CN110658503B - 用于修正雷达的测量角度的方法及装置 - Google Patents

Abstract

本公开的实施例公开了用于修正雷达的测量角度的方法及装置。该方法的一具体实施方式包括：响应于上述雷达第一次检测到第一标记杆，获取上述自动驾驶车辆的第一位置信息；响应于上述雷达由检测到上述第一标记杆转变为检测不到上述第一标记杆，获取上述自动驾驶车辆的第二位置信息，并获取上述雷达检测到的第二标记杆的检测高度值；通过上述第一位置信息、上述第二位置信息、上述第一标记杆的高度和上述检测高度值计算得到上述雷达的实际测量角度；通过上述实际测量角度对上述雷达的测量角度参数进行修正。该实施方式能够实现到雷达的测量角度的修正，有利于提高雷达获取数据的准确性。

Description

用于修正雷达的测量角度的方法及装置

技术领域

本公开的实施例涉及数据处理技术领域，具体涉及用于修正雷达的测量角度的方法及装置。

背景技术

车辆大大扩展的人们的生活空间，在人们的日常生活及国民经济中都具有重要作用，汽车产业已经成为我国国民经济的支柱产业。

随着技术的进步，当前的车辆上都配备了多种电子设备，以实现对车辆的各种运行状态以及环境信息的监测，提高了车辆的安全性。

发明内容

本公开的实施例提出了用于修正雷达的测量角度的方法及装置。

第一方面，本公开的实施例提供了一种用于修正雷达的测量角度的方法，上述雷达安装在自动驾驶车辆上，该方法包括：响应于上述雷达第一次检测到第一标记杆，获取上述自动驾驶车辆的第一位置信息；响应于上述雷达由检测到上述第一标记杆转变为检测不到上述第一标记杆，获取上述自动驾驶车辆的第二位置信息，并获取上述雷达检测到的第二标记杆的检测高度值，其中，上述第一标记杆与上述第二标记杆之间的连线方向与上述自动驾驶车辆的行驶方向垂直，上述第二标记杆的高度大于上述第一标记杆的高度；通过上述第一位置信息、上述第二位置信息、上述第一标记杆的高度和上述检测高度值计算得到上述雷达的实际测量角度；通过上述实际测量角度对上述雷达的测量角度参数进行修正。

在一些实施例中，上述测量角度包括第一水平方向的测量角，上述第一水平方向为在水平面上与上述自动驾驶车辆的行驶方向相垂直的方向，以及，上述通过上述第一位置信息、第二位置信息、上述第一标记杆的高度和检测高度值计算得到上述雷达的实际测量角度，包括：将上述检测高度值与上述第一标记杆的高度值的差值设置为高度差；将上述高度差与上述第一标记杆与上述第二标记杆之间的距离的比值设置为第一水平方向的测量角的正切值，得到第一水平方向的测量角。

在一些实施例中，上述测量角度包括第二水平方向的测量角，上述第二水平方向为在水平面上与上述自动驾驶车辆的行驶方向相平行的方向，以及，上述通过上述第一位置信息、第二位置信息、上述第一标记杆的高度和检测高度值计算得到上述雷达的实际测量角度，包括：计算上述第一位置信息对应的位置点和第二位置信息对应的位置点之间的距离；将上述第一标记杆的高度与上述距离的比值设置为第二水平方向的测量角的正切值，得到第二水平方向的测量角。

在一些实施例中，上述通过上述实际测量角度对上述雷达的测量角度参数进行修正，包括：获取空间旋转矩阵，上述空间旋转矩阵用于对上述雷达的测量数据进行空间角度修正，包括翻滚角旋转矩阵和俯仰角旋转矩阵；通过上述第一水平方向的测量角和第二水平方向的测量角分别对上述翻滚角旋转矩阵内的角度参数和俯仰角旋转矩阵内的角度参数进行修正。

在一些实施例中，上述方法还包括：将上述雷达测得的点云数据与上述空间旋转矩阵的乘积设置为修正点云数据。

第二方面，本公开的实施例提供了一种用于修正雷达的测量角度的装置，上述雷达安装在自动驾驶车辆上，该装置包括：第一信息获取单元，响应于上述雷达第一次检测到第一标记杆，被配置成获取上述自动驾驶车辆的第一位置信息；第二信息获取单元，响应于上述雷达由检测到上述第一标记杆转变为检测不到上述第一标记杆，被配置成获取上述自动驾驶车辆的第二位置信息，并获取上述雷达检测到的第二标记杆的检测高度值，其中，上述第一标记杆与上述第二标记杆之间的连线方向与上述自动驾驶车辆的行驶方向垂直，上述第二标记杆的高度大于上述第一标记杆的高度；实际测量角度获取单元，被配置成通过上述第一位置信息、方向第二位置信息、上述第一标记杆的高度和方向检测高度值计算得到上述雷达的实际测量角度；修正单元，被配置成通过上述实际测量角度对上述雷达的测量角度参数进行修正。

