JP6409680B2 - 運転支援装置、運転支援方法 - Google Patents
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Description
なお、この欄及び特許請求の範囲に記載した括弧内の符号は、一つの態様として後述する実施形態に記載の具体的手段との対応関係を示すものであって、本発明の技術的範囲を限定するものではない。
[1.第1実施形態]
[1−1.全体構成]
図1に示す運転支援装置1は、画像センサ2と、レーダセンサ4と、ナビゲーション装置6と、運転支援制御ユニット10と、を備える。また、運転支援装置1は、車内ローカルエリアネットワーク(以下「車内LAN」という)8に接続されている。車内LAN8には、各電子制御ユニット(以下「ECU」という)16が接続されている。各ECU16には、それぞれに対応する各制御対象18及び各センサ(不図示)が接続されている。以下、これらの構成要素が搭載ないしは設置された車両を自車両という。
運転支援制御ユニット10は、CPU12と、RAM、ROM等のメモリ14とを有する周知のマイクロコンピュータ及び通信コントローラを中心に構成され、メモリ14に格納されているプログラムに基づいてCPU12により各種処理が実行されるものである。なお、運転支援制御ユニット10において、例えばマイクロコンピュータの数は1つでも複数でもよく、その配置場所は例えば画像センサ2内外のいずれでもよい。
[1−2−1.衝突判定処理]
次に、衝突判定部32が実行する衝突判定処理について、図5のフローチャートを用いて説明する。なお、本処理は、例えば自車両が完全に停止している状態から車速が所定速度を上回ると起動され、自車両が完全に停止すると終了する。
次に、設定部40が実行する対象幅設定処理について、図6のフローチャートを用いて説明する。なお、本処理は、例えば自車両が完全に停止している状態から車速が所定速度を上回ると起動され、自車両が完全に停止すると終了する。
以上詳述した第1実施形態によれば、以下の効果が得られる。
(1a)画像センサ2及びレーダセンサ4のそれぞれに基づいて得られる物体の位置に関して、その検出誤差を含む重複領域の大きさを基に、自動ブレーキの作動開始後における作動対象幅を拡大させることで、自動ブレーキの作動を継続させ易くすることができる。このため、例えば自動ブレーキの作動開始前に物体の位置に関する検出信頼性が高い場合においては、自動ブレーキの作動によりその検出信頼性が一時的に低下するような状況になったとしても、設定時間の如何にかかわらず自動ブレーキの作動を安易に解除させないようにすることができる。また例えば、自動ブレーキの作動開始前に物体の位置に関する検出信頼性が低い場合においては、自動ブレーキの作動開始後における作動対象幅が拡大されないようにすることが可能となり、こうした状況下における自動ブレーキの作動を安易に継続させないようにすることができる。したがって、物体の位置に関する検出信頼性に応じて、自動ブレーキの作動を安易に解除させないようにしたり、安易に継続させないようにしたりすることにより、いわゆるブレーキ抜けと不要な自動ブレーキの継続とを好適に抑制することができる。
[2.第2実施形態]
[2−1.第1実施形態との相違点]
第2実施形態は、基本的な構成は第1実施形態と同様であるため、共通する構成については説明を省略し、相違点を中心に説明する。
次に、第2実施形態の設定部40が、第1実施形態の対象幅設定処理(図6)に代えて実行する対象幅設定処理について、図10のフローチャートを用いて説明する。なお、図10におけるS310〜S350、S370及びS380の処理は、図6におけるS210〜S250、S270及びS280の処理と同様であるため、説明を一部簡略化している。
続いてS350では、軸ずれ情報取得部36から軸ずれ情報を受け取り、受け取った軸ずれ情報に基づいて、画像センサ2及びレーダセンサ4の少なくとも一方に軸ずれが生じているか否かを判定する。軸ずれが生じていると判定した場合、S360に移行し、軸ずれが生じていないと判定した場合、S370に移行する。
以上詳述した第2実施形態によれば、前述した第1実施形態の効果(1a)−(2a)に加え、以下の効果が得られる。
以上、本発明の実施形態について説明したが、本発明は上記実施形態に限定されることなく、種々の形態を採り得る。
Claims (10)
- 自車両前方に送信したレーダ波の反射波に基づいて検出された物体の位置を含む検出情報を取得するレーダ物体取得手段(24)と、
自車両前方を撮像した画像に基づいて検出された物体の位置を含む検出情報を取得する画像物体取得手段(22)と、
自車両の位置を基準とする車幅方向をX軸並びに車長方向をY軸とした場合のXY平面における物体の位置を、前記レーダ物体取得手段及び前記画像物体取得手段のうち双方あるいは一方により取得した検出情報に基づいて特定し、複数回特定した物体の位置を基に前記XY平面における物体の移動軌跡を算出して、算出した移動軌跡を基に物体が前記X軸に到達するときの予測到達位置を算出する到達位置算出手段(28)と、
