigkeit nicht den unteren Grenzwert der Geschwindigkeit erreicht, die Kreuzungsbeurteilungsschaltungsanordnung (100) ungeachtet der Status der Mehrzahl von Schwellenbedingungsgruppen beurteilt, dass das Zielobjekt (30) nicht den Fortschritt des Wirtsfahrzeugs (31) kreuzen wird.
Kreuzungsbeurteilungsvorrichtung (10) nach Anspruch 1, die einen Computer aufweist, der eine nicht flüchtige Speicherungsvorrichtung (101, 103), in der ein Computerprogramm gespeichert ist, aufweist, wobei jeweilige Funktionen der Verlagerungsmengenberechnungsschaltungsanordnung (100), der Kreuzungsbeurteilungsschaltungsanordnung (100), der Abstandsmessungsschaltungsanordnung (21, 100) und der Richtungswinkelmessungsschaltungsanordnung (21, 100) durch den Computer beim Ausführen des gespeicherten Programms implementiert sind.