在一些实施例中，上述测量角度包括第一水平方向的测量角，上述第一水平方向为在水平面上与上述自动驾驶车辆的行驶方向相垂直的方向，以及，上述实际测量角度获取单元包括：高度差计算子单元，被配置成将上述检测高度值与上述第一标记杆的高度值的差值设置为高度差；第一测量角计算子单元，被配置成将上述高度差与上述第一标记杆与上述第二标记杆之间的距离的比值设置为第一水平方向的测量角的正切值，得到第一水平方向的测量角。

在一些实施例中，上述测量角度包括第二水平方向的测量角，上述第二水平方向为在水平面上与上述自动驾驶车辆的行驶方向相平行的方向，以及，上述实际测量角度获取单元包括：距离计算子单元，被配置成计算上述第一位置信息对应的位置点和第二位置信息对应的位置点之间的距离；第二测量角计算子单元，被配置成将上述第一标记杆的高度与上述距离的比值设置为第二水平方向的测量角的正切值，得到第二水平方向的测量角。

在一些实施例中，上述修正单元包括：空间旋转矩阵获取子单元，被配置成获取空间旋转矩阵，上述空间旋转矩阵用于对上述雷达的测量数据进行空间角度修正，包括翻滚角旋转矩阵和俯仰角旋转矩阵；修正子单元，被配置成通过上述第一水平方向的测量角和第二水平方向的测量角分别对上述翻滚角旋转矩阵内的角度参数和俯仰角旋转矩阵内的角度参数进行修正。

在一些实施例中，上述装置还包括：点云数据修正单元，被配置成将上述雷达测得的点云数据与上述空间旋转矩阵的乘积设置为修正点云数据。

第三方面，本公开的实施例提供了一种电子设备，包括：一个或多个处理器；存储器，其上存储有一个或多个程序，当上述一个或多个程序被上述一个或多个处理器执行时，使得上述一个或多个处理器执行上述第一方面的用于修正雷达的测量角度的方法。

第四方面，本公开的实施例提供了一种计算机可读介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，该程序被处理器执行时实现上述第一方面的用于修正雷达的测量角度的方法。

本公开的实施例提供的用于修正雷达的测量角度的方法及装置，首先在雷达第一次检测到第一标记杆，获取自动驾驶车辆的第一位置信息；然后在雷达由检测到第一标记杆转变为检测不到上述第一标记杆，获取自动驾驶车辆的第二位置信息，并获取雷达检测到的第二标记杆的检测高度值；之后，通过第一位置信息、第二位置信息、第一标记杆的高度和检测高度值计算得到雷达的实际测量角度；最后，通过实际测量角度对雷达的测量角度参数进行修正。本申请能够实现到雷达的测量角度的修正，有利于提高雷达获取数据的准确性。

附图说明

通过阅读参照以下附图所作的对非限制性实施例所作的详细描述，本公开的其它特征、目的和优点将会变得更明显：

图1是本公开的一个实施例可以应用于其中的示例性系统架构图；

图2是根据本公开的用于修正雷达的测量角度的方法的一个实施例的流程图；

图3是根据本公开的用于修正雷达的测量角度的方法的一个应用场景的示意图；

图4是根据本公开的用于修正雷达的测量角度的方法的又一个实施例的流程图；

图5是根据本公开的用于修正雷达的测量角度的装置的一个实施例的结构示意图；

图6是适于用来实现本公开的实施例的电子设备结构示意图。

具体实施方式

下面结合附图和实施例对本公开作进一步的详细说明。可以理解的是，此处所描述的具体实施例仅仅用于解释相关发明，而非对该发明的限定。另外还需要说明的是，为了便于描述，附图中仅示出了与有关发明相关的部分。

需要说明的是，在不冲突的情况下，本公开中的实施例及实施例中的特征可以相互组合。下面将参考附图并结合实施例来详细说明本公开。

图1示出了可以应用本公开的实施例的用于修正雷达的测量角度的方法或用于修正雷达的测量角度的装置的示例性系统架构100。

如图1所示，系统架构100可以包括第一标记杆101，第二标记杆102，自动驾驶车辆103，网络104和服务器105。自动驾驶车辆103上安装有雷达，该雷达用于探测第一标记杆101和第二标记杆102。网络104用以在自动驾驶车辆103和服务器105之间提供通信链路的介质。网络104可以包括各种连接类型，例如有线、无线通信链路或者光纤电缆等等。