前記到達位置算出手段により算出した予測到達位置が、自車両の位置から前記X軸に沿って予め設定された作動対象幅の範囲内に属する場合に、自車両と物体との衝突判定に基づく自動ブレーキの作動を許可する作動許可手段(30)と、
前記レーダ物体取得手段及び前記画像物体取得手段により取得した検出情報に含まれる物体の位置を基準とする検出誤差領域をそれぞれ前記XY平面上に設定し、設定した双方の検出誤差領域が重なり合う領域を重複領域として抽出する重複領域抽出手段(34)と、
前記重複領域抽出手段により抽出した重複領域の大きさに関する特徴量について、予め規定された特徴量条件が成立する場合に、前記自動ブレーキの作動開始後の前記作動許可手段における作動対象幅を拡大させ、前記特徴量条件が成立しない場合は当該作動対象幅を拡大させない対象幅設定処理(S210−S280,S310−S380)を行う設定手段(40)と、
を備えることを特徴とする運転支援装置。 - 請求項1に記載の運転支援装置であって、
前記設定手段は、前記特徴量として前記重複領域の面積が予め規定された閾値面積以上であることを、前記特徴量条件の成立要件とする、
ことを特徴とする運転支援装置。 - 請求項1又は請求項2に記載の運転支援装置であって、
前記設定手段は、前記特徴量として前記重複領域におけるX軸方向長さ及びY軸方向長さの変化量がそれぞれ予め設定されたX軸閾値変化量及びY軸閾値変化量以下であることを、前記特徴量条件の成立要件とする、
ことを特徴とする運転支援装置。 - 請求項3に記載の運転支援装置であって、
前記Y軸閾値変化量は、前記X軸閾値変化量よりも大きい値として設定されている、
ことを特徴とする運転支援装置。 - 請求項3又は請求項4に記載の運転支援装置であって、
前記設定手段は、前記対象幅設定処理において、前記レーダ波を送信するレーダセンサ(4)、及び、前記画像を撮像する画像センサ(2)、のうち少なくとも一方のセンサに関する予め規定された基準軸に対する軸ずれ量に応じて、前記X軸閾値変化量及び前記Y軸閾値変化量のうち、前記基準軸からの軸ずれ方向に対応する少なくとも一方の閾値変化量を縮小させる閾値設定処理(S250−S260)を行う、
ことを特徴とする運転支援装置。 - 請求項3から請求項5までのいずれか1項に記載の運転支援装置であって、
前記設定手段は、前記対象幅設定処理において、自車両のピッチング角又はピッチング角速度に応じて、前記Y軸閾値変化量を拡大させるY軸閾値設定処理(S270−S280)を行う、
ことを特徴とする運転支援装置。 - 請求項1から請求項6までのいずれか1項に記載の運転支援装置であって、
前記設定手段は、前記対象幅設定処理において、前記レーダ波を送信するレーダセンサ、及び、前記画像を撮像する画像センサ、のうち少なくとも一方のセンサに関する予め規定された基準軸に対する軸ずれ量に応じて、前記作動対象幅を縮小させる処理(S350−S360)を行う、
ことを特徴とする運転支援装置。 - 請求項1から請求項7までのいずれか1項に記載の運転支援装置であって、
前記設定手段は、前記対象幅設定処理において、自車両のピッチング角又はピッチング角速度に応じて、前記作動対象幅を拡大させる処理(S370−S380)を行う、
ことを特徴とする運転支援装置。 - 請求項1から請求項8までのいずれか1項に記載の運転支援装置であって、
自車両が直進中である場合に、前記設定手段による処理の実行を許可し、自車両が直進中でない場合、前記設定手段による処理の実行を停止する処理許可手段(38)、
を更に備えることを特徴とする運転支援装置。 - 自車両前方に送信したレーダ波の反射波に基づいて検出された物体の位置を含む検出情報を取得するレーダ物体取得工程(24)と、
自車両前方を撮像した画像に基づいて検出された物体の位置を含む検出情報を取得する画像物体取得工程(22)と、
自車両の位置を基準とする車幅方向をX軸並びに車長方向をY軸とした場合のXY平面における物体の位置を、前記レーダ物体取得工程及び前記画像物体取得工程のうち双方あるいは一方により取得した検出情報に基づいて特定し、複数回特定した物体の位置を基に前記XY平面における物体の移動軌跡を算出して、算出した移動軌跡を基に物体が前記X軸に到達するときの予測到達位置を算出する到達位置算出工程(28)と、
前記到達位置算出工程により算出した予測到達位置が、自車両の位置から前記X軸に沿って予め設定された作動対象幅の範囲内に属する場合に、自車両と物体との衝突判定に基づく自動ブレーキの作動を許可する作動許可工程(30)と、
前記レーダ物体取得工程及び前記画像物体取得工程により取得した検出情報に含まれる物体の位置を基準とする検出誤差領域をそれぞれ前記XY平面上に設定し、設定した双方の検出誤差領域が重なり合う領域を重複領域として抽出する重複領域抽出工程(34)と、
前記重複領域抽出工程により抽出した重複領域の大きさに関する特徴量について、予め規定された特徴量条件が成立する場合に、前記自動ブレーキの作動開始後の前記作動許可工程における作動対象幅を拡大させ、前記特徴量条件が成立しない場合は当該作動対象幅を拡大させない対象幅設定処理(S210−S280,S310−S380)を行う設定工程(40)と、
を備えることを特徴とする運転支援方法。
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