自动驾驶车辆103上可以安装有各种数据处理应用，例如雷达探测应用、图像采集应用、距离检测应用、数据传输应用、参数调整应用等。

服务器105可以是提供各种服务的服务器，例如对自动驾驶车辆103发来的数据进行处理的服务器。服务器可以对接收到的探测位置信息等数据进行分析等处理，并将处理结果(例如雷达修正俯仰角等)反馈给自动驾驶车辆103。

需要说明的是，本公开的实施例所提供的用于修正雷达的测量角度的方法一般由服务器105执行，相应地，用于修正雷达的测量角度的装置一般设置于服务器105中。

需要说明的是，服务器可以是硬件，也可以是软件。当服务器为硬件时，可以实现成多个服务器组成的分布式服务器集群，也可以实现成单个服务器。当服务器为软件时，可以实现成多个软件或软件模块(例如用来提供分布式服务)，也可以实现成单个软件或软件模块，在此不做具体限定。

应该理解，图1中的标记杆、自动驾驶车辆、网络和服务器的数目仅仅是示意性的。根据实现需要，可以具有任意数目的标记杆、自动驾驶车辆、网络和服务器。

继续参考图2，示出了根据本公开的用于修正雷达的测量角度的方法的一个实施例的流程200。该用于修正雷达的测量角度的方法包括以下步骤：

步骤201，响应于上述雷达第一次检测到第一标记杆，获取上述自动驾驶车辆的第一位置信息。

在本实施例中，用于修正雷达的测量角度的方法的方法的执行主体(例如图1所示的服务器105)可以通过有线连接方式或者无线连接方式待标定雷达检测到标记杆的探测位置信息。其中，上述待标定雷达可以是一线雷达。需要指出的是，上述无线连接方式可以包括但不限于3G/4G连接、WiFi连接、蓝牙连接、WiMAX连接、Zigbee连接、UWB(UltraWideband)连接、以及其他现在已知或将来开发的无线连接方式。

当前，车辆上通常安装有雷达，以通过雷达获取车辆周围的环境信息。例如，安装在车辆尾部的一线雷达。一线雷达发出一条信号线(例如可以是激光信号线)，以检测放回的激光信号与车辆尾部之间的距离。雷达通常有预设的探测角度(即俯仰角，俯仰角可以表征一线雷达的探测范围和探测精度)。实际中，将雷达安装到车辆尾部时，由于安装位置、安装位置与地面的高度，以及安装位置与地面之前的角度等因素，使得雷达实际安装到车辆上后实际的探测角度与预设的探测角度不同，从而导致雷达实际探测的距离和范围与雷达预设的探测的距离和范围不同。进而通过雷达生成的点云数据无法与车辆的实际环境无法准确对应。既不能最大限度发挥雷达的功能，也对车辆的安全构成影响。

为了对雷达的测量角度进行修正，本申请可以在自动驾驶车辆102向第一标记杆靠近时，通过自动驾驶车辆102上的雷达对第一标记杆进行检测。当雷达第一次检测到第一标记杆时，雷达检测到的是第一标记杆靠近地面的一端。此时，可以获取上述自动驾驶车辆的第一位置信息。

步骤202，响应于上述雷达由检测到上述第一标记杆转变为检测不到上述第一标记杆，获取上述自动驾驶车辆的第二位置信息，并获取上述雷达检测到的第二标记杆的检测高度值。

当雷达由检测到上述第一标记杆转变为检测不到上述第一标记杆时，说明雷达刚检测到第一标记杆远离地面的一端(即第一标记杆的顶端)。此时，可以获取上述自动驾驶车辆的第二位置信息。执行主体还可以获取到雷达检测到的第二标记杆的检测高度值。其中，第一标记杆与上述第二标记杆都垂直于水平地面。并且上述第一标记杆与上述第二标记杆之间的连线方向与上述自动驾驶车辆的行驶方向垂直。此处的第一标记杆与第二标记杆之间的连线方向为第一标记杆靠近地面的一端与第二标记杆靠近地面的一端之间的连线方向。上述第二标记杆的高度大于上述第一标记杆的高度。第二标记杆的高度大于上述第一标记杆的高度能够使得雷达在安装到自动驾驶车辆后出现多个方向偏移时，都能通过第二标记杆测得偏移量。例如，安装雷达时出现左右高度偏移，使得雷达的测量面左右高低不同。在雷达测得第一标记杆的顶端时，通过此时第二标记杆的检测高度值就可以记录雷达左右高度的偏差量。

步骤203，通过上述第一位置信息、第二位置信息、上述第一标记杆的高度和检测高度值计算得到上述雷达的实际测量角度。

得到第一位置信息、第二位置信息、上述第一标记杆的高度和检测高度值后，执行主体可以根据第一位置信息和第二位置信息之间的距离信息，上述第一标记杆的高度和检测高度值计算得到雷达的实际测量角度。

在本实施例的一些可选的实现方式中，上述测量角度可以包括第一水平方向的测量角，上述第一水平方向为在水平面上与上述自动驾驶车辆的行驶方向相垂直的方向。以及，上述通过上述第一位置信息、第二位置信息、上述第一标记杆的高度和检测高度值计算得到上述雷达的实际测量角度，可以包括以下步骤：

第一步，将上述检测高度值与上述第一标记杆的高度值的差值设置为高度差。

为了对雷达的测量角度进行修正，需要首先对雷达在第一水平方向的角度进行测量。执行主体可以将上述检测高度值与上述第一标记杆的高度值的差值设置为高度差。则高度差就可以表征雷达在第一水平方向的高度偏差。

第二步，将上述高度差与上述第一标记杆与上述第二标记杆之间的距离的比值设置为第一水平方向的测量角的正切值，得到第一水平方向的测量角。

第一水平方向的测量角可以认为是雷达的左右高度差与水平面的夹角。第一标记杆和第二标记杆都垂直与地面，执行主体可以将高度差与上述第一标记杆与上述第二标记杆之间的距离的比值设置为第一水平方向的测量角的正切值。之后，根据该正切值可以得到第一水平方向的测量角。

在本实施例的一些可选的实现方式中，上述测量角度包括第二水平方向的测量角，上述第二水平方向为在水平面上与上述自动驾驶车辆的行驶方向相平行的方向。以及，上述通过上述第一位置信息、第二位置信息、上述第一标记杆的高度和检测高度值计算得到上述雷达的实际测量角度，可以包括以下步骤：

第一步，计算上述第一位置信息对应的位置点和第二位置信息对应的位置点之间的距离。

执行主体还需要对第二水平方向的测量角进行测量。第二水平方向的测量角相当于俯仰角。执行主体可以首先计算第一位置信息对应的位置点和第二位置信息对应的位置点之间的距离。该距离代表了雷达检测到第一标记杆的两个端的过程中，自动驾驶车辆的行进距离。

第二步，将上述第一标记杆的高度与上述距离的比值设置为第二水平方向的测量角的正切值，得到第二水平方向的测量角。

第二水平方向的测量角可以认为是雷达的上下高度差与水平面的夹角。执行主体可以将第一标记杆的高度与上述距离的比值设置为第二水平方向的测量角的正切值。之后，根据该正切值可以得到第二水平方向的测量角。则实际测量角度包括上述的第一水平方向的测量角和第二水平方向的测量角。

步骤204，通过上述实际测量角度对上述雷达的测量角度参数进行修正。

雷达的检测数据为三维数据。得到上述的第一水平方向的测量角和第二水平方向的测量角后，可以通过第一水平方向的测量角和第二水平方向的测量角对雷达的检测数据进行修正。

在本实施例的一些可选的实现方式中，上述通过上述实际测量角度对上述雷达的测量角度参数进行修正，可以包括以下步骤：

第一步，获取空间旋转矩阵。

空间旋转矩阵可以用于对上述雷达的测量数据进行空间角度修正。执行主体需要首先获取空间旋转矩阵。空间旋转矩阵包括翻滚角旋转矩阵和俯仰角旋转矩阵。如果雷达的各个方向的角度都正确，空间旋转矩阵内的各个参数都为0。否则，可以对空间旋转矩阵中的参数进行调整，以补偿安装雷达时的各个方向上的角度偏差。

第二步，通过上述第一水平方向的测量角和第二水平方向的测量角分别对上述翻滚角旋转矩阵内的角度参数和俯仰角旋转矩阵内的角度参数进行修正。

执行主体可以通过第一水平方向的测量角对翻滚角旋转矩阵内的角度参数进行修正；并通过第二水平方向的测量角对俯仰角旋转矩阵内的角度参数进行修正。可以通过空间旋转矩阵对雷达测得的点云数据进行修正，修正后的点云数据就是雷达在各个方向上没有角度偏差时应该测得的点云数据。

继续参见图3，图3是根据本实施例的用于修正雷达的测量角度的方法的应用场景的一个示意图。在图3的应用场景中，自动驾驶车辆103从虚线车辆位置向第一标记杆101和第二标记杆102靠近，到达实线车辆位置后，自动驾驶车辆103上的雷达可以检测到自动驾驶车辆103的第一位置信息、第二位置信息和第二标记杆102的检测高度值。然后，自动驾驶车辆103将第一位置信息、第二位置信息和第二标记杆102的检测高度值发送给服务器105。服务器105分别获取第一位置信息、第二位置信息和第二标记杆102的检测高度值，结合第一标记杆101的高度，可以计算得到雷达的实际测量角度。最后，服务器105可以通过实际测量角度对雷达的测量角度参数进行修正。

本公开的上述实施例提供的方法首先在雷达第一次检测到第一标记杆，获取自动驾驶车辆的第一位置信息；然后在雷达由检测到第一标记杆转变为检测不到上述第一标记杆，获取自动驾驶车辆的第二位置信息，并获取雷达检测到的第二标记杆的检测高度值；之后，通过第一位置信息、第二位置信息、第一标记杆的高度和检测高度值计算得到雷达的实际测量角度；最后，通过实际测量角度对雷达的测量角度参数进行修正。本申请能够实现到雷达的测量角度的修正，有利于提高雷达获取数据的准确性。

进一步参考图4，其示出了用于修正雷达的测量角度的方法的又一个实施例的流程400。该用于修正雷达的测量角度的方法的流程400，包括以下步骤：

步骤401，响应于上述雷达第一次检测到第一标记杆，获取上述自动驾驶车辆的第一位置信息。

在本实施例中，用于修正雷达的测量角度的方法执行主体(例如图1所示的服务器105)可以通过有线连接方式或者无线连接方式待标定雷达检测到标记杆的探测位置信息。

步骤401的内容与步骤201的内容相同，此处不再一一赘述。

步骤402，响应于上述雷达由检测到上述第一标记杆转变为检测不到上述第一标记杆，获取上述自动驾驶车辆的第二位置信息，并获取上述雷达检测到的第二标记杆的检测高度值。

步骤402的内容与步骤202的内容相同，此处不再一一赘述。

步骤403，通过上述第一位置信息、第二位置信息、上述第一标记杆的高度和检测高度值计算得到上述雷达的实际测量角度。

步骤403的内容与步骤203的内容相同，此处不再一一赘述。

步骤404，通过上述实际测量角度对上述雷达的测量角度参数进行修正。

步骤404的内容与步骤204的内容相同，此处不再一一赘述。

步骤405，将上述雷达测得的点云数据与上述空间旋转矩阵的乘积设置为修正点云数据。

得到空间旋转矩阵后，执行主体可以将雷达测得的点云数据与上述空间旋转矩阵的乘积设置为修正点云数据，实现对点云数据的修正。

进一步参考图5，作为对上述各图所示方法的实现，本公开提供了一种用于修正雷达的测量角度的装置500的一个实施例，该装置实施例与图2所示的方法实施例相对应，该装置具体可以应用于各种电子设备中。

如图5所示，本实施例的用于修正雷达的测量角度的装置500可以包括：第一信息获取单元501、第二信息获取单元502、实际测量角度获取单元503和修正单元504。其中，第一信息获取单元501，响应于上述雷达第一次检测到第一标记杆，被配置成获取上述自动驾驶车辆的第一位置信息；第二信息获取单元502，响应于上述雷达由检测到上述第一标记杆转变为检测不到上述第一标记杆，被配置成获取上述自动驾驶车辆的第二位置信息，并获取上述雷达检测到的第二标记杆的检测高度值，其中，上述第一标记杆与上述第二标记杆之间的连线方向与上述自动驾驶车辆的行驶方向垂直，上述第二标记杆的高度大于上述第一标记杆的高度；实际测量角度获取单元503被配置成通过上述第一位置信息、第二位置信息、上述第一标记杆的高度和检测高度值计算得到上述雷达的实际测量角度；修正单元504被配置成通过上述实际测量角度对上述雷达的测量角度参数进行修正。

在本实施例的一些可选的实现方式中，上述测量角度包括第一水平方向的测量角，上述第一水平方向为在水平面上与上述自动驾驶车辆的行驶方向相垂直的方向，以及，上述实际测量角度获取单元503可以包括：高度差计算子单元(图中未示出)和第一测量角计算子单元(图中未示出)。其中，高度差计算子单元被配置成将上述检测高度值与上述第一标记杆的高度值的差值设置为高度差；第一测量角计算子单元被配置成将上述高度差与上述第一标记杆与上述第二标记杆之间的距离的比值设置为第一水平方向的测量角的正切值，得到第一水平方向的测量角。

在本实施例的一些可选的实现方式中，上述测量角度包括第二水平方向的测量角，上述第二水平方向为在水平面上与上述自动驾驶车辆的行驶方向相平行的方向，以及，上述实际测量角度获取单元503可以包括：距离计算子单元(图中未示出)和第二测量角计算子单元(图中未示出)。其中，距离计算子单元被配置成计算上述第一位置信息对应的位置点和第二位置信息对应的位置点之间的距离；第二测量角计算子单元被配置成将上述第一标记杆的高度与上述距离的比值设置为第二水平方向的测量角的正切值，得到第二水平方向的测量角。

在本实施例的一些可选的实现方式中，上述修正单元504可以包括：空间旋转矩阵获取子单元(图中未示出)和修正子单元(图中未示出)。空间旋转矩阵获取子单元被配置成获取空间旋转矩阵，上述空间旋转矩阵用于对上述雷达的测量数据进行空间角度修正，包括翻滚角旋转矩阵和俯仰角旋转矩阵；修正子单元被配置成通过上述第一水平方向的测量角和第二水平方向的测量角分别对上述翻滚角旋转矩阵内的角度参数和俯仰角旋转矩阵内的角度参数进行修正。

在本实施例的一些可选的实现方式中，上述用于修正雷达的测量角度的装置500还可以包括：点云数据修正单元(图中未示出)，被配置成将上述雷达测得的点云数据与上述空间旋转矩阵的乘积设置为修正点云数据。

本实施例还提供了一种电子设备，包括：一个或多个处理器；存储器，其上存储有一个或多个程序，当上述一个或多个程序被上述一个或多个处理器执行时，使得上述一个或多个处理器执行上述的用于修正雷达的测量角度的方法。

本实施例还提供了一种计算机可读介质，其上存储有计算机程序，该程序被处理器执行时实现上述的用于修正雷达的测量角度的方法。

下面参考图6，其示出了适于用来实现本公开的实施例的电子设备(例如，图1中的服务器105)的计算机系统600的结构示意图。图6示出的电子设备仅仅是一个示例，不应对本公开的实施例的功能和使用范围带来任何限制。

如图6所示，电子设备600可以包括处理装置(例如中央处理器、图形处理器等)601，其可以根据存储在只读存储器(ROM)602中的程序或者从存储装置608加载到随机访问存储器(RAM)603中的程序而执行各种适当的动作和处理。在RAM 603中，还存储有电子设备600操作所需的各种程序和数据。处理装置601、ROM 602以及RAM603通过总线604彼此相连。输入/输出(I/O)接口605也连接至总线604。

通常，以下装置可以连接至I/O接口605：包括例如触摸屏、触摸板、键盘、鼠标、摄像头、麦克风、加速度计、陀螺仪等的输入装置606；包括例如液晶显示器(LCD)、扬声器、振动器等的输出装置607；包括例如磁带、硬盘等的存储装置608；以及通信装置609。通信装置609可以允许电子设备600与其他设备进行无线或有线通信以交换数据。虽然图6示出了具有各种装置的电子设备600，但是应理解的是，并不要求实施或具备所有示出的装置。可以替代地实施或具备更多或更少的装置。图6中示出的每个方框可以代表一个装置，也可以根据需要代表多个装置。

特别地，根据本公开的实施例，上文参考流程图描述的过程可以被实现为计算机软件程序。例如，本公开的实施例包括一种计算机程序产品，其包括承载在计算机可读介质上的计算机程序，该计算机程序包含用于执行流程图所示的方法的程序代码。在这样的实施例中，该计算机程序可以通过通信装置609从网络上被下载和安装，或者从存储装置608被安装，或者从ROM 602被安装。在该计算机程序被处理装置601执行时，执行本公开的实施例的方法中限定的上述功能。

需要说明的是，本公开的实施例上述的计算机可读介质可以是计算机可读信号介质或者计算机可读存储介质或者是上述两者的任意组合。计算机可读存储介质例如可以是——但不限于——电、磁、光、电磁、红外线、或半导体的系统、装置或器件，或者任意以上的组合。计算机可读存储介质的更具体的例子可以包括但不限于：具有一个或多个导线的电连接、便携式计算机磁盘、硬盘、随机访问存储器(RAM)、只读存储器(ROM)、可擦式可编程只读存储器(EPROM或闪存)、光纤、便携式紧凑磁盘只读存储器(CD-ROM)、光存储器件、磁存储器件、或者上述的任意合适的组合。在本公开的实施例中，计算机可读存储介质可以是任何包含或存储程序的有形介质，该程序可以被指令执行系统、装置或者器件使用或者与其结合使用。而在本公开的实施例中，计算机可读信号介质可以包括在基带中或者作为载波一部分传播的数据信号，其中承载了计算机可读的程序代码。这种传播的数据信号可以采用多种形式，包括但不限于电磁信号、光信号或上述的任意合适的组合。计算机可读信号介质还可以是计算机可读存储介质以外的任何计算机可读介质，该计算机可读信号介质可以发送、传播或者传输用于由指令执行系统、装置或者器件使用或者与其结合使用的程序。计算机可读介质上包含的程序代码可以用任何适当的介质传输，包括但不限于：电线、光缆、RF(射频)等等，或者上述的任意合适的组合。

上述计算机可读介质可以是上述电子设备中所包含的；也可以是单独存在，而未装配入该电子设备中。上述计算机可读介质承载有一个或者多个程序，当上述一个或者多个程序被该电子设备执行时，使得该电子设备：响应于上述雷达第一次检测到第一标记杆，获取上述自动驾驶车辆的第一位置信息；响应于上述雷达由检测到上述第一标记杆转变为检测不到上述第一标记杆，获取上述自动驾驶车辆的第二位置信息，并获取上述雷达检测到的第二标记杆的检测高度值，其中，上述第一标记杆与上述第二标记杆之间的连线方向与上述自动驾驶车辆的行驶方向垂直，上述第二标记杆的高度大于上述第一标记杆的高度；通过上述第一位置信息、第二位置信息、上述第一标记杆的高度和检测高度值计算得到上述雷达的实际测量角度；通过上述实际测量角度对上述雷达的测量角度参数进行修正。

可以以一种或多种程序设计语言或其组合来编写用于执行本公开的实施例的操作的计算机程序代码，上述程序设计语言包括面向对象的程序设计语言—诸如Java、Smalltalk、C++，还包括常规的过程式程序设计语言—诸如“C”语言或类似的程序设计语言。程序代码可以完全地在用户计算机上执行、部分地在用户计算机上执行、作为一个独立的软件包执行、部分在用户计算机上部分在远程计算机上执行、或者完全在远程计算机或服务器上执行。在涉及远程计算机的情形中，远程计算机可以通过任意种类的网络——包括局域网(LAN)或广域网(WAN)—连接到用户计算机，或者，可以连接到外部计算机(例如利用因特网服务提供商来通过因特网连接)。

附图中的流程图和框图，图示了按照本公开的各种实施例的系统、方法和计算机程序产品的可能实现的体系架构、功能和操作。在这点上，流程图或框图中的每个方框可以代表一个模块、程序段、或代码的一部分，该模块、程序段、或代码的一部分包含一个或多个用于实现规定的逻辑功能的可执行指令。也应当注意，在有些作为替换的实现中，方框中所标注的功能也可以以不同于附图中所标注的顺序发生。例如，两个接连地表示的方框实际上可以基本并行地执行，它们有时也可以按相反的顺序执行，这依所涉及的功能而定。也要注意的是，框图和/或流程图中的每个方框、以及框图和/或流程图中的方框的组合，可以用执行规定的功能或操作的专用的基于硬件的系统来实现，或者可以用专用硬件与计算机指令的组合来实现。

描述于本公开的实施例中所涉及到的单元可以通过软件的方式实现，也可以通过硬件的方式来实现。所描述的单元也可以设置在处理器中，例如，可以描述为：一种处理器包括第一信息获取单元、第二信息获取单元、实际测量角度获取单元和修正单元。其中，这些单元的名称在某种情况下并不构成对该单元本身的限定，例如，修正单元还可以被描述为“用于修正测量角度参数的单元”。

以上描述仅为本公开的较佳实施例以及对所运用技术原理的说明。本领域技术人员应当理解，本公开中所涉及的发明范围，并不限于上述技术特征的特定组合而成的技术方案，同时也应涵盖在不脱离上述发明构思的情况下，由上述技术特征或其等同特征进行任意组合而形成的其它技术方案。例如上述特征与本公开中公开的(但不限于)具有类似功能的技术特征进行互相替换而形成的技术方案。

Claims (12)

1.一种用于修正雷达的测量角度的方法，所述雷达安装在自动驾驶车辆上，包括：

响应于所述雷达第一次检测到第一标记杆，获取所述自动驾驶车辆的第一位置信息；

响应于所述雷达由检测到所述第一标记杆转变为检测不到所述第一标记杆，获取所述自动驾驶车辆的第二位置信息，并获取所述雷达检测到的第二标记杆的检测高度值，其中，所述第一标记杆与所述第二标记杆之间的连线方向与所述自动驾驶车辆的行驶方向垂直，所述第二标记杆的高度大于所述第一标记杆的高度；

通过所述第一位置信息、所述第二位置信息、所述第一标记杆的高度和所述检测高度值计算得到所述雷达的实际测量角度，其中，所述测量角度包括第一水平方向的测量角和第二水平方向的测量角，所述第一水平方向为在水平面上与所述自动驾驶车辆的行驶方向相垂直的方向，所述第二水平方向为在水平面上与所述自动驾驶车辆的行驶方向相平行的方向；

通过所述实际测量角度对所述雷达的测量角度参数进行修正。

2.根据权利要求1所述的方法，其中，所述通过所述第一位置信息、第二位置信息、所述第一标记杆的高度和检测高度值计算得到所述雷达的实际测量角度，包括：

将所述检测高度值与所述第一标记杆的高度值的差值设置为高度差；

将所述高度差与所述第一标记杆与所述第二标记杆之间的距离的比值设置为第一水平方向的测量角的正切值，得到第一水平方向的测量角。

3.根据权利要求2所述的方法，其中，所述通过所述第一位置信息、第二位置信息、所述第一标记杆的高度和检测高度值计算得到所述雷达的实际测量角度，包括：

计算所述第一位置信息对应的位置点和第二位置信息对应的位置点之间的距离；

将所述第一标记杆的高度与所述距离的比值设置为第二水平方向的测量角的正切值，得到第二水平方向的测量角。

4.根据权利要求3所述的方法，其中，所述通过所述实际测量角度对所述雷达的测量角度参数进行修正，包括：

获取空间旋转矩阵，所述空间旋转矩阵用于对所述雷达的测量数据进行空间角度修正，包括翻滚角旋转矩阵和俯仰角旋转矩阵；

通过所述第一水平方向的测量角和第二水平方向的测量角分别对所述翻滚角旋转矩阵内的角度参数和俯仰角旋转矩阵内的角度参数进行修正。

5.根据权利要求4所述的方法，其中，所述方法还包括：

将所述雷达测得的点云数据与所述空间旋转矩阵的乘积设置为修正点云数据。

6.一种用于修正雷达的测量角度的装置，所述雷达安装在自动驾驶车辆上，包括：

第一信息获取单元，响应于所述雷达第一次检测到第一标记杆，被配置成获取所述自动驾驶车辆的第一位置信息；

第二信息获取单元，响应于所述雷达由检测到所述第一标记杆转变为检测不到所述第一标记杆，被配置成获取所述自动驾驶车辆的第二位置信息，并获取所述雷达检测到的第二标记杆的检测高度值，其中，所述第一标记杆与所述第二标记杆之间的连线方向与所述自动驾驶车辆的行驶方向垂直，所述第二标记杆的高度大于所述第一标记杆的高度；

实际测量角度获取单元，被配置成通过所述第一位置信息、所述第二位置信息、所述第一标记杆的高度和所述检测高度值计算得到所述雷达的实际测量角度，其中，所述测量角度包括第一水平方向的测量角和第二水平方向的测量角，所述第一水平方向为在水平面上与所述自动驾驶车辆的行驶方向相垂直的方向，所述第二水平方向为在水平面上与所述自动驾驶车辆的行驶方向相平行的方向；

修正单元，被配置成通过所述实际测量角度对所述雷达的测量角度参数进行修正。

7.根据权利要求6所述的装置，其中，所述实际测量角度获取单元包括：

高度差计算子单元，被配置成将所述检测高度值与所述第一标记杆的高度值的差值设置为高度差；

第一测量角计算子单元，被配置成将所述高度差与所述第一标记杆与所述第二标记杆之间的距离的比值设置为第一水平方向的测量角的正切值，得到第一水平方向的测量角。

8.根据权利要求7所述的装置，其中，所述实际测量角度获取单元包括：

距离计算子单元，被配置成计算所述第一位置信息对应的位置点和第二位置信息对应的位置点之间的距离；

第二测量角计算子单元，被配置成将所述第一标记杆的高度与所述距离的比值设置为第二水平方向的测量角的正切值，得到第二水平方向的测量角。

9.根据权利要求8所述的装置，其中，所述修正单元包括：

空间旋转矩阵获取子单元，被配置成获取空间旋转矩阵，所述空间旋转矩阵用于对所述雷达的测量数据进行空间角度修正，包括翻滚角旋转矩阵和俯仰角旋转矩阵；

修正子单元，被配置成通过所述第一水平方向的测量角和第二水平方向的测量角分别对所述翻滚角旋转矩阵内的角度参数和俯仰角旋转矩阵内的角度参数进行修正。

10.根据权利要求9所述的装置，其中，所述装置还包括：

点云数据修正单元，被配置成将所述雷达测得的点云数据与所述空间旋转矩阵的乘积设置为修正点云数据。

11.一种电子设备，包括：

一个或多个处理器；

存储器，其上存储有一个或多个程序，

当所述一个或多个程序被所述一个或多个处理器执行时，使得所述一个或多个处理器执行权利要求1至5中任一所述的方法。

12.一种计算机可读介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，该程序被处理器执行时实现如权利要求1至5中任一所述的方法。

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